KR101727141B1 - 레이더기반 관제시스템에서 어선 입출항 통보용 해양경비안전망의 정보와 결합한 자동적 레이더 융합 추적처리 방법 - Google Patents

레이더기반 관제시스템에서 어선 입출항 통보용 해양경비안전망의 정보와 결합한 자동적 레이더 융합 추적처리 방법 Download PDF

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Abstract

선박 관제 시스템은 선박 정보 수신부, 레이더 위치 정보 생성부, 위치 정보 변환부 및 위치 정보 매칭부를 포함한다. 선박 정보 수신부는 선박의 선박 식별 정보 및 선박 위치 정보를 수신한다. 레이더 위치 정보 생성부는 레이더 장비에 의해 상기 선박의 레이더 위치 정보를 생성한다. 위치 정보 변환부는 수신한 상기 선박 위치 정보를 지역 위치 정보로 변환한다. 위치 정보 매칭부는 상기 변환된 지역 위치 정보를 상기 레이더 위치 정보에 매칭하여 결합 위치 정보를 생성한다.

Description

레이더기반 관제시스템에서 어선 입출항 통보용 해양경비안전망의 정보와 결합한 자동적 레이더 융합 추적처리 방법{The Method of Automatic Vessel Tracking and fusion based on fishing boat Target Information with wireless Korea Coast Guard maritime data communication In Radar Tracking System}
본 발명은 선박 관제 시스템 및 선박 관제 방법에 관한 것으로, 보다 구체적으로는 레이더기반 관제시스템에서 어선 입출항 통보용 해양경비안전망의 정보와 결합한 자동적 레이더 융합 추적처리 방법에 관한 것이다.
해상교통관제시스템(Vessel Traffic Service; VTS)은 선박의 안전한 운항을 위하여 레이더를 비롯한 다양한 센서를 이용하여 선박의 위치, 속도 및 상태정보를 수집하고, 이로부터 선박의 항적 감시 및 안전한 항로로의 유도 등의 다양한 서비스를 제공하고 있다.
레이더 등 다양한 센서를 이용하여 수집된 선박 정보는 정확한 해상 교통상황의 인식 및 신속한 관리를 위하여 레이더 표적정보간의 불일치 없이 정확하게 융합되어 해상교통관제시스템으로 제공되어야 한다. 일반적으로 해상교통관제시스템에서는 레이더와 자동식별시스템(Automatic Identification System; AIS)로부터 각각 표적 정보를 수집하고, 동일한 표적인지 여부를 판단하기 위한 표적간 연관성 판별을 처리한 후에, 동일한 표적에 대하여 표적 정보를 융합하여 관제화면에 도시하도록 하고 있다.
그러나 최근에는 해양경비안전망이 해상교통관제시스템과는 별개의 시스템으로서 구축되고 있다. 해양경비안전망의 구축에 있어서는 별도의 관제 시스템을 두고 있으며, 따라서 해상교통관제시스템과 이중으로 관리가 된다. 또한, 해양경비안전망은 레이더 기반 관제 시스템과는 직접 추적과 융합처리가 되지 않고 있는 실정이다. 따라서 기존 해상교통관제시스템의 경우, AIS 장비 등을 탑재하지 않은 300톤 이하의 어선에 대하여는 관제가 어려우며, 해상에서의 충돌 위험이 존재한다.
본 발명의 실시예는 해양경비안전망을 통해 수집된 정보를 이용하여 레이더 추적 시스템에서 선박을 통합 추적 관제할 수 있는 선박 관제 시스템을 제공한다.
본 발명의 실시예에 따른 선박 관제 시스템은 선박 정보 수신부, 레이더 위치 정보 생성부, 위치 정보 변환부 및 위치 정보 매칭부를 포함한다. 선박 정보 수신부는 선박의 선박 식별 정보 및 선박 위치 정보를 수신한다. 레이더 위치 정보 생성부는 레이더 장비에 의해 상기 선박의 레이더 위치 정보를 생성한다. 위치 정보 변환부는 수신한 상기 선박 위치 정보를 지역 위치 정보로 변환한다. 위치 정보 매칭부는 상기 변환된 지역 위치 정보를 상기 레이더 위치 정보에 매칭하여 결합 위치 정보를 생성한다.
일 실시예에서, 상기 선박 식별 정보 및 선박 위치 정보는 해양 경비 안전망에 의해 전달될 수 있다.
일 실시예에서, 상기 선박 위치 정보는 위성 항법 장치(Global Positioning System; GPS)에 의해 생성될 수 있다.
일 실시예에서, 상기 선박 관제 시스템은 상기 결합 위치 정보를 2차원의 지도상에 표시하는 위치 표시부를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 위치 표시부는 상기 결합 위치 정보와 함께 상기 선박 식별 정보를 표시할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 선박은 어선일 수 있다.
일 실시예에서, 상기 선박 관제 시스템은 상기 결합 위치 정보에 기초하여 선박 충돌 위험도를 판단하는 위험 감지부를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 위치 정보 매칭부는, 상기 선박 위치 정보가 생성된 시간과, 상기 레이더 위치 정보가 생성된 시간 사이의 시간차를 기초로 상기 지역 위치 정보를 보정하여 상기 레이더 위치 정보에 매칭할 수 있다.
본 발명의 다른 실시예에 따른 선박 관제 방법은 선박으로부터 선박 식별 정보 및 선박 위치 정보를 수신하는 단계, 수신한 상기 선박 위치 정보를 지역 위치 정보로 변환하는 단계 및 변환된 상기 지역 위치 정보와, 레이더에 의해 생성된 레이더 위치 정보를 매칭하는 단계를 포함한다.
일 실시예에서, 상기 선박은 어선일 수 있다.
일 실시예에서, 상기 선박 위치 정보는 UTC(Universal Time Coordinated) 기반의 위경도 좌표계 정보이고, 상기 지역 위치 정보는 상기 레이더가 위치하는 지역의 레이더 중심 지역 좌표계 정보일 수 있다.
일 실시예에서, 상기 선박 관제 방법은, 상기 지역 위치 정보와 상기 레이더 위치 정보를 매칭하는 단계 이후에, 상기 매칭 결과에 기초하여, 상기 선박 식별 정보가 상기 레이더 위치 정보에 대응되도록 표시하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 변환된 상기 지역 위치 정보와, 레이더에 의해 생성된 레이더 위치 정보를 매칭하는 단계는, 상기 선박 위치 정보가 생성된 시간과, 상기 레이더 위치 정보가 생성된 시간 사이의 시간차를 기초로 상기 지역 위치 정보를 보정하여 상기 레이더 위치 정보에 매칭할 수 있다.
