KR20150082822A - Vehicle control device and methed thereof - Google Patents

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KR20150082822A KR1020140002242A KR20140002242A KR20150082822A KR 20150082822 A KR20150082822 A KR 20150082822A KR 1020140002242 A KR1020140002242 A KR 1020140002242A KR 20140002242 A KR20140002242 A KR 20140002242A KR 20150082822 A KR20150082822 A KR 20150082822A
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Abstract

The present invention relates to a device to control a vehicle at straight braking and a method thereof. The device comprises: a pedal sensor which detects pedal displacement values when stepping on a brake pedal; a pressure sensor which detects brake fluid pressure at the operation of a brake; a wheel speed sensor which detects wheel speed of front and rear wheels; a yaw sensor for detecting yaw quantity of a vehicle; and an electronic unit for controlling brake pressure of rear wheels by receiving pedal displacement values, brake fluid pressure, wheel speeds of front and rear wheels and yaw quantity from a pedal sensor, a pressure sensor, a wheel speed sensor and a yaw sensor. Accordingly, whether a sudden braking is made can be determined by detecting brake fluid pressure at the braking and the braking pressure applied to the rear wheels of a vehicle can be controlled by detecting the yaw quantity of a vehicle when a sudden braking is made, thereby executing further optimized straight braking control.

Description

직진 제동시 차량 제어 장치 및 그의 제어 방법 {VEHICLE CONTROL DEVICE AND METHED THEREOF}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a vehicle control apparatus and a control method therefor. [0002] VEHICLE CONTROL DEVICE AND METHOD THEREOF [0003]

본 발명은 직진 제동시 차량 제어 장치 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 후륜 제동제어에 추가된 SLS(Straight Line Stability)를 통해 직진 제동에서의 차량의 요우(yaw)와 전, 후륜 휠 슬립 발생정도를 실제 제어 진입 조건에 반영하고, 차량의 요우와 전후륜 휠 슬립 발생 정도에 따라 휠의 제동압력을 제어할 수 있는 직진 제동시 차량 제어장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a vehicle control apparatus and a control method thereof for straight-ahead braking, and more particularly, The present invention relates to a vehicle control apparatus and a control method thereof for controlling a braking pressure of a wheel in accordance with the degree of occurrence of a slip in actual control entry conditions and the degree of occurrence of yaw and front wheel slip of a vehicle.

자동차 브레이크는 달리고 있는 자동차의 속도를 줄이거나 자동차를 정지시키기 기능을 하는 장치를 말한다. Automobile brakes are devices that reduce the speed of a running car or stop the car.

이 브레이크는 운전자의 브레이크 페달 조작력을 배력으로 하는 유압을 이용하는 것으로, 회전중인 차륜을 잡아 회전을 못하게 하는 단순 방식으로 인하여 차량의 주행 상태와 노면의 조건에 따라 최적의 제동 성능을 구현하지 못하게 된다. 이와 같은 브레이크 시스템의 한계를 극복하기 위하여 차륜속도로부터 연산되는 슬립율에 따라 휠에 가해지는 제동압을 적절히 조절하여 바퀴의 록킹을 방지하는 안티록 브레이크 시스템(ABS: Anti-Lock Brake System, 이하 "ABS"라 한다), 차량의 급 발진이나 급 가속시 과대한 슬립을 방지하기 위해 엔진의 구동력을 조절하는 트랙션 컨트롤 시스템(TCS: Traction Control System, 이하 "TCS"라 한다)을 이용하여 차량의 안정성을 향상하게 된다. This brake utilizes the hydraulic pressure of the brake pedal operation force of the driver as the booster force. Therefore, the braking performance can not be realized according to the running state of the vehicle and the road surface condition due to the simple method of preventing the wheel from rotating while holding the rotating wheel. In order to overcome the limitations of such a brake system, an anti-lock brake system (ABS: hereinafter referred to as "anti-lock brake system " (Hereinafter referred to as " ABS "), a traction control system (hereinafter referred to as " TCS") for controlling the driving force of the engine in order to prevent excessive slip .

이중 ABS 장치에서 직진 제동시 차량의 하중 이동이 발생하여 후륜의 잠김 발생이 빨라지므로 후륜의 압력을 적절히 제한하는 EBD (Electric Brake Distribution) 제어를 수행하게 된다.Since the load movement of the vehicle occurs during the straight braking in the double ABS device, the occurrence of the locking of the rear wheel is accelerated, so that the electric brake distribution (EBD) control is performed to appropriately restrict the pressure of the rear wheel.

그러나, 종래의 ABS 장치를 갖춘 차량은 다양한 주행상황 및 차량의 상태에 따라 요우(yaw)의 변화량은 작지만 과도한 휠 슬립이 발생하거나 휠슬립은 작지만 과도한 요우의 변화량이 발생하는 불안정한 경우가 발생하는 문제점이 있었다.However, in a conventional vehicle equipped with an ABS device, a variation in yaw is small depending on various driving conditions and vehicle conditions, but an unstable case occurs in which excessive wheel slip occurs or wheel slip is small but an excessive amount of change in yaw occurs .

