KR101996830B1 - Vibration Decreasing Appatus and Vibration Decreasing Method Using the same - Google Patents

Vibration Decreasing Appatus and Vibration Decreasing Method Using the same Download PDF

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Abstract

본 발명의 실시 예에 따른 진동 감소장치는, 차량의 기어 변속이 P단이 되면 파킹 기어에 기계적으로 체결되는 파킹 스프라그를 포함한 기어부; 및 상기 파킹 스프라그가 체결된 시점에서의 구동축의 위치와 현재 시점에서의 상기 구동축의 위치를 이용하여 상기 구동축의 비틀림 정도를 판단하고, 상기 구동축의 비틀림이 기 설정된 임계 비틀림 이상이면 제어 시작으로 판단하고, 상기 구동축의 비틀림이 상쇄 되도록 상기 모터의 목표 위치를 생성하고, 제어 종료로 판단한 시점에 상기 목표 위치로 상기 구동축의 위치를 제어하는 MCU를 포함한다.Vibration reduction device according to an embodiment of the present invention, the gear portion including a parking sprag that is mechanically fastened to the parking gear when the gear shift of the vehicle is P-stage; And determining the torsion of the drive shaft using the position of the drive shaft at the time when the parking sprag is engaged and the position of the drive shaft at the present time. And generating a target position of the motor so that the torsion of the drive shaft is canceled, and controlling the position of the drive shaft to the target position at the time when the control end is determined to end.

Description

진동 감소 장치 및 이를 이용한 진동 감소 방법{Vibration Decreasing Appatus and Vibration Decreasing Method Using the same}Vibration reduction device and vibration reduction method using the same {Vibration Decreasing Appatus and Vibration Decreasing Method Using the same}

본 발명은 진동 감소 장치 및 이를 이용한 진동 감소 방법으로서, 더욱 상세하게는 차량의 파킹 변속 해제 시 발생하는 진동 감소 장치 및 이를 이용한 진동 감소 방법에 관한 기술이다.The present invention relates to a vibration reduction device and a vibration reduction method using the same, and more particularly, to a vibration reduction device generated when the parking shift of the vehicle is released and a vibration reduction method using the same.

일반적으로 경사로에서 차량의 파킹 변속(P단) 후에 운전자가 브레이크를 해제하게 되면 구동축에 비틀림이 발생하게 되고, 이때 P단을 해제하게 되면 비틀림에 구동축 탄성 에너지가 방출되며 차량에 진동이 발생하게 되는 문제점이 발생한다.In general, when the driver releases the brake after the parking shift (P stage) of the vehicle on the incline, torsion occurs in the drive shaft, and when the P stage is released, the drive shaft elastic energy is released to the torsion and vibration occurs in the vehicle. A problem occurs.

이와 같은 문제점은 기존 내연기관 차량에서도 발생하는 문제이지만, 친환경자동차의 경우에는 기존 내연기관에 비하여 변속기 구조가 단순해지거나 토크 컨버터와 같이 댐핑 역할을 해주는 구조가 없어 그와 같은 진동이 더 크게 생성된다는 문제점이 있다. This problem occurs in the existing internal combustion engine vehicles, but in the case of eco-friendly cars, the vibration structure is simpler than the existing internal combustion engine, and there is no structure that provides a damping role such as a torque converter. There is a problem.

본 발명은 상술한 문제점을 극복하기 위한 것으로서, 본 발명의 실시 예에 따른 진동 감소 장치 및 이를 이용한 진동 감소 방법은 P단 해제 시 구동모터를 능동적으로 제어하여 기계적인 개선 없이 진동을 감소하기 위함이다.The present invention is to overcome the above problems, the vibration reduction device and the vibration reduction method using the same according to an embodiment of the present invention is to reduce the vibration without mechanical improvement by actively controlling the drive motor when the P-stage is released. .

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제들은 이상에서 언급한 기술적 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 본 발명의 기재로부터 당해 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.Technical problems to be achieved by the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description of the present invention. .

