KR20150075313A - 슬래그 제거장치 및 이를 이용한 슬래그 제거방법 - Google Patents

슬래그 제거장치 및 이를 이용한 슬래그 제거방법 Download PDF

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KR20150075313A
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Abstract

본 발명은, 화상인식장치를 이용하여, 용강이 수용되어 내벽에 형성된 내화물의 침식에 따라 내벽의 두께가 변화하는 래들의 내주면의 단면적을 측정하는 측정단계 및, 상기 측정된 래들의 단면적에 따라 하단이 곡면으로 형성된 패들의 삽입깊이를 결정하고, 상기 패들을 삽입하여 용강 상부에 부유한 슬래그를 래들 외부로 제거하는 슬래그 제거단계를 포함하는 슬래그 제거방법에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시예에 의하면, 래들 내부에 수용된 용강에 부유한 슬래그를 조업자에 의해 수동에 의하여 제거하는 방식이 아닌 패들을 이용하여 자동으로 제거할 수 있다.

Description

슬래그 제거장치 및 이를 이용한 슬래그 제거방법 {APPARATUS FOR REMOVING SLAG AND METHOD USING THE SAME}
본 발명은 슬래그 제거방법에 관한 것으로, 상세하게는 용강이 수용된 래들 내부의 단면적 및 래들의 두께를 화상인식장치를 이용하여 측정하고, 래들의 단면적에 따라 패들의 삽입깊이를 결정하고 패들을 삽입하여 래들의 상부에서 부유하는 슬래그를 제거하는 슬래그 제거장치 및 이를 이용한 제거방법에 관한 것이다.
스테인리스강을 제조시, VOD(Vacuum Oxygen Degasser) 조업 중에 용강에서 탄소를 제거하기 위해 VOD 설비 상부에서 산소를 취입한다.
그런데, 래들 내부에 수용된 용강의 상부에는 슬래그가 부유하고 있어, 용강이 산소와 직접 접촉하지 못하여 효과적으로 탄소를 제거하지 못하는 문제가 있었다.
그래서, 종래에는 조업자가 육안으로 상기 래들 내 슬래그의 함유 정도를 파악하고, 수동으로 용강위에 존재하는 슬래그를 긁어내는 방식으로 슬래그를 제거하였다.
그런데, 이러한 종래의 방법으로 슬래그를 제거하는 경우, 용강에 함유된 슬래그를 조업자가 수동으로 제거함으로써 작업자의 숙련도에 따라 슬래그 제거정도에 차이가 발생하는 문제가 있었다.
그리고, 용융상태로서 고온의 용강위에 부유한 슬래그를 조업자가 직접 제거함해야 하여 조업자가 작업시 인명사고가 발생할 가능성이 있었다.
상기와 같은 문제점 중 적어도 일부를 해결하기 위해 제안된 것으로 본 발명은 일측면으로서, 자동으로 래들 내부 수용된 용강의 상부에 부유하는 슬래그를 패들을 이용하여 제거하는 것을 목적으로 한다.
그리고, 본 발명의 일측면으로서, 래들 내부에 수용된 슬래그를 정량적으로 제거할 수 있는 것을 목적으로 한다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위해 일측면으로서 본 발명은, 화상인식장치를 이용하여, 용강이 수용되어 내벽에 형성된 내화물의 침식에 따라 내벽의 두께가 변화하는 래들의 내주면의 단면적을 측정하는 측정단계 및, 상기 측정된 래들의 단면적에 따라 하단이 곡면으로 형성된 패들의 삽입깊이를 결정하고, 상기 패들을 삽입하여 용강 상부에 부유한 슬래그를 래들 외부로 제거하는 슬래그 제거단계를 포함하는 슬래그 제거방법을 제공한다.
그리고, 본 발명의 일 측면으로서, 상기 슬래그 제거단계는 상기 측정단계에서 측정된 상기 래들 내부면의 단면적에 대응되는 패들의 최대 삽입깊이를 계산하는 계산단계와. 상기 패들을 상기 래들의 일측에 삽입하는 패들 삽입단계 및, 상기 패들을 이동시켜 슬래그를 제거하는 패들 이동단계를 포함할 수 있다.
