KR20150074522A - Steering control system - Google Patents

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KR20150074522A
KR20150074522A KR1020130162392A KR20130162392A KR20150074522A KR 20150074522 A KR20150074522 A KR 20150074522A KR 1020130162392 A KR1020130162392 A KR 1020130162392A KR 20130162392 A KR20130162392 A KR 20130162392A KR 20150074522 A KR20150074522 A KR 20150074522A
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김태우
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주식회사 만도
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Abstract

The present invention relates to a steering control system capable of allowing a vehicle to have a little excessive steering characteristic by increasing a predetermined amount of control current supplied to an electric motor when the vehicle is quickly turned or enters into a curved road while steering force is provided in a mode in which the steering force is heavily set among steering force variable modes of the vehicle. The steering control system comprises: a steering angle sensor for detecting a steering angle at which a steering wheel of a vehicle rotates and sensing steering angle information on the detected steering angle; a mode selection part for selecting one among a plurality of steering force variable modes including a normal mode for generating auxiliary steering force required in the normal driving of the vehicle; a steering control part for generating mode basic control current according to the mode selected by the mode selection part when the selected mode is a mode for generating an auxiliary steering force smaller than the normal mode, determining a quick turning situation of the vehicle using the steering angle information received from the steering angle sensor, and then generating quick turning control current in which first additional current is added to the mode basic control current when the vehicle is in the quick turning situation; and an electric motor for generating the mode basic auxiliary steering force which is an auxiliary steering force smaller than the normal mode when the mode basic control current is received from the steering control part and generating quick turning auxiliary steering force higher than the mode basic auxiliary steering force when the quick turning control current is received.

Description

조향 제어 시스템{STEERING CONTROL SYSTEM}[0001] STEERING CONTROL SYSTEM [0002]

본 발명은 조향 제어 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a steering control system.

자동차 기술이 비약적으로 발전함에 따라 운전자의 편의를 위한 각종 편의 장치에 대한 기술 개발이 꾸준히 이뤄지고 있다.As automobile technology develops rapidly, technology development for various convenience devices for driver's convenience has been steadily being carried out.

이 중에서 조향 제어 장치는 운전자가 차량의 조향 휠을 조향할 때에 유압 또는 전동 모터의 구동에 의한 보조 조향력을 제공하여 운전자의 조향 부담을 경감해 주는 것이다.Of these, the steering control device provides an auxiliary steering force by driving the hydraulic motor or the electric motor when the driver steers the steering wheel of the vehicle, thereby alleviating the driver's steering burden.

최근에는 조향 제어 장치에서 운전자의 다양한 취향을 만족시키기 위해 다양한 형태의 조향력 가변 모드를 제공하고 있다. 구체적으로, 조향력 가변 모드는 일반적인 주행시 설정하는 노멀 모드, 노멀 모드보다 조향력을 가볍게 설정하는 컴포트 모드 및 노멀 모드보다 조향력을 무겁게 설정하는 스포츠 모드 등이 있고, 운전자가 선택 스위치를 통해 조향력 가변 모드 중 어느 하나를 선택하면, 파워 스티어링 시스템은 운전자가 선택한 모드에 해당하는 보조 조향력을 제공한다.In recent years, various types of steering force variable modes have been provided to satisfy various tastes of the driver in the steering control device. Specifically, the steer-power variable mode includes a normal mode for setting during normal travel, a comfort mode for setting the steering force lightly than the normal mode, and a sports mode for setting the steering force heavier than the normal mode. If one is selected, the power steering system provides an auxiliary steering force corresponding to the mode selected by the driver.

여기서, 조향 제어 장치가 스포츠 모드로 보조 조향력을 제공하고 있을 때에는 운전자가 체감하는 조향력이 평상시보다 무거우므로, 도 1의 1A와 같이 전방의 장애물 회피를 위한 급선회 또는 도 1의 1B와 같이 커브 길에서의 조향시에 운전자의 조향력이 부족하여 차량의 코너링이 둔감해지고, 이로 인해 차량이 장애물과 충돌하거나, 커브 길에서 이탈할 수 있다.Here, when the steering control device is providing the auxiliary steering force in the sports mode, the steering force experienced by the driver is larger than usual. Therefore, as shown in 1A of FIG. 1, The steering force of the driver is insufficient at the time of steering in the vehicle, and the cornering of the vehicle becomes insensitive. As a result, the vehicle may collide with an obstacle or depart from the curve road.

또한, 운전자가 이러한 상황을 회피하기 위해 과도한 조향력을 조향 휠에 추가로 가할 경우에는 차량의 차체 자세가 불안정해져서 차량이 전복되거나 과도한 조향력으로 인해 급격한 차선 변경이 발생할 수 있는 문제점이 있다.In addition, when the driver additionally applies an excessive steering force to the steering wheel to avoid such a situation, the vehicle body posture of the vehicle becomes unstable, and the vehicle may overturn or sudden lane change may occur due to an excessive steering force.

이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 차량의 조향력 가변 모드 중에서 조향력을 무겁게 설정한 모드로 조향력을 제공하고 있을 때에 차량에 급선회 상황 또는 커브길 진입 상황이 발생하면 전동 모터에 공급하는 제어 전류량을 일정 정도 증가하여 차량이 약간의 과도 조향 특성을 가지도록 하는 조향 제어 시스템을 제공하는 데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a steering angle control apparatus and a steering angle control method in which when a sudden turn situation or a curve entry state occurs in a vehicle while a steering force is provided in a mode in which a steering force is set heavily, So that the vehicle has a slight transient steering characteristic.