한국 공개특허공보 10-2011-0063893(2011.06.15)Korean Patent Publication No. 10-2011-0063893 (June 15, 2011)

따라서, 본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위해 안출한 것으로, 차량의 직진 제동시 차량의 요우와 전후륜 휠 슬립 발생 정도에 따라 휠의 제동압력을 제어할 수 있는 직진 제동시 차량 제어장치 및 그 제어 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made keeping in mind the above problems occurring in the prior art, and it is an object of the present invention to provide a vehicle control system capable of controlling the braking pressure of a wheel in accordance with the yaw and front / And a control method thereof.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 브레이크 페달을 밟을 때 페달 변위값을 검출하는 페달센서와, 브레이크 작동시 브레이크 액압을 검출하는 압력센서와, 전후륜의 휠속도를 검출하는 휠속도센서와, 차량의 요우량을 검출하기 위한 요우센서와, 페달센서, 압력센서, 휠속도센서, 요우센서로부터 페달변위값, 브레이크 액압, 전후륜의 휠속도, 요우량을 전송받아 후륜의 제동압력을 제어하기 위한 전자 제어 유닛을 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a vehicular brake system including a pedal sensor for detecting a pedal displacement value when a brake pedal is depressed, a pressure sensor for detecting a brake fluid pressure at the time of brake operation, A yaw sensor for detecting the yaw rate of the vehicle, and a pedal displacement sensor, a pressure sensor, a wheel speed sensor, a yaw sensor, a brake fluid pressure, wheel speeds of front and rear wheels, And an electronic control unit for controlling the electronic control unit.

또한, 압력센서는 운전자가 브레이크 페달을 밟을 때 마스터 실린더에서 생성되는 브레이크 액압을 검출하도록 구성되는 것이 바람직하다.Further, it is preferable that the pressure sensor is configured to detect the brake hydraulic pressure generated in the master cylinder when the driver depresses the brake pedal.

또한, 전자 제어 유닛은, 후륜으로의 유압을 차단하거나 개방하는 유압밸브를 제어하는 것이 바람직하다. It is also preferable that the electronic control unit controls a hydraulic valve that cuts off or opens the hydraulic pressure to the rear wheels.

또한, 본 발명은, 운전자의 제동의지를 판단하는 제동의지 판단단계와, 운전자의 제동의지에 의해 차량의 제동이 이루어질 때, 차량의 급제동 여부를 판단하는 급제동 판단단계와, 급제동으로 판단된 후에, 차량의 직진 제동 여부를 판단하는 직진 제동판단단계와, 직진 제동이 이루어진 것으로 판단되거나 직진 제동이 이루어지지 않을 때 후륜의 제동압을 제어하기 위한 제동압 제어단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. According to the present invention, there is provided a braking device comprising: a braking-possible-determination step of determining a braking will of a driver; a rapid-braking determination step of determining whether the vehicle is suddenly braked when the braking of the vehicle is performed by the braking intention of the driver; And a braking pressure control step of controlling the braking pressure of the rear wheel when it is determined that the straight braking is performed or when the straight braking is not performed.

또한, 제동의지 판단단계는, 운전자가 페달을 밟을 때, 페달 변위를 검출하여 페달 변위값을 전자 제어 유닛으로 전송하는 검출단계와, 전자 제어 유닛에서 검출된 페달 변위로 운전자의 제동의지를 판단하는 판단단계를 포함하는 것이 바람직하다. The braking will determination step includes a detecting step of detecting a displacement of the pedal when the driver depresses the pedal and transmitting the pedal displacement value to the electronic control unit and a step of determining whether or not the driver is willing to braking with the pedal displacement detected by the electronic control unit And a judgment step.

또한, 판단단계는, 전자 제어 유닛이 페달센서로부터 페달 변위값이 있으면 운전자의 제동의지가 있는 것으로 판단하고, 페달 변위값이 없으면 운전자의 제동의지가 없는 것으로 판단하는 것이 바람직하다.In the determining step, it is preferable that the electronic control unit determines that the driver has a brake will if there is a pedal displacement value from the pedal sensor, and determines that the driver does not have a brake will if there is no pedal displacement value.

또한, 급제동 판단단계는, 운전자가 페달을 밟을 때 브레이크 액압이 발생되는 것을 검출하여 전자 제어 유닛으로 전송하는 검출단계와, 전자 제어 유닛에서 검출된 브레이크 액압을 목표 브레이크 액압과 비교하여 급제동 여부를 판단하는 판단단계를 포함하는 것이 바람직하다.Further, the quick braking determination step may include a detecting step of detecting generation of a brake fluid pressure when the driver depresses the pedal and transmitting the detected brake fluid pressure to the electronic control unit, a determination step of comparing the brake fluid pressure detected by the electronic control unit with the target brake fluid pressure, And a judgment step of judging whether or not there is a defect.

