KR20150037462A - 저장 영상을 활용한 차량 주변 모니터링 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 저장 영상에서의 특징부와 현재 영상에서의 특징부가 일치하도록 합성 영상을 보정함으로써 모니터 상의 영상과 실제와의 오차를 줄일 수 있는 저장 영상을 활용한 차량 주변 모니터링 장치를 제공한다.
본 발명의 저장 영상을 활용한 차량 주변 모니터링 장치는, 획득된 영상 정보를 디지털 상태의 영상 신호로 출력하는 디지털 영상 신호 출력부; 상기 디지털 상태의 영상 신호를 제1 저장부에 시간 순으로 저장하고, 획득된 현재 영상을 탑-뷰 현재 영상으로 변환하고, 상기 탑-뷰 현재 영상으로부터 탑-뷰 표출 대상 영역에 포함되는 영역을 추출하고, 상기 탑-뷰 표출 대상 영역 내에서 현재 영상과 이전 영상의 경계선 영역에 빈 구역이 존재하는지를 판단하는 중앙제어부; 및 디지털 상태의 합성 영상을 아날로그 상태의 합성 영상으로 변환하여 출력하는 비디오 인코더를 포함한다.

Description

저장 영상을 활용한 차량 주변 모니터링 장치{BUFFERED AROUND VIEW MONITOR}

본 발명은 차량 주변 모니터링 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 하나의 후방 카메라를 이용하여 현재 영상과 저장 영상을 합성한 영상을 표시할 수 있는 저장 영상을 활용한 차량 주변 모니터링 장치에 관한 것이다.

경험이 많지 않은 운전자, 특히 여성 운전자의 경우 혼잡한 주차구역에서 주차에 어려움을 겪는 경우가 많다. 우리나라는 미국이나 유럽 등에 비해 주차구역이 상대적으로 좁고 도심의 쇼핑센터, 대형 할인점 등 많은 차량이 몰리는 곳이 많아 주차 중 차량 간의 접촉사고 또는 시설물과의 충돌로 인한 차량 파손이 많이 발생하고 있다.

이런 손실을 방지하기 위하여 다양한 시도가 이루어지고 있다. 자동차의 후방, 전방 또는 주위에 장착된 초음파 센서를 이용하여 주위의 장애물을 감지하여 경보하는 주차보조장치(PAS: Parking Assist System), 자동차의 후방카메라의 영상에 차량 후진 시의 진행 예상 궤적을 보여주는 후방 모니터링 장치(RVM: Rear View Monitoring System), 그리고 자동차 주위 4방향에 4개의 카메라를 장착하고, 주변의 영상을 카메라로 실시간 촬영하여 마치 자동차의 위에서 내려다 본 것 같은 하나의 영상으로 합성하여 운전자의 주차 편의를 지원하는 차량주변모니터링장치(AVM: Around View Monitoring System)가 도입되고 있다.

AVM은 운전자에게 주차를 쉽게 할 수 있도록 지원하는 기능이 있지만, 다음과 같은 문제가 있다.

첫째, 4대의 카메라를 사용해야 하기 때문에 카메라의 비용이 많이 들고, 영상을 합성하는 ECU는 채널의 영상을 변환 및 처리해야 하기 때문에 고급 사양의 ECU를 사용해야 하므로 그 비용도 크게 된다.

둘째, 운전자의 시야가 확보되지 않은 조수석 및 후방의 카메라는 높은 활용도를 갖는 반면에, 운전자의 시야가 확보되는 전방과 운전석 측 카메라의 활용도는 상대적으로 떨어져 비용 대비 효과가 적다.

이에 비해 RVM은 한 대의 카메라를 사용하기 때문에 상대적으로 비용이 저렴하여 적용에 유리한 점이 있으나 운전자에게 도움이 되는 편의 기능이 상대적으로 부족하다.

뿐만 아니라, 종래의 RVM은 차량의 조항각과 이동 속도를 이용한 동력학적 모델을 이용하여 차량의 예상 궤적 및 위치 이동을 계산하였다. 그 대표적인 예가 Ackerman의 조향 모델이다. Ackerman의 조향 모델은 조향각이 크지 않다는 전제하에 차량이 축간 거리와 조향비(핸들 조향각과 실제 바퀴의 각도 비율), 그리고 핸들조향각으로 반지름이 결정되는 원형의 궤적을 이용한다.

