KR20150057186A - 근전도 센서를 이용하여 제어하는 보행 보조기 제어방법 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 근전도 센서감지부로부터 보행자가 걷고자 하는 방향과 보행 속도를 감지하고 이를 구동 속도와 방향으로 산출하여 구동 바퀴와 방향 제어 바퀴를 구동하여 보행자의 보행 의지에 맞게 진행하게 하는 근전도 센서를 이용하여 제어하는 보행 보조기 및 그 제어방법에 관한 것이다.
본 발명은 근전도 센서를 이용하여 제어하는 보행 보조기는, 사람의 팔뚝에 설치한 근전도 센서로부터 근전도를 전압이나 전류로 감지하는 근전도센서 감지부와 상기 근전도 센서부로부터 입력 받은 센서값을 통해 팔뚝의 뒤틀림 방향이나 뒤틀림 정도를 감지하여 구동 방향이나 구동 속도를 산출하기 위한 중앙처리장치와 상기 중앙처리장치로부터 산출된 구동 방향에 따라 진행 방향을 제어하는 방향제어부와 상기 중앙처리장치로부터 산출된 구동 속도에 따라 진행 속도를 제어하는 구동제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이를 통해 보행 보조기에 의지된 팔뚝의 뒤틀림 방향과 정도에 따라 방향이 바뀌게 되어 보다 보행 보조기의 의지되는 힘을 많이 실어 편한 보행을 할 수 있게 하는 효과가 있다. 또한, 빠른 속도에서도 보행 보조기에 의지된 힘의 분산이 많이 이루어져 보다 편한 보행을 할 수 있게 하는 효과가 있다.
본 발명은 근전도 센서를 이용하여 제어하는 보행 보조기는, 사람의 팔뚝에 설치한 근전도 센서로부터 근전도를 전압이나 전류로 감지하는 근전도센서 감지부와 상기 근전도 센서부로부터 입력 받은 센서값을 통해 팔뚝의 뒤틀림 방향이나 뒤틀림 정도를 감지하여 구동 방향이나 구동 속도를 산출하기 위한 중앙처리장치와 상기 중앙처리장치로부터 산출된 구동 방향에 따라 진행 방향을 제어하는 방향제어부와 상기 중앙처리장치로부터 산출된 구동 속도에 따라 진행 속도를 제어하는 구동제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이를 통해 보행 보조기에 의지된 팔뚝의 뒤틀림 방향과 정도에 따라 방향이 바뀌게 되어 보다 보행 보조기의 의지되는 힘을 많이 실어 편한 보행을 할 수 있게 하는 효과가 있다. 또한, 빠른 속도에서도 보행 보조기에 의지된 힘의 분산이 많이 이루어져 보다 편한 보행을 할 수 있게 하는 효과가 있다.
Description
본 발명은 근전도 센서감지부로부터 보행자가 보행하고자 하는 방향과 보행 속도를 감지하고 이를 구동 속도와 방향으로 산출하여 구동 바퀴와 방향 제어 바퀴를 구동하여 보행자의 보행 의지에 맞게 진행하는 근전도 센서를 이용하여 제어하는 보행 보조기 및 그 제어방법에 관한 것이다.
일반적으로 보행 보조기는 보행자의 보행의지에 따라 수동으로 힘을 가하여 바퀴를 구동하거나 방향을 바꾸게 하였다.
또한 전동 보행 보조기도 제어용 핸들을 조정하거나 보행의지를 반영하는 센서를 팔이나 손으로 제어하여 핸들 조정이나 팔의 힘이 주어지는 방향에 따라 구동 모터를 제어한다. 이러한 전동 보행 보조기는 핸들에 가해지는 힘의 방향 및 세기에 기반을 두어 모터를 제어함으로써 보행자가 보행 보조기에 힘을 주기 불편하여 보행 보조기의 힘 분산에 잘 활용되지 못하였다.