전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 발명은, 차량의 조향 휠이 회전한 각도인 조향각을 검출하고, 검출한 조향각에 대한 조향각 정보를 생성하는 조향각 센서; 차량의 평상시 주행에 필요한 보조 조향력을 발생하기 위한 노멀 모드를 포함한 다수의 조향력 가변 모드 중에서 어느 하나의 모드를 선택하는 모드 선택부; 상기 모드 선택부에 의해 선택된 모드가 상기 노멀 모드 보다 작은 보조 조향력을 발생하는 모드이면, 상기 선택된 모드에 따라 모드 기본 제어 전류를 발생하되, 상기 조향각 센서로부터 수신한 조향각 정보를 이용하여 상기 차량의 급선회 상황 여부를 판단하고, 상기 차량이 급선회 상황이라고 판단하면 상기 모드 기본 제어 전류에 제 1 추가 전류를 부가한 급선회 제어 전류를 발생하는 조향 제어부; 및 상기 조향 제어부로부터 상기 모드 기본 제어 전류를 공급받으면 상기 노멀 모드보다 작은 보조 조향력인 모드 기본 보조 조향력을 발생하고, 상기 조향 제어부로부터 상기 급선회 제어 전류를 공급받으면 상기 모드 기본 보조 조향력보다 큰 급선회시 보조 조향력을 발생하는 전동 모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 조향 제어 시스템을 제공한다.In order to achieve the above object, in one aspect, the present invention provides a steering angle sensor, comprising: a steering angle sensor for detecting a steering angle that is an angle at which a steering wheel of a vehicle rotates, and generating steering angle information for the detected steering angle; A mode selecting unit for selecting any one of a plurality of steering force varying modes including a normal mode for generating an auxiliary steering force necessary for normal traveling of the vehicle; And generating a mode basic control current according to the selected mode if the mode selected by the mode selection unit generates a sub assist steering force smaller than the normal mode by using the steering angle information received from the steering angle sensor, A steering control unit for determining whether or not the vehicle is in a hovering state and generating a rush current control current to which a first additional current is added to the mode basic control current when the vehicle is determined to be in a hurry; And a mode basic auxiliary steering force generating unit that generates a mode basic auxiliary steering force that is smaller than the normal mode when the mode basic control current is supplied from the steering control unit and receives the rush current control current from the steering control unit, And an electric motor for generating a steering force.

다른 측면에서, 본 발명은, 차량의 조향 휠이 회전한 각도인 조향각을 검출하고, 검출한 조향각에 대한 조향각 정보를 생성하는 조향각 센서; 차량의 평상시 주행에 필요한 보조 조향력을 발생하는 노멀 모드를 포함한 다수의 조향력 가변 모드 중에서 어느 하나의 모드를 선택하는 모드 선택부; 상기 모드 선택부에 의해 선택된 모드가 상기 노멀 모드보다 작은 보조 조향력을 발생하는 모드이면, 상기 선택된 모드에 따라 모드 기본 제어 전류를 발생하되, 상기 조향각 센서로부터 수신한 조향각 정보를 이용하여 상기 차량의 커브길 진입 여부를 판단하고, 상기 차량이 커브길 진입 상황이라고 판단하면 상기 모드 기본 제어 전류에 제 2 추가 전류를 부가한 커브길 제어 전류를 발생하는 조향 제어부; 및 상기 조향 제어부로부터 상기 모드 기본 제어 전류를 공급받으면 상기 노멀 모드보다 작은 보조 조향력인 모드 기본 보조 조향력을 발생하고, 상기 조향 제어부로부터 상기 커브길 제어 전류를 공급받으면 상기 모드 기본 보조 조향력보다 큰 커브시 보조 조향력을 발생하는 전동 모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 조향 제어 시스템을 제공한다.In another aspect, the present invention provides a steering angle sensor comprising: a steering angle sensor for detecting a steering angle that is an angle at which a steering wheel of a vehicle is rotated, and for generating steering angle information for the detected steering angle; A mode selecting unit for selecting any one of a plurality of steering force varying modes including a normal mode for generating an auxiliary steering force necessary for normal running of the vehicle; And generating a mode basic control current in accordance with the selected mode if the mode selected by the mode selection unit generates a sub assist steering force smaller than the normal mode by using the steering angle information received from the steering angle sensor, A steering control unit for determining a road entry state and generating a curve road control current to which the second additional current is added to the mode basic control current when it is determined that the vehicle is entering a curve road; And a mode control unit for generating a mode basic assist steering force which is smaller than the normal mode when the mode basic control current is supplied from the steering control unit and when receiving the curve road control current from the steering control unit, And an electric motor for generating an auxiliary steering force.

또 다른 측면에서, 본 발명은, 차량의 조향 휠이 회전한 각도인 조향각을 검출하고, 검출한 조향각에 대한 조향각 정보를 생성하는 조향각 센서; 차량의 평상시 주행에 필요한 보조 조향력을 발생하는 노멀 모드를 포함한 다수의 조향력 가변 모드 중에서 어느 하나의 모드를 선택하는 모드 선택부; 상기 모드 선택부에 의해 선택된 모드가 상기 노멀 모드보다 작은 보조 조향력을 발생하는 모드이면, 상기 선택된 모드에 따라 모드 기본 제어 전류를 발생하되, 상기 조향각 센서로부터 수신한 조향각 정보를 이용하여 상기 차량의 급선회 여부 및 커브길 진입 여부 중 어느 하나를 판단하고, 상기 차량이 급선회 상황이라고 판단하면 상기 모드 기본 제어 전류에 제 1 추가 전류를 부가한 급선회 제어 전류를 발생하고, 상기 차량이 커브길 진입 상황이라고 판단하면 상기 모드 기본 제어 전류에 제 2 추가 전류를 부가한 커브길 제어 전류를 발생하는 조향 제어부; 및 상기 조향 제어부로부터 상기 모드 기본 제어 전류를 공급받으면 상기 노멀 모드보다 작은 보조 조향력인 모드 기본 보조 조향력을 발생하고, 상기 조향 제어부로부터 상기 급선회 제어 전류를 공급받으면 상기 모드 기본 보조 조향력보다 큰 급선회시 보조 조향력을 발생하고, 상기 조향 제어부로부터 상기 커브길 제어 전류를 공급받으면 상기 모드 기본 보조 조향력보다 크고 상기 급선회시 보조 조향력보다는 작거나 같은 커브시 보조 조향력을 발생하는 전동 모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 조향 제어 시스템을 제공한다.In another aspect, the present invention provides a steering angle sensor comprising: a steering angle sensor for detecting a steering angle that is an angle at which a steering wheel of a vehicle is rotated, and generating steering angle information for the detected steering angle; A mode selecting unit for selecting any one of a plurality of steering force varying modes including a normal mode for generating an auxiliary steering force necessary for normal running of the vehicle; And generating a mode basic control current according to the selected mode if the mode selected by the mode selection unit generates a sub assist steering force smaller than the normal mode by using the steering angle information received from the steering angle sensor, And determines whether or not the vehicle is entering a curve path. If it is determined that the vehicle is in a rush current situation, it generates a rush current control current to which the first additional current is added to the mode basic control current. A steering control unit for generating a curve road control current to which a second additional current is added to the mode basic control current; And a mode basic auxiliary steering force generating unit that generates a mode basic auxiliary steering force that is smaller than the normal mode when the mode basic control current is supplied from the steering control unit and receives the rush current control current from the steering control unit, And an electric motor that generates a steering assist force and generates a sub assist steering force that is greater than the mode basic assist steering force and smaller than or equal to the assist steering assist force when the curb road control current is supplied from the steering control section. Control system.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 차량의 조향력 가변 모드 중에서 조향력을 무겁게 설정한 모드로 조향력을 제공하고 있을 때에 차량이 급선회 또는 커브길에 진입하면 조향 제어 시스템에서 추가적인 보조 조향력을 기존의 보조 조향력에 부가하기 때문에 조향력을 무겁게 설정한 모드에서도 차량이 예리한 코너링을 실시할 수 있는 효과가 있다.As described above, according to the present invention, when the steering force is being provided in a mode in which the steering force is heavily set in the steering force variable mode of the vehicle, when the vehicle enters the quick turn or curve road, So that the vehicle is able to perform sharp cornering even in a mode in which the steering force is heavily set.