또한, 판단단계는, 검출된 브레이크 액압이 목표 브레이크 액압보다 높으면 전자 제어 유닛이 차량이 급제동상태인 것으로 판단하고, 검출된 브레이크 액압이 목표 브레이크 액압보다 크지 않으면 정상 제동상태로 판단하도록 구성되는 것이 바람직하다.Preferably, the determining step is configured to determine that the electronic control unit determines that the vehicle is in a rapid braking state if the detected brake fluid pressure is higher than the target brake fluid pressure, and determines the normal braking state if the detected brake fluid pressure is not greater than the target brake fluid pressure Do.

또한, 직진제동 판단단계는, 요우센서에서 차량의 요우변화량을 검출하는 요우량 검출단계와, 검출된 요우변화량과 목표 요우 변화량을 비교하여 직진 제동 여부를 판단하는 단계를 포함하는 것이 바람직하다.The straight-ahead brake determination step may include a yaw rate detection step of detecting a yaw-rate change of the vehicle from the yaw sensor, and a step of determining whether or not the straight-ahead braking is to be performed by comparing the detected yaw-

또한, 판단단계는, 검출된 요우변화량이 목표 요우변화량보다 크게 되면, 차량이 직진 제동상태가 아닌 것으로 판단하여 선회하려고 하는 선회 쪽 후륜의 제동압을 제어하고, 검출된 요우변화량이 목표 요우변화량보다 크지 않으면, 차량이 직진 제동상태인 것으로 판단하여 후방 양륜의 제동압을 제어하도록 구성되는 것이 바람직하다.If the detected yawing change amount is greater than the target yawing change amount, the control unit determines that the vehicle is not in the straight-ahead braking state and controls the braking pressure of the turning-side rear wheel, And if it is not large, it is determined that the vehicle is in the straight-ahead braking state and the braking pressure of the rear two-wheel is controlled.

또한, 후륜의 제동압 제어는, 후륜에 가해지는 제동압력을 감압하도록 된 것이 바람직하다.It is also preferable that the braking pressure applied to the rear wheel be reduced by the braking pressure control of the rear wheels.

본 발명에 따르면, 차량의 주행 중 직진 제동시 브레이크 액압을 검출하여 차량의 급제동이 이루어졌는지를 판단하고, 급제동이 이루어졌을 때 차량이 요우량을 검출하여 차량의 후륜에 가해지는 제동압력을 제어함으로써, 보다 최적화된 직진 제동 제어를 수행할 수 있는 것이다.According to the present invention, it is possible to detect whether the vehicle is suddenly braked by detecting the brake hydraulic pressure during straight braking during running of the vehicle, and by controlling the braking pressure applied to the rear wheel of the vehicle when the vehicle detects a yaw rate , It is possible to perform more optimized straight-ahead braking control.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 직진 제동시 차량 제어장치를 도시한 블록도.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 직진 제동시 차량 제어 방법을 도시한 순서도.1 is a block diagram showing a vehicle control apparatus in a forward braking operation according to an embodiment of the present invention;
FIG. 2 is a flowchart showing a vehicle control method during straight braking according to an embodiment of the present invention. FIG.

본 발명의 실시를 위한 구체적인 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로써, 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Reference will now be made in detail to embodiments of the present invention, examples of which are illustrated in the accompanying drawings. In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, the terms described below are terms defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the intention or custom of the user, the operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.

참고로, 도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 직진 제동시 차량 제어장치를 도시한 블록도이고, 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 직진 제동시 차량 제어 방법을 도시한 순서도이다.FIG. 1 is a block diagram illustrating a vehicle control apparatus during a forward braking operation according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a flowchart illustrating a vehicle control method during a forward braking operation according to an embodiment of the present invention.

도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 브레이크 시스템의 제동압 제어 장치는 직진 주행 중 브레이크 작동시 차량의 하중 이동이 발생하게 되어 후륜의 잠김 발생이 빨라지므로, 후륜의 압력을 적절히 제한하기 위하여 후륜의 제동압력을 제어하기 위한 것으로, 페달센서(110), 압력센서(120), 휠속도센서(130), 요우센서(140), 전자 제어 유닛(150), 유압밸브(160)를 포함한다.As shown in the drawings, the braking pressure control apparatus for a braking system according to an embodiment of the present invention causes a load movement of the vehicle when the brakes are operated during the straight running, And includes a pedal sensor 110, a pressure sensor 120, a wheel speed sensor 130, a yaw sensor 140, an electronic control unit 150, and a hydraulic valve 160 for controlling the braking pressure of the rear wheels. do.

