CN114624711B - 一种不同雷达信息的融合方法、装置、存储介质及设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种不同雷达信息的融合方法、装置、存储介质及设备，属于自动驾驶技术领域。该方法利用近距离环视雷达探测到的目标距雷达基准位置的距离，获取距雷达基准位置的距离小于第一阈值的近距离目标和不小于第一阈值且不大于第二阈值的第一中距离目标；利用远距离窄视角雷达探测到的目标距雷达基准位置的距离，获取距雷达基准位置的距离大于第二阈值的远距离目标和不小于第一阈值且不大于第二阈值的第二中距离目标；将第一中距离目标对应的形状位置信息与第二中距离目标对应的形状位置信息进行融合，得到第三中距离目标。本发明采用不同雷达信息的分区域融合策略，提高了激光雷达目标检测的范围和正确率。

Description

一种不同雷达信息的融合方法、装置、存储介质及设备

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，特别是一种不同雷达信息的融合方法、装置、存储介质及设备。

背景技术

无人驾驶汽车是人工智能的一个非常重要的验证平台，近些年成为国内外研究热点。无人驾驶汽车作为一种陆地轮式机器人，既与普通机器人有着很大的相似性，又存在着很大的不同。首先它作为汽车需保证乘员乘坐的舒适性和安全性，这就要求对其行驶方向和速度的控制更加严格；另外，它的体积较大，特别是在复杂拥挤的交通环境下，要想能够顺利行驶，安装在无人驾驶汽车上的雷达对周围障碍物的动态信息获取有着很高的要求。

然而，在现有技术条件下，不同雷达信息的的融合方法是将二者的输出数据进行全部融合，但是由于不同雷达信息的其自身的局限性，在极其复杂的城市环境中，现有的检测准确率仍然难以满足要求。

发明内容

本发明主要是提供一种不同雷达信息的融合方法、装置、存储介质及设备。解决了近距离环视雷达探测距离近，远距离窄视角雷达探测角度小，探测目标精度较低的问题。

本发明采用的一个技术方案是：提供一种不同雷达信息的融合方法，其包括：利用近距离环视雷达探测到的目标距雷达基准位置的距离，获取距雷达基准位置的距离小于第一阈值的近距离目标和距雷达基准位置的距离不小于第一阈值且不大于第二阈值的第一中距离目标，其中第二阈值大于第一阈值；利用远距离窄视角雷达探测到的目标距雷达基准位置的距离，获取距雷达基准位置的距离大于第二阈值的远距离目标和距雷达基准位置的距离不小于第一阈值且不大于第二阈值的第二中距离目标；将第一中距离目标对应的形状位置信息与第二中距离目标对应的形状位置信息进行融合，得到第三中距离目标；以及将近距离目标，远距离目标和第三中距离目标进行输出。

本发明采用的另一个技术方案是：提供一种不同雷达信息的融合装置，其包括：用于利用近距离环视雷达探测到的目标距雷达基准位置的距离，获取距雷达基准位置的距离小于第一阈值的近距离目标和距雷达基准位置的距离不小于第一阈值且不大于第二阈值的第一中距离目标的模块，其中第二阈值大于第一阈值；用于利用远距离窄视角雷达探测到的目标距雷达基准位置的距离，获取距雷达基准位置的距离大于第二阈值的远距离目标和距雷达基准位置的距离不小于第一阈值且不大于第二阈值的第二中距离目标的模块；用于将第一中距离目标对应的形状位置信息与第二中距离目标对应的形状位置信息进行融合，得到第三中距离目标的模块；以及用于将近距离目标，远距离目标和第三中距离目标进行输出的模块。

本发明采用的另一个技术方案是：提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，计算机指令被操作以执行方案一中的不同雷达信息的融合方法。