도 1은 차량의 급선회 상황 및 차량의 커브길 진입 상황을 예시적으로 나타낸 도면,
도 2는 본 발명의 제 1 실시예 내지 제 3 실시예에 따른 조향 제어 시스템의 구성을 간략하게 나타낸 블록 구성도,
도 3은 조향 제어 시스템에서 본 발명의 제 3 실시예에 따른 조향 제어를 하는 과정을 나타낸 순서도이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Fig. 1 is a diagram exemplarily showing a sudden turn situation of a vehicle and a curve entry state of a vehicle,
2 is a block diagram schematically showing the configuration of a steering control system according to the first to third embodiments of the present invention;
3 is a flowchart showing a process of steering control in a steering control system according to a third embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail with reference to exemplary drawings. In describing the components of the present invention, the terms first, second, A, B, (a), (b), and the like can be used. These terms are intended to distinguish the constituent elements from other constituent elements, and the terms do not limit the nature, order or order of the constituent elements. When a component is described as being "connected", "coupled", or "connected" to another component, the component may be directly connected to or connected to the other component, It should be understood that an element may be "connected," "coupled," or "connected."

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 조향 제어 시스템의 구성을 간략하게 나타낸 블록 구성도이다.2 is a block diagram schematically showing a configuration of a steering control system according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 실시예에 따른 조향 제어 시스템(200)은 조향각 센서(210), 모드 선택부(220), 조향 제어부(230) 및 전동 모터(240)를 포함한다.The steering control system 200 according to the embodiment of the present invention includes a steering angle sensor 210, a mode selection unit 220, a steering control unit 230 and an electric motor 240.

조향각 센서(210)는 조향축(미도시)의 입력축에 배치되고, 운전자의 조작에 의해 회전하는 조향 휠의 회전 각도인 조향각을 검출하고, 검출한 조향각에 대한 조향각 정보를 생성하고, 생성한 조향각 정보를 후술할 조향 제어부(230)로 전송한다.The steering angle sensor 210 is disposed on an input shaft of a steering shaft (not shown). The steering angle sensor 210 detects a steering angle that is a rotation angle of the steering wheel rotated by an operation of a driver, generates steering angle information for the detected steering angle, And transmits the information to the steering control unit 230 to be described later.

모드 선택부(220)는 차량의 평상시 주행에 필요한 보조 조향력을 발생하는 노멀 모드를 포함한 다수의 조향력 가변 모드 중에서 어느 하나의 모드를 선택한다. 여기서, 모드 선택부(220)는 운전자가 수동으로 조향력 가변 모드를 선택하기 위한 모드 선택 스위치(미도시)를 포함하여 운전자가 선택한 모드에 대한 모드 선택 신호를 후술할 조향 제어부(230)에 전달하거나, 차량의 속도 등에 따라 다수의 조향력 가변 모드 중 어느 하나의 모드를 자동으로 선택하고, 자동으로 선택한 모드에 대한 모드 선택 신호를 조향 제어부(230)에 전달할 수 있다.The mode selection unit 220 selects one of a plurality of steering power variable modes including a normal mode for generating an auxiliary steering force necessary for normal running of the vehicle. Here, the mode selection unit 220 includes a mode selection switch (not shown) for the driver to manually select the steering force variable mode, and transmits the mode selection signal for the mode selected by the driver to the steering control unit 230 The vehicle speed, and the like, and may transmit a mode selection signal for the automatically selected mode to the steering control unit 230. [0050] FIG.

한편, 다수의 조향력 가변 모드는 차량의 평상시 주행에 필요한 보조 조향력을 발생하는 노멀 모드 이외에 노멀 모드보다 작은 보조 조향력을 발생하는 스포츠 모드 및 노멀 모드보다 큰 보조 조향력을 발생하는 컴포트 모드를 포함할 수 있다. 여기서, 노멀 모드, 스포츠 모드 및 컴포트 모드는 설명의 편의를 위해 다수의 조향력 가변 모드 각각에 명칭을 부여한 것일 뿐, 본 발명을 실제로 적용할 경우에는 이에 한정되지 않고, 스탠다드 모드, 하드 모드 및 소프트 모드 등 경우에 따라 여러 가지 명칭을 부여할 수 있음은 물론이다.On the other hand, the plurality of steering force variable modes may include a sports mode that generates an auxiliary steering force smaller than the normal mode in addition to the normal mode that generates an auxiliary steering force necessary for normal running of the vehicle, and a comfort mode that generates an auxiliary steering force that is larger than the normal mode . The normal mode, the sports mode, and the comfort mode are names given to each of a plurality of steering-force variable modes for convenience of explanation. However, the present invention is not limited thereto, and the normal mode, the hard mode, It is needless to say that various names can be given depending on the case.

