KR20150081526A - Apparatus for braking control of vehicle and method thereof - Google Patents

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KR20150081526A KR1020140001094A KR20140001094A KR20150081526A KR 20150081526 A KR20150081526 A KR 20150081526A KR 1020140001094 A KR1020140001094 A KR 1020140001094A KR 20140001094 A KR20140001094 A KR 20140001094A KR 20150081526 A KR20150081526 A KR 20150081526A
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Abstract

Disclosed are a device and a method thereof to control the braking of a vehicle. The device of the present invention includes a braking sensing part sensing a braking will; a wheel speed sensor sensing the speed of each wheel of a vehicle; a steering angle sensor sensing a rotation angle of a steering wheel; a yaw rate sensor sensing a turnover rate of the vehicle; a control part determining the braking will, braking in a partial braking area, a braking will in a straight state, and the dissymmetry of the vehicle through values inputted from the braking sensing part, the wheel speed sensor, the steering angle sensor, and the yaw rate sensor, and calculating braking pressure of a control target wheel by determining the wheel; and an actuator operating the determined wheel with the calculated braking pressure for the wheel.

Description

차량의 제동 제어 장치 및 그 방법{APPARATUS FOR BRAKING CONTROL OF VEHICLE AND METHOD THEREOF}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a braking control apparatus,

본 발명은 차량의 제동 제어 장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 직진상태의 차량이 부분제동(Partial braking)영역에서 제동될 때, 요모멘트(yaw-moment)의 발생 여부에 따라 휠 제동 압력을 제어함으로써 차량의 직진제동상태를 유지시키는 차량의 제동 제어 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to an apparatus and method for controlling a braking of a vehicle, and more particularly, The present invention relates to a braking control apparatus for a vehicle and a method of controlling the braking of a vehicle.

일반적으로 차량의 제동 안정성을 확보하기 위하여 ABS(Anti-Lock Brake System) 및 ESC(Electronic Stability Control)등이 개발되어 있다.In general, ABS (Anti-Lock Brake System) and ESC (Electronic Stability Control) have been developed to ensure braking stability of a vehicle.

그러나, 차량 직진상태에서 ABS 및 ESC가 개입되지 않는 부분제동(Partial braking)영역에서의 제동시에는 노면의 영향 이외에도 차체의 불균형(서스펜션, 타이어, 적재하중 등) 및 좌/우 비대칭성, 유압계통의 이상 및 디스크 패드의 마모등의 영향으로 인해 좌/우측 휠의 제동력 편차가 발생할 수 있으며 이로 인해 발생하게 되는 요-모멘트는 운전자의 의지와는 관계없이 차량이 요축 회전운동을 하게 만든다.However, in the partial braking region in which the ABS and ESC are not interposed in the straight-ahead state of the vehicle, it is possible to control the unbalance of the vehicle body (suspension, tire, loading load, etc.), left / right asymmetry, And disc pad wear, the yaw moment generated by the left and right wheels may cause the yaw rotation of the vehicle irrespective of the driver's will.

이러한 직진상태에서 차량 제동시, 운전자가 의도하지 않은 요축 회전운동 발생으로 인한 이질감과, 직진상태인 차량이 차선이 이탈하게 되어 사고를 유발하는 등의 위험 요소가 발생하는 문제점이 있다.When the vehicle is braked in such a straight forward state, there is a problem in that there is a sense of heterogeneity caused by unexpected rotation of the yaw axis of the driver and a risk of causing an accident due to the lane departure of the vehicle in the straight state.

특히, 휠베이스가 짧아 차체의 회전반경의 작은 소형 차량의 경우 이러한 요축 회전 운동에 대한 영향을 중/대형 차량에 비해 상대적으로 크게 받는다.Particularly, in the case of a small-sized vehicle having a small turning radius of the vehicle body due to a short wheel base, the influence on the yaw axis rotation motion is relatively large as compared with that of a medium / large-sized vehicle.

그러나, 직진상태에서 ABS 및 ESC가 개입되지 않는 부분제동 영역에서의 차량 제동시, 차량의 요축 회전운동 발생을 저감시키고 차량 운동상태를 회복시킴으로써 차선의 이탈을 방지하기 위한 제어 알고리즘이 부재한 실정이다.However, there is no control algorithm for preventing the departure of the lane by reducing the occurrence of the yaw axis rotation motion of the vehicle and restoring the vehicle motion state when the vehicle is braking in the partial braking region in which the ABS and ESC are not intervened in the straight forward state .

따라서, 상기의 문제를 개선하기 위한 기술의 개발이 필요하다.
Therefore, it is necessary to develop a technique for improving the above problems.

본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제10-2003-0041103호(2003. 05. 23. 공개, 발명의 명칭 : 비대칭 제동력 및 비대칭 구동력 진단을 위한 장치 및 방법)에 개시되어 있다.
BACKGROUND ART [0002] The background art of the present invention is disclosed in Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2003-0041103 (published on May 23, 2003, entitled " Asymmetric braking force and apparatus and method for asymmetric driving force diagnosis).