本发明采用的另一个技术方案是：提供一种计算机设备，其包括处理器和存储器，存储器存储有计算机指令，其中处理器操作计算机指令以执行方案一中的不同雷达信息的融合方法。

本发明的技术方案可以达到的有益效果是：本发明设计了一种不同雷达信息的融合方法、装置、存储介质及设备。本发明根据近距离环视雷达的探测角度广，探测精度高的特性和远距离窄视角雷达的探测距离远，探测精度稳定的特性，采用分区域融合的策略，这样不仅提高了目标检测的精度，还扩大了目标检测的范围。

附图说明

图1是本发明一种不同雷达信息的融合方法的一个具体实施方式的示意图；

图2是本发明一种不同雷达信息的融合方法的一个具体实例的示意图；

图3是本发明一种不同雷达信息的融合装置的一个具体实施方式的示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括上述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

图1示出了本发明一种不同雷达信息的融合方法的一个具体实施方式。

在本发明的一个具体实施方式中，不同雷达信息的融合方法主要包括：过程S101，利用近距离环视雷达探测到的目标距雷达基准位置的距离，获取距雷达基准位置的距离小于第一阈值的近距离目标和距雷达基准位置的距离不小于第一阈值且不大于第二阈值的第一中距离目标，其中第二阈值大于第一阈值。

在本发明的一个具体实施例中，第一阈值不大于近距离环视雷达的有效感知距离。使得近距离环视雷达获得精准的近距离目标。

在本发明的一个具体实例中，近距离的范围小于第一阈值的距离。近距离环视雷达在近距离时，因为点云密集所以地面提取和点云聚类效果好，所以近距离环视雷达探测到目标的形状和位置的精度比远距离窄视角雷达探测到目标的形状和位置的精度高。为了防止精度差的远距离窄视角雷达会拖累精度好的近距离环视雷达，本方案采用精度好的近距离环视雷达探测到的目标的形状信息和位置信息作为近距离目标的相应融合信息。

图2是本发明一种不同雷达信息的融合方法的一个具体实例的示意图。

在本发明的一个具体实例中，融合策略设定融合距离为D，设定融合范围为A，设定目标的参考点到交通工具原点的距离为d。对于近距离环视雷达的目标，若d<D-A则将近距离环视雷达探测到的目标结果直接输出到融合结果，若d>D+A则将近距离环视雷达探测到的目标直接舍弃，若D-A<＝d<＝D+A则将近距离环视雷达探测到的目标放入融合队列中。

在本发明的一个具体实例中，对于融合距离D而言，根据32线近距离环视雷达的有效感知距离是40米，其探测范围为360度，远距离窄视角雷达的有效感知距离是120米，其探测范围一般在100度到120度左右。那么优选的，选定融合距离D为35米，融合范围A为30米。那么在65米以外，将近距离环视雷达目标探测到的目标的结果直接丢掉；在5米以内，将近距离环视雷达探测到的目标的结果作为融合结果。

在本发明的一个具体实施方式中，不同雷达信息的融合方法主要包括：过程S102，利用远距离窄视角雷达探测到的目标距雷达基准位置的距离，获取距雷达基准位置的距离大于第二阈值的远距离目标和距雷达基准位置的距离不小于第一阈值且不大于第二阈值的第二中距离目标。

在本发明的一个具体实施例中，第二阈值不大于远距离窄视角雷达的有效感知距离。

在本发明的一个具体实例中，第二阈值只需要大于第一阈值即可，保证中距离的范围不会太小，也不会太大。第二阈值的设定可以是大于等于近距离环视雷达的有效感知距离，也可以小于近距离环视雷达的有效感知距离，但是优选的，第二阈值大于近距离环视雷达的有效感知距离。

在本发明的一个具体实例中，融合策略设定融合距离为D，设定融合范围为A，设定目标的参考点到交通工具原点的距离为d。对于远距离窄视角雷达的目标，若d>D+A则将远距离窄视角雷达探测到的目标结果直接输出到融合结果，若d<D-A则将远距离窄视角雷达探测到的目标直接舍弃，若D-A <＝d<＝D+A则将远距离窄视角雷达探测到的目标放入融合队列中。