본 발명의 실시 예에 따른 진동 감소장치는, 차량의 기어 변속이 P단이 되면 파킹 기어에 기계적으로 체결되는 파킹 스프라그를 포함한 기어부; 및 상기 파킹 스프라그가 체결된 시점에서의 구동 축의 위치와 현재 시점에서의 상기 구동축의 위치를 이용하여 상기 구동축의 비틀림 정도를 판단하고, 상기 구동축의 비틀림이 기 설정된 임계 비틀림 이상이면 제어 시작으로 판단하고, 상기 구동축의 비틀림이 상쇄 되도록 상기 모터의 목표 위치를 생성하고, 제어 종료로 판단한 시점에 상기 목표 위치로 상기 구동축의 위치를 제어하는 MCU를 포함한다.Vibration reduction device according to an embodiment of the present invention, the gear portion including a parking sprag that is mechanically fastened to the parking gear when the gear shift of the vehicle is P-stage; And a degree of torsion of the drive shaft using the position of the drive shaft at the time when the parking sprag is engaged and the position of the drive shaft at the present time, and when the torsion of the drive shaft is greater than or equal to a predetermined threshold torsion And generating a target position of the motor so that the torsion of the drive shaft is canceled, and controlling the position of the drive shaft to the target position at the time when the control end is determined to end.

본 발명의 실시 예에 따른 진동 감소 장치 및 이를 이용한 진동 감소 방법은 변속기의 P단 해제 시 구동모터를 능동적으로 제어하여 기계적인 개선 없이 진동을 감소하는 효과가 있다.Vibration reduction device and vibration reduction method using the same according to an embodiment of the present invention has the effect of reducing the vibration without mechanical improvement by actively controlling the drive motor when the P-stage of the transmission.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 진동 감소 장치의 구성을 도시한 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 진동 감소 방법을 도시한 흐름도이다.1 is a view showing the configuration of a vibration reducing device according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart illustrating a vibration reduction method according to an exemplary embodiment of the present invention.

이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 또한, 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 붙였다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art may easily implement the present invention. As those skilled in the art would realize, the described embodiments may be modified in various different ways, all without departing from the spirit or scope of the present invention. In the drawings, parts irrelevant to the description are omitted in order to clearly describe the present invention, and like reference numerals designate like elements throughout the specification.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "…부", "…기", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다. Throughout the specification, when a part is said to "include" a certain component, it means that it can further include other components, without excluding other components unless specifically stated otherwise. In addition, the terms “… unit”, “… unit”, “module”, etc. described in the specification mean a unit that processes at least one function or operation, which may be implemented by hardware or software or a combination of hardware and software. have.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 진동 감소 장치의 구성을 도시한 도면이다.1 is a view showing the configuration of a vibration reducing device according to an embodiment of the present invention.

이하, 도 1을 이용하여 본 발명의 실시 예에 따른 진동 감소 장치에 대해서 설명한다.Hereinafter, a vibration reducing device according to an exemplary embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 1.

본 발명의 실시 예에 따른 진동 감소 장치(1)는 구동부(10), 기어부(20), MCU(30), 인버터(31), BMS(40) 및 배터리(41)를 포함한다.Vibration reduction device 1 according to an embodiment of the present invention includes a driving unit 10, gear unit 20, MCU 30, inverter 31, BMS 40 and the battery 41.

구동부(10)는 구동 바퀴, 기어비FGR를 갖는 기어 및 기어와 구동 바퀴 사이에 위치하여 구동 바퀴를 회전하는 구동 축을 포함한다.The drive unit 10 includes a drive wheel, a gear having a gear ratio FGR and a drive shaft positioned between the gear and the drive wheel to rotate the drive wheel.

기어부(20)는 차량의 기어 변속이 P단이 되면 파킹 기어에 기계적으로 체결되는 파킹 스프라그를 포함한다. 파킹 기어는 와이어로 구성될 수 있다.The gear unit 20 includes a parking sprag that is mechanically fastened to the parking gear when the gear shift of the vehicle becomes the P stage. The parking gear may consist of a wire.

MCU(30)는 차량의 기어 변속이 P단으로 변속 되어 파킹 스프라그가 체결되었는지를 판단할 수 있다. The MCU 30 may determine whether the parking gear is engaged by shifting the gear of the vehicle to the P stage.