본 발명은 상기와 같은 문제점을 개선하기 위해 창출된 것으로, 본 발명의 목적은 직진상태의 차량이 부분제동(Partial braking)영역에서 제동될 때, 요모멘트(yaw-moment)의 발생 여부에 따라 휠 제동 압력을 제어함으로써 차량의 직진제동상태를 유지시키는 차량의 제동 제어 장치 및 그 방법을 제공하는 것이다.
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in order to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a wheel braking device, a braking device, A braking control device for a vehicle that maintains a straight braking state of a vehicle by controlling a braking pressure and a method thereof.

본 발명에 따른 차량의 제동 제어 장치는, 제동 의지를 감지하는 제동감지부; 차량의 각 휠속을 감지하는 휠스피드센서; 스티어링 휠의 회전각도를 감지하는 조향각센서; 차량의 회전율을 감지하는 요레이트센서; 상기 제동감지부, 휠스피드센서, 조향각센서 및 요레이트센서로부터 입력된 값을 통해 상기 차량의 제동 의지와, 부분제동(Partial braking) 영역에서의 제동 여부, 직진상태에서의 제동 의지 및 상기 차량의 비대칭 여부를 판단하고, 제어 대상 휠을 결정하여 해당 휠의 제동압력을 산출하는 제어부; 및 상기 제어부로부터 결정된 휠에 대해 산출된 제동압력으로 해당 휠을 구동하는 액츄에이터; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.A braking control device for a vehicle according to the present invention includes: a braking device for detecting a braking will; A wheel speed sensor for sensing each wheel of the vehicle; A steering angle sensor for sensing a rotation angle of the steering wheel; A yaw rate sensor for detecting the turnover of the vehicle; A braking device for braking the vehicle in a partial braking region, a braking device for braking in a straight-ahead state, and a braking device for braking the vehicle in a straight-ahead state through a value inputted from the damping-sensing portion, the wheel speed sensor, Determining a wheel to be controlled and determining a braking pressure of the wheel; And an actuator for driving the wheel with the braking pressure calculated for the wheel determined by the controller. And a control unit.

본 발명에서, 상기 제어부는 상기 제동감지부 및 휠스피드센서를 통해 제동이 감지된 시점에서의 각 휠속과, 휠속에 따른 감속도 임계값을 비교하여 상기 부분제동 영역에서의 제동 여부를 판단하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the control unit compares the deceleration threshold value corresponding to each wheel speed with the wheel speed at the time point when braking is sensed through the braking / sensing unit and the wheel speed sensor to determine whether or not to brak in the partial braking area .

본 발명에서, 상기 제어부는 상기 조향각센서를 통해 상기 직진상태에서의 제동 의지를 판단하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the control unit may determine the braking will in the straight state through the steering angle sensor.

본 발명에서, 상기 제어부는 상기 조향각센서를 통해 계산된 요레이트 값과, 상기 제동감지부 및 휠스피드센서를 통해 제동이 감지된 시점에서의 각 휠속을 통해 계산된 요레이트 임계값을 통해 상기 차량의 비대칭 여부를 판단하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the control unit may control the yaw rate value calculated through the steering angle sensor and the yaw rate threshold value calculated through each of the wheel speeds at the time when braking is sensed through the acceleration sensor unit and the wheel speed sensor, And the asymmetry of the signal.

본 발명에서, 상기 제어부는 상기 휠스피드센서를 통해 측정된 각 휠속의 차이와 상기 요레이트센서를 통해 측정된 요레이트 값으로부터 상기 제어 대상 휠을 결정하고, 상기 조향각센서를 통해 계산된 요레이트 값과 상기 요레이트센서를 통해 측정된 요레이트 값을 비교한 뒤, 상기 휠스피드센서를 통해 측정된 각 휠속을 고려하여 상기 제어 대상 휠의 제동압력을 산출하는 것을 특징으로 한다. In the present invention, the control unit may determine the control subject wheel from a difference between respective wheel speeds measured through the wheel speed sensor and a yaw rate value measured through the yaw rate sensor, and calculate a yaw rate value And a yaw rate sensor that measures the yaw rate of the wheel to be controlled, and then calculates the braking pressure of the wheel to be controlled in consideration of each wheel speed measured through the wheel speed sensor.

본 발명에 따른 차량의 제동 제어 방법은, 제어부가 제동감지부를 통해 차량 제동이 감지되면, 상기 제동이 감지된 시점에서의 각 휠속을 통해 부분제동(Partial braking) 영역에서의 제동인지 판단하는 단계; 상기 제어부가 상기 부분제동 영역에서의 제동인 경우, 조향각센서를 통해 상기 차량이 직진상태에서의 제동인지 판단하는 단계; 상기 제어부가 상기 차량이 직진상태에서의 제동이면, 상기 조향각센서와, 상기 각 휠속을 통해 계산된 요레이트 임계값을 통해 차량의 비대칭 여부를 판단하는 단계; 상기 제어부가 상기 차량이 비대칭 상태인 경우, 상기 휠스피드센서를 통해 측정된 각 휠속의 차이와 상기 요레이트센서를 통해 측정된 요레이트 값으로부터 제어 대상 휠을 결정하는 단계; 및 상기 제어부가 상기 제어 대상 휠의 제동압력을 산출하고, 상기 결정된 휠에 대해 상기 산출된 제동압력으로 액츄에이터를 통해 해당 휠을 구동하는 단계; 를 포함하는 것을 특징으로 한다.A method of controlling a braking of a vehicle according to the present invention includes the steps of determining whether the vehicle is braked in a partial braking region through each of the wheel brakes when the braking is sensed, ; Determining whether the vehicle is in a straight-ahead state through a steering angle sensor when the control unit is braking in the partial braking region; Determining whether the vehicle is asymmetric based on the steering angle sensor and a yaw rate threshold value calculated through the respective wheel speeds if the control unit is braking the vehicle in a straight forward state; Determining the wheel to be controlled from the difference between each wheel measured through the wheel speed sensor and the yaw rate measured through the yaw rate sensor when the vehicle is in an asymmetric state; And the control unit calculates the braking pressure of the control target wheel and drives the wheel through the actuator with the calculated braking pressure for the determined wheel; And a control unit.