그리고, 본 발명의 일 측면으로서, 상기 패들 삽입단계는, 상기 래들 내주면과 접촉하는 상기 래들 내부의 일측 단부에 상기 패들을 삽입하는 것을 특징으로 한다.
그리고, 본 발명의 일 측면으로서, 상기 패들 이동단계는, 상기 래들의 일측에 삽입된 패들을 수평방향과 수직방향으로 동시에 이동하여 상기 패들 최대 삽입깊이에 해당하는 깊이만큼 삽입함으로써, 슬래그를 타측으로 이동시키켜 슬래그를 상기 래들의 타측방향으로 축적시키는 슬래그 축적단계 및, 상기 래들의 타측에 축적된 슬래그를 상기 패들을 이동시켜 상기 패들의 상부면에 수용된 패들을 상기 래들 외부로 배출하는 슬래그 배출단계를 포함할 수 있다.
그리고, 본 발명의 일 측면으로서, 상기 측정단계 후에, 상기 래들의 상부면이 경사지도록 래들을 회전시키는 래들 회전단계를 더 포함할 수 있다.
그리고, 본 발명의 일 측면으로서, 용강이 수용된 래들의 상부에 래들의 두께를 감지하는 화상인식장치와, 상기 래들에 삽입되어 용강 내부에서 이동하며 용강의 상부에 부유하는 슬래그를 제거하기 위해, 상기 래드의 상부에 구비되며, 하단이 높이에 따라 폭이 변하는 패들 및, 상기 화상인식장치에 의해 감지된 래들의 두께에 따라, 상기 패들의 삽입깊이를 계산하고, 상기 패들의 이동을 제어하는 제어부를 포함하는 슬래그 제거장치를 제공한다.
그리고, 본 발명의 일 측면으로서, 상기 화상인식장치는, 카메라로 구비되는 것을 특징으로 한다.
이상에서와 같이 본 발명의 일 실시예에 따르면, 래들 내부에 수용된 용강에 부유한 슬래그를 조업자에 의해 수동에 의하여 제거하는 방식이 아닌 패들을 이용하여 자동으로 제거할 수 있다.
그리고, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 슬래그를 자동으로 제거함으로써 조업자의 작업능력과 무관하게 슬래그를 정량적으로 제거할 수 있다.
그리고, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 자동으로 슬래그를 제거함으로써 조업자의 안전사고를 예방할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 슬래그 제거장치의 정면도.
도 2 및 도 3은 각각 내주면이 서로 다른 래들에 패들의 삽입상태를 나타낸는 단면도.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 경사지게 형성된 래들의 단면도.
도 5는 도 4에서 패들이 삽입되어 슬래그를 제거하는 작동 상태도.
이하, 첨부된 도면에 따라 본 발명을 상세하게 설명한다.
먼저, 이하에서 설명되는 실시예들은 본 발명인 슬래그 제거장치 및 이를 이용한 제거방법을 이해시키는데 적합한 실시예들이다. 다만, 본 발명이 이하에서 설명되는 실시예에 한정하여 적용되거나 설명되는 실시예에 의해 본 발명의 기술적 특징이 제한되는 것은 아니며, 본 발명의 기술범위에서 다양한 변형 실시가 가능하다
본 발명의 일 실시예에 의한 슬래그 제거장치(100)는, 용강이 수용되어 내벽에 형성된 내화물의 침식에 따라 내벽의 두께가 변화하는 래들(P)의 직경을 측정하는 화상인식장치(110)와, 상기 래들(P)에 수용된 용강용강(m)을 제거하기 위해 하단이, 원 또는 타원 형상과 같이 하단이 높이에 따라 폭이 변하는 패들(120)과, 상기 래들(P)의 직경에 따라 상기 패들(120)의 삽입깊이를 계산하고, 상기 패들(120)의 이동을 제어하는 제어부(미도시)를 포함하여 구성된다.
도 1을 참조하면, 용강(m)이 수용된 래들(P)은 내부에 고온의 용융상태인 용강(m)을 수용하기 위해 내주면에 내화물이 형성된다.
그런데, 상기 래들(P)은 사용회수가 증가함에 따라 내주면에 형성된 내화물이 고온상태의 용강 및 용강의 상부에 부유하는 슬래그(s)에 의해 침식이 발생하여, 상기 래들(P)의 두께가 감소된다.
