KR20150074810A - Vibration Decreasing Appatus and Vibration Decreasing Method Using the same - Google Patents

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KR20150074810A KR1020130162943A KR20130162943A KR20150074810A KR 20150074810 A KR20150074810 A KR 20150074810A KR 1020130162943 A KR1020130162943 A KR 1020130162943A KR 20130162943 A KR20130162943 A KR 20130162943A KR 20150074810 A KR20150074810 A KR 20150074810A
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Abstract

A vibration reducing device according to an embodiment of the present invention comprises: a gear part including a parking sprag mechanically coupled to a parking gear if a vehicle is shifted to a parking gear; and an ECU for determining the twist degree of a drive shaft using the position of the drive shaft when the parking sprag is coupled and the position of the drive shaft at a current time, determining the start of control if the twist of the drive shaft is equal to or greater than a predetermined critical twist degree, generating the target position of a motor to offset the twist of the drive shaft, and controlling the position of the drive shaft to be the target position when the end of control is determined.

Description

진동 감소 장치 및 이를 이용한 진동 감소 방법{Vibration Decreasing Appatus and Vibration Decreasing Method Using the same}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a vibration reduction device and a vibration reduction method using the vibration reduction device.

본 발명은 진동 감소 장치 및 이를 이용한 진동 감소 방법으로서, 더욱 상세하게는 차량의 파킹 변속 해제 시 발생하는 진동 감소 장치 및 이를 이용한 진동 감소 방법에 관한 기술이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vibration reduction device and a vibration reduction method using the vibration reduction device, and more particularly, to a vibration reduction device and a vibration reduction method using the vibration reduction device.

일반적으로 경사로에서 차량의 파킹 변속(P단) 후에 운전자가 브레이크를 해제하게 되면 구동축에 비틀림이 발생하게 되고, 이때 P단을 해제하게 되면 비틀림에 구동축 탄성 에너지가 방출되며 차량에 진동이 발생하게 되는 문제점이 발생한다.Generally, when the driver releases the brake after a parking change (P stage) of the vehicle in the ramp, the drive shaft is twisted. When the P stage is released, elastic energy of the drive shaft is released to the twist, A problem arises.

이와 같은 문제점은 기존 내연기관 차량에서도 발생하는 문제이지만, 친환경자동차의 경우에는 기존 내연기관에 비하여 변속기 구조가 단순해지거나 토크 컨버터와 같이 댐핑 역할을 해주는 구조가 없어 그와 같은 진동이 더 크게 생성된다는 문제점이 있다. This problem is caused even in a conventional internal combustion engine vehicle. However, in the case of an eco-friendly automobile, since the structure of the transmission is simpler than that of the existing internal combustion engine, or the structure is not damped like a torque converter, There is a problem.

본 발명은 상술한 문제점을 극복하기 위한 것으로서, 본 발명의 실시 예에 따른 진동 감소 장치 및 이를 이용한 진동 감소 방법은 P단 해제 시 구동모터를 능동적으로 제어하여 기계적인 개선 없이 진동을 감소하기 위함이다.In order to overcome the above-described problems, the vibration reduction device and the vibration reduction method using the same according to the embodiment of the present invention actively controls the drive motor during P-step release to reduce vibration without mechanical improvement .

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 본 발명의 기재로부터 당해 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical objects to be achieved by the present invention are not limited to the above-mentioned technical problems, and other technical subjects which are not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the description of the present invention .