MCU(30)는 파킹 스프라그가 체결된 시점에서의 구동 축의 위치(θp)와 현재 시점에서의 상기 구동축의 위치(θm)를 이용하여 상기 구동축의 비틀림 정도를 판단하고, 상기 구동축의 비틀림이 기 설정된 임계 비틀림(θth)을 초과하면 제어 시작으로 판단할 수 있다. The MCU 30 determines the degree of twist of the drive shaft by using the position θp of the drive shaft at the time when the parking sprag is engaged and the position θ m of the drive shaft at the present time, and the distortion of the drive shaft is When the preset threshold torsion θ th is exceeded, it may be determined that the control starts.

MCU(30)는 제어 시작으로 판단한 이후, 구동축의 비틀림이 상쇄 되도록 모터의 목표 위치를 시작 판단한 시점의 모터위치로 설정하고, 목표 속도를 0으로 설정할 수 있다. MCU(30)는 구동축의 비틀림이 상쇄 되도록 모터의 목표 위치 및 목표 속도를 설정할 수 있다. After determining that the control starts, the MCU 30 may set the target position of the motor to the motor position at the time of the start determination so that the torsion of the drive shaft is canceled, and set the target speed to zero. The MCU 30 may set a target position and a target speed of the motor so that the torsion of the driving shaft is canceled.

MCU(30)는 P단이 해제된 시점에 상기 제어 종료로 판단하고 목표 위치로 상기 구동축의 위치를 수학식 1(PID 제어방법)을 이용하여 제어할 수 있으며, 모터의 속도 제어를 수학식 2(PID 제어방법)를 이용하여 제어할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. The MCU 30 may determine that the control ends when the P stage is released, and control the position of the drive shaft as a target position using Equation 1 (PID control method), and control the speed of the motor by Equation 2 Control may be performed using a (PID control method), but is not limited thereto.

[수학식1][Equation 1]

Figure 112013118604143-pat00001
Figure 112013118604143-pat00001

[수학식2][Equation 2]

Figure 112013118604143-pat00002
Figure 112013118604143-pat00002

MCU(30)는 모터를 모터의 목표 위치 및 목표 속도만큼 제어하여 비틀림 정도만큼 위치차이를 보상할 수 있다.The MCU 30 may compensate the position difference by the amount of twist by controlling the motor by the target position and the target speed of the motor.

MCU(30)의 제어 시작 판단은 이하 상세하게 설명한다.The control start determination of the MCU 30 will be described in detail below.

MCU(30)는 파킹 스프라그가 체결된 시점에서의 구동 축의 위치(θp)와 현재 시점에서의 상기 구동축의 위치의 차이인 파킹 비틀림이 기 설정된 임계 비틀림(θth) 이상이면 진동 비틀림이 발생했다고 판단할 수 있다. 이후, MCU(30)는 임의의 제1 시점과 제 2 시점 사이의 상기 구동축의 위치 차이인 현재 비틀림(△θm)과 기 설정된 정상 비틀림을 비교하여 상기 현재 비틀림이 정상인지 판단하고, 상기 비틀림 발생 기간(Stt_Cnt)을 변경할 수 있다.MCU (30) is a parking drive shaft located at the fastening point Sprague (θ p) and the critical torsion (θ th) of vibration twisting occurs not less than the difference of the parking twisting of the position of the drive shaft are pre-set at the current point in time You can judge that. Thereafter, the MCU 30 determines whether the current torsion is normal by comparing a current torsion Δθm, which is a positional difference of the driving shaft, between the first and second time points, and a preset normal torsion, and generating the torsion. You can change the period (Stt_Cnt).

구체적으로 설명하면, MCU(30)는 현재 비틀림(△θm)이 정상 비틀림 (θdel) 미만이면 현재 비틀림(△θm)은 비정상이라고 판단하고, 비틀림 발생 기간(Stt_Cnt)을 단위 시간(예를 들어 1초)만큼 증가할 수 있다. MCU(30)는 상기 현재 비틀림이 상기 정상 비틀림(θdel) 이상인 경우 상기 현재 비틀림(△θm)은 정상이라고 판단하고, 비틀림 발생 기간(Stt_Cnt)을 리셋할 수 있다.Specifically, the MCU 30 determines that the current torsion DELTA θm is abnormal when the current torsion DELTA θ m is less than the normal torsion DELTA m, and determines the torsion occurrence period Stt_Cnt as a unit time (for example, 1). In seconds). When the current twist is greater than or equal to the normal twist θdel, the MCU 30 may determine that the current twist Δθ m is normal and reset the twist generation period Stt_Cnt.