在本发明的一个具体实例中，对于融合距离D而言，根据32线近距离环视雷达的有效感知距离是40米，其探测范围360度，远距离窄视角雷达的有效感知距离是120米，其探测范围一般在100度到120度左右，优选的，选定融合距离D为35米，融合范围A为30米。那么在5米以内，将远距离窄视角雷达探测到的目标的结果直接丢掉；在65米以外，将远距离窄视角雷达探测到的目标的结果作为融合结果。

在本发明的一个具体实施方式中，不同雷达信息的融合方法主要包括：过程S103，将第一中距离目标对应的形状位置信息与第二中距离目标对应的形状位置信息进行融合，得到第三中距离目标。

在本发明的一个具体实施方式中，不同雷达信息的融合方法主要包括：过程S104，将近距离目标，远距离目标和第三中距离目标进行输出。

在本发明的一个具体实例中，不同雷达信息的融合方法不一定是按照过程S101、S102、S103以及S104的顺序进行的，也可以按照过程S102、S101、S103以及S104的顺序进行，其中，过程S103和S104是按照顺序进行的，并且过程S104放在最后一步。

在本发明的一个具体实例中，融合策略将第一阈值设定为融合距离与融合范围之差，第二阈值设定为融合距离与融合范围之和。

在本发明的一个具体实例中，对于融合距离D而言，根据32线近距离环视雷达的有效感知距离是40米，其探测范围360度，远距离窄视角雷达的有效感知距离是120米，其探测范围一般在100度到120度左右，优选的，选定融合距离D为35米，融合范围A为30米。那么在5米-65米的范围内，会将近距离环视雷达探测到的目标与远距离窄视角雷达探测到的目标均放入融合队列中。

在本发明的一个具体实施例中，将第一中距离目标的形状信息位置信息与第二中距离目标的形状信息位置信息进行融合，得到第三中距离目标的过程包括，将近距离环视雷达探测到的至少一个第一中距离目标的形状位置信息逐一与远距离窄视角雷达探测到的第一中距离目标相邻近的第二中距离目标的形状位置信息进行对比，从而判断第一中距离目标与相应的第二中距离目标是否存在重合。若第一中距离目标与相应的第二中距离目标存在重合，则将第一中距离目标与相应的第二中距离目标的形状位置信息进行融合。先对比再判断最后融合更加具有条理性。

在本发明的一个具体实施例中，将近距离环视雷达探测到的至少一个第一中距离目标的形状位置信息逐一与远距离窄视角雷达探测到的第一中距离目标相邻近的第二中距离目标的形状位置信息进行对比，从而判断第一中距离目标与相应的第二中距离目标是否存在重合的过程包括，逐一计算出近距离环视雷达探测到的第一中距离目标与远距离窄视角雷达探测到的第二中距离目标的距离值，根据距离值的大小进行排序，按照排序结果对距离值对应的第一中距离目标和第二中距离目标进行重合判断，其中，距离值越小，对应的排序越靠前，对应的第一中距离目标和第二中距离目标进行重合判断的优先级越高。这样既使在很小的距离内，也能精确的判断出近距离环视雷达与远距离窄视角雷达所探测到的目标是否是同一个目标，不会将距离很小的两个目标判断为同一个目标，提高了目标检测的准确度。

在本发明的一个具体实例中，在中距离范围内，虽然近距离环视雷达探测到的目标与远距离窄视角雷达探测到的目标有时候距离较小，但其实是两个很小的目标相距很近而已，这两类雷达探测到的目标并不是同一个目标，所以需要判断两个目标的形状位置信息是否部分或全部重合，其中，判断两个目标的形状位置信息是否部分或全部重合的依据是根据两个目标的包络盒是否有重合部分，只要两个目标的包络盒有重合部分，无论重合部分有多少，就可以判断两个目标重合。