그런데 Ackerman의 조향 모델은 다음과 같은 문제점을 가진다.

첫째, 조향각이 작은 범위에서 유효하며, 모든 조향각도에 대하여 정확하게 차량의 거동을 기술하는 모델링은 대단히 복잡하다.

둘째, 미세한 오차를 포함하는 경우, 차량이 특정 구간에서 반복적으로 움직이면, 오차가 누적되어 시간이 경과할수록 실제 위치와 큰 차이를 보인다. 이러한 상황은 주차에 익숙하지 못하여 전진과 후진을 반복하는 경우에 나타날 수 있다.

셋째, 겨울철 빙판길, 또는 주차빌딩의 철판 재질 주차장 등 바닥의 재질이 미끄러워 바퀴에 슬립이 발생하는 차량의 조향각과 실제 차량의 거동이 일치하지 않는다.

그 결과, 합성 영상의 각 부분이 매끄럽게 연결되지 않아 성능 저하가 발생한다.

공개특허 2007-0116199호 차량의 후진 주차 영상 보조 시스템 및 그 제어방법 등록특허 10-0812236호 후방 모니터링 장치를 이용한 후진 주차 유도 장치 및 그 방법 공개특허 2010-0138564호 후방카메라 일체형 주차보조장치 공개특허 2011-0058019호 후방카메라형 주차보조장치

본 발명은 저장 영상에서의 특징부와 현재 영상에서의 특징부가 일치하도록 합성 영상을 보정함으로써 모니터 상의 영상과 실제와의 오차를 줄일 수 있는 저장 영상을 활용한 차량 주변 모니터링 장치를 제공한다.

본 발명의 저장 영상을 활용한 차량 주변 모니터링 장치는, 획득된 영상 정보를 디지털 상태의 영상 신호로 출력하는 디지털 영상 신호 출력부; 상기 디지털 상태의 영상 신호를 제1 저장부에 시간 순으로 저장하고, 획득된 현재 영상을 기준 영상으로 지정하고, 상기 현재 영상보다 시간적으로 앞선 이전 영상을 비교 영상으로 지정하고, 표출 대상 영역 내에서 상기 기준 영상과 상기 비교 영상의 경계선 영역에 빈 구역이 존재하는지를 판단하는 중앙제어부; 및 디지털 상태의 합성 영상을 아날로그 상태의 합성 영상으로 변환하여 출력하는 비디오 인코더를 포함한다.

바람직하게는, 상기 빈 구역이 존재하지 않으면, 상기 표출 대상 영역 내에서 상기 비교 영상보다 시간적으로 앞선 영상과 상기 기준 영상의 경계선 영역을 비교하고, 상기 경계선 영역에 빈 구역이 존재하는지를 판단한다.

바람직하게는, 상기 중앙제어부는, 상기 빈 구역이 존재하면, 상기 이전 영상보다 시간적으로 뒤진 영상과 상기 기준 영상을 합성하여 합성 영상을 생성한다.

바람직하게는, 상기 중앙제어부는, 상기 합성 영상이 상기 표출 대상 영역과 일치하는지를 판단하고, 일치하지 않으면, 상기 이전 영상보다 시간적으로 뒤진 영상을 기준 영상으로 지정하고, 상기 빈 구역의 판단을 반복한다.

또한, 본원의 제2 발명에 따른 저장 영상을 활용한 차량 주변 모니터링 영상 합성 방법은, 영상을 획득하고, 획득된 현재 영상을 기준 영상으로 지정하고, 상기 현재 영상보다 시간적으로 앞선 이전 영상을 비교 영상으로 지정하는 제1 단계; 모니터로 표출되는 표출 대상 영역 내에서 상기 기준 영상과 상기 비교 영상의 경계선 영역에 빈 구역이 존재하는지를 판단하는 제2 단계; 상기 빈 구역이 존재하지 않으면, 상기 이전 영상보다 시간적으로 앞선 영상을 비교 영상으로 지정하고, 상기 제2 단계로 회귀하는 제3 단계; 상기 빈 구역이 존재하면, 상기 이전 영상보다 시간적으로 뒤진 영상과 상기 기준 영상을 합성 영상을 생성하는 제4 단계; 상기 합성 영상이 상기 표출 대상 영역과 일치하는지 판단하는 제5 단계; 및 일치하면 상기 합성 영상을 표출하는 제6 단계를 포함한다.