MCU(30)는 상기 비틀림 발생 기간(Stt_Cnt)이 기 설정된 기준 시간(T)을 초과하면 제어 시작으로 판단할 수 있다. MCU(30)는 제어 시작 판단에 따라 구동축의 비틀림이 상쇄 되도록 모터의 목표 위치 및 목표 속도를 생성할 수 있다. 또한, MCU(30)는 비틀림 발생 기간(Stt_Cnt)이 기 설정된 기준 시간 이하이면 제어 시작 보류로 판단할 수 있다.When the torsion occurrence period Stt_Cnt exceeds the preset reference time T, the MCU 30 may determine that the control starts. The MCU 30 may generate a target position and a target speed of the motor so that the torsion of the driving shaft is canceled according to the control start determination. In addition, the MCU 30 may determine that the control start is pending if the torsion occurrence period Stt_Cnt is less than or equal to a preset reference time.

인버터(31)는 MCU(30)의 제어에 따라 구동 모터(32)를 제어할 수 있다.The inverter 31 may control the driving motor 32 under the control of the MCU 30.

구동모터(32)는 배터리(41)의 전압을 이용하여 차량을 구동할 수 있다.The driving motor 32 may drive the vehicle using the voltage of the battery 41.

BMS(40)는 구동모터(32)에 공급되는 전압을 일정하게 유지할 수 있다.The BMS 40 may maintain a constant voltage supplied to the driving motor 32.

배터리(41)는 구동모터(32)에 구동 전류를 공급할 수 있다.
The battery 41 may supply a driving current to the driving motor 32.

도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 진동 감소 방법을 도시한 흐름도이다.2 is a flowchart illustrating a vibration reduction method according to an exemplary embodiment of the present invention.

이하, 도 2를 이용하여 본 발명의 실시 예에 따른 진동 감소 방법에 대해서 설명한다.Hereinafter, a vibration reduction method according to an exemplary embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 2.

상기 파킹 스프라그가 체결되었는지 판단하는 단계(S10)에서 MCU(30)는 차량의 기어 변속이 P단으로 변속 되어 파킹 스프라그가 체결되었는지를 판단한다.In the step S10 of determining whether the parking sprag is engaged, the MCU 30 determines whether the parking sprag is engaged by shifting the gear shift of the vehicle to the P stage.

제어 시작을 판단하는 단계(S20)에서 MCU(30)는 변경된 현재 비틀림 발생 시간을 이용하여 제어 시작을 판단한다.In the step S20 of determining the control start, the MCU 30 determines the control start by using the changed current twist generation time.

모터 위치/속도 제어 단계(S30)에서 MCU(30)는 모터의 목표 위치 및 목표 속도를 생성한다.In the motor position / speed control step S30, the MCU 30 generates a target position and a target speed of the motor.

위치/속도 제어 종료 판단 단계(S40)에서 MCU(30)는 제어 종료 시점을 판단한다.In the position / speed control end determination step (S40), the MCU 30 determines a control end time.

모터 위치/속도 제어 종료단계에서 MCU(30)는 생성된 모터의 목표 위치 및 목표 속도로 구동 모터(32)를 제어한다.(S50)
In the motor position / speed control ending step, the MCU 30 controls the driving motor 32 at the target position and the target speed of the generated motor.

도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 제어 시작을 판단하는 방법을 도시한 흐름도이다.3 is a flowchart illustrating a method of determining start of control according to an exemplary embodiment of the present invention.

이하, 도 3을 이용하여 본 발명의 실시 예에 따른 제어 시작을 판단하는 방법에 대하여 설명한다.Hereinafter, a method of determining the start of control according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 3.

진동 비틀림 발생을 판단하는 단계(S21)에서 MCU(30)는 파킹 비틀림을 이용하여 진동 비틀림 발생을 판단한다.In the step S21 of determining the occurrence of vibration torsion, the MCU 30 determines the occurrence of the vibration torsion by using the parking torsion.