본 발명의 실시 예에 따른 진동 감소장치는, 차량의 기어 변속이 P단이 되면 파킹 기어에 기계적으로 체결되는 파킹 스프라그를 포함한 기어부; 및 상기 파킹 스프라그가 체결된 시점에서의 구동 축의 위치와 현재 시점에서의 상기 구동축의 위치를 이용하여 상기 구동축의 비틀림 정도를 판단하고, 상기 구동축의 비틀림이 기 설정된 임계 비틀림 이상이면 제어 시작으로 판단하고, 상기 구동축의 비틀림이 상쇄 되도록 상기 모터의 목표 위치를 생성하고, 제어 종료로 판단한 시점에 상기 목표 위치로 상기 구동축의 위치를 제어하는 ECU를 포함한다.A vibration reduction device according to an embodiment of the present invention includes: a gear portion including a parking sprag that is mechanically engaged with a parking gear when a gear change of the vehicle is P-step; And determining the degree of twist of the drive shaft by using the position of the drive shaft at the time when the parking sprag is engaged and the position of the drive shaft at the present time, and when the twist of the drive shaft is equal to or more than a preset critical twist, And an ECU for generating a target position of the motor so that the twist of the drive shaft is canceled and controlling the position of the drive shaft to the target position at the time when it is determined that the control is completed.

본 발명의 실시 예에 따른 진동 감소 장치 및 이를 이용한 진동 감소 방법은 변속기의 P단 해제 시 구동모터를 능동적으로 제어하여 기계적인 개선 없이 진동을 감소하는 효과가 있다.The vibration reduction device and the vibration reduction method using the vibration reduction device according to the embodiment of the present invention actively control the drive motor when releasing the P-stage of the transmission to reduce the vibration without improving the mechanical.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 진동 감소 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 진동 감소 방법을 도시한 흐름도이다.1 is a view showing a configuration of a vibration reduction device according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart illustrating a vibration reduction method according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 또한, 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 붙였다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, which will be readily apparent to those skilled in the art to which the present invention pertains. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. In order to clearly explain the present invention, parts not related to the description are omitted, and the same or similar components are denoted by the same reference numerals throughout the specification.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "…부", "…기", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다. Throughout the specification, when an element is referred to as "comprising ", it means that it can include other elements as well, without excluding other elements unless specifically stated otherwise. Also, the terms " part, "" module," and " module ", etc. in the specification mean a unit for processing at least one function or operation and may be implemented by hardware or software or a combination of hardware and software have.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 진동 감소 장치의 구성을 도시한 도면이다.1 is a view showing a configuration of a vibration reduction device according to an embodiment of the present invention.

이하, 도 1을 이용하여 본 발명의 실시 예에 따른 진동 감소 장치에 대해서 설명한다.Hereinafter, a vibration reduction device according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.

본 발명의 실시 예에 따른 진동 감소 장치(1)는 구동부(10), 기어부(20), MCU(30), 인버터(31), BMS(40) 및 배터리(41)를 포함한다.The vibration reduction device 1 according to the embodiment of the present invention includes a driving unit 10, a gear unit 20, an MCU 30, an inverter 31, a BMS 40, and a battery 41.

구동부(10)는 구동 바퀴, 기어비FGR를 갖는 기어 및 기어와 구동 바퀴 사이에 위치하여 구동 바퀴를 회전하는 구동 축을 포함한다.The driving unit 10 includes a driving wheel, a gear having a gear ratio FGR, and a driving shaft disposed between the driving wheel and the gear to rotate the driving wheel.

기어부(20)는 차량의 기어 변속이 P단이 되면 파킹 기어에 기계적으로 체결되는 파킹 스프라그를 포함한다. 파킹 기어는 와이어로 구성될 수 있다.The gear portion 20 includes a parking sprocket which is mechanically coupled to the parking gear when the gear change of the vehicle is P-step. The parking gear may comprise a wire.

MCU(30)는 차량의 기어 변속이 P단으로 변속 되어 파킹 스프라그가 체결되었는지를 판단할 수 있다. The MCU 30 can determine whether the gear shift of the vehicle is shifted to the P-stage and the parking sprocket is engaged.

MCU(30)는 파킹 스프라그가 체결된 시점에서의 구동 축의 위치(θp)와 현재 시점에서의 상기 구동축의 위치(θm)를 이용하여 상기 구동축의 비틀림 정도를 판단하고, 상기 구동축의 비틀림이 기 설정된 임계 비틀림(θth)을 초과하면 제어 시작으로 판단할 수 있다. The MCU 30 determines the degree of twist of the drive shaft by using the position? P of the drive shaft at the time when the parking sprocket is engaged and the position? M of the drive shaft at the present time, If it exceeds the predetermined critical twist (? Th ), it can be determined that the control is started.