본 발명의 또다른 실시예에 따른 선박 관제 방법은 선박으로부터 선박 식별 정보 및 선박 위치 정보를 수신하는 단계, 수신한 상기 선박 위치 정보를 지역 위치 정보로 변환하는 단계, 상기 변환된 지역 위치 정보가 레이더 영역에 포함되는지 판별하는 단계, 수신한 상기 선박 식별 정보를 기초로, 상기 선박이 상기 레이더 영역 내의 신규 선박인지 판별하는 단계, 상기 판별 결과에 기초하여 상기 변환된 지역 위치 정보를 레이더에 의해 생성된 레이더 위치 정보와 매칭하는 단계 및 상기 매칭 결과에 기초하여, 상기 레이더 영역 내의 선박 충돌 위험도를 판단하는 단계를 포함한다.
일 실시예에서, 상기 선박은 어선일 수 있다.
일 실시예에서, 상기 판별 결과에 기초하여 상기 변환된 지역 위치 정보를 레이더에 의해 생성된 레이더 위치 정보와 매칭하는 단계는, (a) 상기 선박이 신규 선박인 경우, 레이더 영역 내에 신규 레이더 위치 정보를 생성하여 상기 변환된 지역 위치와 매칭하고, (b) 상기 선박이 신규 선박이 아닌 경우, 상기 지역 위치 정보 및 상기 레이더 위치 정보에 기초하여 기존의 매칭 결과를 갱신하는 단계를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 선박 관제 방법은, 상기 매칭 결과에 기초하여 상기 레이더 영역 내의 선박 충돌 위험도를 판단하는 단계 이후에, 상기 선박 식별 정보가 상기 레이더 위치 정보에 대응되도록 표시하는 단계 및 상기 선박 충돌 위험도를 표시하는 단계를 더 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 변환된 상기 지역 위치 정보를 레이더에 의해 생성된 레이더 위치 정보와 매칭하는 단계는, 상기 선박 위치 정보가 생성된 시간과, 상기 레이더 위치 정보가 생성된 시간 사이의 시간차를 기초로 상기 지역 위치 정보를 보정하여 상기 레이더 위치 정보에 매칭하는 단계를 포함할 수 있다.
본 기술에 의하면, 해양경비안전망을 통해 수집된 정보를 이용하여 레이더 추적 시스템에서 선박을 통합 추적 관제할 수 있는 선박 관제 시스템을 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 선박 관제 시스템을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 선박 관제 시스템의 해상통신 기지국에 포함된 선박 정보 수신부 및 위치 정보 변환부를 나타내는 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 레이더 기반 관제 시스템에 포함된 레이더 위치 정보 생성부 및 위치 정보 매칭부를 나타내는 블록도이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 선박 관제 시스템을 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따라 선박 위치 정보가 생성된 시간과 레이더 위치 정보가 생성된 시간 사이의 시간차를 기초로 선박 위치 정보를 보정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따라 레이더 영역 내의 신규 선박인지 판별하는 단계를 설명하기 위한 도면이다.
도 7a 및 7b는 해양 경비망의 선박 ID 데이터를 나타내는 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따라 레이더 위치 정보와 해상경비안전망으로부터 수집된 정보를 활용한 해상교통 관제시스템을 나타내는 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 선박 관제 방법을 나타내는 순서도이다.
도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 선박 관제 방법을 나타내는 순서도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예들을 상세히 설명한다. 이 때, 첨부된 도면에서 동일한 구성 요소는 가능한 동일한 부호로 나타내고 있음에 유의해야 한다. 또한 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 선박 관제 시스템을 나타내는 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 선박 관제 시스템은 해상경비안전망을 기반으로 하는 해상통신 기지국(110) 및 레이더 기반 관제 시스템(120)을 포함한다. 해상통신 기지국(110)은 해상경비안전망을 기반으로 하여 선박들(101, 102, 103)로부터 각각 선박 식별 정보(SID1, SID2, SID3) 및 선박 위치 정보(SPD1, SPD2, SPD3)를 수신한다. 상기 선박들(101, 102, 103)은 300톤급 이하의 어선들일 수 있다.
각 선박들(101, 102, 103)은 선박 내에 설치된 단말기로부터 상기 선박 식별 정보(SID1, SID2, SID3) 및 선박 위치 정보(SPD1, SPD2, SPD3)를 해상통신 기지국(110)으로 송신할 수 있다. 일 실시예에서, 상기 선박들(101, 102, 103)은 어선일 수 있다. 해양경비 안전망에서, 선박들(101, 102, 103)은 주기적으로 선박 식별 정보(SID1, SID2, SID3) 및 선박 위치 정보(SPD1, SPD2, SPD3)를 송신하며, 그 외에도 기상 정보 등 기타 정보를 송신할 수 있다. 일 실시예에서, 각 선박들(101, 102, 103)은 30초의 주기마다 선박 식별 정보(SID1, SID2, SID3), 선박 위치 정보(SPD1, SPD2, SPD3) 및 기타 정보를 송신할 수 있다.
상기 해양경비 안전망은, 관제 영역에 존재하는 선박, 특히 어선을 포함하는 선박들의 입출항 신고를 위한 통신망일 수 있다. 선박들(101, 102, 103)은 입출항 신고를 위해 선박 식별 정보(SID1, SID2, SID3), 선박 위치 정보(SPD1, SPD2, SPD3) 및 기타 정보를 송신할 수 있다. 해상통신 기지국(110)은 해양경비 안전망을 통해 수신한 상기 정보들을 변환하여 생성된 변환 정보(CD)를 레이더 기반 관제 시스템(120)으로 전달한다. 일 실시예에서, 상기 변환 정보(CD)는 선박 위치 정보(SPD1, SPD2, SPD3)를 레이더 기반 관제 시스템(120)의 위치 좌표로 변환한 정보일 수 있다. 예를 들어, 상기 선박들(101, 102, 103)이 해상통신 기지국(110)으로 전송하는 선박 위치 정보(SPD1, SPD2, SPD3)는 위성 항법 장치(Global Positioning System; GPS) 기반의 위치 정보일 수 있다. 한편, 레이더 기반 관제 시스템(120)에서 수집하는 위치 정보는, 레이더 기반 관제 시스템(120)의 위치를 중심으로 하는 위치 정보일 수 있다. 해상통신 기지국(110)은 레이더 기반 관제 시스템(120)의 위치에 기초하여 선박 위치 정보(SPD1, SPD2, SPD3)를 상기 레이더 기반 관제 시스템(120)의 위치를 중심으로 하는 위치 정보로 변환할 수 있다. 변환된 정보는 이더넷과 같은 통신 인터페이스를 통해 레이더 기반 관제 시스템(120)으로 전달될 수 있다.