또한 전동 보행 보조기는 핸들로 방향을 전환하거나 핸들에 사용자가 파지하는 핸들 바를 전, 후방으로 슬라이딩하여 사용하기 때문에 보행보조기의 본래의 목적인 보행자의 하중을 보행 보조기에 싣고 이동하는 것이 어렵다. 특히 보행자의 보행 방향과 보행 속도를 힘의 세기에 비례하여 속도를 증가시키도록 모터를 제어하기 때문에 미세하게 조절하기 어려워 오히려 보행자가 위험에 처하게 될 수 있다.
본 발명은 상기한 바와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 보행자가 보행보조기에 힘을 실어 의지하면서도 보행자의 팔로 보행보조기의 속도와 방향을 제어할 수 있도록 팔뚝에 설치된 근전도 센서에 의해 감지된 뒤틀림방향과 정도를 감지하고 이를 보행 보조기의 보행 방향과 속도에 맞게 방향과 속도가 제어 구동되게 하는 근전도 센서를 이용하여 제어하는 보행 보조기를 제공하는 것이다.
또한 본 발명의 다른 목적은 근육에 설치된 근전도 센서에 의해 감지된 근육의 동작을 계측하여 사용자 의지가 가장 잘 전달되도록 하여 보행 보조기를 최적 제어하는 근전도 센서를 이용하여 제어하는 보행 보조기의 제어방법을 제공하는 것이다.
상기한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 근전도 센서를 이용하여 제어하는 보행 보조기는 보행 보조기에 있어서, 사람의 팔뚝에 설치한 근전도 센서로부터 근전도를 전압이나 전류로 감지하는 근전도센서 감지부와 상기 근전도 센서부로부터 입력 받은 센서값을 통해 팔뚝의 뒤틀림 방향이나 뒤틀림 정도를 감지하여 구동 방향이나 구동 속도를 산출하기 위한 중앙처리장치와 상기 중앙처리장치로부터 산출된 구동 방향에 따라 진행 방향을 제어하는 방향제어부와 상기 중앙처리장치로부터 산출된 구동 속도에 따라 진행 속도를 제어하는 구동제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명에 따른 근전도 센서를 이용하여 제어하는 보행 보조기는 사람의 한쪽 팔뚝에 설치한 근전도 센서로부터 근전도를 전압이나 전류로 감지하여 상기 중앙처리장치에서 방향을 결정하는 제 1 근전도 센서감지부와 상기 제 1 근전도센서감지부가 장착된 팔뚝과 다른 쪽 팔뚝에 설치해 근전도 센서로부터 근전도를 전압이나 전류로 감지하여 상기 중앙처리장치에서 속도를 결정하게 하는 제 2 근전도 센서감지부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명에 따른 근전도 센서를 이용하여 제어하는 보행 보조기는 사람의 존재 여부를 상기 중앙처리장치가 판단하게 하는 인체 감지 센서감지부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명에 따른 근전도 센서를 이용하여 제어하는 보행 보조기는 상기 중앙처리장치로부터 산출된 진행 방향이나 진행 속도 정보를 표시하는 정보표시부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명에 따른 근전도 센서를 이용하여 제어하는 보행 보조기는 전원 버튼이나 사용자에 따른 센서 감지 정도의 가중치를 입력 할 수 있는 입력 장치부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명에 따른 근전도 센서를 이용하여 제어하는 보행 보조기는 전원으로 사용되는 축전지의 상태를 감시하여 상기 중앙처리장치에 전달하거나 충전이나 방전을 제어하는 전원관리부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기한 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 근전도 센서를 이용하여 제어하는 보행 보조기 제어방법은 보행 보조기에 있어서, 이용자의 특정 근육의 동작을 계측하는 근전도센서 정보 추출 