페달센서(110)는 운전자가 속도를 줄이거나 차량을 정지시키기 위하여 발로 작동하기 위한 브레이크 페달에 구비되며, 운전자가 페달을 발로 밟을 때 페달이 작동되는 것을 검출한다. 즉, 페달센서(110)는 운전자가 페달을 발로 밟을 때 페달의 변위값을 검출하는 것으로, 이 페달의 변위 값이 검출되면 운전자의 제동 의지가 있다고 판단한다. 이 페달센서(110)는 전자 제어 유닛(150)에 연결되어 페달의 변위값을 전송하도록 구성된다.The pedal sensor 110 is provided on a brake pedal for operating the foot to reduce the speed or stop the vehicle, and detects that the pedal is operated when the driver steps on the pedal. That is, the pedal sensor 110 detects the displacement value of the pedal when the driver depresses the pedal. When the displacement value of the pedal is detected, it is determined that there is a driver's braking effort. The pedal sensor 110 is connected to the electronic control unit 150 and is configured to transmit the displacement value of the pedal.

압력센서(120)는 전자 제어 유닛(150)에 연결되며, 운전자의 제동시 차량이 급제동이 이루어졌는지를 판단하기 위하여 운전자가 브레이크 페달을 밟아 마스터 실린더에서 생성되는 브레이크 액압을 검출하여 전자 제어 유닛(150)으로 전송하게 된다.The pressure sensor 120 is connected to the electronic control unit 150 and detects the brake fluid pressure generated in the master cylinder by the driver pressing the brake pedal in order to judge whether the vehicle is suddenly braked when the driver brakes, 150).

즉, 일정시간 동안 압력센서(120)에서 검출되는 압력이 목표 압력보다 상승한 때를 급제동이 이루어진 것으로 판단하고, 일정시간 동안 압력센서(120)에서 검출되는 압력이 목표 압력과 같게 되면 통상적인 제동이 이루어진 것으로 판단하게 된다.That is, when the pressure detected by the pressure sensor 120 is higher than the target pressure for a predetermined time, it is determined that the rapid braking has been performed. If the pressure detected by the pressure sensor 120 is equal to the target pressure for a predetermined period of time, .

휠속도센서(130)는 전륜과 후륜에 각각 구비되고, 전륜과 후륜의 휠속도를 검출하는 역할을 하게 된다.The wheel speed sensor 130 is provided on the front wheel and the rear wheel, respectively, and serves to detect the wheel speeds of the front wheel and the rear wheel.

즉, 전륜에서 검출된 휠속도와 후륜에서 검출된 휠속도 차이를 연산한 후에 기설정된 휠속도 차와 비교하여 후륜이 잠기는 현상을 알 수 있으며, 이 후륜이 잠기기 전에 후륜에 가해지는 제동압력 제어를 시작하는 기준이 되는 것이다.That is, after calculating the difference between the wheel speed detected at the front wheel and the wheel speed detected at the rear wheel, it is possible to know the phenomenon that the rear wheel is locked by comparing with the predetermined wheel speed difference, and the braking pressure control applied to the rear wheel before the rear wheel is locked It is the starting point.

요우센서(140)는 차량의 제동시 차량의 요우(yaw) 변화량을 검출하여 전자 제어 유닛(150)으로 전송하도록 구성된다. 즉, 전자 제어 유닛(150)은 요우센서(140)에서 검출되는 요우량을 목표 요우변화량과 비교한 후에 차량의 직진 제동을 위한 제어를 할 것인가를 판단하게 된다.The yaw sensor 140 is configured to detect a yaw change amount of the vehicle at the time of braking of the vehicle and to transmit it to the electronic control unit 150. [ That is, the electronic control unit 150 compares the yaw rate detected by the yaw sensor 140 with the target yaw rate change, and then determines whether to perform control for straight-ahead braking of the vehicle.

여기서, 목표 요우 변화량은 조향각 센서와 휠속도 센서로부터 검출되는 조향각도와 차량의 휠속도를 가지고, 하기 식에서 구할 수 있는 것이다.Here, the target yaw change amount is a steering angle detected from the steering angle sensor and the wheel speed sensor, and the wheel speed of the vehicle, and can be obtained by the following equation.

Figure pat00001
Figure pat00001

이러한 목표 요우 변화량을 구하는 상기 식은 이미 공지된 기술로서 그에 대한 상세한 설명을 생략하기로 한다.The formula for obtaining the target yaw change amount is a known technique, and a detailed description thereof will be omitted.

전자 제어 유닛(150)은 페달센서(110), 압력센서(120), 요우센서(140), 휠속도센서(130)에 연결되어 운전자가 브레이크를 작동할 때 페달센서(110)에서 검출한 페달의 변위값, 페달의 작동시 압력센서(120)에서 검출한 압력값, 전륜과 후륜에 구비된 휠속도센서(130)에서 검출한 휠속도 값을 전달받도록 구성된다.The electronic control unit 150 is connected to the pedal sensor 110, the pressure sensor 120, the yaw sensor 140 and the wheel speed sensor 130 so that the pedal sensor 110 detects the pedal sensor 110 when the driver operates the brake. The pressure value detected by the pressure sensor 120 when the pedal is operated, and the wheel speed value detected by the wheel speed sensor 130 provided in the front wheel and the rear wheel.

