KR101289221B1 - Electric vehicle and vibration reduction control method in drive shaft thereof - Google Patents

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Abstract

본 발명은 전기차량 및 이의 구동축 진동 저감 제어 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시 형태에 따른 구동축 진동 저감 제어를 위한 전기차량을 제공한다. 상기 전기차량은, 모터 구동시 모터에 의해 출력되어야 할 토크인 입력 토크를 생성하는 입력토크 생성부와, 참조 모델을 기반으로 상기 생성된 입력 토크에 대응하는 이상적인 모터 속도를 결정하는 이상적인 모터 속도 결정부와, 상기 결정된 이상적인 모터 속도와 실제 모터 속도를 기반으로 모터 속도 차이를 결정하고, 상기 결정된 모터 속도 차이에 대응하는 보정 토크를 생성하는 보정토크 생성부와, 상기 생성된 보정 토크를 기반으로 상기 입력 토크를 보정하는 입력토크 보정부를 포함하며, 상기 입력토크 생성부는, 가속(accelerator) 정보, 제동(brake) 정보, 차량 상태 정보를 기반으로 차량제어모듈에 의해 생성된 참조 토크에, 차량을 움직이기 위한 기동토크를 가감하여, 입력 토크를 생성하며, 여기서, 차량 상태 정보는, 차량 속도, 배터리 잔량, 배터리 전압, 배터리 온도, 모터 온도를 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention relates to an electric vehicle and a drive shaft vibration reduction control method thereof. An electric vehicle for driving shaft vibration reduction control according to an embodiment of the present invention is provided. The electric vehicle may include an input torque generator configured to generate an input torque that is a torque to be output by the motor when the motor is driven, and an ideal motor speed to determine an ideal motor speed corresponding to the generated input torque based on a reference model. And a correction torque generator configured to determine a motor speed difference based on the determined ideal motor speed and the actual motor speed, and generate a correction torque corresponding to the determined motor speed difference, and based on the generated correction torque. An input torque correction unit corrects an input torque, wherein the input torque generating unit moves the vehicle to a reference torque generated by the vehicle control module based on the accelerator information, the brake information, and the vehicle status information. The input torque is generated by adding or subtracting the starting torque for the vehicle, wherein the vehicle state information includes: vehicle speed, battery remaining amount, It characterized by including the battery voltage, battery temperature, motor temperature.

Description

전기차량 및 이의 구동축 진동 저감 제어 방법{ELECTRIC VEHICLE AND VIBRATION REDUCTION CONTROL METHOD IN DRIVE SHAFT THEREOF}ELECTRIC VEHICLE AND VIBRATION REDUCTION CONTROL METHOD IN DRIVE SHAFT THEREOF}

본 발명은 전기차량 및 이의 구동축 진동 저감 제어 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to an electric vehicle and a drive shaft vibration reduction control method thereof.

전기차량은 내연기관(엔진)을 사용하지 않고 순수한 전기 동력에 의존하여 구동되는 차량으로서, 배터리 전력으로 구동되는 전기모터에 의해 구동력을 얻는 차량을 의미한다. An electric vehicle is a vehicle driven by pure electric power without using an internal combustion engine (engine), and means a vehicle that obtains driving power by an electric motor driven by battery power.

상기 전기차량에서는 모터의 회전속도 완충 요소(예를 들어, 토크 컨버터) 부재 등 여러 가지 이유로 구동축 진동이 발생한다. 상기 전기차량에서 모터의 회전속도 완충 요소가 배제된 이유는 전기에너지의 손실을 줄이기 위함이다. 상세히 설명하면, 사용자가 빠른 속도를 위해 가속 페달을 강하게 밟는 경우, 이는 모터의 회전속도를 증가시키지만, 회전속도 완충 요소가 존재하지 않아 모터의 회전속도는 구동축에 그대로 전달된다. 이로 인해 모터의 빠른 회전속도를 구동축이 따라오지 못하게 되고, 이에 따라 구동축이 비틀려 진동이 발생할 수 있다. In the electric vehicle, drive shaft vibration occurs for various reasons, such as a rotational speed buffer element (for example, a torque converter) member of the motor. The reason why the rotational speed buffer element of the motor is excluded from the electric vehicle is to reduce the loss of electric energy. In detail, when the user presses the accelerator pedal strongly for high speed, this increases the rotational speed of the motor, but the rotational speed of the motor is transmitted to the drive shaft as there is no rotational speed damping element. This prevents the drive shaft from following the high rotational speed of the motor, and thus, the drive shaft may be twisted and vibration may occur.