조향 제어부(230)는 조향각 센서(210)를 포함하는 다수의 센서로부터 조향 제어에 필요한 정보를 수신하고, 수신한 정보를 고려한 제어 전류를 생성하여 후술할 전동 모터(240)의 구동 방향 및 구동력을 제어한다.The steering control unit 230 receives information necessary for steering control from a plurality of sensors including the steering angle sensor 210 and generates a control current in consideration of the received information to generate a driving direction and a driving force of the electric motor 240 .

본 발명의 제 1 실시예에서 조향 제어부(230)는 모드 선택부(220)에 의해 선택된 모드가 노멀 모드보다 작은 보조 조향력을 발생하는 모드이면, 모드 선택부(220)에 의해 선택된 모드에 따라 모드 기본 제어 전류를 발생하되, 조향각 센서(210)로부터 수신한 조향각 정보를 이용하여 차량의 급선회 상황 여부를 판단하고, 차량이 급선회 상황이라고 판단하면 모드 기본 제어 전류에 제 1 추가 전류를 부가한 급선회 제어 전류를 발생한다.In the first embodiment of the present invention, if the mode selected by the mode selection unit 220 is a mode generating an auxiliary steering force smaller than the normal mode, the steering control unit 230 may control the mode selection unit 220, And determines whether the vehicle is in a spiral state using the steering angle information received from the steering angle sensor 210. If it is determined that the vehicle is in a spiral state, Current is generated.

구체적으로, 조향 제어부(230)는 조향각 센서(210)로부터 수신한 조향각 정보를 이용하여 조향 휠의 조향 각속도를 연산하고, 연산한 조향 각속도가 급선회 판단 기준 각속도 이상이면 차량이 급선회 상황이라고 판단한다. Specifically, the steering control unit 230 calculates the steering angular velocity of the steering wheel using the steering angle information received from the steering angle sensor 210. If the calculated steering angular velocity is equal to or greater than the rudder angle determination reference angular velocity, the vehicle is judged as the rush current situation.

조향 각속도를 통해 차량이 급선회 상황이라고 판단한 조향 제어부(230)는 상기와 같이 모드 기본 제어 전류에 제 1 추가 전류를 부가한 급선회 제어 전류를 발생하여 전동 모터(240)에 공급한다. 이를 통해 노멀 모드보다 작은 보조 조향력을 발생하는 모드에서 차량이 급선회시에 조향 제어 시스템(200)에서 약간의 과도 조향 특성, 즉 운전자가 느끼는 조향감을 급선회가 발생하기 전보다 가볍게 하여 운전자가 급선회시 조향 휠을 충분하게 회전하도록 하고, 이를 통해 차량이 기존에 비해 예리한 코너링을 하도록 하는 것이다.The steering controller 230, which determines that the vehicle is in a sudden turning state through the steering angular velocity, generates a rush current control current to which the first additional current is added to the mode basic control current as described above and supplies the rush current control current to the electric motor 240. Accordingly, in a mode in which a steering assist force smaller than the normal mode is generated, a slight transient steering characteristic in the steering control system 200 at the time of a sudden turn of the vehicle, i.e., a steering feeling felt by the driver is made lighter than before a sudden turn occurs, So that the vehicle is allowed to have sharp cornering compared to the conventional one.

본 발명의 제 1 실시예에서 급선회 판단 기준 각속도는 실차 테스트에서 운전자가 발생할 수 있는 급 조향 각속도인 ±500deg/sec 내지 ±700deg/sec 중 어느 하나의 값일 수 있다. 여기서, "+", "-"는 방향성을 나타내는 부호로써, "+"는 오른쪽 방향, "-"는 왼쪽 방향일 수 있다.In the first embodiment of the present invention, the rudder angle reference angular velocity may be any one of ± 500 deg / sec to ± 700 deg / sec, which is the steep steering angular velocity that can be generated by the driver in the actual vehicle test. Here, "+" and "-" are signs indicating directionality, "+"

본 발명의 제 1 실시예에서 조향 제어부(230)는 급선회 제어 전류를 발생하는 도중에 조향 각속도가 급선회 판단 기준 각속도 이하로 변경되면 급선회 제어 전류를 스포츠 모드 기본 제어 전류로 변경할 수 있다.In the first embodiment of the present invention, the steering control unit 230 may change the rush current control current to the sport mode basic control current when the steering angular velocity is changed to be equal to or less than the rush current reference determination reference angular velocity during the generation of the rush current control current.

한편, 본 발명의 제 2 실시예에서 조향 제어부(230)는 모드 선택부(220)에 의해 선택된 모드가 노멀 모드보다 작은 보조 조향력을 발생하는 모드이면, 모드 선택부(220)에 의해 선택된 모드에 따라 모드 기본 제어 전류를 발생하되, 조향각 센서로부터 수신한 조향각 정보를 이용하여 차량의 커브길 진입 여부를 판단하고, 차량이 커브길 진입 상황이라고 판단하면, 모드 기본 제어 전류에 제 2 추가 전류를 부가한 커브길 제어 전류를 발생한다.In the second embodiment of the present invention, if the mode selected by the mode selection unit 220 is a mode for generating an auxiliary steering force smaller than the normal mode, the steering control unit 230 selects the mode selected by the mode selection unit 220 And determines whether or not the vehicle enters a curve path by using the steering angle information received from the steering angle sensor. If it is determined that the vehicle is entering the curve path, a second additional current is added to the mode basic control current And generates a curve road control current.

구체적으로, 조향 제어부(230)는 조향각 센서(210)로부터 수신한 조향각 정보가 커브 판단 기준 조향각 이상(예를 들어, ±30°)이면 상기 차량이 커브길 진입 상황이라고 판단한다.Specifically, when the steering angle information received from the steering angle sensor 210 is equal to or more than the curve determination reference steering angle (for example, +/- 30 degrees), the steering control unit 230 determines that the vehicle is in the curve road entry state.