단계와 상기 근전도 센서 계측 단계를 통해 얻은 전압이나 전류 정보로 보행 보조기의 구동 방향과 속도를 산출하는 제어신호 산출 단계와 상기 제어신호 산출 단계를 통해 산출된 제어신호로 보행 보조기의 방향과 속도를 제어하는 제어신호 출력 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명에 따른 근전도 센서를 이용하여 제어하는 보행 보조기 제어방법은 상기 근전도 센서 계측 단계에서 검출된 전압이나 전류의 값을 증폭하거나 필터링 하는 증폭 및 필터링 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명에 따른 근전도 센서를 이용하여 제어하는 보행 보조기 제어방법은 상기 제어 신호 출력 단계에서 출력된 정보를 유무선으로 통신하여 바퀴에 구동 모터에 전달하는 유무선 통신 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명에 따른 근전도 센서를 이용하여 제어하는 보행 보조기 제어방법은 상기 근전도센서 계측 단계 이전에 사용자 인증절차를 수행 후 사람 존재 유무를 센싱 하는 사용자 유무 판단 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명에 따른 근전도 센서를 이용하여 제어하는 보행 보조기 제어방법은 상기 근전도센서 계측 단계 이전에 사용자 인증절차를 수행하는 사용자 인증 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
이상과 같은 구성의 본 발명에 따른 근전도 센서를 이용하여 제어하는 보행 보조기 및 그 제어방법에 의하면, 보행 보조기가 단순히 핸들의 조작에 의해 방향이 제어되는 것이 아니라 보행 보조기에 의지된 팔뚝의 뒤틀림 방향과 정도에 따라 방향이 바뀌게 되어 빠른 속도에서도 보행 보조기에 의지된 힘의 분산이 이루어져 보다 편한 보행을 할 수 있게 하는 효과가 있다.
또한, 본 발명에 따른 근전도 센서를 이용하여 제어하는 보행 보조기 및 그 제어방법에 의하면, 기존의 단순 핸들의 조작에 의한 방법에서 핸들 조작의 범위가 커져 갑작스럽게 방향이 바뀌거나 속도가 빨라지는 오조정의 문제를 해결하여 근전도 센서의 조정에 의해 보행 의지를 보다 섬세하게 제어에 반영하여 오조정을 최소화할 수 있고 안전한 보행을 보조하게 하는 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따른 근전도 센서를 이용하여 제어하는 보행 보조기의 회로장치의 블록도이다.
도 2은 본 발명에 따른 근전도 센서를 이용하여 제어하는 보행 보조기의 외형도이다.
도 3은 본 발명에 따른 근전도 센서를 이용하여 제어하는 보행 보조기의 제어방법을 도시한 절차도이다.
도 4은 본 발명에 따른 근전도 센서를 이용하여 제어하는 보행 보조기 작동방법을 도시한 흐름도이다.
도 5은 본 발명에 따른 근전도 센서를 이용하여 제어하는 보행 보조기의 외형 모식도이다.
도 2은 본 발명에 따른 근전도 센서를 이용하여 제어하는 보행 보조기의 외형도이다.
도 3은 본 발명에 따른 근전도 센서를 이용하여 제어하는 보행 보조기의 제어방법을 도시한 절차도이다.
도 4은 본 발명에 따른 근전도 센서를 이용하여 제어하는 보행 보조기 작동방법을 도시한 흐름도이다.
도 5은 본 발명에 따른 근전도 센서를 이용하여 제어하는 보행 보조기의 외형 모식도이다.
도 1은 본 발명에 따른 근전도 센서를 이용하여 제어하는 보행 보조기의 회로장치의 블록도로서, 도시된 바와 같이 본 발명의 근전도 센서를 이용하여 제어하는 보행 보조기의 회로장치는 입력 장치부(103), 중앙처리장치(105), 정보 표시부(107), 근전도 센서감지부(109), 인체감지 센서감지부(111), 구동제어부(113), 방향제어부(115), 전원 관리부(117)를 포함하여 구성할 수 있다.
