KR20150064909A - Ais 표적정보를 이용하여 선박을 추적하는 장치 및 그 방법 - Google Patents

Ais 표적정보를 이용하여 선박을 추적하는 장치 및 그 방법 Download PDF

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KR20150064909A
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김병두
최중용
김주영
조관태
오승희
서대희
김도형
이병길
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한국전자통신연구원
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    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G3/00—Traffic control systems for marine craft

Abstract

본 발명은 레이더와 AIS 기준국을 구비한 해상교통관제시스템에서 수집된 AIS 표적정보를 이용하여 레이더 추적시스템에서 자동으로 선박을 추적하는 장치 및 그 방법에 관한 것이다. AIS 표적정보를 이용하여 선박을 추적하는 장치는 AIS 기준국으로부터 AIS 표적정보를 수집하는 수집부, AIS 표적정보를 수신한 시각과 레이더 추적 시스템에서 레이더 물표가 탐지된 시각과의 시간차를 이용하여 레이더 탐지 시각에서의 AIS 표적정보를 예측하는 표적정보 예측부, 예측된 AIS 표적정보의 위치가 레이더 마스킹 영역 정보 내부 또는 외부에 존재하는지를 판단하고, 레이더 마스킹 영역 정보 외부에 존재하는 AIS 표적정보만을 추출하는 표적정보 추출부, 추출된 AIS 표적정보의 선박고유식별번호와 레이더 표적정보를 비교하고, 비교 결과를 토대로 레이더 추적 시스템에서 추적중인 AIS 표적정보인지, 새로 수신된 AIS 표적정보인지를 판단하는 신규 표적 판별부, 추출된 AIS 표적정보가 새로 수신된 AIS 표적정보인 것으로 판단된 경우, 새로운 표적으로 등록하는 신규 표적 등록부 및 추출된 AIS 표적정보가 레이더 추적 시스템에서 추적중인 AIS 표적정보인 것으로 판단된 경우, 레이더 표적정보를 갱신하는 표적정보 갱신부를 포함한다.

Description

AIS 표적정보를 이용하여 선박을 추적하는 장치 및 그 방법{APPARATUS AND METHOD FOR TRACKING VESSEL USING AIS TARGET INFORMATION}
본 발명은 AIS 표적정보를 이용하여 선박을 추적하는 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 특히 레이더와 AIS 기준국을 구비한 해상교통관제시스템(VTS, Vessel Traffic System)에서 수집된 AIS 표적정보를 이용하여 레이더 추적시스템에서 자동으로 선박을 추적하는 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
해상교통관제시스템(VTS, Vessel Traffic System)은 선박의 안전한 운항을 위하여 레이더를 비롯한 다양한 센서를 이용하여 선박의 위치, 속도 및 상태정보를 수집하고, 이로부터 선박의 항적 감시 및 안전한 항로로의 유도 등의 다양한 서비스를 제공하고 있다.
예를 들어, 미국공개특허 제2011-0210865호 "운항체의 운항 상황별 운항경로정보를 이용한 교통관제장치 및 그 방법"은 운항 중인 특정 운항체의 예상 운항경로를 추정함에 있어, 사전에 저장된 특정 운항체의 운항 상황별 운항경로들을 이용하는 기술에 관하여 기재하고 있다.
이와 같이, 선박의 운항경로 정보를 이용하여 해상의 교통을 관제하는 환경에서, 레이더, AIS 등 다양한 센서를 이용하여 수집된 선박 정보는 정확한 해상 교통상황의 인식 및 신속한 관리를 위하여 AIS 표적정보와 레이더 표적정보간의 불일치 없이 정확하게 해상교통관제시스템으로 제공되어야 한다.
일반적으로, 해상교통관제시스템(VTS)에서는 레이더와 AIS로부터 각각 표적정보를 수집하고, 동일한 표적인지 여부를 판단하기 위한 표적간 연관성 판별을 처리하고, 동일한 표적에 대하여 표적정보를 융합하여 관제화면에 도시하도록 하고 있다.
본 발명의 목적은 레이더와 AIS 기준국을 구비한 해상교통관제시스템(VTS, Vessel Traffic System)에서 수집된 AIS 표적정보를 이용하여 레이더 추적시스템에서 자동으로 선박을 추적하는 장치 및 그 방법을 제공하는 것이다.