따라서, 이와 같은 전기차량의 구동축 진동을 저감시키기 위한 제어 방안이 요구된다.
이러한 문제점을 해결하고자 하는 종래 기술의 예로는, 공개특허공보 제10-2007-0120794호(2007.12.26.)가 있다.
Therefore, a control method for reducing the drive shaft vibration of such an electric vehicle is required.
An example of the related art to solve this problem is Korean Patent Laid-Open No. 10-2007-0120794 (December 26, 2007).

당해 기술분야에서는, 전기차량 및 이의 구동축 진동 저감 제어 방법이 요구되고 있다.
There is a need in the art for an electric vehicle and a drive shaft vibration reduction control method thereof.

상기 과제를 해결하기 위해서, 본 발명의 제1 태양은, 구동축 진동 저감 제어를 위한 전기차량을 제공한다. 상기 전기차량은, 모터 구동시 모터에 의해 출력되어야 할 토크인 입력 토크를 생성하는 입력토크 생성부와, 참조 모델을 기반으로 상기 생성된 입력 토크에 대응하는 이상적인 모터 속도를 결정하는 이상적인 모터 속도 결정부와, 상기 결정된 이상적인 모터 속도와 실제 모터 속도를 기반으로 모터 속도 차이를 결정하고, 상기 결정된 모터 속도 차이에 대응하는 보정 토크를 생성하는 보정토크 생성부와, 상기 생성된 보정 토크를 기반으로 상기 입력 토크를 보정하는 입력토크 보정부를 포함하며, 상기 입력토크 생성부는, 가속(accelerator) 정보, 제동(brake) 정보, 차량 상태 정보를 기반으로 차량제어모듈에 의해 생성된 참조 토크에, 차량을 움직이기 위한 기동토크를 가감하여, 입력 토크를 생성하며, 여기서, 차량 상태 정보는, 차량 속도, 배터리 잔량, 배터리 전압, 배터리 온도, 모터 온도를 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to solve the said subject, 1st aspect of this invention provides the electric vehicle for drive shaft vibration reduction control. The electric vehicle may include an input torque generator configured to generate an input torque that is a torque to be output by the motor when the motor is driven, and an ideal motor speed to determine an ideal motor speed corresponding to the generated input torque based on a reference model. And a correction torque generator configured to determine a motor speed difference based on the determined ideal motor speed and the actual motor speed, and generate a correction torque corresponding to the determined motor speed difference, and based on the generated correction torque. An input torque correction unit corrects an input torque, wherein the input torque generating unit moves the vehicle to a reference torque generated by the vehicle control module based on the accelerator information, the brake information, and the vehicle status information. The input torque is generated by adding or subtracting the starting torque for the vehicle, wherein the vehicle state information includes: vehicle speed, battery remaining amount, It characterized by including the battery voltage, battery temperature, motor temperature.