본 발명의 저장 영상을 활용한 차량 주변 모니터링 장치에 따르면, 저장 영상에서의 특징부와 현재 영상의 특징부의 위치를 일치시켜 합성 영상을 보정함으로써 모니터 상의 영상과 실제와의 오차를 줄일 수 있다.

이는 주차에 익숙치 않아 전후진을 반복하는 경우에 미세 오차가 누적되어 시간이 지날수록 실제 위치와 큰 차이를 보이는 경우에 유리하다.

또한, 겨울철 빙판길, 또는 주차빌딩의 철판 재질 주차장 등 바닥의 재질이 미끄러워 바퀴에 슬립이 발생하는 차량의 조향각과 실제 차량의 거동이 일치하지 않는 경우에 유리하다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 영상 합성 개념도,
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 시점이 다른 영상에서 이동 위치 추정 사진,
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 영상 합성 흐름도,
도 4(A)는 차량이 곡선 경로를 따라 후진하는 경우, 시각별 전체 촬영 영상 개념도,
도 4(B)는 본 발명의 일실시예에 따른 탑-뷰 표시용 합성 영상 개념도,
도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 영상 합성 개념도,
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 저장 영상을 활용한 차량 주변 모니터링 장치의 전체 블럭도, 및
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 저장 영상을 활용한 차량 주변 모니터링 장치의 전체 블럭도이다.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예(들)에 대하여 첨부도면을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 한해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호로 표기되었음에 유의하여야 한다. 또한, 하기의 설명에서는 많은 특정사항들이 도시되어 있는데, 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐 이러한 특정 사항들 없이도 본 발명이 실시될 수 있음은 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게는 자명하다 할 것이다. 그리고 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우, 그 상세한 설명을 생략한다.

도 1은 차량의 후진시 시각별 카메라로 촬영되어 표출되는 영상 개념도로서, A(t)는 t시각에 후방 카메라로 촬영되는 영역이고, A(t-1)는 t-1시각에 후방 카메라로 촬영되는 영역이고, A(t-2)는 t-2시각에 후방 카메라로 촬영되는 영역이다.

차량의 후방 카메라로 촬영하는 영상은 차량의 후방만을 표현하므로 후방 카메라로 촬영하는 현재 영상만으로는 차량의 전방과 좌우측 영상을 나타낼 수 없다. 그런데, 차량이 후진하는 상황을 고려하면, 현재 시각(t)에서 차량의 좌우측(L, R)은 이전 시각(t-1)에서 차량의 후방에 해당하며, 이전 시점에서 후방 카메라로 촬영된 영상이다.

이러한 개념을 확장하여 과거의 영상 중 적절하게 선택된 영상들을 중첩하면 현재 차량 위치에서의 후방뿐 아니라, 좌우측 그리고 전방의 영상도 얻을 수 있다. 이와 같이 과거 시점에서의 영상을 저장부에 저장하였다가 저장 영상과 현재 영상을 합성하면 RVM과 저렴한 비용으로 AVM과 유사한 편의 기능을 구현할 수 있는바, 이하에서는 이러한 방식을 BAVM(Buffered Around View Monitoring System)이라 정의하기로 한다.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 시점이 다른 영상에서 이동 위치 추정 사진이다.