在该具体实例中，在判断两个目标的包络盒是否存在重合时，为了应对多变的测试环境，同时避免可能的误差，在判断重合时，可设置一定的阈值。当两个目标重合部分的比例达到一定阈值时，判定两个目标重合。其中，该阈值的设定可根据实际的测量环境和测量要求进行合理选择，或者设置该阈值为零，即只要两个目标的包络盒相交，判定两个目标重合。

在本发明的一个具体实例中，在近距离环视雷达探测到的目标列表与远距离窄视角雷达探测到的目标列表中，可以根据近距离环视雷达探测到的目标中的其中一个目标，以此目标为原点，按照距离远近寻找此目标周围的存在的远距离窄视角雷达探测到的目标，并且找距离此目标最近的一个属于远距离窄视角雷达探测到的目标，这样方便后续判断。

在本发明的一个具体实例中，在近距离环视雷达探测到的目标列表与远距离窄视角雷达探测到的目标列表中，可以根据远距离窄视角雷达探测到的目标中的其中一个目标，以此目标为原点，按照距离远近寻找此目标周围的存在的近距离环视雷达探测到的目标，并且找距离此目标最近的一个属于近距离环视雷达探测到的目标。

在本发明的一个具体实施例中，将近距离环视雷达探测到的至少一个第一中距离目标的形状位置信息逐一与远距离窄视角雷达探测到的第一中距离目标相邻近的第二中距离目标的形状位置信息进行对比，从而判断第一中距离目标与相应的第二中距离目标是否存在重合的过程还包括，当第一中距离目标与相应的第二中距离目标存在重合时，第一中距离目标和相应的第二中距离目标各自均不再与其他中距离目标进行对比。第一中距离目标与相应的第二中距离目标无论是部分重合还是全部重合，计算机都会将二者合并处理，这样减少了后续计算量，方案简单且易实施。

在本发明的一个具体实施例中，若第一中距离目标与相应的第二中距离目标存在重合，则将第一中距离目标与相应的第二中距离目标的形状位置信息进行融合，得到第三中距离目标的过程包括，将第一中距离目标距雷达基准位置的距离与第二中距离目标距雷达基准位置的距离进行加权，得到第三中距离目标的位置信息，进而得到第三中距离目标。这样使得第三中距离目标的位置更加精确。

在本发明的一个具体实例中，根据加权计算得到的第三中距离目标距雷达基准位置的距离即为融合后的第三中距离目标的位置信息，融合后的第三中距离目标的形状信息以远距离窄视角雷达探测到的第二中距离目标的形状信息为主，其中，包含形状信息的第二中距离目标的包络盒在后续控制规划过程中需要用到。

在本发明的一个具体实例中，融合完成后得到的第三中距离目标距离，根据近距离环视雷达探测到的第一中距离目标距离和远距离窄视角雷达探测到的第二中距离目标距离权重相同计算，即融合完成后的第三中距离目标距离等于0.5倍的近距离环视雷达探测到的第一中距离目标距离与0.5倍的远距离窄视角雷达探测到的第二中距离目标距离之和，第三中距离目标距离＝0.5*第一中距离目标距离+0.5*第二中距离目标距离。

在本发明的一个具体实例中，在近距离环视雷达探测到的目标列表中，以其中一个目标为参考点，在远距离窄视角雷达探测到的目标列表中，寻找与参考点目标最近的一个目标，当这两类目标不重合时，标记两者目标不匹配，并且继续在远距离窄视角雷达探测到的目标列表中寻找另一个与参考点目标最近的目标，当参考点目标在远距离窄视角雷达探测到的目标列表中无法找到与之匹配的目标时，直接输出参考点目标的信息；当这两类目标部分或全部重合时，这两类目标不仅要进行信息融合，还要标注这两个目标各自不再进行与其他目标的匹配，这样减少了后续计算量。