중앙처리장치(105)는 입력 장치부(103)로부터 들어오는 동작 개시여부나 다양한 설정정보를 입력받고, 정보 표시부(107)를 통해 보행자에게 알려줄 속도나 설정 값 등 표시내용을 출력하고, 근전도 센서감지부(109)를 통해 근육의 움직임을 감지한 정보를 입력받아 이를 필터링하거나 증폭 처리하여 방향이나 속도를 산출하는 연산을 수행하거나 인체감지 센서감지부(111)를 통해 보행자의 유무나 보행자의 이상 행동을 사전 감지할 수 있는 판단을 한다. 또한 보행에 적절한 방향이나 속도를 제어하기 위한 구동제어부(113)나 방향제어부(115)와 연결되어 있고, 전원 관리부(117)를 통해 전원의 충전이나 방전 상태 등을 감시하거나, 하나 이상 연결된 센서의 감시 정보를 이용하여 보행 보조기의 진행 방향과 속도를 산출하는 것으로서 마이콤을 사용할 수 있다.
입력 장치부(103)는 중앙처리장치(105)와 유무선으로 연결되어 전원버튼이나 설정 값 등의 입력기능을 하는 것이다. 이는 보행 약자의 사용자 편의를 위해 기계식 버튼이나 터치패널, 조그셔틀 등 다양한 입력 장치가 적용될 수 있다.
정보 표시부(107)는 중앙처리장치(105)와 유무선으로 연결되어 방향이나 속도, 축전지 잔량, 사용자 정보 등을 표시하는 것이다. 특히 보행자가 보행에 필요한 정보를 사용자별로 표시할 수 있다.
근전도센서 감지부(109)는 중앙처리장치(105)와 유무선으로 연결되어 근전도 센서로부터 입력된 전압이나 전류의 량, 파형 등을 통해 보행자 진행 방향과 속도의 의지를 입력하게 하는 것이다. 이의 작동 원리의 한 예로서, 근육 주위에 부착된 전극을 통해 검출된 근육의 활동에 동반된 생체신호를 감지하여 표면 근전도를 측정하는 것이다. 이 센서는 기준 전극과 측정 전극의 두 개의 전극을 인체에 부착하여 근육 주변에 흐르는 전압과 전류의 양 그리고 주파수를 측정하게 된다. 이때 두 전극 사이에 형성되는 전위차가 센서의 증폭기를 통해 증폭되고, 필터에 의해 60Hz의 전원 잡음을 제거할 수 있다. 또한 저주파통과필터에 의해 고주파 성분의 잡음을 제거하여 근전도 신호를 감지하게 된다. 이를 다시 아날로그 디지털 컨버터를 통해 디지털화하여 상기 중앙처리장치(105)로 전달하거나 아날로그 신호를 중앙처리장치(105)에 내장된 아날로그 디지털 변환 장치로 전송하는 방법을 사용한다.
인체감지센서 감지부(111)는 중앙처리장치(105)와 유무선으로 연결되어 보행 보조기에 사람이 있는지 여부를 판단하게 하는 것이다. 이는 근접 센서나 적외선 센서, 정전기 센서 등을 사용할 수 있으며 보행자 착용형 관성 센서를 사용할 수도 있다.
구동제어부(113)는 중앙처리장치(105)와 유무선으로 연결되어 보행 보조기의 속도를 제어하는 신호를 발생하게 하는 것이다. 이때 발생된 신호는 모터를 제어하기 위한 다양한 형태의 신호를 선택할 수 있다.
방향제어부(115)는 중앙처리장치(105)와 유무선으로 연결하여 구동 방향 바퀴를 제어할 수 있는 신호를 발생하는 것이다. 방향 제어 신호는 바퀴의 방향을 직접 조절하거나 양쪽 바퀴의 속도 차이에 의해 방향을 조절 한다.
전원 관리부(117)는 중앙처리장치(105)와 유무선으로 연결되어 보행 보조기에 필요한 전원을 공급하고 충전 및 방전 관리를 하게 하는 것이다.
도 2는 본 발명에 따른 근전도 센서를 이용하여 제어하는 보행 보조기의 일실시예를 도시하는 외형도이며, 도시한 바와 같이 본 발명의 근전도 센서를 이용하여 제어하는 보행 보조기의 일실시예는 우측 근전도 센서부(201), 좌측 근전도 센서부(203), 좌측 구동 바퀴(207), 우측 구동 바퀴(209), 좌측 방향제어 바퀴(211), 우측 방향제어 바퀴(213)를 포함하여 구성할 수 있다.