레이더 기반 관제 시스템(120)은 레이더 장치를 통해 선박들(101, 102, 103)의 레이더 위치 정보를 생성한다. 레이더 위치 정보는 레이더 기반 관제 시스템(120)의 위치를 중심으로 하는 위치 정보일 수 있다. 레이더 기반 관제 시스템(120)은 해상통신 기지국(110)으로부터 수신한 변환 정보(CD)를 상기 레이더 위치 정보와 매칭한다. 레이더 기반 관제 시스템(120)은 매칭된 정보를 표시하는 표시장치를 포함할 수 있다.
일반적으로 레이더 기반 관제 시스템에서는 레이더 장치로부터 수신된 선박의 물표 영상에 대하여 추적을 수행하는데, 특히 관제사가 관심있어 하는 선박에 대하여 수동적으로 관제 화면에서 지정한 후, 해당 존재하는 물표 표적 영상에 대하여 물표 추출 및 표적 추적을 수행할 수 있다. 이와 같이, 일반적인 레이더 기반 관제 시스템에서는 모든 레이더 영상에 대하여 추적을 하지는 않는다. 예를 들어, 300톤급 이하의 어선등에 대하여는 물표 영상을 획득하더라도 추적을 하지 않는 경우가 있다.
그러나 해상 사고의 70% 내지 80%를 차지하는 어선들에 대하여는 특히 관심 대상이 되고 있다. 따라서 선박관제에서 300톤급 이하의 어선이더라도 어선의 추적은 필수적이지만, 관제의 효율상 자동적인 추적이 되지 않기 때문에 관제에서 혼란이 발생할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 선박 관제 시스템에서는, 레이더 기반 관제 시스템이 레이더 물표 영역 정보를 이용하여 수집된 어선과 함정의 위치 표적 정보가 어느 레이더 관제 영역 내부에 존재하는지 외부에 존재하는지 여부를 먼저 판별하고, 수집된 함정의 위치 표적 정보가 특정 레이더 관제영역 내부에 존재하는 경우에 어선의 위치 정보를 기준으로 하여 레이더 영상과 매칭-판별하여 자동적으로 레이더 영역 내의 좌표를 추출할 수 있다. 또한, 레이더 좌표가 보다 정확한 위치 정보를 포함할 수 있므로 이를 기준으로 어선을 매칭한 후에는 어선에서 송출하는 주기인 30초의 기본 주기가 도달하기 이전에 레이더의 탐지 주기인 3초를 기준으로 어선의 위치를 갱신하여 추적하게 되므로 관제의 효율을 높일 수 있다. 즉, 레이더 장치에 의해 수집된 레이더 위치 정보를 이용하여, 해양경비 안전망으로부터 신규로 수집된 선박, 특히 어선의 선박 식별 정보 및 선박 위치 정보를 기초로 레이더 기반 추적정보로부터 해당 정보가 어떠한 어선의 정보인지를 구분할 수 있다. 또한, 신규의 표적 정보에 대하여는 표적 추적의 생성을 자동적으로 수행하고, 융합을 통하여 위치를 더욱 정확하게 추적할 수 있어 충돌 위험도 산출을 할 수 있다. 또한 기존의 추적중인 어선에 대하여는 표적 추적 정보의 갱신을 수행할 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 선박 정보 수신부 및 위치 정보 변환부를 나타내는 블록도이다.
도 2를 참조하면, 해상통신 기지국(110)은 선박 정보 수신부(111) 및 위치 정보 변환부(113)를 포함한다. 선박 정보 수신부(111)는 선박들(101, 102, 103)로부터 선박 식별 정보(SID1, SID2, SID3) 및 선박 위치 정보(SPD1, SPD2, SPD3)를 수신한다. 선박 식별 정보(SID1, SID2, SID3)는 MMSI, IMO 번호, 호출부호, 선명, 선박 고유 식별 번호, 선박의 길이 및 폭, 또는 선박 형태(선종: 화물선, 예인선, 탱커선, 어선 등) 등의 정보를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 선박에 고유한 선박 식별 정보를 통해 서로 다른 선박들에 대한 오인 또는 혼동을 방지할 수 있다. 선박 위치 정보(SPD1, SPD2, SPD3)는 각 선박들의 절대적 또는 상대적인 위치에 관한 정보를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 선박 위치 정보(SPD1, SPD2, SPD3)는 GPS의 기반의 위치 정보일 수 있다. 이 경우, 선박 위치 정보(SPD1, SPD2, SPD3)는 UTC(Universal Time Coordinated) 위경도 좌표계에 기초한 위치 정보일 수 있다. 선박들(101, 102, 103)의 선박 식별 정보(SID1, SID2, SID3) 및 선박 위치 정보(SPD1, SPD2, SPD3)는 해양경비 안전망의 단말을 탑재한 선박들(101, 102, 103)로부터 선박 정보 수신부(111)로 송신될 수 있다. 선박 정보 수신부(111)는 수신한 상기 정보들을 위치 정보 변환부(113)로 전달할 수 있다.