여기서, 상기 래들(P)은 도면상 원기둥으로 도시되어 있어 단면이 원형인 실시예가 개시되어 있으나 상기 래들(P)의 형상에 제한되지 않는다.
그래서, 본 발명의 일 실시예에 의한 슬래그 제거장치(100)는, 두께 및 내주면의 단면적이 변화하는 상기 래들(P)의 내주면의 단면적을 측정하는 화상인식장치(110)를 이용하여 상기 래들(P) 내주면의 단면적 또는 상기 래들(P)의 측면 두께를 실시간으로 자동으로 측정할 수 있다.
여기서, 상기 래들(P)의 외주면은 변하지 않기 때문에, 상기 래들(P) 내주면의 두께가 감소하는 것은, 상기 래들(P)의 내주면의 단면적이 증가하는 것을 의미한다.
그리고, 화상인식장치(110)는, 일 실시예로 카메라가 해당될 수 있으나, 반드시 이에 한정되지 않고 다양한 실시예가 채용될 수 있다.
한편, 도 1 내지 도 3을 참조하면, 상기 패들(120)은 원 또는 타원 형상과 같이 하단이 높이에 따라 폭이 변하는 형상으로 구비되어, 하단부에서 점진적으로 폭이 감소하는 형상으로 구비될 수 있다.
그리고, 도면에는 도시하지 않았으나, 상기 제어부는 상기 화상형성장치와 상기 패들(120)과 연결되어 상기 화상형성장치에 의해 측정된 래들(P) 내주면의 단면적에 따라 상기 패들(120)의 삽입깊이를 계산하고, 상기 패들(120)의 이동을 제어하도록 구비된다.
이하, 본 발명의 일 실시예에 의한 슬래그 제거장치(100)를 이용하여 슬래그를 제거하는 제거하는 제거방법(S100)에 대해 상세하게 설명한다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 의한 슬래그 제거방법(S100)은, 상기 화상인식장치(110)를 래들(P)의 내주면의 단면적을 측정하는 측정단계(S110)와, 상기 측정된 래들(P)의 직경에 따라, 원 또는 타원 형상과 같이 하단이 높이에 따라 폭이 변하는 패들(120)의 삽입깊이를 결정하고, 상기 패들(120)을 삽입하여 용강(m) 상부에 부유한 슬래그(s)을 래들(P)외부로 제거하는 슬래그 제거단계(S130)를 포함하여 구성된다.
먼저, 상기 측정단계(S110)에서는, 전술한 화상인식장치(110)를 이용하여 내화물에 의해 침식되어 두께가 가변적인 상기 래들(P) 내주면의 단면적(A1,A2) 및 상기 래들(P)의 측면 두께(d1,d2)를 측정할 수 있다.
그리고, 상기 슬래그 제거단계(S130)는, 상기 측정단계(S110)에서 측정된 상기 래들(P) 내주면의 단면적에 따라, 상기 래들(P)의 단면적에 해당되는 상기 패들(120)의 최대 삽입깊이(l1)를 계산하는 계산단계(S131)와, 상기 패들(120)을 상기 래들(P)의 일측에 삽입하는 패들 삽입단계(S132) 및, 상기 패들(120)을 이동시켜 슬래그를 제거하는 패들 이동단계(S133)를 포함한다.
먼저, 도 2 및 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 의한 상기 계산단계(S131)에서는 패들(120)의 최대 삽입깊이(l1)를 계산할 수 있다. 여기서, 패들(120)의 최대 삽입깊이(l1)란, 래들(P)의 상부면에서 상기 패들(120)의 하단까지의 거리(l1)를 말한다.
여기서, 상기 래들(P)의 단면적(A1,A2)은 상기 래들(P)의 사용횟수에 따라 내벽의 두께(d1,d2)가 감소하기 때문에, 하부가 곡면형상으로 구비되는 패들(120)이 상기 래들(P)에 삽입되는 최대 삽입깊이(l1)가 달라질 수 있다.