MCU(30)는 제어 시작으로 판단한 이후, 구동축의 비틀림이 상쇄 되도록 모터의 목표 위치를 시작 판단한 시점의 모터위치로 설정하고, 목표 속도를 0으로 설정할 수 있다. MCU(30)는 구동축의 비틀림이 상쇄 되도록 모터의 목표 위치 및 목표 속도를 설정할 수 있다. The MCU 30 can set the target position of the motor to the motor position at the start timing and set the target speed to zero so that the twist of the drive shaft is canceled. The MCU 30 can set the target position and the target speed of the motor so that the twist of the drive shaft is canceled.

ECU(30)는 P단이 해제된 시점에 상기 제어 종료로 판단하고 목표 위치로 상기 구동축의 위치를 수학식 1(PID 제어방법)을 이용하여 제어할 수 있으며, 모터의 속도 제어를 수학식 2(PID 제어방법)를 이용하여 제어할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
The ECU 30 can determine the end of the control at the point of time when the P stage is released and control the position of the drive shaft to the target position using the equation (1) (PID control method) (PID control method), but the present invention is not limited thereto.

[수학식1][Equation 1]

Figure pat00001
Figure pat00001

[수학식2]&Quot; (2) "

Figure pat00002
Figure pat00002

MCU(30)는 모터를 모터의 목표 위치 및 목표 속도만큼 제어하여 비틀림 정도만큼 위치차이를 보상할 수 있다.The MCU 30 can compensate the position difference by the degree of twist by controlling the motor by the target position and target speed of the motor.

MCU(30)의 제어 시작 판단은 이하 상세하게 설명한다.The control start judgment of the MCU 30 will be described in detail below.

MCU(30)는 파킹 스프라그가 체결된 시점에서의 구동 축의 위치(θp)와 현재 시점에서의 상기 구동축의 위치의 차이인 파킹 비틀림이 기 설정된 임계 비틀림(θth) 이상이면 진동 비틀림이 발생했다고 판단할 수 있다. 이후, ECU(30)는 임의의 제1 시점과 제 2 시점 사이의 상기 구동축의 위치 차이인 현재 비틀림(△θm)과 기 설정된 정상 비틀림을 비교하여 상기 현재 비틀림이 정상인지 판단하고, 상기 비틀림 발생 기간(Stt_Cnt)을 변경할 수 있다.MCU (30) is a parking drive shaft located at the fastening point Sprague (θ p) and the critical torsion (θ th) of vibration twisting occurs not less than the difference of the parking twisting of the position of the drive shaft are pre-set at the current point in time . Thereafter, the ECU 30 determines whether the current twist is normal by comparing the current twist (DELTA [theta] m), which is the difference in position of the drive shaft between any first and second points of time, with a preset normal twist, It is possible to change the period (Stt_Cnt).

구체적으로 설명하면, ECU(30)는 현재 비틀림(△θm)이 정상 비틀림 (θdel) 미만이면 현재 비틀림(△θm)은 비정상이라고 판단하고, 비틀림 발생 기간(Stt_Cnt)을 단위 시간(예를 들어 1초)만큼 증가할 수 있다. ECU(30)는 상기 현재 비틀림이 상기 정상 비틀림(θdel) 이상인 경우 상기 현재 비틀림(△θm)은 정상이라고 판단하고, 비틀림 발생 기간(Stt_Cnt)을 리셋할 수 있다.More specifically, the ECU 30 determines that the present torsion DELTA θm is abnormal and sets the torsion period Stt_Cnt to a unit time (for example, 1 (for example, 1)) if the present torsion DELTA θm is less than the normal torsion DELTA del, Second). The ECU 30 may determine that the current twist? M is normal and reset the twist occurrence period Stt_Cnt when the current twist is equal to or greater than the normal twist?