본 발명의 일실시예에 따르면, 이동 중인 차량에 설치된 후방 카메라가 서로 다른 시점에 촬영한 영상에서 통상의 영상 인식 기법을 이용하여 주차선의 끝점(P1, P2), 주차선의 에지(edge), 화살표, 글자의 꼭지점 및 선분 등 다양하게 인식되는 지표의 특징부를 인식한다. 여기서, 특징부의 인식을 위하여 사용되는 영상은 AVM에 사용되는 탑-뷰(top-view) 영상 대신 후방 카메라가 촬영한 원 영상을 사용한다. 이에 따라 모든 영상을 탑-뷰(top-view) 영상으로 변환할 필요성을 제거한다. 여기서, 통상의 영상 인식 기법이라 함은 차량이 후진하는 경우에 후방 카메라로부터 획득되는 영상에 대하여 노이즈 제거를 위한 영상 전처리 과정(pre-processing)을 수행하고, 소정 명도 이하의 선이나, 점, 화살표, 또는 글자를 인식하는 기술에 관한 것으로, 차량에 부착된 카메라로부터 획득된 영상을 처리하는 기술분야에 종사하는 통상의 지식을 가진 자라면 자명하게 이해할 수 있다.

본 발명의 일실시예에 따르면, 각 영상에서 특징부들의 위치 변화를 추적하여 차량의 이동거리와 방향을 추정할 수 있다. 이때, 차량의 이동을 특정하여 계산하기 위해서 3개의 자유도를 고정할 필요가 있는데, 그 조합은 다음과 같다.

i) 두개의 특징점(예컨대, P1, P2)

ii) 한개의 특징점과 한개의 직선(직선의 끝점을 알 수 없는 경우)

iii) 세개의 직선

본 발명의 일실시예에 따르면, 후방 카메라로부터 획득된 영상에서 모니터 상에 표시할 최소한의 영역에 대한 합성 영상이 확보되면, 탑-뷰 영상으로 전환되어 모니터 상에 표시될 수 있다. 즉, 모니터 상에 표시할 최소한의 영역이 확보되는 경우라 함은 i) 차량의 후방과 좌우측면의 합성이 완료되는 경우이거나, ii) 차량의 중간지점부터 뒷부분(후방과 좌우의 뒤쪽)까지 합성이 완료되는 경우, 또는 iii) 전후좌우 모든 영역의 표시가 가능한 경우를 의미하며, 탑-뷰 영상으로 전환되어 차량이 주차 구역에 정상적으로 주차될 수 있도록 유도한다.

도 2a와 도 2b는 두개의 특징점(P1, P2)을 이용하여 차량의 이동거리와 방향을 추정하여 차량의 위치를 나타낸 것이다.

그런데, 본 발명의 실시예에 따르면, 특징점의 추적은 각 영상 프레임, (2N-1)번째 영상 프레임, (3N-2)번째 영상 프레임 단위로 특징점의 비교를 통해 수행할 수 있다.

예컨대, 주차를 위하여 차량을 후진하는 경우, 차량은 대개 10km/h (= 2.8m/s) 안팎의 속도로 움직인다. 그런데 카메라가 촬영하는 동영상은 초당 30 프레임(fps, frame per second)으로 출력되므로 프레임 간 이동거리는 10 센티미터(cm) 내외에 불과하다. 즉, 특징점의 인식이 2 프레임당 1회씩 수행된다고 하더라도 특징점의 이동거리는 20 센티미터(cm)를 넘지 않는다.

그러므로, 현재 프레임에서 탐색된 특징점과 직전 프레임에서 탐색된 특징점은 소정 거리 내에 위치하게 되는데, 상호 교차한 특징점이나 직선인 특징점의 거리 및 방향성을 비교함으로써 두 프레임에서 탐색된 각각의 특징점이 동일한 것인지의 여부를 판단할 수 있다.

또한, 짧은 시간 동안 차량의 이동 속도 및 이동 방향은 소정 범위 내에 있거나 일정하므로, (t-2) 시각에서의 특징점 위치와 (t-1) 시각에서의 특징점 위치를 이용하여 특징점의 이동 속도를 계산함으로써 (t-1) 시각에서의 특징점이 t 시각에서의 영상에 놓일 위치를 예측할 수 있다. 이에 따라 특징점의 위치 정밀도를 향상시킬 수 있다.

그런데, 촬영된 영상에 특징점이 나타나지 않은 경우, 영상 간 특징점의 움직임을 추적하는 것이 불가능하다. 이 경우에는 드라이브 휠의 조향각과 차량의 이동 속도를 이용한 차량 동역학 모델을 이용하여 차량의 이동을 추적할 수 있다.