위치 정보 변환부(113)는 수신한 선박 위치 정보(SPD1, SPD2, SPD3)를 레이더 기반 관제 시스템(120)과 관련된 지역 위치 정보로 변환할 수 있다. 예를 들어, 선박 위치 정보(SPD1, SPD2, SPD3)는 GPS 기반의 위치 정보로서 UTC 위경도 좌표계에 기초한 위치 정보일 수 있다. 또한 레이더 기반 관제 시스템(120)에서 생성되는 레이더 위치 정보는 레이더 기반 관제 시스템(120)의 위치를 중심으로 하는 위치 정보일 수 있다. 이 경우, 선박 정보 수신부(111)에 의해 수신되는 선박 위치 정보(SPD1, SPD2, SPD3)와, 레이더 기반 관제 시스템(120)에서 생성되는 레이더 위치 정보는 서로 다른 형식 또는 좌표계를 이용한 데이터일 수 있다. 선박 정보 수신부(111)에 의해 수신되는 선박 위치 정보(SPD1, SPD2, SPD3)와, 레이더 기반 관제 시스템(120)에서 생성되는 레이더 위치 정보의 매칭을 위해, 위치 정보 변환부(113)는 선박 위치 정보(SPD1, SPD2, SPD3)를 레이더 기반 관제 시스템(120)에서 생성되는 레이더 위치 정보와 동일한 형식 또는 좌표계를 갖는 지역 위치 정보로 변환할 수 있다. 변환된 지역 위치 정보는 레이더 기반 관제 시스템(120)으로 전달될 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 레이더 위치 정보 생성부 및 위치 정보 매칭부를 나타내는 블록도이다.
도 3을 참조하면, 레이더 기반 관제 시스템(120)은 레이더 위치 정보 생성부(121) 및 위치 정보 매칭부(123)를 포함할 수 있다. 레이더 위치 정보 생성부(121)는 레이더 장비에 의해 선박들(101, 102, 103)의 레이더 위치 정보를 생성할 수 있다. 위치 정보 매칭부(123)는 위치 정보 변환부(113)에 의해 변환된 지역 위치 정보를 상기 레이더 위치 정보에 매칭하여 결합 위치 정보를 생성할 수 있다.
레이더 위치 정보 생성부(121)는 레이더 장치에 의해 선박들(101, 102, 103)의 레이더 위치 정보를 생성할 수 있다. 일 실시예에서, 상기 레이더 장치는 해상교통관제시스템(Vessel Traffic Service; VTS)에 포함된 레이더일 수 있다.
위치 정보 매칭부(123)는 위치 정보 변환부(113)에 의해 변환된 지역 위치 정보를 레이더 위치 정보와 매칭할 수 있다. 본 명세서에서, "위치 정보의 매칭"이라 함은 두 개의 위치 정보의 비교를 통해, 상기 두 개의 위치 정보가 동일한 선박에 대한 위치 정보인지 여부를 판별하여 하나의 결합된 위치 정보를 생성하는 작업을 의미할 수 있다. 즉, 서로 다른 소스인 선박 정보 수신부와 레이더 위치 정보 생성부로부터 획득한 두 개의 위치 정보가 하나의 선박에 대한 위치 정보를 가리키는지 여부를 판별한 후, 하나의 결합 위치 정보를 생성하는 동작을 의미한다. 매칭의 결과 생성된 결합 위치 정보는 선박들의 관제에 사용될 수 있다. 상기 결합 위치 정보는 해양 경비 안전망에 기초하여 생성된 선박 위치 정보와, 해상교통관제시스템에 의해 생성된 레이더 위치 정보가 결합되어 생성되므로, 별도의 이중화된 시스템들간의 감시 업무 중첩을 방지할 수 있고, 단일 관제 시스템에서 이들간의 충돌 위험도를 산출하고 위험을 예방할 수 있다.
도 4는 본 발명의 다른 실시예에 따른 선박 관제 시스템을 나타내는 도면이다.
도 4를 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 선박 관제 시스템은 선박 정보 수신부(410), 레이터 위치 정보 생성부(420) 및 물표 정보 통합부(430)를 포함한다. 선박 정보 수신부(410)는 선박들(401, 402, 403)의 선박 식별 정보(SID1, SID2, SID3) 및 선박 위치 정보(SPD1, SPD2, SPD3)를 수신할 수 있다. 레이더 위치 정보 생성부(420)는 레이더 장비에 의해 선박들(401, 402, 403)의 레이더 위치 정보를 생성할 수 있다. 또한, 도 4에는 도시되지 않았으나, 물표 정보 통합부(430)는 위치 정보 변환부 및 위치 정보 매칭부를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 위치 정보 변환부는 선박 정보 수신부(410)로부터 수신한 선박 위치 정보(SPD1, SPD2, SPD3)를 지역 위치 정보로 변환하고, 상기 위치 정보 매칭부는 상기 변환된 지역 위치 정보를 상기 레이더 위치 정보에 매칭하여 결합 위치 정보를 생성할 수 있다. 예를 들어, 선박 위치 정보(SPD1, SPD2, SPD3)는 GPS의 기반의 위치 정보로서 UTC 위경도 좌표계에 기초한 위치 정보일 수 있고, 레이더 위치 정보는 레이더 위치 정보 생성부(420)의 위치를 중심으로 하는 위치 정보일 수 있다. 이 경우 위치 정보 변환부는 선박 위치 정보(SPD1, SPD2, SPD3)를 레이더 위치 정보 생성부(420)의 위치를 중심으로 하는 지역 위치 정보로 변환할 수 있다. 변환된 지역 위치 정보는 레이더 위치 정보와 동일한 좌표계를 사용하는 위치 정보일 수 있다. 따라서 상기 위치 정보 매칭부는 상기 변환된 지역 위치 정보를 상기 레이더 위치 정보에 매칭할 수 있다. 이 경우 생성된 결합 위치 정보 또한 레이더 위치 정보 생성부(420)의 위치를 중심으로 하는 좌표계를 사용할 수 있다.