상기의 구종 바퀴들은 구동 속도나 방향을 제어하기 위한 것으로 앞 뒤 바퀴가 구동 속도와 방향 제어를 각각 담당하거나, 다른 방법으로는 각 바퀴의 구동 속도를 달리하여 구동 방향을 달리 할 수도 있다. 도 1에 도시된 회로장치는 보행 보조기의 프레임의 소정 위치에 내장되어, 우측 근전도 센서부(201), 좌측 근전도 센서부(203), 좌측 구동 바퀴(207), 우측 구동 바퀴(209), 좌측 방향제어 바퀴(211), 우측 방향제어 바퀴(213)에 전기적으로 접속된다.
도 3은 본 발명에 따른 근전도 센서를 이용하여 제어하는 보행 보조기 제어방법의 일실시예를 도시하는 절차도이며, 도시한 바와 같이 본 발명의 근전도 센서를 이용하여 제어하는 보행 보조기 제어방법의 일실시예는 이용자의 특정 근육 동작단계(301), 생체 전기 발생 단계 (303), 근전도 센서 정보 추출 단계(305), 증폭 및 필터링 단계(313), 제어신호 산출 단계(307), 제어신호 출력 단계(309), 유무선 통신 단계(315), 보행 보조기 작동 단계(311)를 포함하여 구성할 수 있다.
근육 동작단계(301)는 보행자기 팔뚝의 근육을 움직여서 보행 보조기의 방향과 속도를 제어하는 동작 단계이다.
생체 전기 발생 단계 (303)는 근전도센서로부터 근육 동작에 의해 발생되는 생체 신호를 입력 받는 것이다. 이는 도 1의 근전도센서 감지부(109)로부터 받은 신호를 처리하는 단계로 근전도 센서로부터 입력된 전압이나 전류의 량, 파형 등을 통해 보행자 진행 방향과 속도의 의지를 감지하는 단계이다. 이는 근육 주위에 부착된 전극을 통해 검출된 근육의 활동에 동반된 생체신호를 감지하는 것으로, 기준 전극과 측정 전극의 두 개의 전극을 인체에 부착하여 근육 주변에 흐르는 전압과 전류의 양 그리고 주파수를 측정한다.
근전도 센서 정보 추출 단계(305)는 근전도 센서 신호를 입력받아 계측하는 단계이다. 센서에 부착된 두 전극 사이에 측정된 전위차와 시간변수로 얻어지는 계측 데이터를 의미 있는 계측정보로 변환하는 것으로서, 측정된 센서값을 증폭하고, 필터에 의해 전원 잡음과 고주파 잡음을 제거하고 이를 시간변수와 결합하여 센서정보를 추출하는 단계이다.
상기의 근전도 센서 정보 추출 단계(305)에서 수행되는 증폭 및 필터링 단계(313))는 입력된 미약한 근전도 신호를 증폭하고 단계와 계측된 신호의 잡음을 최소화하는 단계이다. 이 때 전원 잡음인 60Hz이하의 저주파 잡음과 고주파 성분의 잡음을 제거한다.
제어신호 산출 단계(307)는 상기 근전도 센서 정보 추출단계(305)에서 추출된 신호에서 방향제어 신호를 통해 방향을 결정하고 신호의 세기에 따라 사용자별 설정된 값을 기준하여 방향의 전환 정도를 산출하고, 진행 속도와 관련되어 추출된 값을 통해 보행 보조기의 진행 속도를 산출하여 방향 제어 신호와 속도 제어 신호를 산출하는 단계이다.
제어신호 출력 단계(309)는 보행 보조기의 바퀴에 전달될 방향제어 신호와 속도 제어신호를 유무선 통신 단계(315)를 통해 구동장치에 전달하는 단계이다.
보행 보조기 작동 단계(311)는 송출되어온 제어신호에 따라 모터를 구동하여 보행보조기의 작동을 가능하게 하는 단계이다.