조향각 정보를 통해 차량이 커브길 진입 상황이라고 판단한 조향 제어부(130)는 상기와 같이 모드 기본 제어 전류에 제 2 추가 전류를 부가한 커브길 제어 전류를 발생하여 전동 모터(240)에 공급한다. 이를 통해 노멀 모드보다 작은 보조 조향력을 발생하는 모드에서 차량이 커브길에 진입시에 조향 제어 시스템(200)에서 약간의 과도 조향 특성을 나타내어 운전자의 부족 조향을 보충하고, 이를 통해 차량이 기존에 비해 예리한 코너링을 하도록 하여 차량이 커브길을 안전하게 주행할 수 있도록 하는 것이다. 여기서, 제 2 추가 전류는 본 발명의 제 1 실시예에서의 제 1 추가 전류와 동일하거나 상이할 수 있다. 바람직하게는 제 2 추가 전류가 제 1 추가 전류보다 작거나 같을 수 있다. 그 이유는 차량의 급선회시에는 좀 더 예리한 코너링이 필요하기 때문에 최소한 차량의 커브길 진입 상황과 동일한 추가 전류를 모드 기본 제어 전류에 부가하거나, 그 이상의 추가 전류를 모드 기본 제어 전류에 부가해야 하는 것이다.The steering control unit 130 determines that the vehicle enters the curve path through the steering angle information and generates a curve road control current to which the second additional current is added to the mode basic control current as described above and supplies the curve road control current to the electric motor 240. Accordingly, when the vehicle enters the curve road in a mode generating an auxiliary steering force smaller than the normal mode, the steering control system 200 exhibits a slight transient steering characteristic to compensate for the lack of steering of the driver, Cornering so that the vehicle can travel safely on the curve road. Here, the second additional current may be the same as or different from the first additional current in the first embodiment of the present invention. Preferably, the second additional current may be less than or equal to the first additional current. The reason for this is that a sharper cornering is required at the time of a sudden turn of the vehicle so that at least the same additional current as the curve entry state of the vehicle is added to the mode basic control current or more additional current is added to the mode fundamental control current .

본 발명의 제 2 실시예에서 조향 제어부(230)는 커브길 제어 전류를 발생하는 도중에 조향각 정보가 커브 판단 기준 조향각 이하로 변경되면 커브길 제어 전류를 모드 기본 제어 전류로 변경할 수 있다.In the second embodiment of the present invention, the steering control unit 230 may change the curve road control current to the mode basic control current when the steering angle information is changed below the curve determination reference steering angle during the generation of the curve road control current.

본 발명의 제 3 실시예에서 조향 제어부(230)는 모드 선택부(220)에 의해 선택된 모드가 노멀 모드보다 작은 보조 조향력을 발생하는 모드이면, 모드 선택부(220)에 의해 선택된 모드에 따라 모드 기본 제어 전류를 발생하되, 조향각 센서(210)로부터 수신한 조향각 정보를 이용하여 차량의 급선회 여부 및 커브길 진입 여부 중 어느 하나를 판단하고, 차량이 급선회 상황이라고 판단하면 모드 기본 제어 전류에 제 1 추가 전류를 부가한 급선회 제어 전류를 발생하고, 차량이 커브길 진입 상황이라고 판단하면 모드 기본 제어 전류에 제 2 추가 전류를 부가한 커브길 제어 전류를 발생한다.In the third embodiment of the present invention, if the mode selected by the mode selection unit 220 is a mode for generating an auxiliary steering force smaller than the normal mode, the steering control unit 230 controls the mode selection unit 220, And determines whether the vehicle is in a rush current or whether a curve is entered by using the steering angle information received from the steering angle sensor 210. If it is determined that the vehicle is in a rush current situation, And generates a curve road control current to which the second additional current is added to the mode basic control current when it is determined that the vehicle is entering the curve road.

이에 대한 구체적인 설명은 후술할 도 3의 설명에서 하도록 한다.A detailed description thereof will be given in the description of FIG. 3 to be described later.

한편, 본 발명에서 노멀 모드보다 작은 보조 조향력을 발생하는 모드는 스포츠 모드이거나, 스포츠 모드 이외에 추가적인 조향력 가변 모드(예를 들어, 다이나믹 스포츠 모드)일 수 있다. 다시 말해서, 조향력 가변 모드의 추가 없이, 모드 선택부(220)에 의해 스포츠 모드가 선택된 상태에서 급선회 또는 커브길 진입 상황이 발생했을 때에 조향 제어부(130)가 제 1 추가 전류 또는 제 2 추가 전류를 모드 기본 제어 전류에 부가하거나, 다수의 조향력 가변 모드에 스포츠 모드 이외의 모드(예를 들어, 다이나믹 스포츠 모드)를 추가하고, 모드 선택부(220)에 의해 추가된 모드가 선택된 상태에서 급선회 또는 커브길 진입 상황이 발생했을 때에 조향 제어부(230)가 제 1 추가 전류 또는 제 2 추가 전류를 모드 기본 제어 전류에 부가할 수 있는 것이다.On the other hand, in the present invention, the mode for generating the auxiliary steering force smaller than the normal mode may be a sport mode or an additional steering force variable mode (for example, dynamic sports mode) other than the sports mode. In other words, when a sudden turn or a curve entry state occurs while the sport mode is selected by the mode selection unit 220 without adding the steering force variable mode, the steering control unit 130 outputs the first additional current or the second additional current Or a mode other than the sports mode (for example, a dynamic sports mode) is added to a plurality of steering force variable modes, and a mode added by the mode selection unit 220 is selected, The steering control unit 230 can add the first additional current or the second additional current to the mode basic control current when a road entry situation occurs.

전동 모터(240)는 조향 제어부(230)에 의해 정회전 또는 역회전으로 구동하여 운전자의 핸들 조향시, 보조 조향력을 제공한다.The electric motor 240 is driven forward or backward by the steering control unit 230 to provide auxiliary steering force when steering the steering wheel of the driver.

본 발명의 제 1 실시예에서 전동 모터(240)는 조향 제어부(230)로부터 모드 기본 제어 전류를 공급받으면 노멀 모드보다 작은 보조 조향력인 모드 기본 보조 조향력을 발생하고, 조향 제어부(230)로부터 급선회 제어 전류를 공급받으면 모드 기본 보조 조향력보다 큰 급선회시 보조 조향력을 발생한다.In the first embodiment of the present invention, when the mode basic control current is supplied from the steering control unit 230, the electric motor 240 generates a mode basic assist steering force that is smaller than the normal mode, When the current is supplied, auxiliary steering force is generated in the case of a sudden turn larger than the mode basic auxiliary steering force.