본 발명에서, 상기 부분제동 영역에서의 제동인지 판단하는 단계는 상기 제동감지부 및 휠스피드센서를 통해 제동이 감지된 시점에서의 각 휠속과, 휠속에 따른 감속도 임계값을 비교하여 판단하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the step of judging whether or not the braking is performed in the partial braking region is performed by comparing the deceleration threshold value of each wheel and the deceleration degree of the wheel at the time when the braking is sensed through the braking- .

본 발명에서, 상기 차량의 비대칭 여부를 판단하는 단계는 상기 조향각센서를 통해 계산된 요레이트 값과, 상기 제동감지부 및 휠스피드센서를 통해 제동이 감지된 시점에서의 각 휠속을 통해 계산된 요레이트 임계값을 통해 판단하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, it is preferable that the step of determining whether the vehicle is asymmetric includes calculating a yaw rate value calculated through the steering angle sensor and a yaw rate calculated through each wheel speed at a time point when braking is detected through the jib / Rate threshold value.

본 발명에서, 상기 액츄에이터를 통해 해당 휠을 구동하는 단계는 상기 조향각센서를 통해 계산된 요레이트 값과 상기 요레이트센서를 통해 측정된 요레이트 값을 비교한 뒤 상기 휠스피드센서를 통해 측정된 각 휠속을 고려하여 상기 제어 대상 휠의 제동압력을 산출하고, 산출된 제동압력으로 상기 해당 휠을 구동하는 것을 특징으로 한다.
In the present invention, the step of driving the wheel through the actuator may include comparing the yaw rate value calculated through the steering angle sensor with the yaw rate value measured through the yaw rate sensor, The braking pressure of the controlled wheel is calculated in consideration of the wheel speed, and the corresponding wheel is driven by the calculated braking pressure.

본 발명에 따른 차량의 제동 제어 장치 및 그 방법은 직진상태의 차량이 부분제동(Partial braking)영역에서 제동될 때, 요모멘트(yaw-moment)의 발생 여부에 따라 휠 제동 압력을 제어함으로써 차량의 직진제동상태를 유지시킴과 동시에 차량 안정성을 향상시킬 수 있다.A braking control apparatus and method for a vehicle according to the present invention controls a wheel braking pressure according to whether a yaw moment is generated when a vehicle in a straight forward state is braked in a partial braking region, The straight-ahead braking state can be maintained and the vehicle stability can be improved.

또한, 본 발명은 차량의 직진 제동 안정성이 확보됨에 따라 운전자가 의도하지 않은 차량 운동으로 인한 이질감을 개선할 수 있어 만족도를 향상시킬 수 있고, 차량 운동상태 회복을 위한 운전자의 추가 조작이 불필요하여 편의성을 향상시킬 수 있으며, 차량의 차선 이탈이 방지됨에 따라 사고 발생 우려를 저감시킬 수 있다.
In addition, the present invention can improve the sense of heterogeneity caused by unintended vehicle motion as the straight-line braking stability of the vehicle is secured, thereby improving the satisfaction, and it is unnecessary to further manipulate the driver to recover the vehicle motion state, And it is possible to reduce the possibility of an accident by preventing lane departure of the vehicle.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 제동 제어 장치를 나타낸 블록구성도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 제동 제어 장치의 적용 여부에 따른 차량 상태를 나타낸 예시도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 제동 제어 장치가 적용되기 전의 휠 제동 압력을 나타낸 그래프이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 제동 제어 장치가 적용된 후의 휠 제동 압력을 나타낸 그래프이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 제동 제어 방법의 동작 흐름을 도시한 순서도이다.1 is a block diagram showing a braking control apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram illustrating an example of a vehicle state according to whether or not a braking control device of a vehicle is applied according to an embodiment of the present invention.
3 is a graph showing wheel braking pressures before a braking control device for a vehicle according to an embodiment of the present invention is applied.
4 is a graph showing the wheel braking pressure after application of the braking control device of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
5 is a flowchart showing an operational flow of a braking control method of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 제동 제어 장치 및 그 방법을 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, an apparatus and method for controlling a braking force of a vehicle according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation.

또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.Further, the terms described below are defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the intention or custom of the user, the operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 제동 제어 장치를 나타낸 블록구성도이다.1 is a block diagram showing a braking control apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 1에서와 같이 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 제동 제어 장치는, 제동감지부(10), 휠스피드센서(20), 조향각센서(30), 요레이트센서(40), 제어부(50) 및 액츄에이터(60)를 포함한다.1, a vehicle braking control apparatus according to an embodiment of the present invention includes a braking device 10, a wheel speed sensor 20, a steering angle sensor 30, a yaw rate sensor 40, a controller 50 And an actuator 60.