상기 각 단계는 모두 필요한 단계가 아니라 중간에 생략될 수 있다.
도 4은 본 발명에 따른 근전도 센서를 이용하여 제어하는 보행 보조기 작동방법의 일실시예를 도시하는 흐름도이며, 도시한 바와 같이 본 발명의 근전도 센서를 이용하여 제어하는 보행 보조기 작동방법의 일실시예는 사용자 인증 단계(401), 사용자 인증 판단 단계(403), 인증 사용자 설정 정보 확인 단계(405), 사용자 특정근육 동작 판단(407), 근전도 센서 계측(409), 동작 인식(411), 사용자 유효 동작 판단(413), 제어신호 출력(415), 사용 종료(417)를 포함하여 구성할 수 있다.
상기의 사용자 인증 단계(401)는 사용자의 접근 여부와 사용자를 입력하여 인증하는 것으로 이를 통해 사용자 설정 정보에 맞게 보행 보조기를 구동하게 하거나 센서의 감지 정도에 대한 사용자별 설정을 달리 할 수 있게 하는 것이다.
상기의 사용자 인증 판단 단계(403)는 유효 사용자인지 또는 기존 사용자 설정 정보가 등록된 사용자인지를 판단하는 것이다.
상기의 인증 사용자 설정 정보 확인 단계(405)는 사용자에 따라 설정 정보로 설정하는 것으로 보행 보조기를 여러 사람이 공유하여 사용할 경우에는 특히 사용하는 사람에 따라 센서의 민감도, 보행 속도나 사용자별 보행 보조기의 운영 방법을 달리 운영하게 하기 위한 설정정보를 확인하는 단계이다.
상기의 사용자 특정 근육 동작 판단(407)은 보행 보조기를 운전하기 위해 사용자가 근육의 움직임을 판단하는 단계로 센서로부터 측정값을 입력 받는 단계이다.
상기의 근전도 센서 계측(409)은 근육의 움직임을 근전도 센서에 의해 측정된 신호에 시간 변수를 추가하여 근육의 움직임을 구체적으로 판단하기 위한 정보를 산출하는 단계이다.
상기의 동작 인식(411)은 상기근전도 센서 계측(409) 단계로부터 추출된 정보를 바탕으로 상기 인증사용자 설정정보 확인(405)에서 사용자별 설정 정보와 비교하여 근육의 움직임을 인식하여 방향과 속도로 산출하는 단계이다.
사용자 유효 동작 판단(413)은 상기 동작인식(411)에서 산출된 값이 구동에 영향을 줄 수 있는 값인지를 판단하기 위해 유효 여부를 산출하고 판단하는 단계이다.
제어신호 출력(415)은 상기 사용자 유효 동작 판단(413)에서 판단한 것을 근거로 하여 유효동작으로 판단될 경우 해당 방향과 속도를 제어신호로 출력하는 것이다.
사용 종료 판단(417은) 사람이 없거나 종료 스위치를 통해 사용 종료를 판단하는 것이다.
도 5는 본 발명에 따른 근전도 센서를 이용하여 제어하는 보행 보조기의 외형 그림이다.