한편, 도 2와 도 3은 각각 상기 래들(P)의 사용횟수에 따라 래들(P)의 내벽의 두께(d1, d2)가 감소할 때 상기 패들(120)의 최대 삽입깊이(l1) 변화를 도시한 것으로, 도 2에 기재된 상기 래들(P)에 비해 도 3에에 개시된 래들(P)은 사용횟수가 적어 상기 래들(P) 내주면에 형성된 내화물의 침식 정도 증가한다.
이로 인해, 도 2에 개시된 상기 래들(P)의 내벽 두께(d1)에 비해 도 3에 개시된 래들(P)의 두께(d2)는 감소하고, 단면적(A2)은 증가하게 된다.
그런데, 도 2 및 도 3에 개시된 래들(P)의 두께는 설명의 편의를 위해, 도식적으로 나타낸 것으로, 실제의 래들(P) 두께와 반드시 일치되는 것은 아니다.
그리고, 도 2(a), 도 2(c)를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 의한 상기 래들(P)의 내주면의 단면이 A1이고 상기 래들(P)의 두께가 d1일때, 상기 패들(120)이 상기 래들(P)의 내주면과 접하는 최대폭은 r1에 해당되고, 상기 래들(P)의 상부면에서 상기 패들(120)의 하단까지의 거리인 패들(120)의 최대 삽입깊이(l1)가 l1으로 형성된다.
즉, 상기 래들(P) 내주면의 단면적(A1) 또는 상기 래들(P)의 측면두께(d1)가 특정되면, 상기 래들(P)에 삽입될 수 있는 패들(120)의 최대 삽입깊이(l1)가 특정될 수 있다.
그리고, 상기 패들(120)의 전체길이(l) 및 상기 래들(P)의 상부에서 상기 패들(120)의 설치되는 위치를 알 수 있으면, 상기 패들(120)을 상기 래들(P)에 최대한의 깊이(r1)로 삽입시키기 위한 상기 패들(120)의 이동거리(t)를 산출할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 의한 래들(P)이 원기둥 형상, 즉 단면이 원 형상으로 구비되는 경우, 상기 래들(P)은 도 2(b)및 도 2(c)를 참조하면, 상기 패들(120)이 상기 래들(P)의 중심부에서 최대 삽입깊이(l1)으로 삽입될 수 있고, 그에 따라 상기 패들(120)이 상기 래들(P)의 내주면과 접하는 최대폭인 r1이 최대값으로 형성될 수 있다.
따라서, 도 2 및 도 3을 참조하면, 래들(P)의 두께가 감소하면, 동일한 패들(120)을 사용시 상기 래들(P) 내부로 삽입는 패들(120)의 최대 삽입깊이(l1)가 증가하게 되고, 상기 슬래그와 접촉하는 폭이 증가하게 됨을 알 수 있다.
이로 인해, 본 발명의 일 실시예에 의한 계산단계(S131)에서는, 상기 화상인식장치(110)에 의해 측정된 상기 래들(P) 내부의 단면적 및 상기 래들(P)의 두께를 측정하여 설정된 상기 패들(120)의 위치에서 상기 래들(P) 내부로 이동시켜야 하는 거리(t)를 산출할 수 있다.
그리고, 상기 계산단계(S131) 후의 상기 패들 삽입단계(S132)에서는 상기 패들(120)을 상기 래들(P)의 일측에 삽입한다.
여기서, 상기 래들(P)의 일측은 용강의 상부에 부유한 슬래그를 효과적으로 하기 위해, 상기 래들(P)의 내주면과 접촉한 상기 래들(P) 내부의 일측 단부에 삽입할 수 있다.
그래서, 상기 래들(P)의 일측 단부에 상기 패들(120)을 삽입하고 상기 패들(120)이 슬래그와 접촉되는 면적을 최대화 시킨 상태로 상기 래들(P)의 타측 단부까지 상기 패들(120)을 이동시킬 수 있어 상기 패들(120)을 이용하여 슬래그를 제거하는 작업의 작업시간 및 작업횟수를 최소화시킬 수 있다.
그리고, 도 2(c) 및 도 3(c)를 참조하면, 패들 삽입단계(S132) 후에 상기 래들(P) 내부에서 슬래그를 제거시키기 위해 상기 패들(120)을 상기 래들(P) 내부 일측에서 타측으로 이동시키는 상기 패들 이동단계(S133)는, 상기 패들(120)을 삽입한 상태로 이동시켜 상기 래들(P)의 일측으로 슬래그를 축적시키는 슬래그 축적단계(S133a)와, 상기 래들(P)의 일측에 축적된 슬래그를 상기 패들(120)을 이동시켜 상기 래들(P) 외부로 배출하는 슬래그 배출단계(S133b)를 포함한다.