한편, 본 발명의 제 2 실시예에서 전동 모터(240)는 조향 제어부(230)로부터 모드 기본 제어 전류를 공급받으면 노멀 모드보다 작은 보조 조향력인 모드 기본 보조 조향력을 발생하고, 조향 제어부(230)로부터 커브길 제어 전류를 공급받으면 모드 기본 보조 조향력보다 큰 커브시 보조 조향력을 발생한다.In the second embodiment of the present invention, when the mode control basic current is supplied from the steering control unit 230, the electric motor 240 generates a mode basic assist steering force that is smaller than the normal mode, When the curb road control current is supplied, an auxiliary steering force is generated when the curve is larger than the mode basic auxiliary steering force.

본 발명의 제 3 실시예에서는 조향 제어부(230)로부터 모드 기본 제어 전류를 공급받으면 노멀 모드보다 작은 보조 조향력인 모드 기본 보조 조향력을 발생하고, 조향 제어부(230)로부터 급선회 제어 전류를 공급받으면 모드 기본 보조 조향력 보다 큰 급선회시 보조 조향력을 발생하고, 조향 제어부(230)로부터 커브길 제어 전류를 공급받으면 모드 기본 보조 조향력보다 크고 급선회시 보조 조향력보다는 작거나 같은 커브시 보조 조향력을 발생한다.In the third embodiment of the present invention, when a mode basic control current is supplied from the steering control unit 230, a mode basic auxiliary steering force which is smaller than the normal mode is generated. When the steering control unit 230 receives the rush current control current, Generates an auxiliary steering force during a rush stroke greater than the auxiliary steering force, and generates a curb assist steering force that is greater than the mode basic assist steering force and smaller than or equal to the auxiliary steering force during the rush stroke, when the curb road control current is supplied from the steering control section (230).

여기서, 급선회시 보조 조향력은 모드 기본 보조 조향력보다 크고, 노멀 모드에 따른 보조 조향력인 노멀 모드 보조 조향력보다는 작거나 같을 수 있다.Here, the auxiliary steering force at the time of the rush is larger than the mode basic auxiliary steering force, and may be less than or equal to the normal mode auxiliary steering force, which is the auxiliary steering force according to the normal mode.

마찬가지로, 커브길 보조 조향력은 모드 기본 보조 조향력보다 크고, 노멀 모드에 따른 보조 조향력인 노멀 모드 보조 조향력보다는 작거나 같을 수 있다.Likewise, the curve path assist steering force is greater than the mode basic assist steering force and may be less than or equal to the normal mode assist steering force, which is the assist steering force according to the normal mode.

또한, 급선회시 보조 조향력은 노멀 모드에 따른 보조 조향력인 노멀 모드 보조 조향력보다 크고, 노멀 모드보다 큰 보조 조향력을 발생하기 위한 컴포트 모드에 따른 보조 조향력인 컴포트 모드 보조 조향력보다는 작거나 같을 수도 있다.In addition, the auxiliary steering force during the rush stroke may be smaller than or equal to the comfort mode auxiliary steering force, which is greater than the normal mode auxiliary steering force in accordance with the normal mode and is auxiliary steering force according to the comfort mode for generating the auxiliary steering force larger than the normal mode.

도 3은 조향 제어 시스템에서 본 발명의 제 3 실시예에 따른 조향 제어를 하는 과정을 나타낸 순서도이다.3 is a flowchart showing a process of steering control in a steering control system according to a third embodiment of the present invention.

조향 제어 시스템(200)은 다수의 조향력 가변 모드 중에서 노멀 모드보다 작은 보조 조향력을 발생하는 모드(예를 들어 스포츠 모드 또는 다이나믹 스포츠 모드)가 적용되면, 적용된 모드에 따라 모드 기본 조향력을 발생한다(S310, S320).The steering control system 200 generates a mode basic steering force in accordance with the applied mode when a mode (for example, a sports mode or a dynamic sports mode) generating a sub assist steering force smaller than the normal mode among a plurality of steering force varying modes is applied , S320).

조향 제어 시스템(200)은 실시간으로 생성하는 조향 휠의 조향각 정보를 이용하여 조향 각속도를 연산하고, 연산한 조향 각속도와 기 저장한 급선회 판단 기준 각속도를 비교한다(S330).The steering control system 200 calculates the steering angular velocity using the steering wheel angle information of the steering wheel generated in real time, and compares the calculated steering angular velocity and the stored angular velocity reference value (S330).

상기 단계 S330에서 조향 각속도가 급선회 판단 기준 각속도 이상이면, 조향 제어 시스템(200)은 차량이 급선회 상황이라고 판단하여 모드 기본 제어 전류에 제 1 추가 전류를 부가한 급선회 제어 전류를 발생하고 이에 따른 급선회시 보조 조향력을 발생하여 운전자에게 제공한다(S340).If the steering angular speed is equal to or greater than the steering angular speed reference angular speed in step S330, the steering control system 200 determines that the vehicle is in a sudden turning state and generates a rush current control current to which the first additional current is added to the mode basic control current. An auxiliary steering force is generated and provided to the driver (S340).

상기 단계 S330에서 조향 각속도가 급선회 판단 기준 각속도보다 작으면, 조향 제어 시스템(100)은 실시간으로 생성하는 조향각 정보와 기 저장한 커브 판단 기준 조향각을 비교한다(S350).If it is determined in step S330 that the steering angular velocity is smaller than the rush current reference determination reference angular velocity, the steering control system 100 compares the steering angle information generated in real time with the previously stored curve determination reference steering angle (S350).

상기 단계 S350에서 조향각 정보가 커브 판단 기준 조향각 이상이면, 조향 제어 시스템(100)은 차량이 커브길 진입 상황이라고 판단하여 모드 기본 제어 전류에 제 2 추가 전류를 부가한 커브길 제어 전류를 발생하고 이에 따른 커브시 보조 조향력을 발생하여 운전자에게 제공한다(S360).If the steering angle information is greater than or equal to the curve determination reference steering angle in step S350, the steering control system 100 determines that the vehicle is entering the curve path and generates a curve road control current to which the second additional current is added to the mode basic control current. Generates an assist steering force at the time of the curve and provides it to the driver (S360).