在本发明的一个具体实例中，假定近距离环视雷达探测到的目标列表中有4个目标，远距离窄视角雷达探测到的目标列表中也有4个目标。分别计算保存近距离环视雷达目标1与近距离环视雷达之间的距离记录为近距离环视雷达目标1距离，近距离环视雷达目标2与近距离环视雷达之间的距离记录为近距离环视雷达目标2距离，近距离环视雷达目标3与近距离环视雷达之间的距离记录为近距离环视雷达目标3距离，近距离环视雷达目标4与近距离环视雷达之间的距离记录为近距离环视雷达目标4距离；然后再分别计算保存远距离窄视角雷达目标1与远距离窄视角雷达之间的距离记录为远距离窄视角雷达目标1距离，远距离窄视角雷达目标2与远距离窄视角雷达之间的距离记录为远距离窄视角雷达目标2距离，远距离窄视角雷达目标3与远距离窄视角雷达之间的距离记录为远距离窄视角雷达目标3距离，远距离窄视角雷达目标4与远距离窄视角雷达之间的距离记录为远距离窄视角雷达目标4距离。我们根据近距离环视雷达目标的中心位置与远距离窄视角雷达目标的中心位置分别计算两者目标的距离，例如将近距离环视雷达目标1的中心位置与远距离窄视角雷达目标1的中心位置计算两者的距离，记录为目标距离11；将近距离环视雷达目标1的中心位置与远距离窄视角雷达目标2的中心位置计算两者的距离，记录为目标距离12；将近距离环视雷达目标1的中心位置与远距离窄视角雷达目标3的中心位置计算两者的距离，记录为目标距离13；将近距离环视雷达目标1的中心位置与远距离窄视角雷达目标4的中心位置计算两者的距离，记录为目标距离14；以此在近距离环视雷达的目标列表和远距离窄视角雷达的目标列表中，将两两目标进行距离计算，依次得到目标距离21，目标距离22，目标距离23，目标距离24，目标距离31，目标距离32，目标距离33，目标距离34，目标距离41，目标距离42，目标距离43以及目标距离44。根据计算出来的目标距离的标号的行与列进行排列，得到距离矩阵。例如，目标距离23位于距离矩阵中的第二行第三列，如下表1所示。

表1

目标距离11	目标距离12	目标距离13	目标距离14
				目标距离21	目标距离22	目标距离23	目标距离24
目标距离31	目标距离32	目标距离33	目标距离34
				目标距离41	目标距离42	目标距离43	目标距离44

在本发明的一个具体实例中，采用大数填充的方法从距离矩阵中选出最近邻匹配，判断近距离环视雷达探测到的目标与远距离窄视角雷达探测到的目标二者之间是否部分或全部重合。若近距离环视雷达探测到的目标与远距离窄视角雷达探测到的目标重合，则近距离环视雷达探测到的目标与远距离窄视角雷达探测到的目标融合，并且用一个大数填充矩阵元素所在行和列，用来标记这两个目标不再与其他目标进行匹配，例如表1中目标距离32的值最小，选择近距离环视雷达目标3和远距离窄视角雷达目标2进行重合判断，两者存在重合时，用一个大数标记表1的第3行和第2列；若近距离环视雷达探测到的目标与远距离窄视角雷达探测到的目标不重合，则用一个大数填充该矩阵元素，用来标记这两个目标匹配未成功，继续寻找最近邻匹配。

在本发明的一个具体实例中，找出距离矩阵中的最小值，也就是两类目标距离最近的一个元素值，将这个元素值记录下来。例如，将距离矩阵中的值是最小的位置标红，将该最小值所在的行和列进行标绿。包络盒是指目标所占有的位置，包含在目标的形状信息中，有时候虽然两个目标的距离很小，但其实是两个很小的目标相距很近而已，所以需要判断两个目标的包络盒是否部分或全部重合。如果两个目标包络盒部分或全部重合，则将标红的位置和标绿的位置都填上大数，以此来表示这两类目标匹配成功，并且不再进行其他的匹配。所谓的大数是指比距离矩阵中的元素值都大的数，通常会选一个非常大的数例如10000来作为这个大数。如果两类目标的包络盒不能部分或全部重合，则在标红的位置填上一个大数，以此来表示这两个目标不匹配，需要再次在距离矩阵中进行寻找距离最近的两个目标，来进行对比匹配。