여기서, 상기 슬래그 축적단계(S133a)에서는, 상기 래들(P)의 일측에 삽입된 패들(120)을 수평방향과 수직방향으로 동시에 이동시켜 상기 패들(120)의 최대 삽입깊이에 해당하는 깊이만큼 삽입한다.
즉, 도 2 및 도 3을 참조하면, 상기 래들(P)이 원형관 형상으로 구비되고, 상기 패들(120)은, 원 또는 타원 형상과 같이 하단이 높이에 따라 폭이 변하는 형상으로 구비되는 경우, 상기 래들(P)의 중심부에서 상기 패들(120)이 최대 삽입깊이(l1)까지 하강할 수 있다.
이때, 상기 패들(120)을 수평방향과 수직방향에서 동시에 이동시킨다는 의미는, 상기 패들(120)을 상기 래들(P)의 일측단부에 접촉한 상태로 삽입한 후, 상기 패들(120)을 하강시킴과 동시에 상기 래들(P)의 중심부로 이동시키는 것을 의미한다.
그 결과, 상기 슬래그 축적단계(S133a)에서는, 상기 패들(120)이 이동하여 상기 래들(P)의 중심부에서 상기 패들(120)이 최대 삽입깊이(l1)까지 하강함에 따라, 상기 래들(P)에 부유한 슬래그가 일측으로 축적된다.
이때, 슬래그가 축적된다는 의미는, 도 5에 도시된 것과 같이, 유동성 있는 슬래그가 래들(P) 내부에서 상기 패들(120)이 이동함에 따라 상기 패들(120)의 이동방향으로 이동함에 따라 말리거나 적층된 상태를 의미한다.
또한, 상기 패들(120)을 상기 래들(P) 중심부에서 최대 삽입깊이까지 삽입하는 경우, 상기 패들(120)이 상기 슬래그과 접촉하는 부분이 최대가 되기 때문에 상기 패들(120)이 이동함에 따라 슬래그를 이동시키는 양이 극대화 될 수 있다.
다만, 이 경우, 상기 래들(P) 내부에 부유하는 슬래그의 일부를 잔류시키고자 하는 경우, 상기 패들(120)의 주변부로 슬래그가 빠져나가도록 상기 패들(120)의 삽입깊이를 감소시킬 수 있다.
그리고, 도 2 및 도 3을 참조하면, 상기 래들(P)의 두께가 상대적으로 얇은 래들(P)의 경우, 상기 패들(120)이 상기 래들(P)의 하부로 더 깊게 삽입될 수 있다.
그리고, 상기 슬래그 배출단계(S133b)에서는, 상기 슬래그 축적단계(S133a)에서 상기 래들(P)의 일측으로 축적된 슬래그를 상기 패들(120)을 회전시켜 슬래그를 외부로 배출시킨다.
즉, 상기 슬래그 배출단계(S133b)는, 상기 래들(P)의 일측에 축적된 슬래그를 상기 패들(120)을 회전시켜 축적된 슬래그를 상기 패들(120)의 상부에 담아 상기 래들(P)의 외부로 배출하는 방식으로 상기 슬래그를 상기 래들(P)에서 제거시킬 수 있다.
또한, 도 4 및 도 5를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 의한 상기 슬래그 제거방법(S100)은, 상기 측정단계(S110) 후에 상기 래들(P)이 일측으로 경사지도록 래들 회전단계(S120)를 더 포함할 수 있다.
즉, 상기 래들(P)을 일측으로 기울여 상기 래들(P)에 수용된 용탕이 일측으로 이동하게 하여, 상기 패들 이동단계(S133) 전에도 용탕에 부유하는 슬래그가 한쪽으로 쏠리게 하고, 슬래그를 상기 래들(P)의 일측에 축적시킬 수 있어 슬래그 제거를 더욱 용이하게 할 수 있다.
