KR102164840B1 - Vehicle and control method for the vehicle - Google Patents

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KR102164840B1
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Abstract

개시된 실시예는 주행환경에 적합한 주행모드를 운전자에게 추천하고 운전자에 의해 선택된 주행모드에 따라 주행하는 차량 및 그 제어방법을 제공한다. 일 실시예에 따른 차량은 주행모드를 표시하여 운전자에게 추천하는 디스플레이; 및 지도 정보, 전방 차량 정보 및 차선 정보 중 적어도 하나를 이용하여 차량의 주행모드를 전방 차량을 추종하는 제1주행모드 및 차로의 중앙을 추종하는 제2주행모드 중 어느 하나로 결정하고, 결정된 주행모드를 상기 디스플레이에 표시하는 프로세서;를 포함한다.The disclosed embodiment recommends a driving mode suitable for a driving environment to a driver, and provides a vehicle driving according to the driving mode selected by the driver, and a control method thereof. A vehicle according to an embodiment includes a display for displaying a driving mode and recommending it to a driver; And a driving mode of the vehicle using at least one of map information, front vehicle information, and lane information to determine one of the first driving mode following the front vehicle and the second driving mode following the center of the lane, and the determined driving mode. And a processor that displays on the display.

Description

차량 및 그 제어방법 {VEHICLE AND CONTROL METHOD FOR THE VEHICLE}Vehicle and its control method {VEHICLE AND CONTROL METHOD FOR THE VEHICLE}

개시된 실시예는 차량에 관한 것이다.The disclosed embodiment relates to a vehicle.

일반적으로 운전 보조 장치들은 적응형 크루즈 컨트롤(ACC; Adaptive Cruise Control)과 같이 종방향에 대한 운전을 보조하거나, 차선 이탈 경보 시스템(LDWS; Lane Departure Warning System)이나 차선 유지 보조 시스템(LKAS; Lane Keeping Assist System)처럼 횡방향에 대해 운전을 보조하는 기능을 제공한다.In general, driving assistance devices assist longitudinal driving, such as adaptive cruise control (ACC), or a lane departure warning system (LDWS) or a lane keeping assistance system (LKAS). Assist System) provides a function to assist driving in the lateral direction.

최근에는 운전자의 개입없이 차량을 종/횡방향으로 자동으로 제어하는 무인 자율 주행 차량이 개발되고 있다.Recently, unmanned autonomous vehicles have been developed that automatically control the vehicle in the vertical/lateral directions without driver intervention.

개시된 실시예는 지면의 요철에 의해 발생하는 조향토크를 운전자의 개입으로 잘못 판단하는 것을 방지하는 차량 및 그 제어방법을 제공한다.The disclosed embodiment provides a vehicle and a control method for preventing erroneous determination of steering torque caused by unevenness of the ground as a driver's intervention.

일 실시예에 따른 차량은 지면을 감지하는 지면감지부; 조향 토크를 감지하는 토크 감지부; 및 자율주행모드에 따라 차량을 조향하기 위한 조향토크를 생성하고, 상기 토크 감지부에서 감지한 토크가 상기 조향토크를 포함하는 미리 정해진 제1기준범위를 벗어나면, 운전자의 개입이 발생했다고 결정하는 프로세서;를 포함하고, 상기 지면감지부에서 지면의 요철을 감지하면, 상기 프로세서는 상기 토크 감지부에서 감지한 토크가 상기 제1기준범위보다 증가된 제2기준범위를 벗어나면, 운전자의 개입이 발생했다고 결정한다.A vehicle according to an embodiment includes a ground detection unit for detecting the ground; A torque sensing unit for sensing steering torque; And generating steering torque for steering the vehicle according to the autonomous driving mode, and determining that the driver's intervention has occurred when the torque sensed by the torque sensing unit is out of a predetermined first reference range including the steering torque. A processor; and, when the ground detection unit detects unevenness of the ground, the processor causes the driver's intervention when the torque detected by the torque detection unit is out of a second reference range that is increased from the first reference range. It is determined that it has occurred.

또한, 상기 지면감지부는, 카메라 또는 라이다를 포함할 수 있다.In addition, the ground sensing unit may include a camera or a lidar.

또한, 상기 프로세서는 상기 요철의 높이 또는 깊이, 및 상기 차량의 속도 중 적어도 하나에 기초하여 제2기준범위를 결정할 수 있다.In addition, the processor may determine the second reference range based on at least one of the height or depth of the unevenness and the speed of the vehicle.

또한, 상기 프로세서는, 상기 차량이 상기 요철에 진입하면, 상기 요철까지의 거리가 차량의 중심으로부터 앞 차축까지의 거리 이하이면 상기 기준범위를 제1기준범위에서 제2기준범위로 증가시킬 수 있다.Further, when the vehicle enters the irregularities, the processor may increase the reference range from the first reference range to the second reference range if the distance to the irregularities is less than the distance from the center of the vehicle to the front axle. .

또한, 상기 프로세서는, 상기 차량이 상기 요철에 진입한 후이면, 상기 요철까지의 거리가 차량의 중심으로부터 뒤 차축까지의 거리 이상이면 상기 기준범위를 제2기준범위에서 제1기준범위로 감소시킬 수 있다.Further, the processor may reduce the reference range from the second reference range to the first reference range if the distance to the irregularities is greater than the distance from the center of the vehicle to the rear axle after the vehicle enters the irregularities. I can.

또한, 상기 프로세서는, 자율주행모드에 따라 주행 중에 운전자의 개입이 발생했다고 판단하면, 상기 자율주행모드를 해제할 수 있다.In addition, when it is determined that the driver's intervention has occurred while driving according to the autonomous driving mode, the processor may cancel the autonomous driving mode.

또한, 상기 프로세서는, 상기 지면감지부에서 요철을 감지하면, 차량의 위치와 상기 요철까지의 거리 변화에 기초하여 상기 제2기준범위를 적용하는 구간을 설정할 수 있다.In addition, when the surface sensing unit detects the irregularities, the processor may set a section to which the second reference range is applied based on a change in the position of the vehicle and the distance to the irregularities.

또한, 상기 프로세서는, 상기 지면감지부에서 요철을 감지하면, 차량의 위치와 상기 요철까지의 거리 변화에 기초하여, 상기 차량의 중심으로부터 상기 요철까지의 거리가 상기 차량의 중심으로부터 앞 차축까지의 거리 이하가 되는 시점부터 상기 차량의 중심으로부터 뒤 차축까지의 거리 이상이 되는 시점까지의 시간 동안 상기 제2기준범위를 적용할 수 있다.In addition, when the surface detection unit detects the irregularities, the distance from the center of the vehicle to the irregularities is determined from the center of the vehicle to the front axle based on a change in the position of the vehicle and the distance to the irregularities. The second reference range may be applied during a time from a point when the distance becomes less than or equal to a point when the distance becomes greater than or equal to the distance from the center of the vehicle to the rear axle.

또한, 상기 자율주행모드의 진입을 위해 마련된 입력부;를 더 포함할 수 있다.In addition, it may further include an input unit provided to enter the autonomous driving mode.

일 실시예에 따른 차량의 제어방법은, 자율주행모드에 따라 차량을 조향하기 위한 조향토크를 생성하고; 토크 감지부에서 감지된 조향토크가 미리 정해진 제1기준범위를 벗어나면 운전자의 개입이 발생했다고 결정하는 것;을 포함하고, 지면감지부에서 지면의 요철을 감지하고; 차량이 상기 지면요철에 진입하면, 상기 토크 감지부에서 감지된 토크가 상기 제1기준범위보다 증가된 제2기준범위를 벗어나는지 결정하고; 상기 제2기준범위를 벗어나면, 운전자의 개입이 발생했다고 결정하는 것;을 더 포함한다.A method of controlling a vehicle according to an embodiment includes generating steering torque for steering a vehicle according to an autonomous driving mode; Determining that the driver's intervention has occurred when the steering torque sensed by the torque sensing unit is out of a predetermined first reference range, and detecting irregularities of the ground by the ground sensing unit; When the vehicle enters the ground irregularities, determining whether a torque sensed by the torque sensing unit deviates from a second reference range increased from the first reference range; If the second reference range is out of the range, determining that the driver's intervention has occurred.