MCU(30)는 진동 비틀림이 발생한 경우, 현재 비틀림(△θm)이 정상인지 판단한다. (S22);When the vibration torsion occurs, the MCU 30 determines whether the current torsion Δθm is normal. (S22);

MCU(30)는 현재 비틀림(△θm)이 정상이라고 판단한 경우, 비틀림 발생 기간(Stt_Cnt)을 리셋한다. (S23) When the MCU 30 determines that the current torsion DELTA? M is normal, the MCU 30 resets the torsion generation period Stt_Cnt. (S23)

MCU(30)는 진동 비틀림이 발생하지 않았다고 판단하거나, 비틀림(△θm)이 비정상이라고 판단한 경우 비틀림 발생기간을 단위 시간만큼 증가한다.(S24)If the MCU 30 determines that no vibration torsion has not occurred or determines that the torsion Δθm is abnormal, the MCU 30 increases the torsion generation period by a unit time (S24).

비틀림 발생 기간(Stt_Cnt)을 판단하는 단계(S25)에서 MCU(30)는 비틀림 발생 기간(Stt_Cnt)이 기 설정된 기준 시간(T)을 초과하면 구동모터(32)의 제어를 시작하고(S26), 기준 시간(T) 이하이면 제어 시작을 보류한다.(S27)In the step S25 of determining the torsion occurrence period Stt_Cnt, when the torsion occurrence period Stt_Cnt exceeds the preset reference time T, the MCU 30 starts to control the driving motor 32 (S26). If it is less than or equal to the reference time T, control start is suspended (S27).

이상에서 본 발명의 일 실시 예에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시 예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 권리범위 내에 든다고 할 것이다.Although one embodiment of the present invention has been described above, the spirit of the present invention is not limited to the embodiments set forth herein, and those skilled in the art who understand the spirit of the present invention may add components within the scope of the same idea. Other embodiments may be easily proposed by changing, deleting, adding, etc., but this will also fall within the scope of the present invention.

1: 진동 감소 장치
10: 구동부
20: 기어부
30: MCU
31: 인버터
32: 구동 모터
40: BMS
41: 배터리1: vibration reduction device
10: drive unit
20: gear part
30: MCU
31: Inverter
32: drive motor
40: BMS
41: battery

Claims (16)