한편, 특징점의 추적 동작과 별개로 수행되는 왜곡된 광각 카메라 영상에서 왜곡을 보정함과 아울러 탑-뷰 영상으로 변환하고, 각도를 회전하는 과정을 위해서는 프로세서에서 많은 연산이 필요한 것이 사실이다.

즉, 4대의 카메라를 적용하는 AVM의 경우, 현재 화면에 표시할 영상을 생성하기 위해 4 방향의 현재 영상을 정해진 소정 위치에 매핑하는 것으로 족하고, 이를 LUT(Look-Up Table)을 이용함으로써 연산속도를 최적화할 수 있다. 즉, 각각의 과정을 순차적으로 처리하는 것이 아니라, 전후좌우의 표출 영상은 4 방향의 카메라 영상이 각각 매핑된다는 것을 미리 계산해 놓고, 해당 시점, 해당 프레임의 값을 복사하여 표출함으로써 영상을 구성한다.

반면, 하나의 카메라를 이용하고, 촬영하여 저장된 과거 영상을 중첩하여 현재의 표출 영상을 만드는 BAVM의 경우, 실시간으로 영상을 처리하여 화면을 구성해야 하므로 AVM에 비하여 연산량이 많이 필요한데, 과다한 연산을 수행한다면 프로세서의 단가가 높아져서 카메라 수를 줄여 비용을 절감하는 의미가 퇴색한다. 그러므로 BAVM에서의 기술적인 과제는 적은 수의 과거 영상을 사용하여 영상을 구성함으로써 영상변환에 필요한 연산량을 최소화하고, 영상을 변환(예: 왜곡보정, 버드뷰 변환 및 회전)하지 않고, 빈틈없이 영상을 이어 붙일 수 있도록 판단하는 것에 있다.

도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 영상 합성 흐름도로서, 영상 변환에 필요한 연산량을 최소화하면서도 빈틈없이 영상을 이어 붙일 수 있는 방법을 제시한다.

본 발명의 일실시예에 따른 영상 합성 방법은, 영상을 획득하여 획득된 현재 영상을 탑-뷰 영상으로 변환하고(S310), 획득된 현재 영상과 탑-뷰 영상을 저장하고, 탑-뷰 영상으로부터 탑-뷰 표출 대상 영역(도 4의 B 영역)에 포함되는 영상을 추출하고, B 영역 내에서 현재 영상(A(t))을 기준 영상으로 지정하고, 이전 영상(A(t-n))을 비교 영상으로 지정한다(S320).

기준 영상과 비교 영상이 겹쳐지는 경계선 영역에 빈 구역이 존재하는지를 판단하고(S330), 빈 구역이 존재하지 않으면, 이전 영상(A(t-n))보다 1 프레임 앞선 영상(A(t-(n+1)))을 비교 영상으로 지정한다(S340). 빈 구역이 존재하면, 이전 영상(A(t-n))보다 1 프레임 뒤진 영상(A(t-(n-1)))을 변환하고(S350), 기준 영상과 이전 영상(A(t-n))보다 1 프레임 뒤진 영상(A(t-(n-1)))을 합성하여 합성 영상을 생성한다(S360).

합성 영상이 B 영역과 일치하는지를 판단하여(S370), 일치하지 않으면, 이전 영상(A(t-n))보다 1 프레임 뒤진 영상(A(t-(n-1)))을 기준 영상으로 놓고, 단계 S330으로 회귀하고, 일치하면 탑-뷰 영상을 표출한다(S390).

한편, 본 발명의 모니터에 표출하는 방법의 예시로써 탑-뷰를 제시하고 있으나, 버드-뷰 등 다양한 방법으로 표출할 수 있음은 이 업계에 종사하는 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이고, 본 발명의 요지에도 해당하지 아니하므로 구체적인 설명은 생략하기로 한다.

도 4(A)는 차량이 곡선 경로를 따라 후진하는 경우, 시각별 전체 촬영 영상 개념도로서, t 시각에서의 영상까지 소정 시간 동안의 과거 영상을 모두 나타낸 것이다.

도 4(B)는 본 발명의 일실시예에 따른 탑-뷰 표시용 합성 영상 개념도로서, 빗금친 탑-뷰 표출 대상 영역(B)을 A(t-6)시각 영상, A(t-4)시각 영상 및 A(t)시각 영상만을 이용하여 완성한 것이다.