또한, 상기 차량이 상기 요철에 진입하면, 상기 요철까지의 거리가 차량의 중심으로부터 앞 차축까지의 거리 이하이면 상기 기준범위를 제1기준범위에서 제2기준범위로 증가시키는 것;을 더 포함할 수 있다.Further, when the vehicle enters the irregularities, if the distance to the irregularities is less than the distance from the center of the vehicle to the front axle, increasing the reference range from the first reference range to the second reference range; I can.

또한, 상기 차량이 상기 요철에 진입한 후이면, 상기 요철까지의 거리가 차량의 중심으로부터 뒤 차축까지의 거리 이상이면 상기 기준범위를 제2기준범위에서 제1기준범위로 감소시키는 것;을 더 포함할 수 있다.In addition, when the vehicle enters the irregularities, if the distance to the irregularities is greater than or equal to the distance from the center of the vehicle to the rear axle, reducing the reference range from the second reference range to the first reference range. Can include.

또한, 자율주행모드에 따라 주행 중에 운전자의 개입이 발생되었다고 결정되면, 상기 자율주행모드를 해제하는 것;을 더 포함할 수 있다.In addition, when it is determined that the driver's intervention has occurred while driving according to the autonomous driving mode, releasing the autonomous driving mode may be further included.

또한, 상기 지면감지부에서 요철을 감지하면, 차량의 위치와 상기 요철까지의 거리 변화에 기초하여 상기 제2기준범위를 적용하는 구간을 설정하는 것;을 더 포함할 수 있다.In addition, when the ground detection unit detects the irregularities, setting a section to which the second reference range is applied based on a change in the position of the vehicle and the distance to the irregularities.

또한, 상기 지면감지부에서 요철을 감지하면, 차량의 위치와 상기 요철까지의 거리 변화에 기초하여, 상기 차량의 중심으로부터 상기 요철까지의 거리가 상기 차량의 중심으로부터 앞 차축까지의 거리 이하가 되는 시점부터 상기 차량의 중심으로부터 뒤 차축까지의 거리 이상이 되는 시점까지의 시간 동안 상기 제2기준범위를 적용하는 것;을 더 포함할 수 있다.In addition, when the unevenness is detected by the ground sensing unit, the distance from the center of the vehicle to the unevenness is less than or equal to the distance from the center of the vehicle to the front axle based on the change in the position of the vehicle and the distance to the unevenness. It may further include: applying the second reference range for a time from the time point to the time point at which the distance from the center of the vehicle to the rear axle becomes or more.

개시된 실시예에 따른 차량 및 그 제어방법은 자율주행모드나 크루즈 컨트롤에 따라 주행 중에, 지면 요철에 의해 조향토크가 발생해도 운전자의 개입으로 판단하지 않고, 자율주행모드나 크루즈 컨트롤을 유지할 수 있다.The vehicle and its control method according to the disclosed embodiment can maintain the autonomous driving mode or cruise control without determining that the driver's intervention is caused even if steering torque is generated due to uneven ground while driving according to the autonomous driving mode or cruise control.

도 1은 일 실시예에 따른 차량의 외관도이다.
도 2는 일 실시예에 따른 차량의 내부의 구성을 나타낸 도면이다.
도 3은 일 실시예에 따른 차량의 제어 블록도이다.
도 4는 일 실시예에 따른 차량의 자율주행모드에서 운전자의 개입에 따른 조향토크를 나타낸 그래프이다.
도 5는 일 실시예에 따른 차량의 자율주행모드에서 지면의 요철에 따른 조향토크를 나타낸 그래프이다.
도 6은 일 실시예에 따른 차량에서 감지된 지면 요철과 추정된 차량의 위치와의 관계를 나타낸 도면이다.
도 7은 일 실시예에 따른 차량의 조향토크의 변화를 나타낸 그래프이다.
도 8은 일 실시예에 따른 차량의 제어방법을 나타낸 순서도이다.1 is an exterior view of a vehicle according to an exemplary embodiment.
2 is a diagram illustrating an interior configuration of a vehicle according to an exemplary embodiment.
3 is a control block diagram of a vehicle according to an exemplary embodiment.
4 is a graph showing steering torque according to a driver's intervention in an autonomous driving mode of a vehicle according to an exemplary embodiment.
5 is a graph showing steering torque according to irregularities on the ground in an autonomous driving mode of a vehicle according to an exemplary embodiment.
6 is a diagram illustrating a relationship between ground irregularities detected by a vehicle and an estimated vehicle position according to an exemplary embodiment.
7 is a graph showing a change in steering torque of a vehicle according to an exemplary embodiment.
8 is a flowchart illustrating a method of controlling a vehicle according to an exemplary embodiment.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일 측면에 따른 차량 및 그 제어방법에 관한 실시예를 상세하게 설명하도록 한다.Hereinafter, an embodiment of a vehicle and a control method thereof according to an aspect of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 일 실시예에 따른 차량의 외관도이고, 도 2는 일 실시예에 따른 차량의 내부의 구성을 나타낸 도면이다.1 is an exterior view of a vehicle according to an exemplary embodiment, and FIG. 2 is a view showing an interior configuration of a vehicle according to an exemplary embodiment.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량(100)은 차량(100)의 외관을 형성하는 본체(1), 차량(100)을 이동시키는 차륜(51, 52), 차륜(51, 52)을 회전시키는 구동 장치(80), 차량(100) 내부를 외부로부터 차폐시키는 도어(71), 차량(100) 내부의 운전자에게 차량(100) 전방의 시야를 제공하는 전면 유리(30), 운전자에게 차량(100) 후방의 시야를 제공하는 사이드 미러(81, 82)를 포함한다. Referring to FIG. 1, a vehicle 100 according to an embodiment of the present invention includes a body 1 forming the exterior of the vehicle 100, wheels 51 and 52 for moving the vehicle 100, and a wheel 51. , A driving device 80 for rotating 52, a door 71 shielding the interior of the vehicle 100 from the outside, a windshield 30 providing a driver inside the vehicle 100 with a view in front of the vehicle 100 , And side mirrors 81 and 82 that provide a driver with a view of the rear of the vehicle 100.

차륜(51, 52)은 차량(100)의 전방에 마련되는 전륜(51), 차량(100)의 후방에 마련되는 후륜(52)을 포함한다.The wheels 51 and 52 include front wheels 51 provided at the front of the vehicle 100 and rear wheels 52 provided at the rear of the vehicle 100.

구동 장치(80)는 본체(1)가 전방 또는 후방으로 이동하도록 전륜(51) 또는 후륜(52)에 회전력을 제공한다. 이와 같은 구동 장치(60)는 화석 연료를 연소시켜 회전력을 생성하는 엔진(engine) 또는 축전기(미도시)로부터 전원을 공급받아 회전력을 생성하는 모터(motor)를 포함할 수 있다.The drive device 80 provides rotational force to the front wheel 51 or the rear wheel 52 so that the main body 1 moves forward or backward. Such a driving device 60 may include an engine that generates rotational force by burning fossil fuels or a motor that generates rotational force by receiving power from a capacitor (not shown).

도어(71)는 본체(1)의 좌측 및 우측에 회동 가능하게 마련되어 개방 시에 운전자가 차량(100)의 내부에 탑승할 수 있도록 하며, 폐쇄 시에 차량(100)의 내부를 외부로부터 차폐시킨다.The door 71 is rotatably provided on the left and right sides of the main body 1 so that the driver can ride inside the vehicle 100 when opened, and shields the inside of the vehicle 100 from the outside when closed. .