본 발명의 제2 태양은, 전기차량의 구동축 진동 저감 제어 방법을 제공한다. 상기 구동축 진동 저감 제어 방법은, 모터 구동시 모터에 의해 출력되어야 할 토크인 입력 토크를 생성하는 과정과, 참조 모델을 기반으로 상기 생성된 입력 토크에 대응하는 이상적인 모터 속도를 결정하는 과정과, 상기 결정된 이상적인 모터 속도와 실제 모터 속도를 기반으로 모터 속도 차이를 결정하는 과정과, 상기 결정된 모터 속도 차이에 대응하는 보정 토크를 생성하는 과정과, 상기 생성된 보정 토크를 기반으로 상기 입력 토크를 보정하는 과정을 포함하며, 상기 입력 토크는, 가속(accelerator) 정보, 제동(brake) 정보, 차량 상태 정보를 기반으로 차량제어모듈에 의해 생성된 참조 토크에, 차량을 움직이기 위한 기동토크를 가감하여 생성되며, 여기서, 차량 상태 정보는, 차량 속도, 배터리 잔량, 배터리 전압, 배터리 온도, 모터 온도를 포함하는 것을 특징으로 한다.The 2nd aspect of this invention provides the drive shaft vibration reduction control method of an electric vehicle. The drive shaft vibration reduction control method may include: generating an input torque that is a torque to be output by the motor when driving the motor; determining an ideal motor speed corresponding to the generated input torque based on a reference model; Determining a motor speed difference based on the determined ideal motor speed and the actual motor speed, generating a correction torque corresponding to the determined motor speed difference, and correcting the input torque based on the generated correction torque. The input torque is generated by adding or subtracting a starting torque for moving the vehicle based on the reference torque generated by the vehicle control module based on the accelerator information, the brake information, and the vehicle status information. Wherein, the vehicle state information, including the vehicle speed, battery level, battery voltage, battery temperature, motor temperature .

덧붙여 상기한 과제의 해결 수단은, 본 발명의 특징을 모두 열거한 것은 아니다. 본 발명의 다양한 특징과 그에 따른 장점과 효과는 아래의 구체적인 실시 형태를 참조하여 보다 상세하게 이해될 수 있을 것이다.
In addition, the solution of the above-mentioned problems does not list all the features of the present invention. The various features of the present invention and the advantages and effects thereof will be more fully understood by reference to the following specific embodiments.

전기차량 및 이의 구동축 진동 저감 제어 방법이 제공될 수 있다.
An electric vehicle and a drive shaft vibration reduction control method thereof may be provided.

도 1은 본 발명의 일 실시 형태에 따른 전기차량의 제어 구성 장치를 도시한 블럭도,
도 2는 본 발명의 일 실시 형태에 따른 전기차량의 구동축 진동 저감 제어 방법을 도시한 흐름도,
도 3은 본 발명의 일 실시 형태에 따른 참조 모델의 입력 토크 변화에 따른 반응성을 도시한 도면, 및
도 4는 본 발명의 일 실시 형태를 적용하였을 경우 시간에 따른 이상적인 모터 속도와 실제 모터 속도 간 차이를 도시한 도면.1 is a block diagram showing an apparatus for controlling an electric vehicle according to an embodiment of the present invention;
2 is a flowchart illustrating a driving shaft vibration reduction control method for an electric vehicle according to an embodiment of the present invention;
3 is a diagram illustrating responsiveness according to a change in input torque of a reference model according to an embodiment of the present invention; and
4 is a diagram showing the difference between the ideal motor speed and the actual motor speed over time when one embodiment of the present invention is applied.

이하 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부된 도면의 참조와 함께 상세히 설명한다. 그리고, 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단된 경우 그 상세한 설명은 생략한다.
DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Reference will now be made in detail to the preferred embodiments of the present invention, examples of which are illustrated in the accompanying drawings. In the following description, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.

이하 본 발명은 전기차량 및 이의 구동축 진동 저감 제어 방법에 대해 설명한다. 특히, 본 발명은 원하는 이상적인 반응성을 보이는 참조 모델을 설정하여 실제 차량의 반응성이 참조 모델을 따라가도록 제어하기 위한 방안에 대해 설명한다.
Hereinafter, the present invention will be described for an electric vehicle and a drive shaft vibration reduction control method thereof. In particular, the present invention describes a method for controlling the actual vehicle responsiveness to follow the reference model by setting a reference model that exhibits the desired ideal responsiveness.