제동감지부(10)는 제동 의지를 감지하는데, 예를들어 브레이크페달(미도시), BLS(brake lamp signal)신호, 마스터 실린더(미도시)의 압력 등을 통해 운전자의 제동 의지를 판단할 수도 있다.The damping-sensing unit 10 can sense the driver's braking will by means of a brake pedal (not shown), a brake lamp signal (BLS) signal, a pressure of a master cylinder (not shown) have.

휠스피드센서(20)는 차량 각 휠(61, 63, 65, 67)의 회전속도를 감지한다.The wheel speed sensor 20 senses the rotational speed of each wheel 61, 63, 65, 67 of the vehicle.

조향각센서(30)는 스티어링 휠(미도시)의 회전각도를 감지한다.The steering angle sensor 30 senses the angle of rotation of the steering wheel (not shown).

요레이트센서(40)는 차량의 회전율을 감지한다.The yaw rate sensor 40 senses the turnover of the vehicle.

제어부(50)는 제동감지부(10), 휠스피드센서(20), 조향각센서(30) 및 요레이트센서(40)로부터 입력된 값을 통해 차량의 제동 의지와, 부분제동(Partial braking)영역에서의 제동 여부, 직진상태에서의 제동 의지 및 차량의 비대칭 여부를 판단하고, 제어 대상 휠(61, 63, 65, 67)을 결정하여 해당 휠(61, 63, 65, 67)의 제동압력을 산출한다.The control unit 50 controls the braking force of the vehicle and the partial braking force of the vehicle through the values input from the braking / driving unit 10, the wheel speed sensor 20, the steering angle sensor 30 and the yaw rate sensor 40, 63, 65, 67 to determine the braking pressure of the corresponding wheel 61, 63, 65, 67, and determines whether or not the braking operation of the wheels 61, 63, 65, .

자세히는, 부분제동 영역에서의 제동 여부는 제동감지부(10) 및 휠스피드센서(20)를 통해 제동이 감지된 시점에서의 각 휠속과, 휠속에 따른 감속도 임계값을 비교하여 판단하는데, 제동이 감지된 시점에서의 각 휠속이 휠속에 따른 감속도 임계값 이상인 경우, 부분제동 영역에서의 제동인 것으로 판단한다.More specifically, whether or not braking is performed in the partial braking region is determined by comparing the deceleration threshold values of the respective wheel speeds and the wheel speeds at the time when braking is sensed through the braking force sensor 10 and the wheel speed sensor 20, It is judged that the braking is in the partial braking region when the bore of each wheel at the time of braking is detected is equal to or larger than the deceleration threshold value according to the inside of the wheel.

이때, 부분제동 영역은 ABS 및 ESC가 개입되기 전의 제동 영역으로써, 본 발명에서의 감속도 임계값은 ABS 및 ESC가 작동되지 않는 조건에서의 최대속도에 대한 임계값이다.At this time, the partial braking region is a braking region before ABS and ESC are intervened, and the deceleration threshold value in the present invention is a threshold value for the maximum speed under the condition that ABS and ESC are not operated.

또한, 직진상태에서의 제동 의지는 조향각센서(30)를 통해 판단하는데, 운전자의 조향 의지가 없는 것으로 판단되면 차량이 직진상태에서의 제동인 것으로 판단한다.The braking will in the straight state is determined through the steering angle sensor 30. If it is determined that there is no steering intention of the driver, it is determined that the vehicle is braking in the straight state.

그리고, 차량의 비대칭 여부는 조향각센서(30)를 통해 계산된 요레이트 값(운전자의 직진 제동 의지)과, 제동감지부(10) 및 휠스피드센서(20)를 통해 제동이 감지된 시점에서의 각 휠속을 통해 계산된 요레이트 임계값(차량의 직진 상태)을 통해 판단하는데, 조향각센서(30)를 통해 계산된 요레이트 값이 요레이트 임계값 이상인 경우, 차량이 비대칭 상태인 것으로 판단한다.Whether or not the vehicle is asymmetric depends on the yaw rate value calculated by the steering angle sensor 30 and the braking force detected by the wheel speed sensor 20 and the wheel speed sensor 20 (A straight state of the vehicle) calculated through each wheel speed. When the yaw rate value calculated through the steering angle sensor 30 is equal to or greater than the yaw rate threshold value, it is determined that the vehicle is in an asymmetric state.

또한, 휠스피드센서(20)를 통해 측정된 각 휠(61, 63, 65, 67)의 속도차이와 요레이트센서(40)를 통해 측정된 요레이트 값으로부터 제어 대상 휠(61, 63, 65, 67), 즉 요모멘트가 발생한 휠(61, 63, 65, 67)을 결정하고, 조향각센서(30)를 통해 계산된 요레이트 값과 요레이트센서(40)를 통해 측정된 요레이트 값을 비교한 뒤, 휠스피드센서(20)를 통해 측정된 각 휠속을 고려하여 제어 대상 휠(61, 63, 65, 67)의 제동압력을 산출한다.The control target wheels 61, 63, and 65 are controlled based on the speed difference between the wheels 61, 63, 65, and 67 measured through the wheel speed sensor 20 and the yaw rate measured through the yaw rate sensor 40 , 67, that is, the wheels 61, 63, 65, 67 on which the yaw moment has occurred, determines the yaw rate value calculated through the steering angle sensor 30 and the yaw rate value measured through the yaw rate sensor 40 And calculates the braking pressure of the control target wheels 61, 63, 65 and 67 in consideration of the respective wheel speeds measured through the wheel speed sensor 20.