상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 AIS 표적정보를 이용하여 선박을 추적하는 장치는
AIS 기준국으로부터 AIS 표적정보를 수집하는 수집부; 상기 AIS 표적정보를 수신한 시각과 레이더 추적 시스템에서 레이더 물표가 탐지된 시각과의 시간차를 이용하여 레이더 탐지 시각에서의 AIS 표적정보를 예측하는 표적정보 예측부; 예측된 AIS 표적정보의 위치가 레이더 마스킹 영역 정보 내부 또는 외부에 존재하는지를 판단하고, 레이더 마스킹 영역 정보 외부에 존재하는 AIS 표적정보만을 추출하는 표적정보 추출부; 추출된 AIS 표적정보의 선박고유식별번호와 레이더 표적정보를 비교하고, 비교 결과를 토대로 상기 레이더 추적 시스템에서 추적중인 AIS 표적정보인지, 새로 수신된 AIS 표적정보인지를 판단하는 신규 표적 판별부; 추출된 AIS 표적정보가 새로 수신된 AIS 표적정보인 것으로 판단된 경우, 새로운 표적으로 등록하는 신규 표적 등록부; 및 추출된 AIS 표적정보가 상기 레이더 추적 시스템에서 추적중인 AIS 표적정보인 것으로 판단된 경우, 레이더 표적정보를 갱신하는 표적정보 갱신부를 포함한다.
본 발명에 따르면, AIS 표적정보를 이용하여 선박을 추적하는 장치 및 그 방법은 AIS 표적정보 수신시각과 레이더 물표정보 탐지시각 간의 차이를 이용하여 AIS 표적정보를 갱신하고, 레이더의 마스킹 영역 정보를 이용하여 관제 관심영역에 존재하는 갱신된 AIS 표적정보를 추출하여 표적 추적의 생성 및 추적 정보 갱신에 사용함으로써, 불필요한 AIS 표적정보에 의한 표적 추적 생성 방지, AIS 표적정보와 레이더 표적정보간의 잘못된 매칭을 방지할 수 있다. 또한, 본 발명은 AIS 표적정보와 레이더 표적정보간의 잘못된 매칭을 방지함으로써, 정확하고 신뢰할 수 있는 선박 정보를 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 AIS 표적정보를 이용하여 선박을 추적하는 장치가 적용되는 환경을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 레이더 추적 시스템에서 처리되는 레이더 영상을 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 레이더에 의해 탐지되는 물표간의 탐지시각의 차에 대한 예를 설명하기 위한 참고도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 레이더 추척 시스템에서 레이더에 의해 탐지된 물표의 탐지시각과 AIS 기준국을 통하여 수집된 AIS 표적정보의 수신시각간의 차에 대한 예를 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 AIS 표적정보를 이용하여 선박을 추적하는 장치를 개략적으로 나타내는 구성도이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 레이더 추적 시스템(30)에서 설정된 마스킹 영역과 AIS 표적정보의 관계를 나타내는 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 AIS 표적정보를 이용하여 선박을 추적하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
본 발명을 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하면 다음과 같다. 여기서, 반복되는 설명, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능, 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다. 본 발명의 실시형태는 당 업계에서 평균적인 지식을 가진 자에게 본 발명을 보다 완전하게 설명하기 위해서 제공되는 것이다. 따라서, 도면에서의 요소들의 형상 및 크기 등은 보다 명확한 설명을 위해 과장될 수 있다.
이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시예 따른 AIS 표적정보를 이용하여 선박을 추적하는 장치 및 그 방법에 대하여 첨부한 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 AIS 표적정보를 이용하여 선박을 추적하는 장치가 적용되는 환경을 나타내는 도면이다.
도 1을 참고하면, AIS 탑재 선박(10)은 주기적으로 선박의 위치, 속도, 침로 등의 AIS 표적정보를 AIS 기준국(20)으로 송신한다.
AIS 기준국(20)은 임의의 선박으로부터 송신된 AIS 표적정보를 수신하고, 이를 레이더 추적 시스템(30)으로 전달한다.
레이더 추적 시스템(30)은 AIS 기준국(20)으로부터 전달받은 AIS 표적정보를 이용하여 지동으로 해당 선박에 대한 추적을 수행한다. 여기서, 레이더 추적 시스템(30)은 본 발명의 실시예에 따른 AIS 표적정보를 이용하여 선박을 추적하는 장치(도 5에서의 300)를 포함할 수 있으며, 이에 한정되지 않는다.