在本发明的一个具体实例中，近距离环视雷达探测到的目标与远距离窄视角雷达探测到的目标部分或全部重合还包括但不限于目标位置与位置的部分或全部重合，目标形状与形状的部分或全部重合。

优选的，使用目标的包络盒判断部分或全部重合使得目标的形状更为精确。

在本发明的一个具体实例中，当在距离矩阵中找到一个最小值并完成匹配后，再继续在距离矩阵中的剩余元素中寻找最小值，继续对此最小值用大数填充进行匹配标记，直至距离矩阵中所有元素值都完成了匹配标记。

在本发明的一个具体实例中，距离矩阵中的所有元素值都完成了匹配标记，包含近距离环视雷达目标列表与远距离窄视角雷达目标列表中的两类目标全部匹配成功，两类目标部分匹配成功，或者两类目标部分匹配未成功。其中，匹配成功的两类目标以两者雷达探测到的目标信息进行融合后得到的形状位置信息为主，作为中距离目标的融合信息，匹配未成功的两类目标以各自雷达探测到的目标的形状位置信息为主，作为中距离目标的融合信息。

图3示出了本发明一种不同雷达信息的融合装置的一个具体实施方式。

在本发明的一个具体实施方式中，不同雷达信息的融合装置主要包括模块301，用于利用近距离环视雷达探测到的目标距雷达基准位置的距离，获取距雷达基准位置的距离小于第一阈值的近距离目标和距雷达基准位置的距离不小于第一阈值且不大于第二阈值的第一中距离目标的模块，其中第二阈值大于第一阈值。

在本发明的一个具体实施例中，在模块301中，即在用于利用近距离环视雷达探测到的目标距雷达基准位置的距离，获取距雷达基准位置的距离小于第一阈值的近距离目标和距雷达基准位置的距离不小于第一阈值且不大于第二阈值的第一中距离目标的模块中，预设的第一阈值不大于近距离环视雷达的有效感知距离。使得近距离环视雷达获得精准的近距离目标。

在图3所示的具体实施方式中，不同雷达信息的融合装置还包括模块302，用于利用远距离窄视角雷达探测到的目标距雷达基准位置的距离，获取距雷达基准位置的距离大于第二阈值的远距离目标和距雷达基准位置的距离不小于第一阈值且不大于第二阈值的第二中距离目标的模块。

在本发明的一个具体实施例中，在模块302中，即在用于利用远距离窄视角雷达探测到的目标距雷达基准位置的距离，获取距雷达基准位置的距离大于第二阈值的远距离目标和距雷达基准位置的距离不小于第一阈值且不大于第二阈值的第二中距离目标的模块中，预设的第二阈值不大于远距离窄视角雷达的有效感知距离。

在图3所示的具体实施方式中，不同雷达信息的融合装置还包括模块303，用于将第一中距离目标对应的形状位置信息与第二中距离目标对应的形状位置信息进行融合，得到第三中距离目标的模块。

在本发明的一个具体实施例中，模块303，即用于将第一中距离目标对应的形状位置信息与第二中距离目标对应的形状位置信息进行融合，得到第三中距离目标的模块还用于将第一中距离目标距雷达基准位置的距离与第二中距离目标距雷达基准位置的距离进行加权，得到第三中距离目标的位置信息，进而得到第三中距离目标。这样使得中距离目标的位置更加精确。