윈드쉴드 글래스(windshield glass)라고 불리는 전면 유리(30)는 본체(100)의 전방 상측에 마련된다. 차량(100) 내부의 운전자는 전면 유리(30)를 통해 차량(100)의 전방을 볼 수 있다. 또한, 사이드 미러(81, 82)는 본체(1)의 좌측에 마련되는 좌측 사이드 미러(81) 및 우측에 마련되는 우측 사이드 미러(82)를 포함한다. 차량(100) 내부의 운전자는 사이드 미러(81, 82)를 통해 차량(100)의 측면 및 후방의 상황을 눈으로 확인할 수 있다.A front glass 30 called windshield glass is provided on the front upper side of the main body 100. A driver inside the vehicle 100 can see the front of the vehicle 100 through the windshield 30. Further, the side mirrors 81 and 82 include a left side mirror 81 provided on the left side of the main body 1 and a right side mirror 82 provided on the right side. The driver inside the vehicle 100 can visually check the situation of the side and the rear of the vehicle 100 through the side mirrors 81 and 82.

이외에도 차량(100)은 차량(100) 주변의 장애물 등을 감지하여 차량(100) 주변의 상황을 운전자가 인식할 수 있도록 도움을 주는 다양한 센서를 포함할 수 있다. 또한, 차량(100)은 차량의 속도 등과 같은 차량의 주행정보를 감지할 수 있는 다양한 센서를 포함할 수 있다. 또한, 차량은 차선 등을 포함하는 차량의 주변 환경에 대한 영상을 획득하는 센서를 포함할 수 있다. 차량(100)의 주행정보나 차량(100) 주변의 상황을 감지할 수 있는 다양한 센서들에 대해서는 후술하도록 한다.In addition, the vehicle 100 may include various sensors that help the driver to recognize a situation around the vehicle 100 by detecting obstacles around the vehicle 100. In addition, the vehicle 100 may include various sensors capable of detecting driving information of a vehicle, such as a vehicle speed. In addition, the vehicle may include a sensor that acquires an image of the surrounding environment of the vehicle including lanes and the like. Various sensors capable of detecting driving information of the vehicle 100 or a situation around the vehicle 100 will be described later.

도 2에 도시된 바를 참조하면 차량(100)은 기어박스(120), 센터페시아(130), 스티어링 휠(140) 및 계기판(150) 등이 마련된 대시보드(dashboard)를 포함할 수 있다. Referring to FIG. 2, the vehicle 100 may include a dashboard including a gearbox 120, a center fascia 130, a steering wheel 140, an instrument panel 150, and the like.

기어박스(120)에는 차량 변속을 위한 기어 레버(121)가 설치될 수 있다. 또한, 도면에 도시된 것처럼, 기어박스에는 사용자가 네비게이션(10)이나 오디오 장치(133) 등을 포함하는 멀티미디어 장치의 기능이나 차량(100)의 주요 기능의 수행을 제어할 수 있도록 마련된 다이얼 조작부(111)와 다양한 버튼들을 포함하는 입력부(110)가 설치될 수 있다.A gear lever 121 for vehicle shifting may be installed in the gearbox 120. In addition, as shown in the drawing, the gearbox has a dial operation unit provided to allow the user to control the function of a multimedia device including the navigation 10 or the audio device 133 or the execution of the main functions of the vehicle 100 ( 111) and an input unit 110 including various buttons may be installed.

센터페시아(130)에는 공조 장치(132), 오디오 장치(133) 및 네비게이션(10) 등이 설치될 수 있다.An air conditioning device 132, an audio device 133, and a navigation device 10 may be installed in the center fascia 130.

공조 장치는 차량(100) 내부의 온도, 습도, 공기의 청정도, 공기의 흐름을 조절하여 차량(100)의 내부를 쾌적하게 유지한다. 공조 장치는 센터페시아(130)에 설치되고 공기를 토출하는 적어도 하나의 토출구를 포함할 수 있다. 센터페시아(130)에는 공조 장치 등을 제어하기 위한 버튼이나 다이얼 등이 설치될 수 있다. 운전자 등의 사용자는 센터페시아(130)에 배치된 버튼이나 다이얼을 이용하여 차량(100)의 공조 장치를 제어할 수 있다. 물론 기어박스(120)에 설치된 입력부(110)의 버튼들이나 다이얼 조작부(111)를 통해 공조장치를 제어할 수도 있다.The air conditioner maintains the interior of the vehicle 100 comfortably by controlling the temperature, humidity, air cleanliness, and air flow inside the vehicle 100. The air conditioning apparatus is installed on the center fascia 130 and may include at least one discharge port for discharging air. The center fascia 130 may be provided with buttons or dials for controlling an air conditioner. A user, such as a driver, may control the air conditioning apparatus of the vehicle 100 using a button or dial disposed on the center fascia 130. Of course, it is also possible to control the air conditioning apparatus through the buttons of the input unit 110 installed in the gearbox 120 or the dial operation unit 111.

실시예에 따라서 센터페시아(130)에는 네비게이션(10)이 설치될 수 있다. 네비게이션(10)은 차량(100)의 센터페시아(130) 내부에 매립되어 형성될 수 있다. 일 실시예에 의하면 센터페시아(130)에는 네비게이션(10)을 제어하기 위한 입력부가 설치될 수도 있다. 실시예에 따라서 네비게이션(10)의 입력부는 센터페시아(130)가 아닌 다른 위치에 설치될 수도 있다. 예를 들어 네비게이션(10)의 입력부는 네비게이션(10)의 디스플레이(300) 주변에 형성될 수도 있다. 또한 다른 예로 네비게이션(10)의 입력부는 기어 박스(120) 등에 설치될 수도 있다.According to an embodiment, a navigation 10 may be installed on the center fascia 130. The navigation 10 may be formed by being embedded in the center fascia 130 of the vehicle 100. According to an embodiment, an input unit for controlling the navigation 10 may be installed in the center fascia 130. Depending on the embodiment, the input unit of the navigation 10 may be installed at a location other than the center fascia 130. For example, the input unit of the navigation 10 may be formed around the display 300 of the navigation 10. In addition, as another example, the input unit of the navigation 10 may be installed on the gear box 120 or the like.

스티어링 휠(140)은 차량(100)의 주행 방향을 조절하기 위한 장치로, 운전자에 의해 파지되는 림(141) 및 차량(100)의 조향 장치와 연결되고 림(141)과 조향을 위한 회전축의 허브를 연결하는 스포크(142)를 포함할 수 있다. 또한, 차량(100)의 조향 토크를 감지할 수 있는 토크 감지부가 조향장치나 조향을 위한 회전축에 설치될 수 있다. 실시예에 따라서 스포크(142)에는 차량(100) 내의 각종 장치, 일례로 오디오 장치 등을 제어하기 위한 조작 장치(142a, 142b)가 마련될 수 있다. 또한 대시보드에는 차량(100)의 주행 속도, 엔진 회전수 또는 연료 잔량 등을 표시할 수 있는 각종 계기판(150)이 설치될 수 있다. 계기판(150)은 차량 상태, 차량 주행과 관련된 정보, 멀티미디어 장치의 조작과 관련된 정보 등을 표시하는 계기판 디스플레이(151)를 포함할 수 있다.The steering wheel 140 is a device for adjusting the driving direction of the vehicle 100, and is connected to the rim 141 gripped by the driver and the steering device of the vehicle 100, and is connected to the rim 141 and the rotation shaft for steering. It may include spokes 142 connecting the hub. In addition, a torque sensing unit capable of sensing the steering torque of the vehicle 100 may be installed on a steering device or a rotating shaft for steering. According to an embodiment, the spokes 142 may be provided with manipulation devices 142a and 142b for controlling various devices in the vehicle 100, for example, an audio device. In addition, various instrument panels 150 may be installed on the dashboard to display the driving speed of the vehicle 100, the engine rotation speed, or the remaining fuel amount. The instrument panel 150 may include an instrument panel display 151 that displays vehicle status, information related to vehicle driving, and information related to manipulation of a multimedia device.