다른 실시예에서, 상기 위치 정보 변환부는 레이더 위치 정보 생성부(420)로부터 수신한 레이더 위치 정보를 광역 위치 정보로 변환하고, 상기 위치 정보 매칭부는 변환된 상기 광역 위치 정보를 상기 선박 위치 정보(SPD1, SPD2, SPD3)에 결합하여 결합 위치 정보를 생성할 수 있다. 예를 들어, 선박 위치 정보(SPD1, SPD2, SPD3)는 GPS의 기반의 위치 정보로서 UTC 위경도 좌표계에 기초한 위치 정보일 수 있고, 레이더 위치 정보는 레이더 위치 정보 생성부(420)의 위치를 중심으로 하는 위치 정보일 수 있다. 이 경우 위치 정보 변환부는 레이더 위치 정보를 UTC 위경도 좌표계에 기초한 광역 위치 정보로 변환할 수 있다. 변환된 광역 위치 정보가 GPS 기반의 UTC 위경도 좌표계를 사용하는 위치 정보이므로, 상기 위치 정보 매칭부는 상기 변환된 광역 위치 정보를 선박 위치 정보(SPD1, SPD2, SPD3)에 매칭할 수 있다. 이 경우 생성된 결합 위치 정보 또한 GPS 기반의 UTC 위경도 좌표계를 사용할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따라 선박 위치 정보가 생성된 시간과 레이더 위치 정보가 생성된 시간 사이의 시간차를 기초로 선박 위치 정보를 보정하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 5를 참조하면, 선박(501)이 P1 위치에 있을 때 선박 식별 정보(SID1) 및 선박 위치 정보(SPD1)가 선박 정보 수신부(510)로 전송되고, 선박(501)이 거리(d)만큼 이동하여 P2 위치에 있을 때 레이더 위치 정보 생성부(520)에 의해 레이더 위치 정보(RD1)가 생성되는 상황이 도시되어 있다. 해양경비 안전망에 의해 선박 식별 정보(SID1) 및 선박 위치 정보(SPD1)이 선박 정보 수신부(510)로 전송되는 시점과, 레이더 위치 생성부(520)에 의해 레이더 위치 정보(RD1)가 생성되는 시점이 다를 수 있으며, 이 경우 각각의 위치 정보에 포함된 위치가 서로 다를 수 있다. 본 발명에 따른 선박 관제 시스템에 의하면, 각각의 위치 정보에는 위치 정보가 획득된 시각 정보가 포함될 수 있으므로 선박의 이동 방향 및 이동 속도를 이용하여 선박 위치 정보(SPD1)와 레이더 위치 정보(RD1)가 생성된 시간의 시간차를 기초로 선박 위치 정보를 보정할 수 있다. 예를 들어, 도 5의 상황에서, 선박 위치 정보(SPD1)가 생성된 시점이 t1이고 레이더 위치 정보(RD1)가 생성된 시점이 t2인 경우, 위치 정보 변환부는 선박 정보 수신부(510)로부터 선박 위치 정보(SPD1)를 수신하여 지역 위치 정보로 변환한 후 위치 정보 매칭부로 전달할 수 있다. 위치 정보 매칭부는 위치 정보 변환부로부터 지역 위치 정보를 수신하고, 레이더 위치 정보 생성부(520)로부터 레이더 위치 정보(RD1)를 수신할 수 있다. 위치 정보 매칭부는 선박 위치 정보(SPD1)가 생성된 시간(t1)과, 레이더 위치 정보(RD1)가 생성된 시간(t2) 사이의 시간차를 기초로 상기 지역 위치 정보를 보정할 수 있다. 이 경우, P2 = P1 + d의 관계를 만족하고, d=v(t2-t1)의 관계를 만족하므로, P2 = P1 + v(t2-t1)의 관계를 이용하여 지역 위치 정보를 보정할 수 있다. 위치 정보 매칭부는 상기 보정된 지역 위치 정보를 상기 레이더 위치 정보(RD1)와 매칭할 수 있다. 상기 관계식에서, P1, P2, v, d는 벡터 값일 수 있다. 본 발명의 실시예에 따른 선박 관제 시스템에 의하면, 상술한 것과 같은 방식으로 해양 경비 안전망에 의해 수집된 선박 위치 정보와 레이더 장비에 의해 수집된 레이더 위치 정보의 시간 차에 따른 위치 차이를 보정하여 결합 위치 정보를 생성하므로, 매칭의 정확도를 향상시킬 수 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따라 레이더 영역 내의 신규 선박인지 판별하는 단계를 설명하기 위한 도면이다. 도 6을 참조하면, 레이더 위치 정보 생성부(620)의 관제 영역인 레이더 영역(605) 외부에 선박(601)이 존재하는 경우 및 내부에 선박(602)이 존재하는 경우가 도시되어 있다.
선박 위치 정보(SPD1)는 선박(601)과 레이더 위치 정보 생성부(620)와의 상대적인 위치와는 관계없이 GPS 기반의 UTC 위경도 좌표계를 포함하는 위치 정보일 수 있다. 본 발명의 일 실시예에서, 레이더 위치 정보와의 매칭을 위해서는 관심으로 하는 위치 정보는 레이더 영역(605) 내의 선박 정보일 수 있다. 이 경우, 레이더 영역(605) 외부의 선박(601)에 대하여는 선박 위치 정보(SPD1)와 매칭할 레이더 위치 정보가 존재하지 않기 때문에, 선박 위치 정보(SPD1) 수신한 경우라도 상기 정보를 무시할 수 있다. 따라서, 본 발명의 실시예에 따른 선박 관제 시스템에 의하면, 수신한 선박 위치 정보를 지역 위치 정보로 변환한 이후에, 지역 위치 정보가 레이더 영역(605) 내의 위치를 참조하는지 여부를 판별할 수 있다. 지역 위치 정보가 레이더 영역(605) 외부에 있는 경우, 더 이상의 매칭 동작을 수행하지 않을 수 있다.
도 7a 및 7b는 해양 경비망의 선박 ID 데이터를 나타내는 도면이다.
도 7a 및 7b를 참조하면, 해양경비 안전망을 위한 무선 데이터 통신 프로토콜에 사용되는 선박 식별 정보가 도시되어 있다. 보다 상세하게, 도 7a 및 7b는 선박에 탑재되는 무선통신장비의 식별 정보를 도시한다. 도 7a에 도시된 바와 같이, 무선통신장비의 ID는 3 Byte로 정의되며, 상위 4bit는 장치 분류 영역으로 할당한다. 육상용 무선 데이터 통신 장비의 ID는 0x1, 함정용 무선 데이터 통신 장비의 ID는 0x2, 무선 통신 단말기의 ID는 0x3으로 할당될 수 있다. 도 7b를 참조하면, ID 세부 구조가 도시되어 있다. 도 7b에 도시된 바와 같이, ID는 총 24bit, 즉 3byte로 정의되고, 상위 4bit는 장비별 ID로 할당된다. 장비별 ID는 도 7a에 도시된 바와 같이 할당된다. 중간 부분의 6bit 구간은 해경서 구분에 사용되며 서비스 사업자에 의해 결정된다. 하위 14bit는 장비 일련번호를 나타낸다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따라 레이더 위치 정보와 해상경비안전망으로부터 수집된 정보를 활용한 해상교통 관제시스템을 나타내는 도면이다. 도 2를 참조하면, 레이더 기반의 해상 교통 정보 수집과 함께 해양 경비 안전망을 통한 위치 정보가 함께 수집될 수 있다. 레이더 장비로서는 고성능 VTS 레이더가 사용될 수 있으며, 이에 기초하여 레이더 위치 정보를 수집할 수 있다. 또한, CCTV 등을 이용한 영상 정보 수집과 센서망을 이용한 해상 상황 정보 수집이 병행될 수 있다. 부가적으로 AIS 해안 기지국에서의 AIS 기반 해상 교통 정보가 함께 수집될 수 있다. 이를 통해 VTS 운용 시스템에서는 수집된 정보들을 바탕으로 관제 정보 관리, 항행 지원 등의 업무를 수행할 수 있다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 선박 관제 방법을 나타내는 순서도이다.