在本发明的一个具体实施例中，模块303，即用于将第一中距离目标对应的形状位置信息与第二中距离目标对应的形状位置信息进行融合，得到第三中距离目标的模块包括对比模块，其用于将近距离环视雷达探测到的至少一个第一中距离目标的形状位置信息逐一与远距离窄视角雷达探测到的第一中距离目标相邻近的第二中距离目标的形状位置信息进行对比，从而判断第一中距离目标与相应的第二中距离目标是否存在重合；若第一中距离目标与相应的第二中距离目标存在重合，则将第一中距离目标与相应的第二中距离目标的形状位置信息进行融合，得到第三中距离目标。先对比再判断最后融合更加具有条理性。

在本发明的一个具体实施例中，上述对比模块还用于逐一计算出近距离环视雷达探测到的第一中距离目标与远距离窄视角雷达探测到的第二中距离目标的距离值，根据距离值的大小进行排序，按照排序结果对距离值对应的第一中距离目标和第二中距离目标进行重合判断，其中，距离值越小，对应的排序越靠前，对应的第一中距离目标和第二中距离目标进行重合判断的优先级越高。这样既使在很小的距离内，也能精确的判断出近距离环视雷达与远距离窄视角雷达所探测到的目标是否是同一个目标，不会将距离很小的两个目标判断为同一个目标，提高了目标检测的准确度。

在本发明的一个具体实施例中，上述对比模块还用于当第一中距离目标与相应的第二中距离目标存在重合时，第一中距离目标和相应的第二中距离目标各自均不再与其他中距离目标进行对比。第一中距离目标与相应的第二中距离目标无论是部分重合还是全部重合，计算机都会将二者合并处理，这样减少了后续计算量，方案简单且易实施。

在图3所示的具体实施方式中，不同雷达信息的融合装置还包括模块304，用于将近距离目标，远距离目标和第三中距离目标进行输出的模块。

在本发明的一个具体实例中，将近距离环视雷达探测到的第一中距离目标的形状信息与远距离窄视角雷达探测到的第二中距离目标的形状信息进行重合叠加，得到第三中距离目标的形状信息，使得第三中距离目标的形状更加精确。

本发明提供的不同雷达信息的融合装置，可用于执行上述任一实施例描述的不同雷达信息的融合方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

在本发明的另一个具体实施方式中，一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，其特征在于，计算机指令被操作以执行任一实施例描述的不同雷达信息的融合方法。

在本发明的另一个具体实施方式中，提供一种计算机设备，其包括处理器和存储器，存储器存储有计算机指令，其中处理器操作计算机指令以执行任一实施例描述的不同雷达信息的融合方法。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

以上描述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (9)

1.一种不同雷达信息的融合方法，其特征在于，包括：

利用近距离环视雷达探测到的目标距雷达基准位置的距离，获取距所述雷达基准位置的距离小于第一阈值的近距离目标和距所述雷达基准位置的距离不小于所述第一阈值且不大于第二阈值的第一中距离目标，其中所述第二阈值大于所述第一阈值；

利用远距离窄视角雷达探测到的目标距雷达基准位置的距离，获取距所述雷达基准位置的距离大于第二阈值的远距离目标和距所述雷达基准位置的距离不小于所述第一阈值且不大于所述第二阈值的第二中距离目标；

将所述第一中距离目标对应的形状位置信息与所述第二中距离目标对应的形状位置信息进行融合，得到第三中距离目标，其中，将所述近距离环视雷达探测到的至少一个第一中距离目标的形状位置信息逐一与所述远距离窄视角雷达探测到的所述第一中距离目标相邻近的第二中距离目标的形状位置信息进行对比，从而判断所述第一中距离目标与相应的所述第二中距离目标是否存在重合；若所述第一中距离目标与相应的所述第二中距离目标存在重合，则将所述第一中距离目标与相应的所述第二中距离目标的形状位置信息进行融合，得到第三中距离目标；以及