다음, 레이더 추적 시스템(30)에서 처리되는 레이더 영상에 대한 예를 도 2를 참조하여 상세하게 설명한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 레이더 추적 시스템에서 처리되는 레이더 영상을 나타내는 도면이다.
도 2를 참고하면, 레이더 영상은 선박과 같은 물표에 의한 영상(201), 해안선, 섬과 같은 지형과 부표(buoy)와 같은 인공 구조물 등에 의한 영상(202) 등이 나타날 수 있다.
레이더 추적 시스템(30)에서는 선박이 통행할 수 없는 영역 즉, 해안선, 섬 등의 지형 영상에 대하여 마스킹을 수행하여 생성한 마스킹 영역(203) 외부에 존재하는 영상에 대하여 물표 추출 및 표적 추적을 수행한다.
즉, 본 발명의 실시예에 따른 AIS 표적정보를 이용하여 선박을 추적하는 장치는 마스킹 영역(203)의 정보를 이용하여 AIS 표적정보가 마스킹 영역(203) 내부에 존재하는지 외부에 존재하는지 여부를 판별하고, 판별한 결과를 이용하여 AIS 표적정보를 추출할 수 있다. 또한, 본 발명의 실시예에 따른 AIS 표적정보를 이용하여 선박을 추적하는 장치는 기존의 추적중인 표적정보를 이용하여 신규로 수집된 AIS 표적정보인지, 기존의 추적중인 AIS 표적정보인지를 구분할 수 있다. 여기서, 신규 AIS 표적정보에 대하여는 새로운 표적정보로 등록을 수행하고, 기존의 추적중인 AIS 표적정보에 대하여는 레이더 표적정보의 갱신을 수행한다.
다음, 레이더 추적 시스템(30)에서 레이더에 의해 탐지되는 물표간의 탐지시각의 차에 대한 예를 도 3 및 도 4를 참조하여 상세하게 설명한다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 레이더에 의해 탐지되는 물표간의 탐지시각의 차에 대한 예를 설명하기 위한 참고도이다.
도 3을 참고하면, 레이더에 의해 탐지되는 물표 T1과 물표 T2는 물표가 위치한 방위각의 차이로 인하여 각각 서로 다른 시간에 탐지된다. 즉, 물표 T1은 tR ,1의 시각에 레이더에 의해 탐지되며, 물표 T2은 tR ,2의 시각에 레이더에 의해 탐지된다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 레이더 추척 시스템에서 레이더에 의해 탐지된 물표의 탐지시각과 AIS 기준국을 통하여 수집된 AIS 표적정보의 수신시각간의 차에 대한 예를 나타내는 도면이다.
도 4를 참고하면, AIS 기준국(20)을 통하여 수집된 AIS 표적정보는 tAIS ,1과 tAIS,2의 서로 다른 시각에 수신할 수 있다. 또한, 도 3에서 기재한 내용과 같이, 레이더에 의해 탐지되는 물표는 각각 tR ,1과 tR ,2의 서로 다른 시간에 탐지된다. 즉, 물표 T1에 대하여 AIS 표적정보의 수신시각 tAIS ,1과 레이더에 의한 탐지시각 tR ,1의 시각 차(?t1)와, 물표 T2에 대하여 AIS 표적정보의 수신시각 tAIS ,2과 레이더에 의한 탐지시각 tR ,2의 시각 차(?t2)는 서로 다르게 된다. 따라서, 각각의 물표에 대한 레이더의 탐지시각과 AIS 표적정보의 수신시각에 대한 시각 차이에 대한 보상은 각각 개별적으로 이루어져야 한다.
레이더에 의해 탐지되는 물표 T1과 T2의 탐지시각은 수학식 1과 같이 나타낸다.
[수학식 1]
Figure pat00001
수학식 1을 참고하면,
Figure pat00002
Figure pat00003
과
Figure pat00004
Figure pat00005
는 레이더에 의해 탐지되는 물표 T1과 물표 T2의 방위각을 각각 나타내며, tR ,1과 tR ,2는 각각 물표 T1과 물표 T2의 레이더에 의해 탐지되는 탐지시각을 나타낸다. Tk - 1는 레이더 추적 시스템(30)에서 이전에 표적정보가 처리된 시각을 나타낸다.