도 1은 본 발명의 일 실시 형태에 따른 전기차량의 제어 구성 장치를 도시한 블럭도이다. 1 is a block diagram showing an apparatus for controlling an electric vehicle according to an embodiment of the present invention.

도시된 바와 같이, 전기차량은, 입력토크 생성부(100), 이상적인 모터속도 결정부(110), 실제 모터속도 결정부(120), 보정토크 생성부(130), 입력토크 보정부(140), 인버터(150), 모터(160)를 포함한다.As shown, the electric vehicle, the input torque generation unit 100, the ideal motor speed determination unit 110, the actual motor speed determination unit 120, correction torque generation unit 130, input torque correction unit 140 , An inverter 150, and a motor 160.

상기 도 1을 참조하면, 상기 입력토크 생성부(100)는 모터(160)로 제공하기 위한 입력 토크를 생성하고, 상기 생성된 입력 토크를 이상적인 모터속도 결정부(110)와 입력토크 보정부(140)로 제공한다. 여기서, 상기 입력 토크는, 가속(accelerator) 정보, 제동(brake) 정보, 차량 상태 정보 등을 기반으로 차량제어모듈(VCM: Vehicle Control Module)에 의해 생성된 참조 토크에, 차량을 움직이기 위한 최소한의 기동 토크를 가감함으로써 생성할 수 있다. 예를 들어, 차량 상태 정보는, 차량 속도, 배터리 잔량, 배터리 전압, 배터리 온도, 모터 온도 등을 포함한다. Referring to FIG. 1, the input torque generating unit 100 generates an input torque for providing the motor 160, and uses the generated input torque as an ideal motor speed determining unit 110 and an input torque correcting unit ( 140). Here, the input torque is at least the reference torque generated by the vehicle control module (VCM) based on the accelerator information, brake information, vehicle status information, etc., for moving the vehicle. Can be produced by adding or decreasing the starting torque of. For example, the vehicle state information includes vehicle speed, battery remaining amount, battery voltage, battery temperature, motor temperature, and the like.

상기 이상적인 모터속도 결정부(110)는 참조 모델을 기반으로 상기 생성된 입력 토크에 대응하는 이상적인 모터 속도를 결정하고, 상기 결정된 이상적인 모터 속도를 보정토크 생성부(130)로 제공한다. 여기서, 상기 참조 모델은 입력 토크 변화에 대하여 원하는 이상적인 반응성을 보이는 모델로서, 도 3과 같이, 급가속 또는 급제동 등에 의해 입력 토크가 급하게 변하더라도 목표 모터 속도를 벗어나지 않으면서 구동축 진동을 발생시키지 않는 모델로 선정한다. The ideal motor speed determiner 110 determines an ideal motor speed corresponding to the generated input torque based on a reference model, and provides the determined ideal motor speed to the correction torque generator 130. Here, the reference model is a model that shows the desired ideal responsiveness to the input torque change, as shown in Figure 3, a model that does not generate drive shaft vibration without departing from the target motor speed, even if the input torque changes rapidly due to rapid acceleration or sudden braking, etc. To be selected.

상기 실제 모터속도 결정부(120)는 상기 입력토크 생성부(100)에 의해 생성된 입력 토크가 입력토크 보정부(140), 인버터(150)를 거쳐 모터(160)로 제공됨에 따라 상기 모터(160)에서 발생하게 되는 실제 모터 속도를 결정하고, 상기 결정된 실제 모터 속도를 보정토크 생성부(130)로 제공한다. The actual motor speed determiner 120 is the input torque generated by the input torque generating unit 100 is provided to the motor 160 through the input torque correction unit 140, inverter 150 through the motor ( The actual motor speed generated at 160 is determined, and the determined actual motor speed is provided to the correction torque generator 130.