이때, 전자 제어 유닛(150)은 페달의 변위값으로부터 운전자의 제동의지를 판단하고, 압력값으로부터 차량이 급제동 상태인지를 판단하며, 전후륜의 휠속도 차이값으로부터 후륜으로 유압을 전달하기 위한 유압라인을 개방하거나 차단하는 유압밸브(160)를 제어하게 된다.At this time, the electronic control unit 150 determines the driver's braking will on the basis of the displacement value of the pedal, determines whether the vehicle is in a rapid braking state based on the pressure value, And controls the hydraulic valve 160 that opens or closes the line.

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 직진 제동시 차량 제어 방법은, 운전자의 제동의지를 판단하는 제동의지 판단단계(S110), 차량의 급제동을 판단하는 급제동 판단단계(S120), 차량의 직진 제동여부를 판단하는 직진제동 판단단계(S130), 차량의 직진 제동으로 판단되면 차량이 선회하려고 하는 방향의 후륜의 제동압을 제어하는 제동압 제어단계(S140)를 포함한다.In addition, a method of controlling a vehicle in a straight-ahead braking according to an embodiment of the present invention may include a step of determining a braking will (S110) for determining a braking will of the driver, a sudden braking determination step (S120) And a braking pressure control step (S140) for controlling the braking pressure of the rear wheel in a direction in which the vehicle is about to turn when it is determined that the vehicle is in the straight braking state.

운전자의 제동의지 판단단계(S110)는 운전자가 발로 밟는 페달에 구비되는 페달센서(110)가 페달의 변위 값을 검출하는 단계(S111), 페달 변위 값이 있는 지를 판단하여 운전자의 제동의지를 판단하게 되는 단계(S112)를 포함한다. The driver's braking will determination step S110 includes a step S111 of detecting the displacement value of the pedal by the pedal sensor 110 provided on the pedal the driver steps on, determining whether the pedal displacement value is present, (Step S112).

운전자가 브레이크 페달에 발을 올려 놓고만 있으면 페달의 변위값이 발생되지 않은 것으로 운전자의 제동의지가 없는 것으로 판단하고, 페달의 변위값이 발생하면 운전자가 브레이크 페달을 밟아 브레이크 시스템을 작동시키기 때문에 운전자의 제동의지가 있는 것으로 판단하게 된다.If the driver puts his / her foot on the brake pedal, it is judged that the driver does not have the brake force of the pedal because the displacement value of the pedal is not generated. If the displacement value of the pedal is generated, the driver presses the brake pedal to operate the brake system. It is determined that there is a will of braking.

즉, 전자 제어 유닛(150)은 페달센서(110)로부터 페달 변위값이 검출되어 전송되면 운전자의 제동의지가 있는 것으로 판단하고, 페달 변위값이 검출되지 않으면 운전자의 제동의지가 없는 것으로 판단하게 된다.That is, when the pedal displacement value is detected and transmitted from the pedal sensor 110, the electronic control unit 150 determines that there is a driver's braking intention, and if the pedal displacement value is not detected, the electronic control unit 150 determines that there is no brake intention of the driver .

차량의 급제동 판단 단계(S120)는 운전자의 브레이크 작동이 급제동인지를 판단하는 것으로, 압력센서(120)에서 운전자가 페달을 밟을 때 발생되는 브레이크 액압을 검출하는 액압 검출단계(S121), 검출된 브레이크 액압을 목표 브레이크 액압과 비교하여 차량의 급제동 상태를 판단하는 판단단계(S122)를 포함한다.The sudden braking determination step S120 of the vehicle determines whether the braking operation of the driver is sudden braking. The hydraulic pressure detection step S121 detects the brake hydraulic pressure generated when the driver depresses the pedal by the pressure sensor 120, And a determination step (S122) of determining the sudden braking state of the vehicle by comparing the hydraulic pressure with the target brake hydraulic pressure.

여기서, 브레이크 액압 검출 단계(S121)는 운전자가 브레이크 페달을 밟아 브레이크를 작동할 때 압력센서(120)가 브레이크 액압을 검출하여 전자 제어 유닛(150)으로 전송하게 된다.Here, the brake fluid pressure detection step (S121) causes the pressure sensor 120 to detect the brake fluid pressure and transmit it to the electronic control unit 150 when the driver depresses the brake pedal to operate the brake.