ECU(30)는 상기 비틀림 발생 기간(Stt_Cnt)이 기 설정된 기준 시간(T)을 초과하면 제어 시작으로 판단할 수 있다. MCU(30)는 제어 시작 판단에 따라 구동축의 비틀림이 상쇄 되도록 모터의 목표 위치 및 목표 속도를 생성할 수 있다. 또한, ECU(30)는 비틀림 발생 기간(Stt_Cnt)이 기 설정된 기준 시간 이하이면 제어 시작 보류로 판단할 수 있다.The ECU 30 can determine that the control is started when the twist occurrence period Stt_Cnt exceeds the preset reference time T. [ The MCU 30 can generate the target position and the target speed of the motor so that the twist of the drive shaft is canceled in accordance with the control start judgment. In addition, the ECU 30 can determine that the start control is suspended if the twist occurrence period (Stt_Cnt) is equal to or less than the preset reference time.

인버터(31)는 MCU(30)의 제어에 따라 구동 모터(32)를 제어할 수 있다.The inverter 31 can control the drive motor 32 under the control of the MCU 30. [

구동모터(32)는 배터리(41)의 전압을 이용하여 차량을 구동할 수 있다.The drive motor 32 can drive the vehicle using the voltage of the battery 41. [

BMS(40)는 구동모터(32)에 공급되는 전압을 일정하게 유지할 수 있다.The BMS 40 can keep the voltage supplied to the drive motor 32 constant.

배터리(41)는 구동모터(32)에 구동 전류를 공급할 수 있다.
The battery 41 can supply a driving current to the driving motor 32. [

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 진동 감소 방법을 도시한 흐름도이다.2 is a flowchart illustrating a vibration reduction method according to an embodiment of the present invention.

이하, 도 2를 이용하여 본 발명의 실시 예에 따른 진동 감소 방법에 대해서 설명한다.Hereinafter, a vibration reduction method according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.

상기 파킹 스프라그가 체결되었는지 판단하는 단계(S10)에서 MCU(30)는 차량의 기어 변속이 P단으로 변속 되어 파킹 스프라그가 체결되었는지를 판단한다.In the step S10 of determining whether the parking sprocket has been engaged, the MCU 30 determines whether the gear shift of the vehicle is shifted to the P-stage and the parking sprocket is engaged.

제어 시작을 판단하는 단계(S20)에서 MCU(30)는 변경된 현재 비틀림 발생 시간을 이용하여 제어 시작을 판단한다.In the step of determining start of control (S20), the MCU 30 determines start of control by using the changed current twist occurrence time.

모터 위치/속도 제어 단계(S30)에서 MCU(30)는 모터의 목표 위치 및 목표 속도를 생성한다.In the motor position / speed control step S30, the MCU 30 generates a target position and a target speed of the motor.

위치/속도 제어 종료 판단 단계(S40)에서 MCU(30)는 제어 종료 시점을 판단한다.In the position / speed control termination determination step S40, the MCU 30 determines the control end point.

모터 위치/속도 제어 종료단계에서 MCU(30)는 생성된 모터의 목표 위치 및 목표 속도로 구동 모터(32)를 제어한다.(S50)
In the motor position / speed control termination step, the MCU 30 controls the drive motor 32 at the target position and the target speed of the generated motor (S50)

도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 제어 시작을 판단하는 방법을 도시한 흐름도이다.3 is a flow chart illustrating a method for determining control start according to an embodiment of the present invention.

이하, 도 3을 이용하여 본 발명의 실시 예에 따른 제어 시작을 판단하는 방법에 대하여 설명한다.Hereinafter, a method for determining start of control according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.

진동 비틀림 발생을 판단하는 단계(S21)에서 ECU(30)는 파킹 비틀림을 이용하여 진동 비틀림 발생을 판단한다.In the step S21 of determining the occurrence of the vibration torsion, the ECU 30 determines the occurrence of the vibration torsion using the parking torsion.