상기 보정토크 생성부(130)는 상기 결정된 이상적인 모터 속도와 실제 모터 속도를 기반으로 모터 속도 차이를 결정하고, 이와 같은 모터 속도 차이를 보정하기 위해 상기 결정된 모터 속도 차이에 대응하는 보정 토크를 생성한 후, 상기 생성된 보정 토크를 입력토크 보정부(140)로 제공한다. The correction torque generating unit 130 determines a motor speed difference based on the determined ideal motor speed and the actual motor speed, and generates a correction torque corresponding to the determined motor speed difference to correct the motor speed difference. Thereafter, the generated correction torque is provided to the input torque correction unit 140.

상기 입력토크 보정부(140)는 상기 생성된 보정 토크를 기반으로 상기 입력 토크를 보정하고, 상기 보정된 입력 토크를 인버터(150)로 제공한다. The input torque correction unit 140 corrects the input torque based on the generated correction torque, and provides the corrected input torque to the inverter 150.

상기 인버터(150)는 상기 보정된 입력 토크에 대응하는 전류를 발생하여 모터(160)로 제공한다. The inverter 150 generates a current corresponding to the corrected input torque and provides it to the motor 160.

상기 모터(160)는 상기 발생된 전류에 의해 구동되어, 전기차량을 구동시키는 동력을 발생한다.
The motor 160 is driven by the generated current to generate power for driving an electric vehicle.

도 2는 본 발명의 일 실시 형태에 따른 전기차량의 구동축 진동 저감 제어 방법을 도시한 흐름도이다. 2 is a flowchart illustrating a driving shaft vibration reduction control method for an electric vehicle according to an embodiment of the present invention.

상기 도 2를 참조하면, 전기차량은 201단계에서 모터로 제공하기 위한 입력 토크를 생성한다. 여기서, 상기 입력 토크는, 가속(accelerator) 정보, 제동(brake) 정보, 차량 상태 정보 등을 기반으로 차량제어모듈(VCM: Vehicle Control Module)에 의해 생성된 참조 토크에, 차량을 움직이기 위한 최소한의 기동 토크를 가감함으로써 생성할 수 있다. 예를 들어, 차량 상태 정보는, 차량 속도, 배터리 잔량, 배터리 전압, 배터리 온도, 모터 온도 등을 포함한다. Referring to FIG. 2, the electric vehicle generates input torque for providing to the motor in step 201. Here, the input torque is at least the reference torque generated by the vehicle control module (VCM) based on the accelerator information, brake information, vehicle status information, etc., for moving the vehicle. Can be produced by adding or decreasing the starting torque of. For example, the vehicle state information includes vehicle speed, battery remaining amount, battery voltage, battery temperature, motor temperature, and the like.

이후, 상기 전기차량은 203단계에서 참조 모델을 기반으로 상기 생성된 입력 토크에 대응하는 이상적인 모터 속도를 결정한다.In step 203, the electric vehicle determines an ideal motor speed corresponding to the generated input torque based on the reference model.

이후, 상기 전기차량은 205단계에서 상기 결정된 이상적인 모터 속도와 실제 모터 속도를 기반으로 모터 속도 차이를 결정한다. 즉, 상기 결정된 이상적인 모터 속도와 실제 모터 속도의 차이를 결정한다. Then, the electric vehicle determines a motor speed difference based on the determined ideal motor speed and the actual motor speed in step 205. That is, the difference between the determined ideal motor speed and the actual motor speed is determined.

이후, 상기 전기차량은 207단계에서 이상적인 모터 속도와 실제 모터 속도 간 차이를 보정하기 위해, 상기 결정된 모터 속도 차이에 대응하는 보정 토크를 생성한다. 여기서, 상기 전기차량은 모터 속도 차이별 보정 토크가 정의된 테이블을 참조하여 상기 결정된 모터 속도 차이에 대응하는 보정 토크를 생성할 수 있다. Then, the electric vehicle generates a correction torque corresponding to the determined motor speed difference to correct the difference between the ideal motor speed and the actual motor speed in step 207. Here, the electric vehicle may generate a correction torque corresponding to the determined motor speed difference by referring to a table in which the correction torque for each motor speed difference is defined.