이상에서 설명된 본 발명은 예시적인 것에 불과하며, 본 발명이 속한 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 잘 알 수 있을 것이다. 그러므로 본 발명은 상기의 상세한 설명에서 언급되는 형태로만 한정되는 것은 아님을 잘 이해할 수 있을 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다. 또한, 본 발명은 첨부된 청구범위에 의해 정의되는 본 발명의 정신과 그 범위 내에 있는 모든 변형물과 균등물 및 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
101 : 보행 보조기
103 : 입력 장치부
105 : 중앙처리장치
107 : 정보 표시부
109 : 근전도센서 감지부
111 : 인체감지 센서감지부;
113 : 구동 제어부
115 : 방향 제어부
117 : 전원 관리부
305 : 근전도 센서 정보 추출
307 : 구동 신호 산출;
309 : 제어신호 출력
401 : 사용자 인증 단계
403 : 사용자 인증 판단 단계
405 : 인증 사용자 설정 정보 확인 단계
407 : 사용자 특정근육 동작 판단
409 : 근전도 센서 계측
411 : 동작 인식
413 : 사용자 유효 동작 판단
415 : 제어신호 출력
417 : 사용 종료 판단
103 : 입력 장치부
105 : 중앙처리장치
107 : 정보 표시부
109 : 근전도센서 감지부
111 : 인체감지 센서감지부;
113 : 구동 제어부
115 : 방향 제어부
117 : 전원 관리부
305 : 근전도 센서 정보 추출
307 : 구동 신호 산출;
309 : 제어신호 출력
401 : 사용자 인증 단계
403 : 사용자 인증 판단 단계
405 : 인증 사용자 설정 정보 확인 단계
407 : 사용자 특정근육 동작 판단
409 : 근전도 센서 계측
411 : 동작 인식
413 : 사용자 유효 동작 판단
415 : 제어신호 출력
417 : 사용 종료 판단
Claims (7)
- 사람의 팔뚝에 설치된 근전도 센서로부터 근전도를 전압이나 전류로 감지하는 근전도 센서감지부;
상기 근전도 센서부로부터 입력받은 센서값을 통해 팔뚝의 뒤틀림 방향이나 뒤틀림 정도를 감지하여 구동 방향이나 구동 속도를 산출하기 위한 중앙처리장치;
상기 중앙처리장치로부터 산출된 구동 방향에 따라 진행 방향을 제어하는 방향제어부;
상기 중앙처리장치로부터 산출된 구동 속도에 따라 진행 속도를 제어하는 구동제어부;를 포함하는 근전도 센서를 이용하여 제어하는 보행 보조기. - 제1항에 있어서,
사람의 존재 여부를 상기 중앙처리장치가 판단하게 하는 인체 감지 센서 감지부를 더욱 포함하는 근전도 센서를 이용하여 제어하는 보행 보조기. - 제1항에 있어서,
상기 중앙처리장치로부터 산출된 진행 방향이나 진행 속도 정보를 표시하는 정보 표시부;를 더욱 포함하는 근전도 센서를 이용하여 제어하는 보행 보조기. - 제1항에 있어서,
전원 버튼이나 사용자에 따른 센서 감지 정도의 가중치를 입력 할 수 있는 입력 장치부;를 더욱 포함하는 근전도 센서를 이용하여 제어하는 보행 보조기. - 이용자의 특정 근육의 동작을 계측하는 근전도 센서 정보 추출 단계;
상기 근전도 센서 계측 단계를 통해 얻은 전압이나 전류 정보로 보행 보조기의 구동 방향과 속도를 산출하는 제어신호 산출 단계;
상기 제어신호 산출 단계를 통해 산출된 제어신호로 보행 보조기의 방향과 속도를 제어하는 제어신호 출력 단계;를 포함하는 근전도 센서를 이용하여 제어하는 보행 보조기 제어방법. - 제5항에 있어서,
상기 근전도 센서 정보 추출 단계에서 검출된 전압이나 전류의 값을 증폭하거나 필터링 하는 증폭 및 필터링 단계;를 더욱 포함하는 근전도 센서를 이용하여 제어하는 보행 보조기 제어방법. - 제5항에 있어서,
상기 근전도센서 정보 추출 단계 이전에 사용자 인증절차를 수행 후 사람 존재 유무를 센싱 하는 사용자 유무 판단 단계;를 더욱 포함하는 근전도 센서를 이용하여 제어하는 보행 보조기 제어방법.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| KR1020130140192A KR101526180B1 (ko) | 2013-11-18 | 2013-11-18 | 근전도 센서를 이용하여 제어하는 보행 보조기 제어방법 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020130140192A KR101526180B1 (ko) | 2013-11-18 | 2013-11-18 | 근전도 센서를 이용하여 제어하는 보행 보조기 제어방법 |
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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-
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| Publication number | Publication date |
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