즉, 제어 대상 휠(61, 63, 65, 67)의 요레이트 값과 각 휠속을 고려하여 제동압력의 유지 및 감압량을 산출한다.That is, the braking pressure is maintained and the amount of reduction is calculated in consideration of the yaw rate values of the wheels to be controlled 61, 63, 65, and 67 and the respective wheel speeds.

액츄에이터(60)는 제어부(50)로부터 결정된 휠(61, 63, 65, 67)에 대해 산출된 제동압력으로 해당 휠(61, 63, 65, 67)을 구동시킨다.The actuator 60 drives the wheels 61, 63, 65, and 67 with the braking pressure calculated for the wheels 61, 63, 65, 67 determined by the control unit 50.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 제동 제어 장치의 적용 여부에 따른 차량 상태를 나타낸 예시도이다.2 is a diagram illustrating an example of a vehicle state according to whether or not a braking control device of a vehicle is applied according to an embodiment of the present invention.

ABS 및 ESC의 개입이 없는 부분제동 영역에서의 차량 직진 제동 시 다양한 요소로 인해 제동 편차가 발생하면, 도 2에서와 같이 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 제동 제어 장치가 적용되지 않은 경우(A)에는 차량이 차선을 이탈하게 되는 반면, 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 제동 제어 장치가 적용된 경우(B)에는 차량이 선회하고 있는 방향의 전 후륜 휠(61, 63, 65, 67)의 제동압력이 유지 및 감압됨으로써 차량이 차선을 이탈하지 않게 된다.If a braking deviation occurs due to various factors during braking of the vehicle in the partial braking region without intervention of ABS and ESC, if the braking control device of the vehicle according to the embodiment of the present invention is not applied A, the vehicle leaves the lane. On the other hand, when the braking control device of the vehicle according to the embodiment of the present invention is applied, the front and rear wheels 61, 63, 65 and 67 The braking pressure of the vehicle is maintained and reduced so that the vehicle does not leave the lane.

도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 제동 제어 장치가 적용되기 전의 휠 제동 압력을 나타낸 그래프이고, 도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 제동 제어 장치가 적용된 후의 휠 제동 압력을 나타낸 그래프이다.FIG. 3 is a graph showing the wheel braking pressure before the braking control device of a vehicle according to the embodiment of the present invention is applied. FIG. 4 is a graph showing the wheel braking pressure before the braking control device of the vehicle according to the embodiment of the present invention. Fig.

예를 들어, 차량 제동 시 차량이 우측 방향으로 선회하는 경우, 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 제동 제어 장치가 적용된 도 4에는, 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 제동 제어 장치가 적용되지 않은 도 3에 비해 전륜 우측 휠(61)의 압력과, 후륜 우측 휠(65)의 압력이 각각 전륜 좌측 휠(63)의 압력과 후륜 좌측 휠(67)의 압력 보다 감압되는 확인할 수 있다. For example, in the case where the vehicle turns to the right when the vehicle is braked, FIG. 4, in which the braking control device of the vehicle according to the embodiment of the present invention is applied, The pressure of the front wheel right wheel 61 and the pressure of the rear wheel right wheel 65 are reduced compared with the pressure of the front wheel left wheel 63 and the pressure of the rear wheel left wheel 67, respectively.

즉, 조향각과 요레이트 값을 통해 차량이 비대칭 제동 상태인지 판단하여 차량이 비대칭 제동 상태인 경우, 차량이 선회하고 있는 방향의 전 후륜 휠(61, 63, 65, 67)의 제동 압력을 유지 및 감압시킴으로써, 차량이 직진상태를 유지하도록 할 수 있다.That is, it is determined whether the vehicle is in the asymmetric braking state through the steering angle and the yaw rate value. If the vehicle is in the asymmetric braking state, the braking pressure of the front and rear wheels 61, 63, 65, By depressurizing, the vehicle can be maintained in the straight-ahead state.

상술한 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 제동 제어 장치는 직진상태의 차량이 부분제동(Partial braking)영역에서 제동될 때, 요모멘트(yaw-moment)의 발생 여부에 따라 휠 제동 압력을 제어함으로써 차량의 직진제동상태를 유지시킴과 동시에 차량 안정성을 향상시킬 수 있다.As described above, the braking control apparatus for a vehicle according to an embodiment of the present invention is a braking control apparatus for a vehicle in which, when a straight-ahead vehicle is braked in a partial braking region, By controlling the pressure, it is possible to maintain the straight braking state of the vehicle and improve the stability of the vehicle.

또한, 차량의 직진 제동 안정성이 확보됨에 따라 운전자가 의도하지 않은 차량 운동으로 인한 이질감을 개선할 수 있어 만족도를 향상시킬 수 있고, 차량 운동상태 회복을 위한 운전자의 추가 조작이 불필요하여 편의성을 향상시킬 수 있으며, 차량의 차선 이탈이 방지됨에 따라 사고 발생 우려를 저감시킬 수 있다.In addition, since the stability of the braking of the vehicle in the forward braking state is secured, it is possible to improve the sense of heterogeneity caused by unintended vehicle movement, thereby improving the satisfaction and improving the convenience of the vehicle, And it is possible to reduce the possibility of an accident due to the lane departure of the vehicle being prevented.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 제동 제어 방법의 동작 흐름을 도시한 순서도로써, 이를 참조하여 본 발명의 구체적인 동작을 설명한다.FIG. 5 is a flowchart illustrating an operational flow of a braking control method for a vehicle according to an embodiment of the present invention, and a specific operation of the present invention will be described with reference to FIG.