도 9를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 선박 관제 방법은, 선박으로부터 선박 식별 정보 및 선박 위치 정보를 수신하는 단계(S110), 수신한 상기 선박 위치 정보를 지역 위치 정보로 변환하는 단계(S130), 변환된 상기 지역 위치 정보와, 레이더에 의해 생성된 레이더 위치 정보를 매칭하는 단계(S150) 및 상기 매칭 결과에 기초하여 선박 식별 정보가 레이더 위치 정보에 대응되도록 표시하는 단계(S170)를 포함한다. 도 1 내지 도 5를 참조하여 설명한 바와 같이, 선박으로부터 선박 식별 정보 및 선박 위치 정보를 수신하는 단계(S110)에서는, 해양경비 안전망에 의해 선박 식별 정보 및 선박 위치 정보가 선박 정보 수신부에 의해 수신될 수 있다. 수신한 상기 선박 위치 정보를 지역 위치 정보로 변환하는 단계(S130)에서는, GPS 기반의 UTC 위경도 좌표계를 사용하는 선박 위치 정보를 레이더 중심의 좌표계를 사용하도록 변환할 수 있다. 변환된 상기 지역 위치 정보와, 레이더에 의해 생성된 레이더 위치 정보를 매칭하는 단계(S150)에서는, 해양 경비 안전망에 의해 수집된 선박 위치 정보와 레이더 장비에 의해 수집된 레이더 위치 정보의 시간 차에 따른 위치 차이를 보정하여 결합 위치 정보를 생성할 수 있다. 매칭 결과에 기초하여 선박 식별 정보가 레이더 위치 정보에 대응되도록 표시하는 단계(S170)에서는, 결합 위치 정보를 표시 장치에 표시할 수 있다. 결합 위치 정보는 선박 위치 정보와 레이더 위치 정보가 매칭된 결과이므로, 선박 위치 정보와 함께 수집된 선박 식별 정보를 위치 정보에 대응되도록 2차원의 지도 상에 표시할 수 있다. 본 발명의 실시예에 따른 선박 관제 방법에서는, 레이더의 물표 영역 정보를 이용하여 관제 관심영역에 존재하는 어선의 식별정보와 위치표적정보를 추출하여 상호 매칭을 수행하여 동일한 표적으로 인식하는 과정을 수행한다. 따라서 해양 경비 안전망을 통해 수신되는 어선정보(선박 식별 정보 및 선박 위치 정보)의 수신 주기가 길더라도, 수신 주기가 짧은 레이더 위치 정보에 상기 어선 정보가 매칭되므로 관제에 효율적이고 신속하게 식별 대응할 수 있다. 또한, 어선 관리 모니터링 시스템을 별도로 관제하지 않고, 통합된 한 개의 해상교통관제 시스템만으로 효율적으로 관제가 가능하다. 즉, 표적 추적의 생성 및 추적 정보 갱신에 자동적으로 적용함으로써 불필요한 수동적 표적 추적 생성 방지, 레이더 표적정보의 상호 위치간의 오류를 방지함으로써 레이더 표적 정보간의 불일치 해소를 할 수 있고, 어선관리가 강화된 관제를 통하여 선박 사고를 예방하며, 정확하고, 신뢰할 수 있는 선박 관제를 제공할 수 있다. 또한 기존 레이더 관제 시스템에서 직접적으로 관제되지 않았던 300톤급 이하의 어선에 대하여도 해양경비 안전망과의 융합을 통해 레이더 영상 추적을 수행할 수 있다.
도 10은 본 발명의 다른 실시예에 따른 선박 관제 방법을 나타내는 순서도이다.
도 10을 참조하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 선박 관제 방법은, 선박으로부터 선박 식별 정보 및 선박 위치 정보를 수신하는 단계(S210), 수신한 상기 선박 위치 정보를 지역 위치 정보로 변환하는 단계(S220), 상기 변환된 지역 위치 정보가 레이더 영역에 포함되는지 판별하는 단계(S225), 수신한 상기 선박 식별 정보를 기초로, 상기 선박이 상기 레이더 영역 내의 신규 선박인지 판별하는 단계(S230), 상기 판별 결과에 기초하여 상기 변환된 지역 위치 정보를 레이더에 의해 생성된 레이더 위치 정보와 매칭하는 단계(S240, S245, S250, S260), 상기 매칭 결과에 기초하여 상기 레이더 영역 내의 선박 충돌 위험도를 판단하는 단계(S270), 선박 식별 정보가 상기 레이더 위치 정보에 대응되도록 표시하는 단계(S280) 및 선박 충돌 위험도를 표시하는 단계(S290)를 포함한다.
도 10의 선박으로부터 선박 식별 정보 및 선박 위치 정보를 수신하는 단계(S210) 및 수신한 상기 선박 위치 정보를 지역 위치 정보로 변환하는 단계(S220)는 도 9의 단계 S(110) 및 단계(S130)과 유사한 방식으로 수행될 수 있다. 단계(S225)에서는, 도 6을 참조하여 설명한 바와 같이, 선박으로부터 수신한 선박 위치 정보(SPD1)로부터 변환된 지역 위치 정보가 레이더 영역(605) 내에 있는지 여부를 판별한다. 지역 위치가 레이더 영역 내에 포함되지 않는 경우, 위치 추적을 종료할 수 있다. 지역 위치가 레이더 영역 내에 포함되는 경우, 단계(S230)에서는 상기 대응되는 선박이 레이더 영역 내의 신규 선박인지 여부를 판별한다.