그리고, 상기 래들 회전단계(S120)가 포함되는 경우에도, 전술한 본 발명의 일 실시예에 의한 상기 계산단계(S131), 패들 삽입단계(S132) 및 패들 이동단계(S133)가 동일하게 적용될 수 있다.
따라서, 본 발명의 일 실시예에 의한 슬래그 제거방법(S100)에 의하면, 상기 래들(P)의 내벽에 형성된 내화물이 침식되어 내벽 두께가 감소될 때, 상기 내벽두께를 상기 화상인식장치(110)로 정확히 측정하고, 상기 측정된 래들(P)의 단면적을 이용하여 패들(120)의 최대삽입거리를 자동으로 산출한 후, 상기 패들(120)을 이동시켜 상기 래들(P) 내부에 형성된 슬래그를 자동으로 제거할 수 있다.
본 발명은 지금까지 특정한 실시예에 관하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허 청구범위에 의해 마련되는 본 발명의 정신이나 분야를 벗어나지 않는 한도내에서 본 발명이 다양하게 개조 및 변화될 수 있다는 것을 당업계에서 통상의 지식을 가지는 자는 용이하게 알 수 있음을 밝혀두고자 한다.
100: 슬래그 제거장치 110: 화상인식장치
120: 패들 P: 래들
s: 슬래그 m: 용강
S100: 슬래그 제거방법 S110: 측정단계
S120: 래들 회전단계 S130: 슬래그 제거단계
S131: 계산단계 S132: 패들 삽입단계
S133: 패들 이동단계 S133a: 슬래그 축적단계
S133b: 슬래그 배출단계

Claims (7)

  1. 화상인식장치를 이용하여, 용강이 수용되어 내벽에 형성된 내화물의 침식에 따라 내벽의 두께가 변화하는 래들의 내주면의 단면적을 측정하는 측정단계; 및
    상기 측정된 래들의 단면적에 따라, 하단이 높이에 따라 폭이 변하는 패들의 삽입깊이를 결정하고, 상기 패들을 삽입하여 용강 상부에 부유한 슬래그를 상기 래들 외부로 제거하는 슬래그 제거단계;를 포함하는 슬래그 제거방법.
  2. 제1항에 있어서,
    슬래그 제거단계는,
    상기 측정단계에서 측정된 상기 래들 내부면의 단면적에 대응되는 패들의 최대 삽입깊이를 계산하는 계산단계;
    상기 패들을 상기 래들의 일측에 삽입하는 패들 삽입단계; 및
    상기 패들을 이동시켜 슬래그를 제거하는 패들 이동단계;를 포함하는 슬래그 제거방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 패들 삽입단계는,
    상기 래들 내주면과 접촉하는 상기 래들 내부의 일측 단부에 상기 패들을 삽입하는 것을 특징으로 하는 슬래그 제거방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 패들 이동단계는,
    상기 래들의 일측에 삽입된 패들을 수평방향과 수직방향으로 동시에 이동하여 상기 패들 최대 삽입깊이에 해당하는 깊이만큼 삽입함으로써, 슬래그를 타측으로 이동시키켜 슬래그를 상기 래들의 타측방향으로 축적시키는 슬래그 축적단계; 및
    상기 래들의 타측에 축적된 슬래그를 상기 패들을 이동시켜 상기 패들의 상부면에 수용된 패들을 상기 래들 외부로 배출하는 슬래그 배출단계;를 포함하는 슬래그 제거방법.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 측정단계 후에, 상기 래들의 상부면이 경사지도록 래들을 회전시키는 래들 회전단계;를 더 포함하는 슬래그 제거방법.
  6. 용강이 수용된 래들의 상부에 래들의 두께를 감지하는 화상인식장치;
    상기 래들에 삽입되어 용강 내부에서 이동하며 용강의 상부에 부유하는 슬래그를 제거하기 위해, 상기 래드의 상부에 구비되며, 하단이 높이에 따라 폭이 변하는 패들; 및
    상기 화상인식장치에 의해 감지된 래들의 두께에 따라, 상기 패들의 삽입깊이를 계산하고, 상기 패들의 이동을 제어하는 제어부;를 포함하는 슬래그 제거장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 화상인식장치는,
    카메라로 구비되는 것을 특징으로 하는 슬래그 제거장치.
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