도 5는 본 발명의 다른 실시예에 따른 영상 합성 개념도로서, 제1 영상 내지 제6 영상(I1 ~ I6)은 각기 서로 다른 시점에서 촬영된 영상이다. 여기서, I1은 후방 카메라의 현재 영상이고, I2 ~ I6는 각기 다른 시점에서 촬영된 저장 영상이다. 즉, 차량이 단번에 후진하는 경우, 합성 영상은 도 1처럼 표시될 수 있지만, 차량이 전후진을 반복하여 주차되는 경우, 합성 영상은 도 4처럼 표시될 수 있다.

도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 저장 영상을 활용한 차량 주변 모니터링 장치의 전체 블럭도이다.

본 발명의 일실시예에 따른 저장 영상을 활용한 차량 주변 모니터링 장치(600)는, 비디오 디코더(610), CPU(620), 휘발성 메모리(630), 불휘발성 메모리(640), 비디오 인코더(650), 및 인터페이스부(660)를 포함한다.

비디오 디코더(610)는 카메라(100)로부터 출력되는 아날로그 상태의 영상 신호를 디지털 상태의 영상 신호로 변환한다.

CPU(620)는 비디오 디코더(610)로부터 출력되는 디지털 상태의 영상 신호를 휘발성 메모리(630)에 시간 순으로 저장하고, 불휘발성 메모리에 저장된 영상 합성 프로그램을 수행하여 현재 영상과 저장 영상을 합성한다. 여기서, 저장 영상은 시간적으로 선후 관계에 놓인 소정 개수의 영상 프레임을 포함한다.

휘발성 메모리(630)는 예컨대, SDRAM일 수 있고, 불휘발성 메모리(640)는 플래시 메모리일 수 있다.

비디오 인코더(650)는 CPU(620)로부터 출력되는 디지털 상태의 합성 영상을 아날로그 상태의 합성 영상으로 변환한다.

인터페이스부(660)는 차량(300) 내 다른 전자장치와 CPU(620)간에 데이터 신호 또는 명령신호를 전달한다.

모니터(200)는 비디오 인코더(650)로부터 출력되는 아날로그 상태의 합성 영상을 표시한다.

도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따른 저장 영상을 활용한 차량 주변 모니터링 장치 전체 블럭도이다.

본 발명의 다른 실시예에 따른 저장 영상을 활용한 차량 주변 모니터링 장치(700)는, 카메라 센서(710), CPU(720), 휘발성 메모리(730), 불휘발성 메모리(740), 비디오 인코더(750), 및 인터페이스부(760)를 포함한다.

카메라 센서(710)는 차량 후방의 영상을 촬영하여 디지털 상태의 영상 신호로 출력한다.

나머지 구성들은 도 6의 구성들과 동일하다.

위에서 개시된 발명은 기본적인 사상을 훼손하지 않는 범위 내에서 다양한 변형예가 가능하다. 즉, 위의 실시예들은 모두 예시적으로 해석되어야 하며, 한정적으로 해석되지 않는다. 따라서 본 발명의 보호범위는 상술한 실시예가 아니라 첨부된 청구항에 따라 정해져야 하며, 첨부된 청구항에 한정된 구성요소를 균등물로 치환한 경우 이는 본 발명의 보호범위에 속하는 것으로 보아야 한다.

100: 카메라
200: 모니터
300: 차량
600: 저장 영상 활용 차량 주변 모니터링 장치
610: 비디오 디코더
620: CPU
630: 휘발성 메모리
640: 불휘발성 메모리
650: 비디오 인코더
660: 인터페이스부

Claims (11)

1. 획득된 영상 정보를 디지털 상태의 영상 신호로 출력하는 디지털 영상 신호 출력부;
   상기 디지털 상태의 영상 신호를 제1 저장부에 시간 순으로 저장하고, 획득된 현재 영상을 기준 영상으로 지정하고, 상기 현재 영상보다 시간적으로 앞선 이전 영상을 비교 영상으로 지정하고, 표출 대상 영역 내에서 상기 기준 영상과 상기 비교 영상의 경계선 영역에 빈 구역이 존재하는지를 판단하는 중앙제어부; 및
   디지털 상태의 합성 영상을 아날로그 상태의 합성 영상으로 변환하여 출력하는 비디오 인코더
   를 포함하는 저장 영상을 활용한 차량 주변 모니터링 장치.
   