차량의 기어 변속이 P단이 되면 파킹 기어에 기계적으로 체결되는 파킹 스프라그를 포함한 기어부; 및
상기 파킹 스프라그가 체결된 시점에서의 구동축의 위치와 현재 시점에서의 상기 구동축의 위치를 이용하여 상기 구동축의 비틀림 정도를 판단하고, 상기 구동축의 비틀림이 기 설정된 임계 비틀림 이상이면 제어 시작으로 판단하고, 상기 구동축의 비틀림이 상쇄 되도록 모터의 목표 위치를 생성하고, 제어 종료로 판단한 시점에 상기 목표 위치로 상기 구동축의 위치를 제어하는 MCU를 포함한 진동 감소 장치.A gear unit including a parking sprag mechanically fastened to the parking gear when the gear shift of the vehicle becomes the P stage; And
The degree of twist of the drive shaft is determined by using the position of the drive shaft at the time when the parking sprag is engaged and the position of the drive shaft at the present time. And a MCU configured to generate a target position of the motor so that the torsion of the drive shaft is canceled, and control the position of the drive shaft to the target position when it is determined that the control ends. 제1 항에 있어서,
상기 MCU는 상기 파킹 스프라그가 체결된 시점에서의 구동축의 위치와 현재 시점에서의 상기 구동축의 위치의 차이인 파킹 비틀림이 기 설정된 임계 비틀림 이상이면 진동 비틀림이 발생했다고 판단하고,
상기 MCU는 상기 진동 비틀림이 발생했다고 판단한 시점 이후에, 임의의 제1 시점과 제 2 시점 사이에 대응하는 비틀림 발생 기간에서의 상기 구동축의 위치 차이인 현재 비틀림과 기 설정된 기준 비틀림을 비교하여 상기 현재 비틀림이 정상인지 판단하고, 상기 비틀림 발생 기간을 변경하고,
상기 현재 비틀림은 상기 비틀림 발생 기간에서의 상기 구동축의 위치의 차이에 대응하는 비틀림인, 진동 감소 장치.According to claim 1,
The MCU determines that vibration torsion has occurred when the parking torsion, which is a difference between the position of the drive shaft at the time when the parking sprag is engaged and the position of the drive shaft at the present time, is greater than or equal to a predetermined threshold torsion,
After the MCU determines that the vibration torsion has occurred, the current torsion, which is a position difference of the drive shaft in a torsion occurrence period corresponding to an arbitrary first time point and a second time point, is compared with the current reference torsion. Determine whether the torsion is normal, change the torsion occurrence period,
And the current torsion is a torsion corresponding to a difference in the position of the drive shaft in the torsion occurrence period. 제2 항에 있어서,
상기 MCU는 상기 현재 비틀림이 상기 기준 비틀림 미만인 경우 상기 현재 비틀림은 비정상이라고 판단하고, 상기 비틀림 발생기간을 단위 시간 증가시키는 진동 감소 장치. The method of claim 2,
And the MCU determines that the current torsion is abnormal when the current torsion is less than the reference torsion, and increases the torsion generation period by a unit time. 제3 항에 있어서,
상기 MCU는 상기 현재 비틀림이 상기 기준 비틀림 이상인 경우 상기 현재 비틀림은 정상이라고 판단하고, 상기 비틀림 발생기간을 리셋하는 진동 감소 장치. The method of claim 3, wherein
And the MCU determines that the current torsion is normal when the current torsion is equal to or greater than the reference torsion, and resets the torsion occurrence period. 제3 항에 있어서,
상기 MCU는 상기 비틀림 발생기간이 기 설정된 기준 시간을 초과하면 상기 제어 시작으로 판단하는 진동 감소 장치.The method of claim 3, wherein
And the MCU determines that the control starts when the torsion occurrence period exceeds a preset reference time. 제3 항에 있어서,
상기 MCU는 상기 비틀림 발생기간이 기 설정된 기준 시간 이하이면 상기 제어 시작 보류로 판단하는 진동 감소 장치.The method of claim 3, wherein
And the MCU determines that the control start is pending if the torsion occurrence period is equal to or less than a preset reference time. 제5 항에 있어서,
상기 MCU는 상기 P단이 해제된 시점에 상기 제어 종료로 판단하는 진동 감소 장치.The method of claim 5,
And the MCU determines that the control ends when the P stage is released. 제7 항에 있어서,
상기 차량은 상기 모터로 움직이고, 상기 MCU 는 상기 모터를 제어하는 인버터를 제어하고,
상기 모터의 구동 전류를 공급하는 배터리 및 상기 배터리의 상기 전류를 제어하는 배터리 제어기를 포함한 진동 감소 장치.The method of claim 7, wherein
The vehicle moves with the motor, the MCU controls an inverter controlling the motor,
And a battery supplying a drive current of the motor and a battery controller controlling the current of the battery. 제8 항에 있어서,
상기 MCU는 상기 P단이 된 이후에 상기 차량의 브레이크 페달 값이 기 설정된 임계 브레이크 값 이하이면, 상기 제어 시작으로 판단하는 진동 감소 장치.The method of claim 8,
And after the MCU reaches the P stage, when the brake pedal value of the vehicle is less than or equal to a predetermined threshold brake value, determining that the control starts. 제9 항에 있어서,
상기 파킹 기어는 와이어로 구성된 진동 감소 장치.The method of claim 9,
And said parking gear is comprised of a wire. 차량의 기어 변속이 P단이 되면 파킹 기어에 기계적으로 체결되는 파킹 스프라그를 포함한 기어부, 상기 파킹 스프라그가 체결된 시점에서의 구동축의 위치와 현재 시점에서의 상기 구동축의 위치를 이용하여 상기 구동축의 비틀림 정도를 판단하고, 상기 구동축의 비틀림이 기 설정된 임계 비틀림 이상이면 제어 시작으로 판단하고, 상기 구동축의 비틀림이 상쇄 되도록 모터의 목표 위치를 생성하고, 제어 종료로 판단한 시점에 상기 목표 위치로 상기 구동축의 위치를 제어하는 MCU를 포함한 진동 감소 장치의 진동 감소 방법에 있어서,