ECU(30)는 진동 비틀림이 발생한 경우, 현재 비틀림(△θm)이 정상인지 판단한다. (S22);The ECU 30 determines whether the current twist?? M is normal when the vibration twist occurs. (S22);

ECU(30)는 현재 비틀림(△θm)이 정상이라고 판단한 경우, 비틀림 발생 기간(Stt_Cnt)을 단위 시간만큼 증가한다. (S23) The ECU 30 increases the twist occurrence period Stt_Cnt by the unit time when it determines that the twist? M is normal. (S23)

ECU(30)는 진동 비틀림이 발생하지 않았다고 판단하거나, 비틀림(△θm)이 비정상이라고 판단한 경우 비틀림 발생기간을 리셋한다.(S24)The ECU 30 resets the twist occurrence period when judging that the vibration twist has not occurred or if the twist? M is abnormal (S24)

비틀림 발생 기간(Stt_Cnt)을 판단하는 단계(S25)에서 ECU(30)는 비틀림 발생 기간(Stt_Cnt)이 기 설정된 기준 시간(T)을 초과하면 구동모터(32)의 제어를 시작하고(S26), 기준 시간(T) 이하이면 제어 시작을 보류한다.(S27)
The ECU 30 starts controlling the drive motor 32 (S26) when the torsion occurrence period Stt_Cnt exceeds the predetermined reference time T in step S25 in which the torsion occurrence period Stt_Cnt is determined, If it is equal to or less than the reference time T, the start of control is held (S27)

이상에서 본 발명의 일 실시 예에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시 예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 권리범위 내에 든다고 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, , Changes, deletions, additions, and so forth, other embodiments may be easily suggested, but these are also within the scope of the present invention.

1: 진동 감소 장치
10: 구동부
20: 기어부
30: MCU
31: 인버터
32: 구동 모터
40: BMS
41: 배터리1: Vibration reduction device
10:
20: gear portion
30: MCU
31: Inverter
32: drive motor
40: BMS
41: Battery

Claims (16)