선박이 신규 선박인 경우, 단계(S240)에서, 레이더 영역 내에서 신규 레이더 위치 정보를 생성한다. 즉, 레이더 영역 내의 레이더 위치 정보 중 신규 선박에 대응되는 레이더 위치 정보를 검색하여 신규 레이더 위치 정보로 지정할 수 있다. 다음으로, 단계(S245)에서, 신규 레이더 위치 정보를 수신한 지역 위치 정보와 매칭하도록 한다.
선박이 신규 선박이 아닌 경우, 기존의 추적 정보를 갱신하도록 한다. 즉, 단계(S250)에서, 수신한 지역 위치 정보와 레이더 위치 정보를 매칭하고, 단계(S260)에서 기존의 매칭 결과를 새롭게 매칭된 결과로 갱신한다.
선박 충돌 위험도를 판단하는 단계(S270)에서는, 새롭게 생성된 매칭 결과 및 기존의 결과로부터 갱신도니 매칭 결과를 기초로, 선박들의 충돌 또는 좌초 등에 관한 상대적 위험도를 산출한다. 상기 산출된 위험도는 관제시 의사 결정을 돕는 용도로 사용될 수 있다.
식별 정보를 위치 정보에 대응되도록 표시하는 단계(S280)에서는, 도 9의 단계(S170)와 유사하게, 결합 위치 정보를 표시 장치에 표시할 수 있다. 결합 위치 정보는 선박 위치 정보와 레이더 위치 정보가 매칭된 결과이므로, 선박 위치 정보와 함께 수집된 선박 식별 정보를 위치 정보에 대응되도록 2차원의 지도 상에 표시할 수 있다. 단계(S280)에서는, 신규 어선 표적과 기존의 추적하고 있는 표적을 모두 레이더와 다른 센서와 통일시켜 관제 화면에 심볼 등으로 표시하도록 할 수 있다. 단계(S280)에서는 어선을 위한 해양경비 안전망 관제 시스템화면과 해상교통관제 시스템 화면을 단순히 합쳐서 표시하는 것이 아니라, 데이터 처리를 결합시켜서 처리하도록 하여 전시하도록 한다.
선박 충돌 위험도 표시 단계(S290)에서는, 단계(S270)에서 생성된 위험도를 표시 장치에 시각적으로 표시할 수 있다. 이 단계에서는 위험도를 수치 등을 이용하여 정량적으로, 또는 색상 및 기호와 같은 요소를 이용하여 직관적으로 표시할 수 있다.
이 때, 처리 흐름도 도면들의 각 블록과 흐름도 도면들의 조합들은 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들에 의해 수행될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 이들 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 범용 컴퓨터, 특수용 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 프로세서에 탑재될 수 있으므로, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 프로세서를 통해 수행되는 그 인스트럭션들이 흐름도 블록(들)에서 설명된 기능들을 수행하는 수단을 생성하게 된다. 이들 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 특정 방식으로 기능을 구현하기 위해 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비를 지향할 수 있는 컴퓨터를 이용하거나 또는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장되는 것도 가능하므로, 그 컴퓨터를 이용하거나 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장된 인스트럭션들은 흐름도 블록(들)에서 설명된 기능을 수행하는 인스트럭션 수단을 내포하는 제조 품목을 생산하는 것도 가능하다. 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비 상에 탑재되는 것도 가능하므로, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비 상에서 일련의 동작 단계들이 수행되어 컴퓨터로 실행되는 프로세스를 생성해서 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비를 수행하는 인스트럭션들은 흐름도 블록(들)에서 설명된 기능들을 실행하기 위한 단계들을 제공하는 것도 가능하다.
또한, 각 블록은 특정된 논리적 기능(들)을 실행하기 위한 하나 이상의 실행 가능한 인스트럭션들을 포함하는 모듈, 세그먼트 또는 코드의 일부를 나타낼 수 있다. 또, 몇 가지 대체 실행 예들에서는 블록들에서 언급된 기능들이 순서를 벗어나서 발생하는 것도 가능함을 주목해야 한다. 예컨대, 잇달아 도시되어 있는 두 개의 블록들은 사실 실질적으로 동시에 수행되는 것도 가능하고 또는 그 블록들이 때때로 해당하는 기능에 따라 역순으로 수행되는 것도 가능하다.
이 때, 본 실시예에서 사용되는 '~부'라는 용어는 소프트웨어 또는 FPGA또는 ASIC과 같은 하드웨어 구성요소를 의미하며, '~부'는 어떤 역할들을 수행한다. 그렇지만 '~부'는 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. '~부'는 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다. 따라서, 일 예로서 '~부'는 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들, 및 변수들을 포함한다. 구성요소들과 '~부'들 안에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 '~부'들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 '~부'들로 더 분리될 수 있다. 뿐만 아니라, 구성요소들 및 '~부'들은 디바이스 또는 보안 멀티미디어카드 내의 하나 또는 그 이상의 CPU들을 재생시키도록 구현될 수도 있다.
본 명세서와 도면에 개시된 본 발명의 실시예들은 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 본 발명의 이해를 돕기 위해 특정 예를 제시한 것일 뿐이며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시예들 이외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형 예들이 실시 가능하다는 것은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다.
101: 선박 110: 해상통신 기지국
111: 선박 정보 수신부 113: 위치 정보 변환부
120: 레이더 기반 관제 시스템 121: 레이더 위치 정보 생성부
123: 위치 정보 매칭부

Claims (17)

  1. 어선의 선박 식별 정보 및 선박 위치 정보를 수신하는 선박 정보 수신부;
    레이더 장비에 의해 상기 어선의 레이더 위치 정보를 생성하는 레이더 위치 정보 생성부;
    수신한 상기 선박 위치 정보를 지역 위치 정보로 변환하는 위치 정보 변환부; 및
    상기 변환된 지역 위치 정보를 상기 레이더 위치 정보에 매칭하여 결합 위치 정보를 생성하는 위치 정보 매칭부를 포함하는 선박 관제 시스템으로서,
    상기 선박 식별 정보 및 선박 위치 정보는 해양 경비 안전망에 의해 전달되고,
    상기 해양 경비 안전망은,
    어선의 위치를 실시간 파악하는 구조용 통신 수단으로, 상기 선박 위치 정보를 상기 선박 관제 시스템으로 전달하여 원격지의 상기 선박 관제 시스템이 위험 상황을 집중 관리할 수 있도록 하는 선박 관제 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 어선은 300톤급 이하인 것을 특징으로 하는, 선박 관제 시스템.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 선박 위치 정보는 위성 항법 장치(Global Positioning System; GPS)에 의해 생성되는 것을 특징으로 하는, 선박 관제 시스템.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 결합 위치 정보를 2차원의 지도상에 표시하는 위치 표시부를 더 포함하는, 선박 관제 시스템.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 위치 표시부는 상기 결합 위치 정보와 함께 상기 선박 식별 정보를 표시하는 것을 특징으로 하는, 선박 관제 시스템.