이때, 전자 제어 유닛(150)은 압력센서(120)로부터 전송된 검출된 브레이크 액압과 목표 브레이크 액압을 비교한 후에 차량이 급제동 상태인지를 판단하게 된다.(S122)At this time, the electronic control unit 150 compares the detected brake hydraulic pressure and the target brake hydraulic pressure transmitted from the pressure sensor 120 and determines whether the vehicle is in a rapid braking state (S122)

여기서, 목표 브레이크 액압은 정상 적인 제동 작동이 이루어질 때 일정시간 동안 검출되는 브레이크 액압을 기준으로 하는 것이 바람직하다. 그리고 목표 브레이크 액압은 차량 종류에 따라 각각 모두 다르게 설정되며 많은 반복 적인 실험에 의해 정해지는 것이 바람직하다. 예를 들면, 전자 제어 유닛(150)은 1초(second) 동안 검출된 브레이크 액압이 목표 브레이크 액압보다 크게 되면, 운전자가 브레이크 페달을 급격하게 밟아서 차량의 급제동이 이루어진 것으로 판단하고, 검출된 브레이크 액압이 목표 브레이크 액압보다 작거나 같게 되면, 운전자가 브레이크 페달을 천천히 밟아 정상적인 제동이 이루어진 것으로 판단하게 되는 것이다. Here, the target brake hydraulic pressure is preferably based on the brake hydraulic pressure detected for a predetermined time when the normal braking operation is performed. And the target brake fluid pressure is set differently according to the type of vehicle and it is desirable to be determined by many repetitive experiments. For example, when the brake hydraulic pressure detected for one second is greater than the target brake hydraulic pressure, the electronic control unit 150 determines that the driver suddenly steps on the brake pedal to suddenly bump the vehicle, Is less than or equal to the target brake hydraulic pressure, the driver slowly depresses the brake pedal to determine that normal braking has been performed.

여기서, 브레이크 액압은 운전자가 제동을 위하여 브레이크 페달을 밟을 때, 마스터 실린더가 브레이크 페달로부터 전달된 힘을 증폭시켜 발생되는 것이다.Here, the brake hydraulic pressure is generated by amplifying the force transmitted from the brake pedal by the master cylinder when the driver depresses the brake pedal for braking.

차량이 정상적인 제동이 이루어진 것으로 판단되면, 전자 제어 유닛(150)은 정상적인 ABS 작동루틴 실행하게 된다.If it is determined that the vehicle is normally braked, the electronic control unit 150 executes a normal ABS operating routine.

또한, 차량의 급제동으로 이루어진 것을 판단되면, 차량의 급제동시 차량이 직진 제동이 이루어졌는지 즉, 차량의 선회가 일어났는지를 판단하게 된다.(S130)If it is determined that the vehicle is suddenly braked, it is determined whether the vehicle is in a straight-ahead braking state, that is, when the vehicle is turning (S130)

먼저, 차량의 요우센서(140)에서 차량의 요우변화량을 검출하게 된다.(S131) 요우변화량은 차량이 급제동이 이루어졌을 때, 차량의 선회정도에 관한 값으로, 후술하는 후륜의 제동압력 제어시 제동압력의 감압량을 설정하는데 기준이 된다.First, a yaw change amount of the vehicle is detected by the yaw sensor 140 of the vehicle. (S131) The yaw change amount is a value relating to the turning degree of the vehicle when the vehicle is suddenly braked, This is a standard for setting the reduction amount of the braking pressure.

이후에, 검출된 요우변화량과 목표 요우 변화량을 비교하는 단계를 갖는다.(132)Thereafter, there is a step of comparing the detected yaw variation with the target yaw variation. (132)

검출된 요우 변화량이 목표 요우 변화량보다 크게 되면, 차량의 급제동시 직진 제동이 이루어지지 않고 선회가 발생하려는 것으로 판단한다.When the detected yawing change amount is larger than the target yawing change amount, it is judged that the turning is to occur without braking straight ahead at the time of sudden braking of the vehicle.

이 검출된 요우 변화량과 목표 요우 변화량과의 차이값을 구한 후에, 이 차이값으로 후류의 제동압을 구한 다음, 선회하려는 내측 후륜의 제동압을 제어하게 된다.(S140)The braking pressure of the inner rear wheel to be turned is controlled by obtaining the difference between the detected yaw variation amount and the target yaw variation amount,

이 내측 후륜의 제동압 제어(S140)는 전자 제어 유닛(150)이 후륜으로 제동압력을 전달하는 유압라인을 차단하거나 개방하는 유압밸브(160)를 제어하여 선회하려는 내측 후륜으로 가해지는 제동압을 줄이는 감압제어를 하는 것이 바람직하다. (S140)The braking pressure control (S140) of the inner rear wheel controls the hydraulic pressure valve 160 that blocks or opens the hydraulic pressure line for transmitting the braking pressure to the rear wheel of the electronic control unit 150 so that the braking pressure applied to the inner rear wheel It is preferable to control the pressure reduction. (S140)