운전자는 대시보드에 마련된 전술한 다양한 장치들을 조작하여 차량(100)을 운행할 수 있다. 차량(100)에는 도 2에 도시된 것과 같이 차량(100)의 운행을 위해 운전자가 조작할 수 있는 장치들 외에도 차량(100)의 주행을 위해 필요한 차량(100) 외부의 정보나 차량(100) 자체의 주행정보들을 감지할 수 있는 다양한 센서들이 마련될 수 있다.The driver may operate the vehicle 100 by manipulating the above-described various devices provided on the dashboard. In the vehicle 100, as shown in FIG. 2, in addition to devices that the driver can manipulate for the operation of the vehicle 100, information outside the vehicle 100 or the vehicle 100 required for driving the vehicle 100 Various sensors that can detect their own driving information may be provided.

개시된 실시예에 따른 차량은 다양한 센서에서 감지한 정보에 기초하여 운전자의 개입없이 자율 주행을 수행할 수 있다. The vehicle according to the disclosed embodiment may perform autonomous driving without driver intervention based on information detected by various sensors.

도 4는 일 실시예에 따른 차량의 자율주행모드에서 운전자의 개입에 따른 조향토크를 나타낸 그래프이고, 도 5는 일 실시예에 따른 차량의 자율주행모드에서 지면의 요철에 따른 조향토크를 나타낸 그래프이다. 또한, 도 6은 일 실시예에 따른 차량에서 감지된 지면 요철과 추정된 차량의 위치와의 관계를 나타낸 도면이고, 도 7은 일 실시예에 따른 차량의 조향토크의 변화를 나타낸 그래프이다.4 is a graph showing steering torque according to a driver's intervention in an autonomous driving mode of a vehicle according to an exemplary embodiment, and FIG. 5 is a graph showing steering torque according to irregularities of the ground in an autonomous driving mode of a vehicle according to an exemplary embodiment to be. In addition, FIG. 6 is a diagram showing a relationship between ground irregularities detected by a vehicle and an estimated vehicle position according to an exemplary embodiment, and FIG. 7 is a graph showing a change in steering torque of the vehicle according to an exemplary embodiment.

이하 도 3 내지 도 7을 참조하여 개시된 실시예에 따른 차량이 제공하는 자율 주행 기능에 대해 보다 구체적으로 설명한다.Hereinafter, the autonomous driving function provided by the vehicle according to the disclosed embodiment will be described in more detail with reference to FIGS. 3 to 7.

도 3에 도시된 것처럼, 개시된 실시예에 따른 차량은 자율 주행 모드와 관련된 입력을 수신하는 입력부(303), 차량 외부의 이미지를 획득하는 카메라(307), 전방의 차량이나 장애물을 감지하는 거리센서(309), 차량의 조향토크를 감지하도록 마련된 토크 감지부(310), 자율 주행 모드 하에서 토크 감지부가 감지한 조향토크의 변화를 통해 운전자의 개입여부를 결정하고, 운전자가 개입했다고 결정한 경우, 자율 주행 모드를 해제하는 프로세서(317), 프로세서(317)에서 운전자가 차량의 주행에 개입했다고 결정하여 자율 주행 모드를 해제하면, 자율 주행 모드의 해제를 알리는 메시지를 표시하는 디스플레이(300), 자율 주행 모드 하에서 프로세서(317)의 제어 하에 차량을 주행시키는 구동장치(80)를 포함한다.As shown in FIG. 3, the vehicle according to the disclosed embodiment includes an input unit 303 that receives an input related to an autonomous driving mode, a camera 307 that acquires an image outside the vehicle, and a distance sensor that detects a vehicle or an obstacle in front of the vehicle. (309), a torque sensing unit 310 provided to detect the steering torque of the vehicle, determines whether or not the driver is involved through a change in the steering torque detected by the torque sensing unit in the autonomous driving mode, and if it is determined that the driver has intervened, When the processor 317 for releasing the driving mode, the processor 317 determines that the driver has intervened in the driving of the vehicle and releases the autonomous driving mode, a display 300 that displays a message notifying that the autonomous driving mode is canceled, the autonomous driving And a driving device 80 for driving the vehicle under the control of the processor 317 in the mode.

입력부(303)는, 사용자가 자율 주행 모드를 턴 온시키는 명령을 입력할 수 있도록 마련될 수 있다.The input unit 303 may be provided to allow a user to input a command to turn on the autonomous driving mode.

입력부(303)는 센터페시아, 기어박스 또는 스티어링 휠에 마련될 수 있고, 하드키나 소프트키 타입의 버튼, 토글 스위치, 다이얼, 음성인식장치, 동작인식장치 등의 다양한 형태로 구현될 수 있다.The input unit 303 may be provided on a center fascia, a gear box, or a steering wheel, and may be implemented in various forms, such as a hard key or soft key type button, a toggle switch, a dial, a voice recognition device, and a motion recognition device.

입력부(303)는 자율주행모드와 운전자가 직접 차량을 운전하는 수동운전모드 중 어느 하나를 선택하는 입력을 수신할 수 있다. 즉, 운전자는 수동운전모드로 직접 차량을 운전하다가 입력부(303)를 조작하여 자율주행모드를 선택할 수 있고, 자율주행모드에 따라 차량이 운행되는 중에 수동운전모드를 선택하여 다시 직접 차량을 운전할 수 있다. 프로세서(317)는 자율주행모드와 수동운전모드 간의 전환이 이루어질 때, 디스플레이(300)나 스피커 등을 통해 모드의 전환이 이루어졌음을 운전자에게 알려줄 수 있다. 전술한 것처럼, 운전자는 입력부를 통해 자율주행모드와 수동운전모드를 선택할 수도 있고, 자율주행모드 하에서 스티어링 휠을 조작하는 등의 개입을 통해 자율주행모드를 해제하고 수동운전모드로 전활시킬 수도 있다. 즉, 운전자가 자율주행모드 하에서 수동운전모드로 전환시키고자 스티어링 휠을 조작하면, 토크 감지부에서 조향 토크의 변화를 감지하고, 프로세서는 조향토크의 변화를 통해 운전자의 개입 여부를 결정하여, 자율주행모드를 해제시킬 수 있다. 도 4 및 도 5를 참조하여 보다 구체적으로 설명한다.The input unit 303 may receive an input for selecting one of an autonomous driving mode and a manual driving mode in which the driver directly drives the vehicle. That is, the driver can directly drive the vehicle in the manual driving mode and then operate the input unit 303 to select the autonomous driving mode, and according to the autonomous driving mode, the vehicle can be directly driven again by selecting the manual driving mode while the vehicle is running. have. When switching between the autonomous driving mode and the manual driving mode is performed, the processor 317 may inform the driver that the mode switching has been performed through the display 300 or a speaker. As described above, the driver may select an autonomous driving mode and a manual driving mode through the input unit, or cancel the autonomous driving mode through intervention such as manipulating a steering wheel under the autonomous driving mode and switch to the manual driving mode. In other words, when the driver manipulates the steering wheel to switch from the autonomous driving mode to the manual driving mode, the torque sensor detects the change in steering torque, and the processor determines whether or not the driver intervenes through the change in the steering torque. You can cancel the driving mode. It will be described in more detail with reference to FIGS. 4 and 5.

도 4에는, 자율주행모드에 따른 제1조향토크(T1)와 운전자의 개입에 따라 발생한 제2조향토크(T2)가 도시되어 있다. 그리고, 자율주행모드에 따른 조향토크(T1)에 운전자의 개입에 따른 조향토크(T2)가 합해진 제3조향토크(T3)가 도시되어 있다. 도 4에 도시된 것처럼, 자율주행모드 하에서 운전자의 조향 개입이 이루어질 경우, 토크 감지부에서 감지한 조향토크는 제3조향토크로 나타난다.FIG. 4 shows a first steering torque T1 according to the autonomous driving mode and a second steering torque T2 generated according to the driver's intervention. In addition, a third steering torque T3 in which the steering torque T1 according to the autonomous driving mode and the steering torque T2 according to the driver's intervention are added is shown. As shown in FIG. 4, when the driver's steering intervention is performed in the autonomous driving mode, the steering torque detected by the torque sensing unit appears as the third steering torque.