한편, 조향 제어 시스템(200)은 상기 단계 S340에서 급선회시 보조 조향력을 발생하는 도중에 조향 각속도가 급선회 판단 기준 각속도보다 작아지거나, 상기 단계 S360에서 커브시 보조 조향력을 발생하는 도중에 조향각 정보가 커브 판단 기준 조향각보다 작아지면 급선회시 보조 조향력을 모드 기본 보조 조향력으로 변경하거나, 커브시 보조 조향력을 모드 기본 보조 조향력으로 변경한다(S370, S380, S390).On the other hand, the steering control system 200 determines that the steering angular velocity is smaller than the rush current determination reference angular velocity during the generation of the auxiliary steering force during the rush stroke in the step S340, or when the steering angle information is generated during the curve generation in the step S360, If the steering angle is smaller than the steering angle, the auxiliary steering force is changed to the mode basic auxiliary steering force at the time of a sudden turn, or the auxiliary steering force is changed to the mode basic auxiliary steering force at the time of the curve (S370, S380, S390).

이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be the most practical and preferred embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments. That is, within the scope of the present invention, all of the components may be selectively coupled to one or more of them. The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various changes and modifications may be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be construed as falling within the scope of the present invention.

Claims (11)

차량의 조향 휠이 회전한 각도인 조향각을 검출하고, 검출한 조향각에 대한 조향각 정보를 생성하는 조향각 센서;
차량의 평상시 주행에 필요한 보조 조향력을 발생하기 위한 노멀 모드를 포함한 다수의 조향력 가변 모드 중에서 어느 하나의 모드를 선택하는 모드 선택부;
상기 모드 선택부에 의해 선택된 모드가 상기 노멀 모드 보다 작은 보조 조향력을 발생하는 모드이면, 상기 선택된 모드에 따라 모드 기본 제어 전류를 발생하되, 상기 조향각 센서로부터 수신한 조향각 정보를 이용하여 상기 차량의 급선회 상황 여부를 판단하고, 상기 차량이 급선회 상황이라고 판단하면 상기 모드 기본 제어 전류에 제 1 추가 전류를 부가한 급선회 제어 전류를 발생하는 조향 제어부; 및
상기 조향 제어부로부터 상기 모드 기본 제어 전류를 공급받으면 상기 노멀 모드보다 작은 보조 조향력인 모드 기본 보조 조향력을 발생하고, 상기 조향 제어부로부터 상기 급선회 제어 전류를 공급받으면 상기 모드 기본 보조 조향력보다 큰 급선회시 보조 조향력을 발생하는 전동 모터
를 포함하는 것을 특징으로 하는 조향 제어 시스템.A steering angle sensor for detecting a steering angle that is an angle at which the steering wheel of the vehicle is rotated and generating steering angle information for the detected steering angle;
A mode selecting unit for selecting any one of a plurality of steering force varying modes including a normal mode for generating an auxiliary steering force necessary for normal traveling of the vehicle;
And generating a mode basic control current according to the selected mode if the mode selected by the mode selection unit generates a sub assist steering force smaller than the normal mode by using the steering angle information received from the steering angle sensor, A steering control unit for determining whether or not the vehicle is in a hovering state and generating a rush current control current to which a first additional current is added to the mode basic control current when the vehicle is determined to be in a hurry; And
Wherein the mode control unit generates a mode basic assist steering force that is smaller than the normal mode when the mode control unit receives the mode basic control current from the steering control unit, An electric motor
And a steering angle of the steering wheel. 제 1 항에 있어서,
상기 조향 제어부는 상기 조향각 정보를 이용하여 상기 조향 휠의 조향 각속도를 연산하고, 상기 조향 각속도가 급선회 판단 기준 각속도 이상이면 상기 차량이 급선회 상황이라고 판단하는 것을 특징으로 하는 조향 제어 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the steering control unit calculates the steering angular velocity of the steering wheel using the steering angle information, and determines that the vehicle is in a rush current situation if the steering angular velocity is equal to or greater than a rush current reference determination reference angular velocity. 제 1 항에 있어서,
상기 급선회시 보조 조향력은 상기 모드 기본 보조 조향력보다 크고, 상기 노멀 모드에 따른 보조 조향력인 노멀 모드 보조 조향력보다는 작거나 같은 것을 특징으로 하는 조향 제어 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the auxiliary steering force during the rush stroke is smaller than or equal to the normal mode auxiliary steering force which is greater than the mode basic auxiliary steering force and is auxiliary steering force according to the normal mode. 제 1 항에 있어서,
상기 급선회시 보조 조향력은 상기 노멀 모드에 따른 보조 조향력인 노멀 모드 보조 조향력보다 크고, 상기 노멀 모드보다 큰 보조 조향력을 발생하는 컴포트 모드에 따른 보조 조향력인 컴포트 모드 보조 조향력보다는 작거나 같은 것을 특징으로 하는 조향 제어 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the assist steering force during the rush stroke is less than or equal to a comfort mode assist steering force which is greater than a normal mode assist steering force which is an auxiliary steering force according to the normal mode and which is an auxiliary steering force according to a comfort mode that generates an auxiliary steering force greater than the normal mode, Steering control system. 차량의 조향 휠이 회전한 각도인 조향각을 검출하고, 검출한 조향각에 대한 조향각 정보를 생성하는 조향각 센서;
차량의 평상시 주행에 필요한 보조 조향력을 발생하는 노멀 모드를 포함한 다수의 조향력 가변 모드 중에서 어느 하나의 모드를 선택하는 모드 선택부;
상기 모드 선택부에 의해 선택된 모드가 상기 노멀 모드보다 작은 보조 조향력을 발생하는 모드이면, 상기 선택된 모드에 따라 모드 기본 제어 전류를 발생하되, 상기 조향각 센서로부터 수신한 조향각 정보를 이용하여 상기 차량의 커브길 진입 여부를 판단하고, 상기 차량이 커브길 진입 상황이라고 판단하면 상기 모드 기본 제어 전류에 제 2 추가 전류를 부가한 커브길 제어 전류를 발생하는 조향 제어부; 및
상기 조향 제어부로부터 상기 모드 기본 제어 전류를 공급받으면 상기 노멀 모드보다 작은 보조 조향력인 모드 기본 보조 조향력을 발생하고, 상기 조향 제어부로부터 상기 커브길 제어 전류를 공급받으면 상기 모드 기본 보조 조향력보다 큰 커브시 보조 조향력을 발생하는 전동 모터
를 포함하는 것을 특징으로 하는 조향 제어 시스템.A steering angle sensor for detecting a steering angle that is an angle at which the steering wheel of the vehicle is rotated and generating steering angle information for the detected steering angle;