또한, 검출된 요우 변화량이 목표 요우 변화량보다 작으면, 차량의 급제동시 직진 제동이 이루어진 것으로 판단하고, 전륜 휠속도와 후륜 휠속도를 검출하여 슬립율을 구한 후에, 전륜 슬립율과 후륜 슬립율을 비교하게 된다.(S150)If the detected yawing amount is smaller than the target yawing amount, it is determined that straight-ahead braking has been performed when the vehicle suddenly brakes, and the front wheel slip ratio and the rear wheel slip ratio are calculated (S150)

이후에, 후륜 슬립율이 전륜 슬립율보다 크면, 후륜으로 가해지는 제동압력을 감압시키는 후륜 감압 제어를 수행하게 된다.(S160)Thereafter, if the rear wheel slip ratio is greater than the front wheel slip ratio, the rear wheel pressure reducing control for reducing the braking pressure applied to the rear wheel is performed (S160)

그리고 후륜 슬립율이 전륜 슬립율보다 크지 않으면, 후륜의 제동압 제어를 수행하지 않게 된다.If the rear wheel slip ratio is not greater than the front wheel slip ratio, the braking pressure control of the rear wheel is not performed.

따라서, 상기와 같이, 차량의 주행 중 직진 제동시 브레이크 액압을 검출하여 차량의 급제동이 이루어졌는지를 판단하고, 급제동이 이루어졌을 때 차량이 요우량을 검출하여 차량의 후륜에 가해지는 제동압력을 제어함으로써, 보다 최적화된 직진 제동 제어를 수행할 수 있는 것이다.Therefore, as described above, it is possible to detect whether the vehicle is suddenly braked by detecting the brake hydraulic pressure when braking straight ahead while the vehicle is running, detecting the braking amount of the vehicle when sudden braking is performed, and controlling the braking pressure applied to the rear wheel of the vehicle , It is possible to perform more optimized straight-ahead braking control.

상술한 바와 같이, 본 발명은 도면에 도시된 실시예에 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is evident that many alternatives, modifications, and variations will be apparent to those skilled in the art. It is understandable. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the following claims.

110 : 페달센서
120 : 압력센서
130 : 휠속도센서
140: 요우센서
150 : 전자제어유닛
160 : 유압밸브110: Pedal sensor
120: Pressure sensor
130: Wheel speed sensor
140: Yaw sensor
150: Electronic control unit
160: Hydraulic valve

Claims (11)