도 5에는 자율주행모드에 따른 제1조향토크(T1)와 지면의 요철 등에 따라 발생한 제4조향토크(T4)가 도시되어 있다. 그리고, 자율주행모드에 따른 조향토크(T1)에 지면의 요철 등에 따른 조향토크(T4)가 합해진 제3조향토크(T3)가 도시되어 있다. 도 4에 도시된 것처럼, 자율주행모드 하에서 지면의 요철 등에 의해 조향토크가 발생할 경우, 토크 감지부에서 감지한 조향토크는 제3조향토크로 나타난다.FIG. 5 shows a first steering torque T1 according to an autonomous driving mode and a fourth steering torque T4 generated due to irregularities on the ground. Further, a third steering torque T3 in which the steering torque T1 according to the autonomous driving mode is combined with the steering torque T4 according to irregularities on the ground is shown. As shown in FIG. 4, when steering torque occurs due to irregularities on the ground in the autonomous driving mode, the steering torque sensed by the torque sensing unit appears as the third steering torque.

도 4 및 도 5에 도시된 것처럼, 자율주행모드 하에서 운전자의 개입이 이루어지거나, 지면의 요철부를 지나는 경우, 자율주행모드에 따른 제1조향토크에 변화가 발생하게 된다. 프로세서는 이러한 제1조향토크의 변화에 기초하여 운전자의 개입이 이루어졌는지 판단하게 되는데, 도 5에 도시된 것처럼, 운전자가 조향에 개입하지 않아도, 요철 지면을 지나는 경우 제1조향토크에 변화가 발생하므로 프로세서는 운전자의 개입에 따른 제1조향토크의 변화와 지면 요철 등에 따른 제1조향토크의 변화를 구별해야 한다.As shown in FIGS. 4 and 5, when the driver intervenes in the autonomous driving mode or passes the unevenness of the ground, a change occurs in the first steering torque according to the autonomous driving mode. The processor determines whether the driver's intervention has been made based on the change in the first steering torque. As shown in FIG. 5, even if the driver does not intervene in steering, a change occurs in the first steering torque when passing through the uneven ground. Therefore, the processor must distinguish between a change in the first steering torque according to the driver's intervention and a change in the first steering torque due to irregularities on the ground.

프로세서는 자율주행모드 하에서 운전자의 조향개입에 따른 자율주행모드의 해제를 결정하기 위해, 제1조향토크를 기준으로 미리 정해진 제1기준범위 내에서 조향토크의 변화가 일어나는지 판단한다. 즉, 미리 정해진, 제1기준범위 내에서 조향토크의 변화가 발생하면, 프로세서는 운전자의 조향개입이 이루어지지 않은 것으로 판단하고, 조향토크의 변화가 제1기준범위를 벗어나면, 운전자의 조향개입이 이루어진 것으로 판단한다.In the autonomous driving mode, the processor determines whether a change in steering torque occurs within a predetermined first reference range based on the first steering torque in order to determine the cancellation of the autonomous driving mode according to the driver's steering intervention. That is, if a change in steering torque occurs within a predetermined, first reference range, the processor determines that the driver's steering intervention has not been made, and if the change in steering torque is outside the first reference range, the driver's steering intervention It is judged that this has been made.

전술한 것처럼, 요철지면을 차량이 지나가는 경우, 조향토크에 변화가 발생하는데, 요철지면 통과에 의해 발생한 조향토크가 전술한 제1기준범위를 벗어나는 경우, 프로세서는 운전자의 조향개입이 발생하지 않았음에도, 운전자의 조향개입이 발생했다고 판단하여, 자율주행모드를 해제할 수 있다.As described above, when a vehicle passes through an uneven surface, a change occurs in the steering torque. When the steering torque generated by passing through the uneven surface is out of the above-described first reference range, the processor is used even though the driver's steering intervention has not occurred. , It is possible to cancel the autonomous driving mode by determining that the driver's steering intervention has occurred.

의도하지 않은 자율주행모드의 해제는 운전자를 당황시킬 수 있고, 주행안정성을 저해할 수 있다.Unintentional release of the autonomous driving mode can embarrass the driver and impair driving stability.

이에 개시된 실시예에 따른 차량은 자율주행모드 하에서 조향토크에 변화가 발생하는 경우, 운전자의 조향개입에 따른 조향토크의 변화인지 여부를 정확하게 결정할 수 있는 차량 및 차량의 제어방법을 제공한다.Accordingly, the vehicle according to the disclosed embodiment provides a vehicle and a vehicle control method capable of accurately determining whether or not a change in steering torque due to a driver's steering intervention occurs when a change in steering torque occurs in an autonomous driving mode.

우선 개시된 실시예에 따른 차량은 주행 중인 도로의 지면에 요철이 존재하는지 여부를 결정하기 위한 지면감지부(304)를 포함한다. 지면감지부는 도 3에 도시된 것처럼, 카메라와 거리센서를 포함할 수 있다.First, the vehicle according to the disclosed embodiment includes a ground detection unit 304 for determining whether irregularities exist on the ground of the road being driven. As shown in FIG. 3, the ground sensing unit may include a camera and a distance sensor.

상기 카메라(307)는 차량 외부의 이미지, 특히 차량이 주행하는 전방도로의 지면의 이미지를 획득하여 프로세서(317)로 전송한다. 카메라는(307)는 차량 전방의 영상을 획득하는 전방 카메라를 포함하고, 차량 좌우 측방의 영상을 획득하는 좌측 카메라와 우측 카메라, 차량 후방의 영상을 획득하는 후방 카메라 중 적어도 하나를 더 포함할 수도 있다. 카메라는 CCD 또는 CMOS 이미지 센서를 포함할 수 있다.The camera 307 acquires an image of the outside of the vehicle, in particular, an image of the ground on a road ahead of the vehicle and transmits it to the processor 317. The camera 307 includes a front camera for obtaining an image of the front of the vehicle, and may further include at least one of a left camera and a right camera for obtaining an image of the left and right sides of the vehicle, and a rear camera for obtaining an image of the rear of the vehicle. have. The camera may comprise a CCD or CMOS image sensor.

거리센서(309)는 차량 외부의 객체, 예를 들면 차량의 전방에서 주행하는 선행차량(C2), 도로 주변에 설치된 구조물 등을 포함하는 정지물체, 반대 차선에서 다가오는 차량 또는 주행도로의 지면상태 등을 감지할 수 있다. 개시된 실시예에 따른 차량의 거리센서(309)는 레이더(radar) 또는 라이다(Light detection and Ranging, Lidar)를 포함할 수 있다. 지면상태를 보다 정확하게 감지하기 위해 라이다가 거리센서로 사용되는 것이 바람직하다.The distance sensor 309 is an object outside the vehicle, for example, a preceding vehicle (C2) running in front of the vehicle, a stationary object including a structure installed around the road, a vehicle approaching from the opposite lane, or the ground condition of the driving road. Can be detected. The vehicle distance sensor 309 according to the disclosed embodiment may include a radar or a light detection and ranging (LIDAR). It is desirable to use a lidar as a distance sensor to more accurately detect the ground condition.

전술한 카메라나 라이다에서 전방의 지면정보를 획득하면, 프로세서는 카메라의 영상정보나 라이다의 감지정보를 분석하여 전방의 지면에 요철이 존재하는지 결정한다. 프로세서는 과속방지턱이나, 도로의 웅덩이와 같이 주변의 도로에 비해 높낮이가 다른 구조를 요철지면이라고 판단한다.When the above-described camera or lidar acquires the front ground information, the processor analyzes the image information of the camera or the detection information of the lidar to determine whether irregularities exist on the front ground. The processor determines that a structure having a different height than the surrounding roads, such as a speed bump or a puddle of a road, is an uneven ground.

프로세서는 주행도로의 전방에 요철지면(a)이 있는 것으로 결정되면, 주행 중인 차량과 인지된 요철지면 간의 거리 변화를 지속적으로 산출한다.When it is determined that there is an uneven surface a in front of the driving road, the processor continuously calculates a change in distance between the vehicle being driven and the recognized uneven surface.