차량의 기어 변속이 P단이 되면 파킹 기어에 기계적으로 체결되는 파킹 스프라그를 포함한 기어부; 및
상기 파킹 스프라그가 체결된 시점에서의 구동 축의 위치와 현재 시점에서의 상기 구동축의 위치를 이용하여 상기 구동축의 비틀림 정도를 판단하고, 상기 구동축의 비틀림이 기 설정된 임계 비틀림 이상이면 제어 시작으로 판단하고, 상기 구동축의 비틀림이 상쇄 되도록 상기 모터의 목표 위치를 생성하고, 제어 종료로 판단한 시점에 상기 목표 위치로 상기 구동축의 위치를 제어하는 ECU를 포함한 진동 감소 장치.A gear portion including a parking sprag that is mechanically engaged with the parking gear when the gear change of the vehicle is P-step; And
Determining a degree of twist of the drive shaft by using the position of the drive shaft at the time when the parking sprag is engaged and the position of the drive shaft at the present time and determining that the control start is started if the twist of the drive shaft is equal to or greater than a preset critical twist And an ECU which generates a target position of the motor so that the twist of the drive shaft is canceled and controls the position of the drive shaft to the target position at the time when it is determined that the control is completed. 제2 항에 있어서,
상기 ECU는 상기 파킹 스프라그가 체결된 시점에서의 구동 축의 위치와 현재 시점에서의 상기 구동축의 위치의 차이인 파킹 비틀림이 기 설정된 임계 비틀림 이상이면 진동 비틀림이 발생했다고 판단하고,
상기 ECU는 상기 진동 비틀림이 발생했다고 판단한 시점 이후에, 임의의 제1 시점과 제 2 시점 사이의 상기 구동축의 위치 차이인 현재 비틀림과 기 설정된 정상 비틀림을 비교하여 상기 현재 비틀림이 정상인지 판단하고, 상기 현재 비틀림 발생 시간을 변경하는 진동 감소 장치.3. The method of claim 2,
Wherein the ECU determines that vibration torsion occurs when the parking torsion, which is the difference between the position of the drive shaft at the time when the parking sprag is engaged and the position of the drive shaft at the current time,
The ECU determines whether the current torsion is normal by comparing the present torsion, which is the position difference of the drive shaft between any one of the first and second points of time, after the time when the vibration torsion is determined to have occurred, And changes the current torsional occurrence time. 제2 항에 있어서,
상기 ECU는 상기 현재 비틀림이 상기 정상 비틀림 미만인 경우 상기 현재 비틀림은 비정상이라고 판단하고, 상기 비틀림 발생기간을 단위 시간 증가시키는 진동 감소 장치. 3. The method of claim 2,
Wherein the ECU determines that the current twist is abnormal when the current twist is less than the normal twist, and increases the twist occurrence period by a unit time. 제3 항에 있어서,
상기 ECU는 상기 현재 비틀림이 상기 정상 비틀림 이상인 경우 상기 현재 비틀림은 정상이라고 판단하고, 상기 비틀림 발생기간을 리셋하는 진동 감소 장치. The method of claim 3,
Wherein the ECU determines that the current twist is normal when the current twist exceeds the normal twist, and resets the twist occurrence period. 제3 항에 있어서,
상기 ECU는 상기 비틀림 발생기간이 기 설정된 기준 시간을 초과하면 상기 제어 시작으로 판단하는 진동 감소 장치.The method of claim 3,
Wherein the ECU determines that the control is started when the twist occurrence period exceeds a preset reference time. 제3 항에 있어서,
상기 ECU는 상기 비틀림 발생기간이 기 설정된 기준 시간 이하이면 상기 제어 시작 보류로 판단하는 진동 감소 장치.The method of claim 3,
And the ECU determines that the control start hold is performed if the twist occurrence period is less than a predetermined reference time. 제5 항에 있어서,
상기 ECU는 상기 P단이 해제된 시점에 상기 제어 종료로 판단하는 진동 감소 장치.6. The method of claim 5,
And the ECU determines that the control is terminated at the time when the P-stage is released. 제7 항에 있어서,
상기 차량은 구동 모터로 움직이고, 상기MCU 는 상기 구동 모터를 제어하는 인버터를 제어하고,
상기 구동 모터의 구동 전류를 공급하는 배터리 및 상기 배터리의 상기 전류를 제어하는 배터리 제어기를 포함한 진동 감소 장치.8. The method of claim 7,
The vehicle is driven by a drive motor, the MCU controls an inverter that controls the drive motor,
A battery for supplying a drive current of the drive motor; and a battery controller for controlling the current of the battery. 제8 항에 있어서,
상기 MCU는 상기 P단이 된 이후에 상기 차량의 브레이크 페달 값이 기 설정된 임계 브레이크 값 이하이면, 상기 제어 시작으로 판단하는 진동 감소 장치.9. The method of claim 8,
And the MCU determines that the control is started when the brake pedal value of the vehicle is equal to or less than a predetermined threshold brake value after the P-stage. 제9 항에 있어서,
상기 파킹 기어는 와이어로 구성된 진동 감소 장치.10. The method of claim 9,