물표 T1과 T2에 대하여 AIS 표적정보 수집시각과 탐지시각에 대한 보상시각은 수학식 2와 같이 나타낸다.
[수학식 2]
Figure pat00006
수학식 2를 참고하면, tAIS ,1과 tAIS ,2는 각각 물표 T1과 물표 T2에 대해 AIS 표적정보의 수신시각을 나타낸다.
다음, AIS 표적정보를 이용하여 선박을 추적하는 장치를 도 5를 참조하여 상세하게 설명한다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 AIS 표적정보를 이용하여 선박을 추적하는 장치를 개략적으로 나타내는 구성도이다.
도 5를 참고하면, AIS 표적정보를 이용하여 선박을 추적하는 장치(300)는 수집부(310), AIS 표적 정보부(315), 표적 정보 예측부(320), 표적 정보 추출부(330), 레이더 마스킹 영역 정보부(335), 신규 표적 판별부(340), 레이더 표적 정보부(345), 신규 표적 등록부(350) 및 표적정보 갱신부(360)를 포함한다.
수집부(310)는 육상에 설치된 AIS 기준국(20)으로부터 AIS 표적정보를 수집한다. 여기서, AIS 표적정보는 AIS를 탑재한 선박으로부터 송신된 선박정보에 해당하는 것으로, 선박고유식별번호(MMSI), 선박의 위도, 경도, 속도 및 침로 정보 등을 포함한다.
수집부(310)는 수집한 AIS 표적정보를 AIS 표적 정보부(315)에 저장하거나, 이를 이더넷과 같은 통신 인터페이스를 이용하여 레이더 추적 시스템(30)으로 전달할 수 있다.
표적정보 예측부(320)는 AIS 표적정보를 수신한 시각과 레이더 추적 시스템(30)에서 레이더 물표가 탐지된 시각과의 시간차를 이용하여 레이더 탐지 시각에서의 AIS 표적정보를 예측한다.
구체적으로, AIS 표적정보가 포함하는 선박의 위치정보는 일반적으로 위경도(Latitude-Longitude-Height, LLH) 좌표계에서 얻어지므로, 레이더 중심 지역 좌표계로 좌표변환을 수행한다.
레이더 중심 지역 좌표계로 변환된 AIS 표적정보는 AIS 표적정보가 수신된 시각과 레이더 추적 시스템(30)에서 레이더 물표가 탐지된 탐지시각의 차, AIS 선박(10)의 위치, 속도 및 침로 정보를 이용하여 레이더 AIS 표적정보를 갱신한다.
수학식 2에서 물표 T1과 T2에 대하여 AIS 표적정보 수집시각과 탐지시각에 대한 보상 시각 및 갱신된 AIS 표적정보는 AIS 기준국(20)으로부터 수집된 AIS 표적정보를 이용하여 아래와 같은 반복적인 과정(제1 단계부터 제7 단계)을 통하여 계산할 수 있다.
제1 단계; 수학식 3과 같이 방위각을 계산하는 단계
[수학식 3]
Figure pat00007
제2 단계; 수학식 4와 같이 레이더 탐지시각을 계산하는 단계
[수학식 4]
Figure pat00008
제3 단계; 수학식 5와 같이 보상 시각을 계산하는 단계
[수학식 5]
Figure pat00009
제4 단계; 수학식 6과 같이 AIS 표적 정보를 갱신하는 단계
[수학식 6]
Figure pat00010
수학식 6을 참고하면, xAIS, yAIS는 레이더 중심 지역 좌표계에서 AIS 표적정보에 포함된 선박의 위치이고, V는 선박의 속도이며, θ는 선박의 침로이다.
제5 단계; 수학식 7과 같이 방위각을 계산하는 단계
[수학식 7]
Figure pat00011
제6 단계; 수학식 8과 같이 방위각차를 계산하는 단계
[수학식 8]
Figure pat00012
제7 단계;
Figure pat00013
Figure pat00014
이면 계산을 중단하거나,
Figure pat00015
Figure pat00016
이면 제2 단계부터 제6 단계를 반복하는 단계(여기서,
Figure pat00017
Figure pat00018
는 반복계산 여부를 판단하기 위한 임계값이다.)
이와 같은 과정을 통하여 최종적으로 갱신된 AIS 표적정보의 위치는 제4 단계에서 계산한 AIS 표적정보가 사용된다.