도 6을 참조하면, 전방의 요철지면을 인지한 시점의 차량의 위치가 원점에 나타나 있고, n초 후의 차량의 추정위치가 원점으로부터 x축 방향으로 진행한 위치에 나타나 있다. 원점으로부터 요철지면까지의 거리를 d0라고 할 때, 차량의 중심(c)으로부터 요철지면까지의 거리는 하기의 수학식 1로 나타낼 수 있다.Referring to FIG. 6, the position of the vehicle at the time when the uneven surface in front is recognized is indicated at the origin, and the estimated position of the vehicle after n seconds is indicated at the position proceeding from the origin to the x-axis direction. When the distance from the origin to the uneven surface is d 0 , the distance from the center (c) of the vehicle to the uneven surface can be expressed by Equation 1 below.

<수학식 1><Equation 1>

d= d0-1/2a(t)t2+v0td= d 0 -1/2a(t)t 2 +v 0 t

수학식 1에서 d는 차량의 중심으로부터 지면요철까지의 거리이고, a(t)는 차량의 가속도이며, v0는 차량의 속도를 나타낸다. In Equation 1, d is the distance from the center of the vehicle to the uneven ground, a(t) is the vehicle acceleration, and v 0 is the vehicle speed.

도 6에는, 차량이 지면요철을 감지한 시점에서의 차량의 전방부(s)와 후방부(e) 및 n초 후의 차량의 전방부(sn)와 후방부(en)의 위치가 도시되어 있다. 차량이 지면요철에 진입하는 진입시점은 차량의 전방부가 지면요철에 진입하여 수학식 1의 d가 차량의 중심(c)으로부터 앞 차축(f)까지의 거리가 되는 시점으로 결정할 수 있고, 종료시점은 수학식 1의 d가 차량의 중심으로부터 뒤 차축(r)까지의 거리가 되는 시점으로 결정할 수 있다.6 shows the positions of the front part (s) and the rear part (e) of the vehicle at the time when the vehicle detects the unevenness of the ground, and the front part (sn) and the rear part (en) of the vehicle after n seconds. . The entry point at which the vehicle enters the unevenness can be determined as a point in time when the front part of the vehicle enters the unevenness and d in Equation 1 becomes the distance from the center (c) of the vehicle to the front axle (f), and the end point May be determined as a point in time when d in Equation 1 becomes the distance from the center of the vehicle to the rear axle r.

즉, 프로세서는 전술한 차량의 거리변화에 기초하여 진입시점과 종료시점을 지속적으로 추정하여, 차량이 실제로 요철지면에 진입하는 진입시점과 요철지면의 통과가 완료되는 종료시점을 산출할 수 있다. 프로세서는 이렇게 산출된 요철지면에 진입하는 진입시점으로부터 요철지면의 통과가 완료되는 종료시점까지의 시간 동안 운전자의 개입여부를 판단하기 위한 제1기준범위를 조정한다.That is, the processor may continuously estimate an entry point and an end point based on the above-described change in the distance of the vehicle, and calculate an entry point at which the vehicle actually enters the uneven surface and an end point at which the passage of the uneven surface is completed. The processor adjusts the first reference range for determining whether the driver is involved during the time from the entry point of entering the uneven surface to the end point of completion of the passage of the uneven surface.

도 7을 참조하면, 자율주행모드에 따른 제1조향토크와, 운전자의 조향개입을 결정하기 위해 설정된 제1기준범위(b1)가 도시되어 있다. 도 7에 도시된 것처럼, 자율주행모드 하에서, 운전자의 조향개입이 발생하여, 제2조향토크가 발생하면, 토크 감지부에서 감지되는 토크는 제1기준범위를 벗어날 수 있다. 토크 감지부에서 감지된 토크가 제1기준범위를 벗어나면, 프로세서는 운전자의 조향개입이 이루어졌다고 판단하고, 자율주행모드를 해제할 수 있다.Referring to FIG. 7, a first steering torque according to an autonomous driving mode and a first reference range b1 set to determine a driver's steering intervention are shown. As shown in FIG. 7, in the autonomous driving mode, when the driver's steering intervention occurs and the second steering torque is generated, the torque sensed by the torque sensing unit may deviate from the first reference range. When the torque sensed by the torque sensing unit is out of the first reference range, the processor determines that the driver's steering intervention has been made, and may cancel the autonomous driving mode.

프로세서는 카메라 또는 라이다의 감지결과에 기초하여 전방에 요철지면이 존재한다고 판단하면, 전술한 것처럼, 차량이 요철지면에 진입하는 진입시점(c1)과 차량의 요철지면 통과가 완료되는 종료시점(c2)을 산출할 수 있다. 프로세서는 이렇게 산출된 진입시점과 종료시점 사이의 시간 동안에는, 지면요철에 의해 발생하는 조향토크에 의해 운전자의 개입이 발생한 것으로 잘못 판단하는 것을 방지하기 위해, 제1기준범위를 제2기준범위(b2)로 확대시킨다.When the processor determines that there is an uneven surface in front based on the detection result of the camera or lidar, as described above, the entry point c1 at which the vehicle enters the uneven surface and the end point at which the vehicle passes through the uneven surface ( c2) can be calculated. In order to prevent the processor from erroneously determining that the driver's intervention has occurred due to the steering torque generated by the uneven ground, the first reference range is changed to the second reference range (b2) during the time between the thus calculated entry point and the end point. ) To enlarge.

도 7에 도시된 것처럼, 지면요철에 의해 발생한 제4조향토크가 만약 제1기준범위를 벗어날 경우, 프로세서는 운전자의 개입이 이루어진 것으로 잘못 판단할 수 있다. 그러나, 제1기준범위를 제2기준범위로 확대시킨다면, 제4조향토크가 제1기준범위를 벗어나도 제2기준범위를 벗어나지 않았다면, 운전자의 개입이 발생하지 않은 것으로, 판단할 수 있다.As shown in FIG. 7, if the fourth steering torque generated by the uneven ground is out of the first reference range, the processor may erroneously determine that the driver's intervention has been made. However, if the first reference range is expanded to the second reference range, even if the fourth steering torque is outside the first reference range, if it does not exceed the second reference range, it may be determined that no driver intervention has occurred.

프로세서는 차량의 지면요철 통과가 종료된 시점 이후에는 다시 제2기준범위를 제1기준범위로 축소시켜, 운전자의 조향개입 여부를 판단할 수 있다.The processor may reduce the second reference range to the first reference range again after the point in time when the vehicle has finished passing through the unevenness of the ground, thereby determining whether the driver is involved in steering.

프로세서는 감지된 지면요철의 높이 또는 깊이 및 차량의 속도 중 적어도 하나에 기초하여 제2기준범위를 설정할 수 있다.The processor may set the second reference range based on at least one of the detected height or depth of the ground irregularities and the vehicle speed.

전술한 것처럼, 지면요철을 지나는 시간 동안에 운전자의 조향개입 여부의 판단 기준범위를 확대시킴으로써, 운전자의 조향개입 여부를 정확하게 판단할 수 있다.As described above, by expanding the reference range for determining whether the driver is engaged in steering during the time passing through the unevenness of the ground, it is possible to accurately determine whether the driver is engaged in steering.

도 8은 일 실시예에 따른 차량의 제어방법을 나타낸 순서도이다.8 is a flowchart illustrating a method of controlling a vehicle according to an exemplary embodiment.

도 8에 도시된 것처럼, 지면 감지부에서 지면요철을 감지하면(700), 프로세서는 차량의 위치 및 지면요철의 위치를 추정하고(710), 차량이 지면요철에 진입하면(720), 운전자 개입 판단의 기준범위를 제1기준범위에서 제2기준범위로 증가시킨다(730).As shown in Figure 8, when the ground detection unit detects the unevenness (700), the processor estimates the location of the vehicle and the location of the unevenness (710), when the vehicle enters the unevenness (720), driver intervention The reference range of determination is increased from the first reference range to the second reference range (730).