A mode selecting unit for selecting any one of a plurality of steering force varying modes including a normal mode for generating an auxiliary steering force necessary for normal running of the vehicle;
And generating a mode basic control current in accordance with the selected mode if the mode selected by the mode selection unit generates a sub assist steering force smaller than the normal mode by using the steering angle information received from the steering angle sensor, A steering control unit for determining a road entry state and generating a curve road control current to which the second additional current is added to the mode basic control current when it is determined that the vehicle is entering a curve road; And
Wherein the mode control unit generates a mode basic assist steering force that is smaller than the normal mode when the mode control unit receives the mode control current from the steering control unit, Electric motor generating steering force
And a steering angle of the steering wheel. 제 5 항에 있어서,
상기 조향 제어부는 상기 조향각 정보가 커브 판단 기준 조향각 이상이면 상기 차량이 커브길 진입 상황이라고 판단하는 것을 특징으로 하는 조향 제어 시스템.6. The method of claim 5,
Wherein the steering control unit determines that the vehicle is entering a curve path if the steering angle information is not less than a curve determination reference steering angle. 제 5 항에 있어서,
상기 커브길 보조 조향력은 상기 모드 기본 보조 조향력보다 크고, 상기 노멀 모드에 따른 보조 조향력인 컴포트 모드 보조 조향력보다는 작거나 같은 것을 특징으로 하는 조향 제어 시스템.6. The method of claim 5,
Wherein the curve road assist steering force is greater than the mode basic assist steering force and less than or equal to the comfort mode assist steering force which is an auxiliary steering force according to the normal mode. 차량의 조향 휠이 회전한 각도인 조향각을 검출하고, 검출한 조향각에 대한 조향각 정보를 생성하는 조향각 센서;
차량의 평상시 주행에 필요한 보조 조향력을 발생하는 노멀 모드를 포함한 다수의 조향력 가변 모드 중에서 어느 하나의 모드를 선택하는 모드 선택부;
상기 모드 선택부에 의해 선택된 모드가 상기 노멀 모드보다 작은 보조 조향력을 발생하는 모드이면, 상기 선택된 모드에 따라 모드 기본 제어 전류를 발생하되, 상기 조향각 센서로부터 수신한 조향각 정보를 이용하여 상기 차량의 급선회 여부 및 커브길 진입 여부 중 어느 하나를 판단하고, 상기 차량이 급선회 상황이라고 판단하면 상기 모드 기본 제어 전류에 제 1 추가 전류를 부가한 급선회 제어 전류를 발생하고, 상기 차량이 커브길 진입 상황이라고 판단하면 상기 모드 기본 제어 전류에 제 2 추가 전류를 부가한 커브길 제어 전류를 발생하는 조향 제어부; 및
상기 조향 제어부로부터 상기 모드 기본 제어 전류를 공급받으면 상기 노멀 모드보다 작은 보조 조향력인 모드 기본 보조 조향력을 발생하고, 상기 조향 제어부로부터 상기 급선회 제어 전류를 공급받으면 상기 모드 기본 보조 조향력보다 큰 급선회시 보조 조향력을 발생하고, 상기 조향 제어부로부터 상기 커브길 제어 전류를 공급받으면 상기 모드 기본 보조 조향력보다 크고 상기 급선회시 보조 조향력보다는 작거나 같은 커브시 보조 조향력을 발생하는 전동 모터
를 포함하는 것을 특징으로 하는 조향 제어 시스템.A steering angle sensor for detecting a steering angle that is an angle at which the steering wheel of the vehicle is rotated and generating steering angle information for the detected steering angle;
A mode selecting unit for selecting any one of a plurality of steering force varying modes including a normal mode for generating an auxiliary steering force necessary for normal running of the vehicle;
And generating a mode basic control current according to the selected mode if the mode selected by the mode selection unit generates a sub assist steering force smaller than the normal mode by using the steering angle information received from the steering angle sensor, And determines whether or not the vehicle is entering a curve path. If it is determined that the vehicle is in a rush current situation, it generates a rush current control current to which the first additional current is added to the mode basic control current. A steering control unit for generating a curve road control current to which a second additional current is added to the mode basic control current; And
Wherein the mode control unit generates a mode basic assist steering force that is smaller than the normal mode when the mode control unit receives the mode basic control current from the steering control unit, And generates an auxiliary steering assist force at a curve which is larger than the mode basic assist steering force and smaller than or equal to the auxiliary steering assist force at the time of the rush stroke when the curb road control current is supplied from the steering control section,
And a steering angle of the steering wheel. 제 8 항에 있어서,
상기 조향 제어부는 상기 조향각 정보를 이용하여 상기 조향 휠의 조향 각속도를 연산하고, 상기 조향 각속도가 급선회 판단 기준 각속도 이상이면 상기 차량이 급선회 상황이라고 판단하는 것을 특징으로 하는 조향 제어 시스템.9. The method of claim 8,
Wherein the steering control unit calculates the steering angular velocity of the steering wheel using the steering angle information, and determines that the vehicle is in a rush current situation if the steering angular velocity is equal to or greater than a rush current reference determination reference angular velocity. 제 9 항에 있어서,
상기 조향 제어부는 상기 조향 각속도가 상기 급선회 판단 기준 각속도보다 작아도, 상기 조향각 정보가 커브 판단 기준 조향각 이상이면 상기 차량이 커브길 진입 상황이라고 판단하는 것을 특징으로 하는 조향 제어 시스템.10. The method of claim 9,
Wherein the steering control unit determines that the vehicle is entering a curve path if the steering angle information is greater than or equal to a curve determination reference steering angle, even if the steering angular velocity is smaller than the erroneous determination criterion reference angular velocity. 제 8 항에 있어서,
상기 제 2 추가 전류는 상기 제 1 추가 전류보다 작거나 같은 것을 특징으로 하는 조향 제어 시스템.9. The method of claim 8,
Wherein the second additional current is less than or equal to the first additional current.
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