표적정보 추출부(330)는 표적 정보 예측부(320)에서 예측된 AIS 표적정보의 위치가 레이더 마스킹 영역 정보부(335)에 저장된 레이더 마스킹 영역 정보 내부 또는 외부에 존재하는지를 판단하고, 레이더 마스킹 영역 정보 외부에 존재하는 예측된 AIS 표적정보만을 추출한다.
레이더 마스킹 영역 정보부(335)는 운용자에 의해 원, 사각형, 폴리콘 등 다양한 형태의 레이더 마스킹 영역 정보가 설정되어 있으며, 별도의 컴퓨터 시스템에 포함될 수 있다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 레이더 추적 시스템(30)에서 설정된 마스킹 영역(610), 마스킹 영역(610) 내부에 존재하는 AIS 표적정보(620)와, 마스킹 영역(610) 외부에 존재하는 AIS 표적정보(630)를 나타낸다.
즉, 표적 정보 추출부(330)에서 추출된 AIS 표적정보는 도 6과 같이, 마스킹 영역(610) 외부에 존재하는 AIS 표적정보(630)를 의미한다.
신규 표적 판별부(340)는 레이더 표적 정보부(345)에 저장된 레이더 표적정보와 표적 정보 추출부(330)에서 추출된 AIS 표적정보의 선박고유식별번호(MMSI)를 비교하고, 비교결과를 토대로 이전에 레이더 추적 시스템(30)에서 추적중인 AIS 표적정보인지, 새로 수신된 AIS 표적정보인지를 판단한다.
레이더 표적 정보부(345)는 연속적으로 선박을 추적하기 위하여 지속적으로 관리되는 레이더 표적정보를 포함한다. 여기서, 레이더 표적정보는 레이더 추적 시스템(30)에서 부유한 고유 식별번호, 선박 고유 식별번호(MMSI), 위치, 속도, 침로 등의 정보를 포함한다.
신규 표적 등록부(350)는 신규 표적 판별부(340)에서 새로 수신된 AIS 표적정보인 것으로 판단한 경우, AIS 표적정보에 대하여 레이더 추적 시스템에서 부여한 고유 식별번호, 선박 고유 식별번호, 위치, 속도, 침도 등을 포함하여 새로운 표적으로 등록하고, 레이더 물표정보를 이용하여 지속적으로 추적될 수 있도록 한다.
표적정보 갱신부(360)는 신규 표적 판별부(340)에서 이전에 레이더 추적 시스템(30)에서 추적중인 ASI 표적정보인 것으로 판단한 경우, AIS 표적정보에 대하여 칼만필터와 같은 추적필터를 이용하여 레이더 표적정보를 갱신한다.
다음, AIS 표적정보를 이용하여 선박을 추적하는 방법을 도 7을 참조하여 상세하게 설명한다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 AIS 표적정보를 이용하여 선박을 추적하는 방법을 나타내는 흐름도이다.
도 7을 참고하면, AIS 표적정보를 이용하여 선박을 추적하는 장치는 육상에 설치된 AIS 기준국(20)으로부터 AIS 표적정보를 수집한다(S710). 여기서, AIS 표적정보는 AIS를 탑재한 선박으로부터 송신된 선박정보에 해당하는 것으로, 선박고유식별번호(MMSI), 선박의 위도, 경도, 속도 및 침로 정보 등을 포함한다.
AIS 표적정보를 이용하여 선박을 추적하는 장치는 S710 단계에서 수집한 AIS 표적정보를 수신한 시각과 레이더 추적 시스템(30)에서 레이더 물표가 탐지된 시각과의 시간차를 이용하여 레이더 탐지 시각에서의 AIS 표적정보를 예측한다(S720).
AIS 표적정보를 이용하여 선박을 추적하는 장치는 S200 단계에서 예측된 AIS 표적정보의 위치가 레이더 마스킹 영역 정보 외부에 위치하는지를 판단한다(S730). 여기서, 레이더 마스킹 영역 정보는 용자에 의해 원, 사각형, 폴리콘 등 다양한 형태의 영역 정보에 해당한다.
AIS 표적정보를 이용하여 선박을 추적하는 장치는 S200 단계에서 예측된 AIS 표적정보의 위치가 레이더 마스킹 영역 정보 내부에 위치하는 경우, 다시 AIS 표적정보를 수집한다.