먼저, 제어부(50)가 제동감지부(10)를 통해 차량 제동이 감지되는지 판단한다(S10).First, the control unit 50 determines whether vehicle braking is detected through the braking / driving unit 10 (S10).

S10 단계의 판단결과 차량 제동이 감지되면, 차량 제동이 감지된 시점에서의 각 휠속을 통해 부분제동(Partial braking)영역에서의 제동인지 판단한다(S20).If it is determined in step S10 that the vehicle braking is detected, it is determined whether the vehicle braking is in the partial braking region through each of the wheel brakes at step S20.

자세히는, 제동감지부(10) 및 휠스피드센서(20)를 통해 제동이 감지된 시점에서의 각 휠속과, 휠속에 따른 감속도 임계값을 비교하여 부분제동 영역에서의 제동인지 판단하는데, 제동이 감지된 시점에서의 각 휠속이 휠속에 따른 감속도 임계값 이상인 경우, 부분제동 영역에서의 제동인 것으로 판단한다.More specifically, when the braking force is sensed through the braking-force sensor section 10 and the wheel speed sensor 20, the respective deceleration threshold values are compared with the respective wheel speeds and the wheel speed, It is determined that the brakes are in the partial braking range when the respective braking wheels at the time of the detection are more than the deceleration threshold value corresponding to the inside of the wheel.

이때, 부분제동 영역은 ABS 및 ESC가 개입되기 전의 제동 영역으로써, 본 발명에서의 감속도 임계값은 ABS 및 ESC가 작동되지 않는 조건에서의 최대속도에 대한 임계값이다. At this time, the partial braking region is a braking region before ABS and ESC are intervened, and the deceleration threshold value in the present invention is a threshold value for the maximum speed under the condition that ABS and ESC are not operated.

S20 단계의 판단결과 부분제동 영역에서의 제동인 경우, 조향각센서(30)를 통해 차량이 직진상태에서의 제동인지 판단한다(S30).As a result of the determination in step S20, if it is the braking operation in the partial braking area, it is determined whether the vehicle is in the straight state through the steering angle sensor 30 (S30).

이때, 운전자의 조향 의지가 없는 것으로 판단되면 차량이 직진상태에서의 제동인 것으로 판단한다.At this time, if it is determined that there is no steering intention of the driver, it is determined that the vehicle is braking in the straight state.

S30 단계의 판단결과 차량이 직진상태에서의 제동이면, 조향각센서(30)와, 각 휠속을 통해 계산된 요레이트 임계값을 통해 차량의 비대칭 여부를 판단한다(S40).As a result of the determination in step S30, if the vehicle is braking in the straight state, it is determined whether or not the vehicle is asymmetric based on the steering angle sensor 30 and the yaw rate threshold value calculated through each wheel.

자세히는, 조향각센서(30)를 통해 계산된 요레이트 값(운전자의 직진 제동 의지)과, 제동감지부(10) 및 휠스피드센서(20)를 통해 제동이 감지된 시점에서의 각 휠속을 통해 계산된 요레이트 임계값(차량의 직진 상태)을 통해 차량의 비대칭 여부를 판단하는데, 조향각센서(30)를 통해 계산된 요레이트 값이 요레이트 임계값 이상인 경우, 차량이 비대칭 상태인 것으로 판단한다.More specifically, the yaw rate value calculated by the steering angle sensor 30 (the forward braking force of the driver) and the wheel speed at the time when braking is sensed through the braking device 10 and the wheel speed sensor 20 When the yaw rate value calculated through the steering angle sensor 30 is equal to or greater than the yaw rate threshold value, it is determined that the vehicle is in the asymmetric state .

S40 단계의 판단 결과 차량이 비대칭 상태인 경우, 휠스피드센서(20)를 통해 측정된 각 휠(61, 63, 65, 67)속의 차이와 요레이트센서(40)를 통해 측정된 요레이트 값으로부터 제어 대상 휠(61, 63, 65, 67)을 결정한다(S50).If the vehicle is in an asymmetric state as a result of the determination in step S40, it is determined from the difference between the wheels 61, 63, 65, 67 measured through the wheel speed sensor 20 and the yaw rate measured through the yaw rate sensor 40 The control target wheels 61, 63, 65, and 67 are determined (S50).

그 다음, 조향각센서(30)를 통해 계산된 요레이트 값과 요레이트센서(40)를 통해 측정된 요레이트 값을 비교한 뒤, 휠스피드센서(20)를 통해 측정된 각 휠속을 고려하여 S50 단계에서 결정된 제어 대상 휠(61, 63, 65, 67)의 제동압력을 산출한다(S60).Then, the yaw rate value calculated through the steering angle sensor 30 is compared with the yaw rate value measured by the yaw rate sensor 40, and then, in consideration of each wheel speed measured through the wheel speed sensor 20, The braking pressures of the control target wheels 61, 63, 65, 67 determined in the step S60 are calculated (S60).