이후, 상기 전기차량은 209단계에서 상기 생성된 보정 토크를 기반으로 상기 입력 토크를 보정한다. 즉, 상기 입력 토크에 보정 토크를 가감함으로써, 상기 입력 토크를 보정한다. In step 209, the electric vehicle corrects the input torque based on the generated correction torque. That is, the input torque is corrected by adding or subtracting a correction torque to the input torque.

이후, 상기 전기차량은 211단계에서 상기 보정된 입력 토크에 대응하는 전류를 발생한다. Thereafter, the electric vehicle generates a current corresponding to the corrected input torque in step 211.

이후, 상기 전기차량은 213단계에서 상기 발생된 전류로 모터를 구동한다. Thereafter, the electric vehicle drives the motor with the generated current in step 213.

이후, 상기 전기차량은 본 발명에 따른 알고리즘을 종료한다.
The electric vehicle then terminates the algorithm according to the invention.

도 4는 본 발명의 일 실시 형태를 적용하였을 경우 시간에 따른 이상적인 모터 속도와 실제 모터 속도 간 차이를 도시한 도면이다. 4 is a diagram showing the difference between the ideal motor speed and the actual motor speed over time when one embodiment of the present invention is applied.

상기 도 4를 참조하면, 본 발명과 같이 참조 모델을 기반으로 모터로 제공되는 입력 토크를 보정하였을 경우, 시간이 지남에 따라 이상적인 모터 속도와 실제 모터 속도 간 차이가 감소하는 것을 확인할 수 있다. 이는 시간이 지남에 따라 참조 모델과 실제 차량이 동일한 모터 속도를 출력하게 됨을 의미한다. 이에 따라 실제 차량은, 참조 모델과 같이, 입력 토크가 급하게 변하더라도 목표 모터 속도를 벗어나지 않으면서 구동축 진동을 발생시키지 않는 모터 속도를 출력할 수 있다. 또한 본 발명은 원하는 이상적인 반응성을 보이는 참조 모델을 설정하여 실제 차량의 반응성이 참조 모델을 따라가도록 제어하기 때문에, 외란(disturbance) 및 차량 질량 변화에 강인한 특성을 가질 수 있다.
Referring to FIG. 4, when the input torque provided to the motor is corrected based on the reference model as in the present invention, it can be seen that as time passes, the difference between the ideal motor speed and the actual motor speed decreases. This means that over time, the reference model and the actual vehicle will output the same motor speed. Accordingly, the actual vehicle can output a motor speed that does not generate drive shaft vibration even if the input torque changes abruptly, as in the reference model, without departing from the target motor speed. In addition, since the present invention sets a reference model that exhibits the desired ideal responsiveness and controls the responsiveness of the actual vehicle to follow the reference model, the present invention may have characteristics that are robust against disturbance and vehicle mass change.

한편 본 발명의 상세한 설명에서는 구체적인 실시 예에 관해 설명하였으나, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서 여러 가지 변형이 가능함은 물론이다. 그러므로 본 발명의 범위는 설명된 실시 예에 국한되어 정해져서는 아니되며 후술하는 특허청구의 범위뿐만 아니라 이 특허청구의 범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be the most practical and preferred embodiment, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but is capable of various modifications within the scope of the invention. Therefore, the scope of the present invention should not be limited by the illustrated embodiments, but should be determined by the scope of the appended claims and equivalents thereof.

100: 입력토크 생성부
110: 이상적인 모터속도 결정부
120: 실제 모터속도 결정부
130: 보정토크 생성부
140: 입력토크 보정부
150: 인버터
160: 모터100: input torque generating unit
110: ideal motor speed determiner
120: actual motor speed determiner
130: correction torque generation unit
140: input torque correction unit
150: inverter
160: Motor

Claims (6)