브레이크 페달을 밟을 때 페달 변위값을 검출하는 페달센서;
브레이크 작동시 브레이크 액압을 검출하는 압력센서;
전후륜의 휠속도를 검출하는 휠속도센서;
차량의 요우량을 검출하기 위한 요우센서;
페달센서, 압력센서, 휠속도센서, 요우센서로부터 페달변위값, 브레이크 액압, 전후륜의 휠속도, 요우량을 전송받아 후륜의 제동압력을 제어하기 위한 전자 제어 유닛;
을 포함하는 것을 특징으로 하는 직진 제동시의 차량 제어 장치.A pedal sensor for detecting a pedal displacement value when the brake pedal is depressed;
A pressure sensor for detecting a brake hydraulic pressure when the brake is operated;
A wheel speed sensor for detecting wheel speeds of front and rear wheels;
A yaw sensor for detecting a yaw rate of the vehicle;
An electronic control unit for controlling the braking pressure of the rear wheel by receiving a pedal displacement value, a brake fluid pressure, wheel speeds of front and rear wheels, and a yaw rate from a pedal sensor, a pressure sensor, a wheel speed sensor, and a yaw sensor;
And a control unit for controlling the vehicle. 청구항 1에 있어서,
압력센서는
운전자가 브레이크 페달을 밟을 때 마스터 실린더에서 생성되는 브레이크 액압을 검출하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 직진 제동시의 차량 제어 장치.The method according to claim 1,
The pressure sensor
And to detect a brake fluid pressure generated in the master cylinder when the driver depresses the brake pedal. 청구항 1에 있어서,
전자 제어 유닛은,
후륜으로의 유압을 차단하거나 개방하는 유압밸브를 제어하는 것을 특징으로 하는 직진 제동시의 차량 제어 장치.The method according to claim 1,
The electronic control unit,
Wherein the hydraulic pressure control valve controls the hydraulic pressure valve to shut off or open the hydraulic pressure to the rear wheels. 운전자의 제동의지를 판단하는 제동의지 판단단계;
운전자의 제동의지에 의해 차량의 제동이 이루어질 때, 차량의 급제동 여부를 판단하는 급제동 판단단계;
급제동으로 판단된 후에, 차량의 직진 제동 여부를 판단하는 직진 제동판단단계;
직진 제동이 이루어진 것으로 판단되거나 직진 제동이 이루어지지 않을 때 후륜의 제동압을 제어하기 위한 제동압 제어단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 직진 제동시 차량 제어 방법.A braking will determination step of determining a braking will of the driver;
A sudden braking determination step of determining whether the vehicle is suddenly braked when the braking of the vehicle is performed by the driver's braking will;
A straight-ahead braking determining step of determining whether the vehicle is in a straight-ahead braking state after the braking is determined to be rapid braking;
A braking pressure control step for controlling the braking pressure of the rear wheel when it is determined that the forward braking is performed or when the forward braking is not performed;
Wherein the vehicle braking force control means includes: 청구항 4에 있어서,
제동의지 판단단계는,
운전자가 페달을 밟을 때, 페달 변위를 검출하여 페달 변위값을 전자 제어 유닛으로 전송하는 검출단계;
전자 제어 유닛에서 검출된 페달 변위로 운전자의 제동의지를 판단하는 판단단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 직진 제동시 차량 제어 방법.The method of claim 4,
The braking will determination step includes:
A detecting step of detecting, when the driver depresses the pedal, the pedal displacement and transmitting the pedal displacement value to the electronic control unit;
A determination step of determining a driver's braking intent based on the pedal displacement detected by the electronic control unit;
Wherein the vehicle braking force control means includes: 청구항 5에 있어서,
판단단계는,
전자 제어 유닛이 페달센서로부터 페달 변위값이 있으면 운전자의 제동의지가 있는 것으로 판단하고, 페달 변위값이 없으면 운전자의 제동의지가 없는 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 직진 제동시 차량 제어 방법.The method of claim 5,
In the determining step,
Wherein the electronic control unit determines that there is a braking allowance of the driver if the pedal displacement value is present from the pedal sensor, and determines that the driver does not have the braking allowance if the pedal displacement value is not present. 청구항 4에 있어서,
급제동 판단단계는,
운전자가 페달을 밟을 때 브레이크 액압이 발생되는 것을 검출하여 전자 제어 유닛으로 전송하는 검출단계;
전자 제어 유닛에서 검출된 브레이크 액압을 목표 브레이크 액압과 비교하여 급제동 여부를 판단하는 판단단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 직진 제동시 차량 제어 방법.The method of claim 4,
The quick-
A detecting step of detecting occurrence of a brake fluid pressure when the driver depresses the pedal and transmitting the detection to the electronic control unit;
A determination step of comparing the brake fluid pressure detected by the electronic control unit with the target brake fluid pressure to determine whether the brake fluid is suddenly braked;
Wherein the vehicle braking force control means includes: 청구항 7에 있어서,
판단단계는,
검출된 브레이크 액압이 목표 브레이크 액압보다 높으면 전자 제어 유닛이 차량이 급제동상태인 것으로 판단하고, 검출된 브레이크 액압이 목표 브레이크 액압보다 크지 않으면 정상 제동상태로 판단하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 직진 제동시 차량 제어 방법.The method of claim 7,
In the determining step,
When the detected brake fluid pressure is higher than the target brake fluid pressure, the electronic control unit determines that the vehicle is in a rapid braking state and determines that the detected braking hydraulic pressure is not greater than the target brake fluid pressure. Control method. 청구항 4에 있어서,
직진제동 판단단계는,
요우센서에서 차량의 요우변화량을 검출하는 요우량 검출단계;
검출된 요우변화량과 목표 요우 변화량을 비교하여 직진 제동 여부를 판단하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 직진 제동시 차량 제어 방법.The method of claim 4,
In the straight-ahead braking determination step,
A yaw rate detection step of detecting a yaw change amount of the vehicle in the yaw sensor;
Comparing the detected amount of change in yaw with a target amount of change in yaw rate to determine whether the braking force is in a straight line;
Wherein the vehicle braking force control means includes: 청구항 9에 있어서,
판단단계는,
검출된 요우변화량이 목표 요우변화량보다 크게 되면, 차량이 직진 제동상태가 아닌 것으로 판단하여 선회하려고 하는 선회 쪽 후륜의 제동압을 제어하고,
검출된 요우변화량이 목표 요우변화량보다 크지 않으면, 차량이 직진 제동상태인 것으로 판단하여 후륜의 제동압을 제어하도록 구성되는 것을 특징으로 하는 직진 제동시 차량 제어 방법.The method of claim 9,
In the determining step,
When the detected yawing change amount is greater than the target yawing change amount, it is determined that the vehicle is not in the straight-ahead braking state and the braking pressure of the turning-
Wherein the controller is configured to determine that the vehicle is in the straight-ahead braking state and to control the braking pressure of the rear wheel when the detected yaw-change amount is not greater than the target yaw-change amount. 청구항 10에 있어서,
후륜의 제동압 제어는,
후륜에 가해지는 제동압력을 감압하도록 된 것을 특징으로 하는 직진 제동시 차량 제어 방법.
The method of claim 10,
The braking pressure control of the rear wheels,
And the braking pressure applied to the rear wheel is reduced.
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