2. 제1항에 있어서, 상기 중앙제어부는,
   상기 빈 구역이 존재하지 않으면, 상기 표출 대상 영역 내에서 상기 비교 영상보다 시간적으로 앞선 영상과 상기 기준 영상의 경계선 영역을 비교하고, 상기 경계선 영역에 빈 구역이 존재하는지를 판단하는 것을 특징으로 하는 저장 영상을 활용한 차량 주변 모니터링 장치.
   
3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 중앙제어부는,
   상기 빈 구역이 존재하면, 상기 이전 영상보다 시간적으로 뒤진 영상과 상기 기준 영상을 합성하여 합성 영상을 생성하는 것을 특징으로 하는 저장 영상을 활용한 차량 주변 모니터링 장치.
   
4. 제3항에 있어서, 상기 중앙제어부는,
   상기 합성 영상이 상기 표출 대상 영역과 일치하는지를 판단하고, 일치하지 않으면, 상기 이전 영상보다 시간적으로 뒤진 영상을 기준 영상으로 지정하고, 상기 빈 구역의 판단을 반복하는 것을 특징으로 하는 저장 영상을 활용한 차량 주변 모니터링 장치.
   
5. 제4항에 있어서,
   상기 디지털 영상 신호 출력부는, 카메라로부터 출력되는 아날로그 상태의 영상 신호를 디지털 상태의 영상 신호로 변환하는 비디오 디코더인 저장 영상을 활용한 차량 주변 모니터링 장치.
   
6. 제4항에 있어서,
   상기 디지털 영상 신호 출력부는, 차량 후방의 영상을 촬영하여 디지털 상태의 영상 신호로 출력하는 카메라 센서인 저장 영상을 활용한 차량 주변 모니터링 장치.
   
7. 제4항에 있어서,
   상기 특징부는 상기 저장 영상과 상기 현재 영상에서 공통적으로 인지되는 2개의 점인 저장 영상을 활용한 차량 주변 모니터링 장치.
   
8. 제4항에 있어서,
   상기 특징부는 상기 저장 영상과 상기 현재 영상에서 공통적으로 인지되는 1개 점과 상기 점을 포함하지 않은 1개의 선인 저장 영상을 활용한 차량 주변 모니터링 장치.
   
9. 제4항에 있어서,
   상기 특징부는 상기 저장 영상과 상기 현재 영상에서 공통적으로 인지되는 서로 평행하지 않은 3개의 선인 저장 영상을 활용한 차량 주변 모니터링 장치.
   
10. 영상을 획득하고, 획득된 현재 영상을 기준 영상으로 지정하고, 상기 현재 영상보다 시간적으로 앞선 이전 영상을 비교 영상으로 지정하는 제1 단계;
    모니터로 표출되는 표출 대상 영역 내에서 상기 기준 영상과 상기 비교 영상의 경계선 영역에 빈 구역이 존재하는지를 판단하는 제2 단계;
    상기 빈 구역이 존재하지 않으면, 상기 이전 영상보다 시간적으로 앞선 영상을 비교 영상으로 지정하고, 상기 제2 단계로 회귀하는 제3 단계;
    상기 빈 구역이 존재하면, 상기 이전 영상보다 시간적으로 뒤진 영상과 상기 기준 영상을 합성 영상을 생성하는 제4 단계;
    상기 합성 영상이 상기 표출 대상 영역과 일치하는지 판단하는 제5 단계; 및
    일치하면 상기 합성 영상을 표출하는 제6 단계
    를 포함하는 저장 영상을 활용한 차량 주변 모니터링 영상 합성 방법.
    
11. 제10항에 있어서,
    일치하지 않으면, 상기 합성 영상을 기준 영상으로 지정하고, 상기 제2 단계로 회귀하는 단계를 더 포함하는 저장 영상을 활용한 차량 주변 모니터링 영상 합성 방법.
    

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