Wherein the parking gear is made of a wire. 차량의 기어 변속이 P단이 되면 파킹 기어에 기계적으로 체결되는 파킹 스프라그를 포함한 기어부, 상기 파킹 스프라그가 체결된 시점에서의 구동 축의 위치와 현재 시점에서의 상기 구동축의 위치를 이용하여 상기 구동축의 비틀림 정도를 판단하고, 상기 구동축의 비틀림이 기 설정된 임계 비틀림 이상이면 제어 시작으로 판단하고, 상기 구동축의 비틀림이 상쇄 되도록 상기 모터의 목표 위치를 생성하고, 제어 종료로 판단한 시점에 상기 목표 위치로 상기 구동축의 위치를 제어하는 ECU를 포함한 진동 감소 방법에 있어서,
차량의 기어 변속이 P단으로 변속 되었는지 판단하는 단계:
상기 위치 제어 시작을 판단하는 단계;
상기 모터의 목표 위치를 생성하는 단계; 및
제어 종료를 판단하고 상기 목표 위치로 상기 구동축의 위치를 제어하는 종료 단계를 포함한 진동 감소 방법.A gear portion including a parking sprag that is mechanically coupled to a parking gear when a gear shift of the vehicle is P-step, a gear portion including a parking sprocket which is mechanically coupled to the parking gear by using the position of the drive shaft at the time when the parking sprag is engaged, Wherein the controller determines that the drive shaft is tilted when the torsion of the drive shaft is equal to or greater than a preset threshold torsion and generates a target position of the motor so that the torsion of the drive shaft is canceled, And an ECU for controlling the position of the drive shaft by the drive shaft,
Determining whether the gear shift of the vehicle is shifted to the P-stage;
Determining the start of the position control;
Generating a target position of the motor; And
And an ending step of determining the end of control and controlling the position of the drive shaft to the target position. 제11 항에 있어서,
상기 위치 제어 시작을 판단하는 단계는
상기 파킹 스프라그가 체결된 시점에서의 구동 축의 위치와 현재 시점에서의 상기 구동축의 위치의 차이인 파킹 비틀림을 이용하여 진동 비틀림 발생을 판단하는 단계;
상기 ECU는 상기 제어 시작으로 판단한 시점 이후에, 임의의 제1 시점과 제 2 시점 사이의 상기 구동축의 위치 차이인 현재 비틀림과 기 설정된 정상 비틀림을 비교하여 상기 현재 비틀림이 정상인지 판단하는 단계;
상기 현재 비틀림 발생 시간을 변경하는 단계; 및
상기 변경된 현재 비틀림 발생 시간을 이용하여 상기 제어 시작을 판단하는 단계를 포함하는 진동 감소 방법.12. The method of claim 11,
The step of determining the start of the position control
Determining the occurrence of a vibration torsion using parking torsion, which is a difference between a position of the drive shaft at the time when the parking sprag is engaged and a position of the drive shaft at the current time;
Determining whether the current torsion is normal by comparing a current torsion, which is a position difference of the drive shaft between an arbitrary first point and a second point of time, with a predetermined normal torsion after a point of time when the control start is determined;
Changing the current torsional occurrence time; And
And determining the start of the control using the changed current torsional occurrence time. 제12 항에 있어서,
상기 현재 비틀림이 정상인지 판단하는 단계는, 상기 현재 비틀림이 상기 정상 비틀림 미만인 경우 상기 현재 비틀림은 비정상이라고 판단하고,
상기 현재 비틀림 발생 시간을 변경하는 단계에서 상기 비틀림 발생기간을 단위 시간 증가시키는 진동 감소 방법.13. The method of claim 12,
Wherein the determining whether the current twist is normal may include determining that the current twist is abnormal if the current twist is less than the normal twist,
Wherein the step of changing the current twist occurrence time increases the unit time of the twist occurrence occurrence period. 제13 항에 있어서,
상기 제어 시작을 판단하는 단계는, 상기 비틀림 발생기간이 기 설정된 기준 시간을 초과하면 상기 제어 시작으로 판단하는 진동 감소 방법.14. The method of claim 13,
Wherein the step of determining start of the control determines that the control is started when the torsion generating period exceeds a preset reference time. 제12 항에 있어서,
상기 현재 비틀림이 정상인지 판단하는 단계는, 상기 현재 비틀림이 상기 정상 비틀림 이상이면 상기 현재 비틀림은 정상이라고 판단하고,
상기 현재 비틀림 발생 시간을 변경하는 단계는, 상기 비틀림 발생기간을 리셋 하는 진동 감소 방법.13. The method of claim 12,
Wherein the step of determining whether the current twist is normal may include determining that the current twist is normal when the current twist is equal to or greater than the normal twist,
Wherein the step of changing the present torsion occurrence time resets the torsion occurrence period. 제13 항에 있어서,
상기 제어 시작을 판단하는 단계는 상기 비틀림 발생기간이 기 설정된 기준 시간 이하이면 상기 제어 시작 보류로 판단하는 진동 감소 방법.14. The method of claim 13,
Wherein the step of determining start of the control determines that the start of control is suspended if the twist occurrence period is less than a predetermined reference time.
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