개시된 실시예에 따른 차량은 주행 중인 도로의 지면에 요철이 존재하는지 여부를 결정하기 위한 지면감지부를 포함한다. 지면감지부는 도 3에 도시된 것처럼, 카메라와 라이다를 포함할 수 있다.The vehicle according to the disclosed embodiment includes a ground detection unit for determining whether irregularities exist on the ground of a road being driven. As shown in FIG. 3, the ground detection unit may include a camera and a lidar.

전술한 카메라나 라이다에서 전방의 지면정보를 획득하면, 프로세서는 카메라의 영상정보나 라이다의 감지정보를 분석하여 전방의 지면에 요철이 존재하는지 결정한다. 프로세서는 과속방지턱이나, 도로의 웅덩이와 같이 주변의 도로에 비해 높낮이가 다른 구조를 요철지면이라고 판단한다.When the above-described camera or lidar acquires the front ground information, the processor analyzes the image information of the camera or the detection information of the lidar to determine whether irregularities exist on the front ground. The processor determines that a structure having a different height than the surrounding roads, such as a speed bump or a puddle of a road, is an uneven ground.

프로세서는 주행도로의 전방에 요철지면(a)이 있는 것으로 결정되면, 주행 중인 차량과 인지된 요철지면 간의 거리 변화를 지속적으로 산출한다.When it is determined that there is an uneven surface a in front of the driving road, the processor continuously calculates a change in distance between the vehicle being driven and the recognized uneven surface.

도 6을 참조하면, 전방의 요철지면을 인지한 시점의 차량의 위치가 원점에 나타나 있고, n초 후의 차량의 추정위치가 원점으로부터 x축 방향으로 진행한 위치에 나타나 있다. 원점으로부터 요철지면까지의 거리를 d0라고 할 때, 차량의 중심(c)으로부터 요철지면까지의 거리는 상기의 수학식 1로 나타낼 수 있다.Referring to FIG. 6, the position of the vehicle at the time when the uneven surface in front is recognized is indicated at the origin, and the estimated position of the vehicle after n seconds is indicated at the position proceeding from the origin to the x-axis direction. When the distance from the origin to the uneven surface is d 0 , the distance from the center (c) of the vehicle to the uneven surface can be expressed by Equation 1 above.

도 6에는, 차량이 지면요철을 감지한 시점에서의 차량의 전방부(s)와 후방부(e) 및 n초 후의 차량의 전방부(sn)와 후방부(en)의 위치가 도시되어 있다. 차량이 지면요철에 진입하는 진입시점은 차량의 전방부가 지면요철에 진입하여 수학식 1의 d가 차량의 중심(c)으로부터 앞 차축(f)까지의 거리가 되는 시점으로 결정할 수 있고, 종료시점은 수학식 1의 d가 차량의 중심으로부터 뒤 차축(r)까지의 거리가 되는 시점으로 결정할 수 있다.6 shows the positions of the front part (s) and the rear part (e) of the vehicle at the time when the vehicle detects the unevenness of the ground, and the front part (sn) and the rear part (en) of the vehicle after n seconds. . The entry point at which the vehicle enters the unevenness can be determined as a point in time when the front part of the vehicle enters the unevenness and d in Equation 1 becomes the distance from the center (c) of the vehicle to the front axle (f), and the end point May be determined as a point in time when d in Equation 1 becomes the distance from the center of the vehicle to the rear axle r.

즉, 프로세서는 전술한 차량의 거리변화에 기초하여 진입시점과 종료시점을 지속적으로 추정하여, 차량이 실제로 요철지면에 진입하는 진입시점과 요철지면의 통과가 완료되는 종료시점을 산출할 수 있다. 프로세서는 이렇게 산출된 요철지면에 진입하는 진입시점으로부터 요철지면의 통과가 완료되는 종료시점까지의 시간 동안 운전자의 개입여부를 판단하기 위한 제1기준범위를 조정한다.That is, the processor may continuously estimate an entry point and an end point based on the above-described change in the distance of the vehicle, and calculate an entry point at which the vehicle actually enters the uneven surface and an end point at which the passage of the uneven surface is completed. The processor adjusts the first reference range for determining whether the driver is involved during the time from the entry point of entering the uneven surface to the end point of completion of the passage of the uneven surface.

도 7을 참조하면, 자율주행모드에 따른 제1조향토크와, 운전자의 조향개입을 결정하기 위해 설정된 제1기준범위(b1)가 도시되어 있다. 도 7에 도시된 것처럼, 자율주행모드 하에서, 운전자의 조향개입이 발생하여, 제2조향토크가 발생하면, 토크 감지부에서 감지되는 토크는 제1기준범위를 벗어날 수 있다. 토크 감지부에서 감지된 토크가 제1기준범위를 벗어나면, 프로세서는 운전자의 조향개입이 이루어졌다고 판단하고, 자율주행모드를 해제할 수 있다.Referring to FIG. 7, a first steering torque according to an autonomous driving mode and a first reference range b1 set to determine a driver's steering intervention are shown. As shown in FIG. 7, in the autonomous driving mode, when the driver's steering intervention occurs and the second steering torque is generated, the torque sensed by the torque sensing unit may deviate from the first reference range. When the torque sensed by the torque sensing unit is out of the first reference range, the processor determines that the driver's steering intervention has been made, and may cancel the autonomous driving mode.

프로세서는 카메라 또는 라이다의 감지결과에 기초하여 전방에 요철지면이 존재한다고 판단하면, 전술한 것처럼, 차량이 요철지면에 진입하는 진입시점(c1)과 차량의 요철지면 통과가 완료되는 종료시점(c2)을 산출할 수 있다. 프로세서는 이렇게 산출된 진입시점과 종료시점 사이의 시간 동안에는, 지면요철에 의해 발생하는 조향토크에 의해 운전자의 개입이 발생한 것으로 잘못 판단하는 것을 방지하기 위해, 제1기준범위를 제2기준범위로 확대시킨다.When the processor determines that there is an uneven surface in front based on the detection result of the camera or lidar, as described above, the entry point c1 at which the vehicle enters the uneven surface and the end point at which the vehicle passes through the uneven surface ( c2) can be calculated. The processor expands the first reference range to the second reference range in order to prevent erroneous determination that the driver's intervention has occurred due to steering torque caused by uneven ground during the time between the entry point and the end point calculated in this way. Let it.

도 7에 도시된 것처럼, 지면요철에 의해 발생한 제4조향토크가 만약 제1기준범위를 벗어날 경우, 프로세서는 운전자의 개입이 이루어진 것으로 잘못 판단할 수 있다. 그러나, 제1기준범위를 제2기준범위로 확대시킨다면, 제4조향토크가 제1기준범위를 벗어나도 제2기준범위를 벗어나지 않았다면, 운전자의 개입이 발생하지 않은 것으로, 판단할 수 있다.As shown in FIG. 7, if the fourth steering torque generated by the uneven ground is out of the first reference range, the processor may erroneously determine that the driver's intervention has been made. However, if the first reference range is expanded to the second reference range, even if the fourth steering torque is outside the first reference range, if it does not exceed the second reference range, it may be determined that no driver intervention has occurred.

프로세서는 차량이 지면요철을 벗어나면(740), 운전자 개입 판단의 기준범위를 제2기준범위에서 제1기준범위로 감소시킨다(750).When the vehicle is out of the ground irregularities (740), the processor reduces the reference range of the driver intervention determination from the second reference range to the first reference range (750).

프로세서는 차량의 지면요철 통과가 종료된 시점 이후에는 다시 제2기준범위를 제1기준범위로 축소시켜, 운전자의 조향개입 여부를 판단할 수 있다.The processor may reduce the second reference range to the first reference range again after the point in time when the vehicle has finished passing through the unevenness of the ground, thereby determining whether the driver is involved in steering.