모터 구동시 모터에 의해 출력되어야 할 토크인 입력 토크를 생성하는 입력토크 생성부와,
참조 모델을 기반으로 상기 생성된 입력 토크에 대응하는 이상적인 모터 속도를 결정하는 이상적인 모터 속도 결정부와,
상기 결정된 이상적인 모터 속도와 실제 모터 속도를 기반으로 모터 속도 차이를 결정하고, 상기 결정된 모터 속도 차이에 대응하는 보정 토크를 생성하는 보정토크 생성부와,
상기 생성된 보정 토크를 기반으로 상기 입력 토크를 보정하는 입력토크 보정부를 포함하며,
상기 입력토크 생성부는, 가속(accelerator) 정보, 제동(brake) 정보, 차량 상태 정보를 기반으로 차량제어모듈에 의해 생성된 참조 토크에, 차량을 움직이기 위한 기동토크를 가감하여, 입력 토크를 생성하며, 여기서, 차량 상태 정보는, 차량 속도, 배터리 잔량, 배터리 전압, 배터리 온도, 모터 온도를 포함하는 것을 특징으로 하는 전기차량.
An input torque generator for generating an input torque which is a torque to be output by the motor when the motor is driven;
An ideal motor speed determiner configured to determine an ideal motor speed corresponding to the generated input torque based on a reference model;
A correction torque generator that determines a motor speed difference based on the determined ideal motor speed and the actual motor speed, and generates a correction torque corresponding to the determined motor speed difference;
An input torque correction unit configured to correct the input torque based on the generated correction torque,
The input torque generating unit generates an input torque by adding or subtracting a starting torque for moving the vehicle based on the reference torque generated by the vehicle control module based on the accelerator information, the brake information, and the vehicle state information. Wherein the vehicle state information includes a vehicle speed, a battery remaining amount, a battery voltage, a battery temperature, and a motor temperature.
제 1 항에 있어서,
상기 보정된 입력 토크에 대응하는 전류를 발생하여 모터를 구동하는 인버터를 더 포함하는 전기차량.
The method of claim 1,
And an inverter generating a current corresponding to the corrected input torque to drive a motor.
삭제delete 모터 구동시 모터에 의해 출력되어야 할 토크인 입력 토크를 생성하는 과정과,
참조 모델을 기반으로 상기 생성된 입력 토크에 대응하는 이상적인 모터 속도를 결정하는 과정과,
상기 결정된 이상적인 모터 속도와 실제 모터 속도를 기반으로 모터 속도 차이를 결정하는 과정과,
상기 결정된 모터 속도 차이에 대응하는 보정 토크를 생성하는 과정과,
상기 생성된 보정 토크를 기반으로 상기 입력 토크를 보정하는 과정을 포함하며,
상기 입력 토크는, 가속(accelerator) 정보, 제동(brake) 정보, 차량 상태 정보를 기반으로 차량제어모듈에 의해 생성된 참조 토크에, 차량을 움직이기 위한 기동토크를 가감하여 생성되며, 여기서, 차량 상태 정보는, 차량 속도, 배터리 잔량, 배터리 전압, 배터리 온도, 모터 온도를 포함하는 것을 특징으로 하는 전기차량의 구동축 진동 저감 제어 방법.
Generating an input torque which is a torque to be output by the motor when the motor is driven;
Determining an ideal motor speed corresponding to the generated input torque based on a reference model;
Determining a motor speed difference based on the determined ideal motor speed and actual motor speed;
Generating a correction torque corresponding to the determined motor speed difference;
Correcting the input torque based on the generated correction torque;
The input torque is generated by adding or subtracting a starting torque for moving the vehicle based on the reference torque generated by the vehicle control module based on the accelerator information, the brake information, and the vehicle state information. The state information includes a vehicle speed, a battery remaining amount, a battery voltage, a battery temperature, and a motor temperature.
제 4 항에 있어서,
상기 보정된 입력 토크에 대응하는 전류를 발생하는 과정과,
상기 발생된 전류로 모터를 구동하는 과정을 더 포함하는 전기차량의 구동축 진동 저감 제어 방법.
5. The method of claim 4,
Generating a current corresponding to the corrected input torque;
The drive shaft vibration reduction control method of an electric vehicle further comprising the step of driving a motor with the generated current.
삭제delete
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