즉, 제어 대상 휠(61, 63, 65, 67)의 요레이트 값과 각 휠속을 고려하여 제동압력의 유지 및 감압량을 산출한다.That is, the braking pressure is maintained and the amount of reduction is calculated in consideration of the yaw rate values of the wheels to be controlled 61, 63, 65, and 67 and the respective wheel speeds.

그 다음, S60 단계에서 산출된 제동압력으로 액츄에이터(60)를 통해 해당 휠(61, 63, 65, 67)을 구동시킨다(S70).Next, the wheels 61, 63, 65 and 67 are driven through the actuator 60 by the braking pressure calculated in the step S60 (S70).

상술한 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 차량의 제동 제어 방법은 직진상태의 차량이 부분제동(Partial braking)영역에서 제동될 때, 요모멘트(yaw-moment)의 발생 여부에 따라 휠 제동 압력을 제어함으로써 차량의 직진제동상태를 유지시킴과 동시에 차량 안정성을 향상시킬 수 있다.As described above, in the braking control method for a vehicle according to an embodiment of the present invention, when a vehicle in a straight-ahead state is braked in a partial braking region, depending on whether a yaw- By controlling the pressure, it is possible to maintain the straight braking state of the vehicle and improve the stability of the vehicle.

또한, 차량의 직진 제동 안정성이 확보됨에 따라 운전자가 의도하지 않은 차량 운동으로 인한 이질감을 개선할 수 있어 만족도를 향상시킬 수 있고, 차량 운동상태 회복을 위한 운전자의 추가 조작이 불필요하여 편의성을 향상시킬 수 있으며, 차량의 차선 이탈이 방지됨에 따라 사고 발생 우려를 저감시킬 수 있다.
In addition, since the stability of the braking of the vehicle in the forward braking state is secured, it is possible to improve the sense of heterogeneity caused by unintended vehicle movement, thereby improving the satisfaction and improving the convenience of the vehicle And it is possible to reduce the possibility of an accident due to the lane departure of the vehicle being prevented.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it will be understood by those skilled in the art that various changes and modifications may be made without departing from the scope of the invention as defined by the appended claims. will be. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the following claims.

10 : 제동감지부 20 : 휠스피드센서
30 : 조향각센서 40 : 요레이트센서
50 : 제어부 60 : 액츄에이터
61 : 전륜 우측 휠 63 : 전륜 좌측 휠
65 : 후륜 우측 휠 67 : 후륜 좌측 휠10: Disengaging portion 20: Wheel speed sensor
30: steering angle sensor 40: yaw rate sensor
50: control unit 60: actuator
61: front wheel right wheel 63: front wheel left wheel
65: Rear right wheel 67: Rear left wheel

Claims (9)