317: 프로세서
307: 카메라
309: 라이다317: processor
307: camera
309: Lida

Claims (15)

지면을 감지하는 지면감지부;
조향 토크를 감지하는 토크 감지부; 및
자율주행모드에 따라 차량을 조향하기 위한 조향토크를 생성하고, 상기 토크 감지부에서 감지한 토크가 상기 조향토크를 포함하는 미리 정해진 제1기준범위를 벗어나면, 운전자의 개입이 발생했다고 결정하는 프로세서;를 포함하고,
상기 지면감지부에서 지면의 요철을 감지하면, 상기 프로세서는 상기 토크 감지부에서 감지한 토크가 상기 제1기준범위보다 증가된 제2기준범위를 벗어나면, 운전자의 개입이 발생했다고 결정하는 차량.A ground detection unit for detecting the ground;
A torque sensing unit for sensing steering torque; And
A processor that generates steering torque for steering a vehicle according to the autonomous driving mode, and determines that the driver's intervention has occurred when the torque sensed by the torque sensing unit is out of a first predetermined reference range including the steering torque Including ;,
When the ground detection unit detects the unevenness of the ground, the processor determines that the driver's intervention has occurred when the torque detected by the torque detection unit exceeds the first reference range. 제1항에 있어서,
상기 지면감지부는, 카메라 또는 라이다를 포함하는 차량.The method of claim 1,
The ground sensing unit, a vehicle including a camera or a lidar. 제1항에 있어서,
상기 프로세서는 상기 요철의 높이 또는 깊이, 및 상기 차량의 속도 중 적어도 하나에 기초하여 제2기준범위를 결정하는 차량.The method of claim 1,
The processor determines a second reference range based on at least one of a height or depth of the irregularities and a speed of the vehicle. 제1항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 차량이 상기 요철에 진입하면, 상기 요철까지의 거리가 차량의 중심으로부터 앞 차축까지의 거리 이하이면 상기 기준범위를 제1기준범위에서 제2기준범위로 증가시키는 차량.The method of claim 1,
The processor,
When the vehicle enters the irregularities, the reference range is increased from a first reference range to a second reference range if the distance to the irregularities is less than the distance from the center of the vehicle to the front axle. 제4항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 차량이 상기 요철에 진입한 후이면, 상기 요철까지의 거리가 차량의 중심으로부터 뒤 차축까지의 거리 이상이면 상기 기준범위를 제2기준범위에서 제1기준범위로 감소시키는 차량.The method of claim 4,
The processor,
After the vehicle enters the irregularities, if the distance to the irregularities is greater than the distance from the center of the vehicle to the rear axle, the vehicle to reduce the reference range from the second reference range to the first reference range. 제1항에 있어서,
상기 프로세서는,
자율주행모드에 따라 주행 중에 운전자의 개입이 발생했다고 판단하면, 상기 자율주행모드를 해제하는 차량.The method of claim 1,
The processor,
A vehicle that cancels the autonomous driving mode when it is determined that the driver's intervention has occurred while driving according to the autonomous driving mode. 제1항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 지면감지부에서 요철을 감지하면, 차량의 위치와 상기 요철까지의 거리 변화에 기초하여 상기 제2기준범위를 적용하는 구간을 설정하는 차량.The method of claim 1,
The processor,
A vehicle for setting a section to which the second reference range is applied based on a change in a location of the vehicle and a distance to the irregularities when the ground detection unit detects irregularities. 제1항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 지면감지부에서 요철을 감지하면, 차량의 위치와 상기 요철까지의 거리 변화에 기초하여, 상기 차량의 중심으로부터 상기 요철까지의 거리가 상기 차량의 중심으로부터 앞 차축까지의 거리 이하가 되는 시점부터 상기 차량의 중심으로부터 뒤 차축까지의 거리 이상이 되는 시점까지의 시간 동안 상기 제2기준범위를 적용하는 차량.The method of claim 1,
The processor,
When the unevenness is detected by the ground detection unit, from a point in time when the distance from the center of the vehicle to the unevenness becomes less than the distance from the center of the vehicle to the front axle based on the change in the position of the vehicle and the distance to the unevenness A vehicle to which the second reference range is applied during a time period from the center of the vehicle to a point when the distance to the rear axle becomes greater. 제1항에 있어서,
상기 자율주행모드의 진입을 위해 마련된 입력부;를 더 포함하는 차량.The method of claim 1,
The vehicle further comprising an input unit provided to enter the autonomous driving mode. 자율주행모드에 따라 차량을 조향하기 위한 조향토크를 생성하고;
토크 감지부에서 감지된 조향토크가 미리 정해진 제1기준범위를 벗어나면 운전자의 개입이 발생했다고 결정하는 것;을 포함하고,
지면감지부에서 지면의 요철을 감지하고;
차량이 상기 지면요철에 진입하면, 상기 토크 감지부에서 감지된 토크가 상기 제1기준범위보다 증가된 제2기준범위를 벗어나는지 결정하고;
상기 제2기준범위를 벗어나면, 운전자의 개입이 발생했다고 결정하는 것;을 더 포함하는 차량의 제어방법.Generating steering torque for steering the vehicle according to the autonomous driving mode;
Including; when the steering torque sensed by the torque sensing unit is out of a predetermined first reference range, determining that the driver's intervention has occurred; and
The ground detection unit detects unevenness of the ground;
When the vehicle enters the ground irregularities, determining whether a torque sensed by the torque sensing unit deviates from a second reference range increased from the first reference range;
If it is out of the second reference range, determining that the driver's intervention has occurred; the vehicle control method further comprising. 제10항에 있어서,
상기 차량이 상기 요철에 진입하면, 상기 요철까지의 거리가 차량의 중심으로부터 앞 차축까지의 거리 이하이면 상기 기준범위를 제1기준범위에서 제2기준범위로 증가시키는 것;을 더 포함하는 차량의 제어방법.The method of claim 10,
When the vehicle enters the irregularities, if the distance to the irregularities is less than the distance from the center of the vehicle to the front axle, increasing the reference range from the first reference range to the second reference range; of the vehicle further comprising: Control method. 제10항에 있어서,
상기 차량이 상기 요철에 진입한 후이면, 상기 요철까지의 거리가 차량의 중심으로부터 뒤 차축까지의 거리 이상이면 상기 기준범위를 제2기준범위에서 제1기준범위로 감소시키는 것;을 더 포함하는 차량의 제어방법.The method of claim 10,
After the vehicle enters the irregularities, if the distance to the irregularities is greater than the distance from the center of the vehicle to the rear axle, reducing the reference range from the second reference range to the first reference range; further comprising: How to control the vehicle. 제10항에 있어서,
자율주행모드에 따라 주행 중에 운전자의 개입이 발생되었다고 결정되면, 상기 자율주행모드를 해제하는 것;을 더 포함하는 차량의 제어방법.The method of claim 10,
When it is determined that the driver's intervention has occurred while driving according to the autonomous driving mode, releasing the autonomous driving mode. 제10항에 있어서,
상기 지면감지부에서 요철을 감지하면, 차량의 위치와 상기 요철까지의 거리 변화에 기초하여 상기 제2기준범위를 적용하는 구간을 설정하는 것;을 더 포함하는 차량의 제어방법.The method of claim 10,
When the unevenness is detected by the ground detection unit, setting a section to which the second reference range is applied based on a position of the vehicle and a change in the distance to the unevenness. 제10항에 있어서,
상기 지면감지부에서 요철을 감지하면, 차량의 위치와 상기 요철까지의 거리 변화에 기초하여, 상기 차량의 중심으로부터 상기 요철까지의 거리가 상기 차량의 중심으로부터 앞 차축까지의 거리 이하가 되는 시점부터 상기 차량의 중심으로부터 뒤 차축까지의 거리 이상이 되는 시점까지의 시간 동안 상기 제2기준범위를 적용하는 것;을 더 포함하는 차량의 제어방법.The method of claim 10,
When the unevenness is detected by the ground detection unit, from a point in time when the distance from the center of the vehicle to the unevenness becomes less than the distance from the center of the vehicle to the front axle based on the change in the position of the vehicle and the distance to the unevenness Applying the second reference range for a time period from the center of the vehicle to the point where the distance to the rear axle becomes or more.
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