차량의 기어 변속이 P단으로 변속 되었는지 판단하는 단계:
상기 위치 제어 시작을 판단하는 단계;
상기 모터의 목표 위치를 생성하는 단계; 및
제어 종료를 판단하고 상기 목표 위치로 상기 구동축의 위치를 제어하는 종료 단계를 포함한 진동 감소 방법.When the gear shift of the vehicle reaches the P stage, the gear unit including the parking sprag mechanically fastened to the parking gear, the position of the drive shaft at the time when the parking sprag is engaged, and the position of the drive shaft at the present time, Determining the degree of torsion of the drive shaft, and if the torsion of the drive shaft is more than the predetermined threshold torsion to determine the start of the control, to generate the target position of the motor so that the torsion of the drive shaft is canceled, to the target position at the time determined to end the control In the vibration reduction method of the vibration reduction device including the MCU for controlling the position of the drive shaft,
Determining whether the gear shift of the vehicle is shifted to the P stage:
Determining the start of the position control;
Generating a target position of the motor; And
And a terminating step of determining the end of control and controlling the position of the drive shaft to the target position. 제11 항에 있어서,
상기 위치 제어 시작을 판단하는 단계는
상기 파킹 스프라그가 체결된 시점에서의 구동축의 위치와 현재 시점에서의 상기 구동축의 위치의 차이인 파킹 비틀림을 이용하여 진동 비틀림 발생을 판단하는 단계;
상기 MCU는 상기 제어 시작으로 판단한 시점 이후에, 임의의 제1 시점과 제 2 시점 사이에 대응하는 비틀림 발생 기간에서의 상기 구동축의 위치 차이인 현재 비틀림과 기 설정된 기준 비틀림을 비교하여 상기 현재 비틀림이 정상인지 판단하는 단계;
상기 비틀림 발생 기간을 변경하는 단계; 및
상기 변경된 비틀림 발생 기간을 이용하여 상기 제어 시작을 판단하는 단계
를 포함하고,
상기 현재 비틀림은 상기 비틀림 발생 기간에서의 상기 구동축의 위치의 차이에 대응하는 비틀림인, 진동 감소 방법.The method of claim 11, wherein
The step of determining the start of the position control
Determining occurrence of vibration torsion by using a parking torsion which is a difference between a position of a drive shaft at a time when the parking sprag is engaged and a position of the drive shaft at a current time;
After the MCU determines that the control starts, the current torsion may be compared by comparing the current torsion, which is the positional difference of the drive shaft in the torsion occurrence period corresponding to the first and second time points, to the preset reference torsion. Determining whether it is normal;
Changing the period of distortion occurrence; And
Determining the start of the control by using the changed torsion occurrence period
Including,
And the current torsion is a torsion corresponding to a difference in the position of the drive shaft in the torsion occurrence period. 제12 항에 있어서,
상기 현재 비틀림이 정상인지 판단하는 단계는, 상기 현재 비틀림이 상기 기준 비틀림 미만인 경우 상기 현재 비틀림은 비정상이라고 판단하고,
상기 비틀림 발생 기간을 변경하는 단계에서 상기 비틀림 발생기간을 단위 시간 증가시키는 진동 감소 방법.The method of claim 12,
The determining of whether the current torsion is normal may include determining that the current torsion is abnormal when the current torsion is less than the reference torsion.
And changing the torsional generation period to increase the torsional generation period by a unit time. 제13 항에 있어서,
상기 제어 시작을 판단하는 단계는, 상기 비틀림 발생기간이 기 설정된 기준 시간을 초과하면 상기 제어 시작으로 판단하는 진동 감소 방법.The method of claim 13,
The determining of the start of the control may include determining the start of the control when the torsion occurrence period exceeds a preset reference time. 제12 항에 있어서,
상기 현재 비틀림이 정상인지 판단하는 단계는, 상기 현재 비틀림이 상기 기준 비틀림 이상이면 상기 현재 비틀림은 정상이라고 판단하고,
상기 비틀림 발생 기간을 변경하는 단계는, 상기 비틀림 발생기간을 리셋 하는 진동 감소 방법.The method of claim 12,
The determining of whether the current torsion is normal may include determining that the current torsion is normal if the current torsion is greater than or equal to the reference torsion.
And changing the torsional generation period, resetting the torsional generation period. 제13 항에 있어서,
상기 제어 시작을 판단하는 단계는 상기 비틀림 발생기간이 기 설정된 기준 시간 이하이면 상기 제어 시작 보류로 판단하는 진동 감소 방법.The method of claim 13,
The determining of the start of the control may include determining that the start of the control is pending when the torsion occurrence period is less than or equal to a preset reference time.
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