제동 의지를 감지하는 제동감지부;
차량의 각 휠속을 감지하는 휠스피드센서;
스티어링 휠의 회전각도를 감지하는 조향각센서;
차량의 회전율을 감지하는 요레이트센서;
상기 제동감지부, 휠스피드센서, 조향각센서 및 요레이트센서로부터 입력된 값을 통해 상기 차량의 제동 의지와, 부분제동(Partial braking) 영역에서의 제동 여부, 직진상태에서의 제동 의지 및 상기 차량의 비대칭 여부를 판단하고, 제어 대상 휠을 결정하여 해당 휠의 제동압력을 산출하는 제어부; 및
상기 제어부로부터 결정된 휠에 대해 산출된 제동압력으로 해당 휠을 구동하는 액츄에이터; 를 포함하는 차량의 제동 제어 장치.
A damping portion for detecting the braking will;
A wheel speed sensor for sensing each wheel of the vehicle;
A steering angle sensor for sensing a rotation angle of the steering wheel;
A yaw rate sensor for detecting the turnover of the vehicle;
A braking device for braking the vehicle in a partial braking region, a braking device for braking in a straight-ahead state, and a braking device for braking the vehicle in a straight-ahead state through a value input from the damping-sensing portion, the wheel speed sensor, Determining a wheel to be controlled and determining a braking pressure of the wheel; And
An actuator for driving the wheel with braking pressure calculated for the wheel determined by the controller; And a braking control device.
제 1항에 있어서, 상기 제어부는
상기 제동감지부 및 휠스피드센서를 통해 제동이 감지된 시점에서의 각 휠속과, 휠속에 따른 감속도 임계값을 비교하여 상기 부분제동 영역에서의 제동 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동 제어 장치.
The apparatus of claim 1, wherein the control unit
Wherein the braking control unit determines whether braking is to be performed in the partial braking region by comparing the deceleration threshold value of each wheel with the wheel deceleration threshold at a time point when the braking is sensed through the damping- Device.
제 1항에 있어서, 상기 제어부는
상기 조향각센서를 통해 상기 직진상태에서의 제동 의지를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동 제어 장치.
The apparatus of claim 1, wherein the control unit
And determines whether or not to braking in the straight state through the steering angle sensor.
제 1항에 있어서, 상기 제어부는
상기 조향각센서를 통해 계산된 요레이트 값과, 상기 제동감지부 및 휠스피드센서를 통해 제동이 감지된 시점에서의 각 휠속을 통해 계산된 요레이트 임계값을 통해 상기 차량의 비대칭 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동 제어 장치.
The apparatus of claim 1, wherein the control unit
Determining whether the vehicle is asymmetric based on a yaw rate value calculated through the steering angle sensor and a yaw rate threshold value calculated through each of the wheel speeds when braking is sensed through the acceleration sensor and the wheel speed sensor Wherein the braking control device is a braking control device for a vehicle.
제 1항에 있어서, 상기 제어부는
상기 휠스피드센서를 통해 측정된 각 휠속의 차이와 상기 요레이트센서를 통해 측정된 요레이트 값으로부터 상기 제어 대상 휠을 결정하고,
상기 조향각센서를 통해 계산된 요레이트 값과 상기 요레이트센서를 통해 측정된 요레이트 값을 비교한 뒤, 상기 휠스피드센서를 통해 측정된 각 휠속을 고려하여 상기 제어 대상 휠의 제동압력을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동 제어 장치.
The apparatus of claim 1, wherein the control unit
Determines the wheel to be controlled from the difference between each wheel speed measured through the wheel speed sensor and the yaw rate value measured through the yaw rate sensor,
A yaw rate value calculated through the steering angle sensor is compared with a yaw rate value measured through the yaw rate sensor, and then the braking pressure of the control target wheel is calculated in consideration of each wheel speed measured through the wheel speed sensor And the braking force of the vehicle.
제어부가 제동감지부를 통해 차량 제동이 감지되면, 상기 제동이 감지된 시점에서의 각 휠속을 통해 부분제동(Partial braking) 영역에서의 제동인지 판단하는 단계;
상기 제어부가 상기 부분제동 영역에서의 제동인 경우, 조향각센서를 통해 상기 차량이 직진상태에서의 제동인지 판단하는 단계;
상기 제어부가 상기 차량이 직진상태에서의 제동이면, 상기 조향각센서와, 상기 각 휠속을 통해 계산된 요레이트 임계값을 통해 차량의 비대칭 여부를 판단하는 단계;
상기 제어부가 상기 차량이 비대칭 상태인 경우, 상기 휠스피드센서를 통해 측정된 각 휠속의 차이와 상기 요레이트센서를 통해 측정된 요레이트 값으로부터 제어 대상 휠을 결정하는 단계; 및
상기 제어부가 상기 제어 대상 휠의 제동압력을 산출하고, 상기 결정된 휠에 대해 상기 산출된 제동압력으로 액츄에이터를 통해 해당 휠을 구동하는 단계; 를 포함하는 차량의 제동 제어 방법.
Determining whether the vehicle is braked in a partial braking region through each of the wheel brakes at the time when the braking is sensed, when the braking force is detected through the braking motion detection portion;
Determining whether the vehicle is in a straight-ahead state through a steering angle sensor when the control unit is braking in the partial braking region;
Determining whether the vehicle is asymmetric based on the steering angle sensor and a yaw rate threshold value calculated through the respective wheel speeds if the control unit is braking the vehicle in a straight forward state;
Determining the wheel to be controlled from the difference between each wheel measured through the wheel speed sensor and the yaw rate measured through the yaw rate sensor when the vehicle is in an asymmetric state; And
Calculating a braking pressure of the wheel to be controlled by the controller and driving the wheel through the actuator with the braking pressure calculated for the wheel; And a braking control method of the vehicle.
제 6항에 있어서, 상기 부분제동 영역에서의 제동인지 판단하는 단계는
상기 제동감지부 및 휠스피드센서를 통해 제동이 감지된 시점에서의 각 휠속과, 휠속에 따른 감속도 임계값을 비교하여 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동 제어 방법.
The method of claim 6, wherein the step of determining whether the braking force is in the partial braking region
Wherein the deceleration threshold value is determined by comparing the wheel speed at a point of time when braking is detected through the damping-sensing section and the wheel speed sensor with a deceleration threshold value corresponding to the wheel speed.
제 6항에 있어서, 상기 차량의 비대칭 여부를 판단하는 단계는
상기 조향각센서를 통해 계산된 요레이트 값과, 상기 제동감지부 및 휠스피드센서를 통해 제동이 감지된 시점에서의 각 휠속을 통해 계산된 요레이트 임계값을 통해 판단하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동 제어 방법.
The method of claim 6, wherein the step of determining whether the vehicle is asymmetric
A yaw rate value calculated through the steering angle sensor and a yaw rate threshold value calculated through each of the wheel speeds at a time point when braking is sensed through the brake detection unit and the wheel speed sensor, Control method.
제 6항에 있어서, 상기 액츄에이터를 통해 해당 휠을 구동하는 단계는
상기 조향각센서를 통해 계산된 요레이트 값과 상기 요레이트센서를 통해 측정된 요레이트 값을 비교한 뒤 상기 휠스피드센서를 통해 측정된 각 휠속을 고려하여 상기 제어 대상 휠의 제동압력을 산출하고, 산출된 제동압력으로 상기 해당 휠을 구동하는 것을 특징으로 하는 차량의 제동 제어 방법.7. The method of claim 6, wherein driving the wheel through the actuator comprises:
Calculating a yaw rate value calculated through the steering angle sensor and a yaw rate value measured through the yaw rate sensor, calculating a braking pressure of the control target wheel in consideration of each wheel speed measured through the wheel speed sensor, And the wheel is driven by the calculated braking pressure.
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