  6. 제 1 항에 있어서, 상기 결합 위치 정보에 기초하여 선박 충돌 위험도를 판단하는 위험 감지부를 더 포함하는, 선박 관제 시스템.
  7. 제 1 항에 있어서, 상기 위치 정보 매칭부는, 상기 선박 위치 정보가 생성된 시간과, 상기 레이더 위치 정보가 생성된 시간 사이의 시간차를 기초로 상기 지역 위치 정보를 보정하여 상기 레이더 위치 정보에 매칭하는 것을 특징으로 하는, 선박 관제 시스템.
  8. 선박 관제 시스템의 선박 관제 방법으로,
    어선으로부터 선박 식별 정보 및 선박 위치 정보를 수신하는 단계;
    수신한 상기 선박 위치 정보를 지역 위치 정보로 변환하는 단계; 및
    변환된 상기 지역 위치 정보와, 레이더에 의해 생성된 레이더 위치 정보를 매칭하는 단계를 포함하되,
    상기 선박 식별 정보 및 상기 선박 위치 정보는 해양 경비 안전망에 의해 상기 선박 관제 시스템으로 전달되고,
    상기 해양 경비 안전망은,
    어선의 위치를 실시간 파악하는 구조용 통신 수단으로, 상기 선박 위치 정보를 상기 선박 관제 시스템으로 전달하여 원격지의 상기 선박 관제 시스템이 위한 상황을 집중 관리할 수 있도록 하는, 선박 관제 방법.
  9. 제 8 항에 있어서, 상기 선박 위치 정보는 UTC(Universal Time Coordinated) 기반의 위경도 좌표계 정보이고, 상기 지역 위치 정보는 상기 레이더가 위치하는 지역의 레이더 중심 지역 좌표계 정보인 것을 특징으로 하는, 선박 관제 방법.
  10. 제 8 항에 있어서, 상기 지역 위치 정보와 상기 레이더 위치 정보를 매칭하는 단계 이후에,
    상기 매칭 결과에 기초하여, 상기 선박 식별 정보가 상기 레이더 위치 정보에 대응되도록 표시하는 단계를 더 포함하는, 선박 관제 방법.
  11. 제 8 항에 있어서, 상기 변환된 상기 지역 위치 정보와, 레이더에 의해 생성된 레이더 위치 정보를 매칭하는 단계는,
    상기 선박 위치 정보가 생성된 시간과, 상기 레이더 위치 정보가 생성된 시간 사이의 시간차를 기초로 상기 지역 위치 정보를 보정하여 상기 레이더 위치 정보에 매칭하는 것을 특징으로 하는, 선박 관제 방법.
  12. 어선으로부터 선박 식별 정보 및 선박 위치 정보를 수신하는 단계;
    수신한 상기 선박 위치 정보를 지역 위치 정보로 변환하는 단계;
    상기 변환된 지역 위치 정보가 레이더 영역에 포함되는지 판별하는 단계;
    수신한 상기 선박 식별 정보를 기초로, 상기 선박이 상기 레이더 영역 내의 신규 선박인지 판별하는 단계;
    상기 판별 결과에 기초하여 상기 변환된 지역 위치 정보를 레이더에 의해 생성된 레이더 위치 정보와 매칭하는 단계; 및
    상기 매칭 결과에 기초하여, 상기 레이더 영역 내의 선박 충돌 위험도를 판단하는 단계를 포함하는, 선박 관제 방법.
  13. 제 12 항에 있어서, 상기 판별 결과에 기초하여 상기 변환된 지역 위치 정보를 레이더에 의해 생성된 레이더 위치 정보와 매칭하는 단계는:
    (a) 상기 어선이 신규 어선인 경우, 레이더 영역 내에 신규 레이더 위치 정보를 생성하여 상기 변환된 지역 위치와 매칭하고,
    (b) 상기 어선이 신규 어선이 아닌 경우, 상기 지역 위치 정보 및 상기 레이더 위치 정보에 기초하여 기존의 매칭 결과를 갱신하는 것을 특징으로 하는,
    선박 관제 방법.
  14. 제 12 항에 있어서, 상기 매칭 결과에 기초하여, 상기 레이더 영역 내의 선박 충돌 위험도를 판단하는 단계 이후에,
    상기 선박 식별 정보가 상기 레이더 위치 정보에 대응되도록 표시하는 단계; 및
    상기 선박 충돌 위험도를 표시하는 단계를 더 포함하는, 선박 관제 방법.
  15. 제 12 항에 있어서, 상기 변환된 상기 지역 위치 정보를 레이더에 의해 생성된 레이더 위치 정보와 매칭하는 단계는,
    상기 선박 위치 정보가 생성된 시간과, 상기 레이더 위치 정보가 생성된 시간 사이의 시간차를 기초로 상기 지역 위치 정보를 보정하여 상기 레이더 위치 정보에 매칭하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 선박 관제 방법.
  16. 제 8 항에 있어서,
    수신한 상기 선박 위치 정보와 AIS(Automatic Identification System)에 의해 생성된 정보요소의 위치 정보를 매칭하는 단계; 및
    상기 매칭 결과에 기초하여, 수신한 상기 지역 위치 정보와 상기 AIS에 의해 생성된 정보 요소를 함께 표시하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 선박 관제 방법.
  17. 제 16 항에 있어서, 수신한 상기 위치 정보와 상기 AIS(Automatic Identification System)에 의해 생성된 정보요소의 위치 정보를 매칭하는 단계는,
    수신한 상기 위치 정보와 상기 AIS(Automatic Identification System)에 의해 생성된 정보요소의 위치 정보가 중복되는 경우, 상기 수신한 상기 위치 정보와 상기 AIS(Automatic Identification System)에 의해 생성된 정보요소의 위치 정보를 동일한 오브젝트로 융합하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 선박 관제 방법.
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