将所述近距离目标，所述远距离目标和所述第三中距离目标进行输出。

2.如权利要求1所述的不同雷达信息的融合方法，其特征在于，所述将所述近距离环视雷达探测到的至少一个第一中距离目标的形状位置信息逐一与所述远距离窄视角雷达探测到的所述第一中距离目标相邻近的第二中距离目标的形状位置信息进行对比，从而判断所述第一中距离目标与相应的所述第二中距离目标是否存在重合的过程包括：

逐一计算出所述近距离环视雷达探测到的所述第一中距离目标与所述远距离窄视角雷达探测到的所述第二中距离目标的距离值，根据所述距离值的大小进行排序，按照排序结果对所述距离值对应的所述第一中距离目标和所述第二中距离目标进行重合判断，其中，所述距离值越小，对应的排序越靠前，对应的所述第一中距离目标和所述第二中距离目标进行所述重合判断的优先级越高。

3.如权利要求1或2所述的不同雷达信息的融合方法，其特征在于，所述将所述近距离环视雷达探测到的至少一个第一中距离目标的形状位置信息逐一与所述远距离窄视角雷达探测到的所述第一中距离目标相邻近的第二中距离目标的形状位置信息进行对比，从而判断所述第一中距离目标与相应的所述第二中距离目标是否存在重合的过程还包括：

当所述第一中距离目标与相应的所述第二中距离目标存在重合时，所述第一中距离目标和相应的所述第二中距离目标各自均不再与其他中距离目标进行所述对比。

4.如权利要求1所述的不同雷达信息的融合方法，其特征在于，所述若所述第一中距离目标与相应的所述第二中距离目标存在重合，则将所述第一中距离目标与相应的所述第二中距离目标的形状位置信息进行融合，得到第三中距离目标的过程包括：

将所述第一中距离目标距所述雷达基准位置的距离与所述第二中距离目标距所述雷达基准位置的距离进行加权，得到所述第三中距离目标的位置信息，进而得到所述第三中距离目标。

5.如权利要求1所述的不同雷达信息的融合方法，其特征在于，所述第一阈值不大于所述近距离环视雷达的有效感知距离。

6.如权利要求1所述的不同雷达信息的融合方法，其特征在于，所述第二阈值不大于所述远距离窄视角雷达的有效感知距离。

7.一种不同雷达信息的融合装置，其特征在于，包括：

用于利用近距离环视雷达探测到的目标距雷达基准位置的距离，获取距所述雷达基准位置的距离小于第一阈值的近距离目标和距所述雷达基准位置的距离不小于所述第一阈值且不大于第二阈值的第一中距离目标的模块，其中所述第二阈值大于所述第一阈值；

用于利用远距离窄视角雷达探测到的目标距所述雷达基准位置的距离，获取距所述雷达基准位置的距离大于第二阈值的远距离目标和距所述雷达基准位置的距离不小于所述第一阈值且不大于所述第二阈值的第二中距离目标的模块；

用于将所述第一中距离目标对应的形状位置信息与所述第二中距离目标对应的形状位置信息进行融合，得到第三中距离目标，其中，将所述近距离环视雷达探测到的至少一个第一中距离目标的形状位置信息逐一与所述远距离窄视角雷达探测到的所述第一中距离目标相邻近的第二中距离目标的形状位置信息进行对比，从而判断所述第一中距离目标与相应的所述第二中距离目标是否存在重合；若所述第一中距离目标与相应的所述第二中距离目标存在重合，则将所述第一中距离目标与相应的所述第二中距离目标的形状位置信息进行融合，得到第三中距离目标的模块；

用于将所述近距离目标，所述远距离目标和所述第三中距离目标进行输出的模块。

8.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，其特征在于，所述计算机指令被操作以执行权利要求1-6中任一项所述的不同雷达信息的融合方法。

9.一种计算机设备，其包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机指令，其中所述处理器操作所述计算机指令以执行权利要求1-6中任一项所述的不同雷达信息的融合方法。