반면에, AIS 표적정보를 이용하여 선박을 추적하는 장치는 S200 단계에서 예측된 AIS 표적정보의 위치가 레이더 마스킹 영역 정보 외부에 위치하는 경우, S200 단계에서 예측된 AIS 표적정보의 선박 고유 식별번호(MMSI)와 레이더 표적정보를 비교한다(S740). 여기서, 레이더 표적정보는 레이더 추적 시스템(30)에서 부유한 고유 식별번호, 선박 고유 식별번호(MMSI), 위치, 속도, 침로 등의 정보를 포함한다.
AIS 표적정보를 이용하여 선박을 추적하는 장치는 S740 단계에서 비교한 결과를 토대로 이전에 레이더 추적 시스템(30)에서 추적중인 AIS 표적정보인지, 새로 수신된 AIS 표적정보인지를 판단한다.
AIS 표적정보를 이용하여 선박을 추적하는 장치는 새로 수신된 AIS 표적정보인 것으로 판단한 경우, AIS 표적정보에 대하여 레이더 추적 시스템에서 부여한 고유 식별번호, 선박 고유 식별번호, 위치, 속도, 침도 등을 포함하여 새로운 표적으로 등록한다(S750). 이때, 새로운 표적은 레이더 물표정보를 이용하여 지속적으로 추적될 수 있도록 한다.
AIS 표적정보를 이용하여 선박을 추적하는 장치는 이전에 레이더 추적 시스템(30)에서 추적중인 ASI 표적정보인 것으로 판단한 경우, AIS 표적정보에 대하여 칼만필터와 같은 추적필터를 이용하여 레이더 표적정보를 갱신한다(S760).
이와 같이, 본 발명은 AIS 표적정보 수신시각과 레이더 물표정보 탐지시각 간의 차이를 이용하여 AIS 표적정보를 갱신하고, 레이더의 마스킹 영역 정보를 이용하여 관제 관심영역에 존재하는 갱신된 AIS 표적정보를 추출하여 표적 추적의 생성 및 추적 정보 갱신에 사용함으로써, 불필요한 AIS 표적정보에 의한 표적 추적 생성 방지, AIS 표적정보와 레이더 표적정보간의 잘못된 매칭을 방지할 수 있다.
이상에서와 같이 도면과 명세서에서 최적의 실시예가 개시되었다. 여기서 특정한 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이지 의미 한정이나 특허청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 그러므로, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.
10; AIS 탑재 선박 20; AIS 기준국
30; 레이더 추적 시스템
300; AIS 표적정보를 이용하여 선박을 추적하는 장치
310; 수집부 315; AIS 표적 정보부
320; 표적 정보 예측부 330; 표적 정보 추출부
335; 레이더 마스킹 영역 정보부 340; 신규 표적 판별부
345; 레이더 표적 정보부 350; 신규 표적 등록부
360; 표적정보 갱신부

Claims (1)

  1. AIS 기지국으로부터 AIS 표적정보를 수집하는 수집부;
    상기 AIS 표적정보를 수신한 시각과 레이더 추적 시스템에서 레이더 물표가 탐지된 시각과의 시간차를 이용하여 레이더 탐지 시각에서의 AIS 표적정보를 예측하는 표적정보 예측부;
    예측된 AIS 표적정보의 위치가 레이더 마스킹 영역 정보 내부 또는 외부에 존재하는지를 판단하고, 레이더 마스킹 영역 정보 외부에 존재하는 AIS 표적정보만을 추출하는 표적정보 추출부;
    추출된 AIS 표적정보의 선박고유식별번호와 레이더 표적정보를 비교하고, 비교 결과를 토대로 상기 레이더 추적 시스템에서 추적중인 AIS 표적정보인지, 새로 수신된 AIS 표적정보인지를 판단하는 신규 표적 판별부;
    추출된 AIS 표적정보가 새로 수신된 AIS 표적정보인 것으로 판단된 경우, 새로운 표적으로 등록하는 신규 표적 등록부; 및
    추출된 AIS 표적정보가 상기 레이더 추적 시스템에서 추적중인 AIS 표적정보인 것으로 판단된 경우, 레이더 표적정보를 갱신하는 표적정보 갱신부
    를 포함하는 AIS 표적정보를 이용하여 선박을 추적하는 장치.
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