KR20150025070A - Driving apparatus of ship block - Google Patents

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KR20150025070A
KR20150025070A KR20130102215A KR20130102215A KR20150025070A KR 20150025070 A KR20150025070 A KR 20150025070A KR 20130102215 A KR20130102215 A KR 20130102215A KR 20130102215 A KR20130102215 A KR 20130102215A KR 20150025070 A KR20150025070 A KR 20150025070A
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South Korea
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carriage
ship
coupled
wall
flexible
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Application number
KR20130102215A
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Korean (ko)
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정재백
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현대중공업 주식회사
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
    • B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
    • B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages

Abstract

The present invention relates to a lift apparatus for working on the wall of a ship. The object of the present invention is to provide an apparatus running on the wall of a ship capable of being easily installed and detached without damage to the wall of a ship made of a steel material and efficiently carrying out operations on the wall of a ship such as welding, painting, blasting, or the like by satisfying rapid and safe lift driving. To this end, the technical base for the apparatus running on the wall of a ship comprises: a flexible driving rail (20) having a length corresponding to the height of the wall of a ship, including a first magnetic body (27) coupled to the wall of a ship on one surface thereof and a rack gear (23) formed in a longitudinal direction and an escape prevention guide (25) on the other surface thereof; and a carriage (10) with work equipment (M), having a driving roller (12) wherein a pinion gear (13) coupled to the rack gear (23) is installed and a clamp (15) coupled to the escape prevention guide (25) on one side toward the flexible driving rail (20).

Description

선체 벽면 주행 장치{Driving apparatus of ship block}{Driving apparatus of ship block}

본 발명은 선체 벽면에 대한 용접, 도장, 블라스팅(Blasting) 작업을 수행하기 위해 상응하는 작업 장비를 탑재한 상태에서 선체 벽면을 승강 주행할 수 있도록 하는 선체 벽면 주행 장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a hull wall traveling apparatus capable of raising and lowering a hull wall surface in a state where a corresponding work equipment is mounted to perform welding, painting, and blasting operations on a hull wall surface.

건조 중 흔히 반목에 지지되어 있는 선박은 선저로부터 갑판까지 수십 미터에 이르게 되는데, 이러한 넓은 면적의 선체 벽면에 대해 용접, 도장, 블라스팅 등의 다양한 건조 작업들이 이루어지게 된다.During the drying, the ship which is usually supported by the antipodes reaches tens of meters from the bottom to the deck. Various drying works such as welding, painting and blasting are carried out on such a large area of the hull wall.

선체 벽면 작업을 수행하기 위해 작업자 혹은 장비를 작업 공간으로 근접 이동시키기 위한 종래 기술에 대해 살펴보면 다음과 같다.A conventional technique for moving a worker or equipment close to a work space in order to perform a hull wall work will be described as follows.

도 1에 도시된 바와 같이, 갑판에 권양 장치(1)를 구비하고, 이러한 권양 장치(1)와 와이어로프(2)로 연결된 곤돌라 형태의 승강 캐리지(3)를 이용하여, 권양 장치(1)를 이용하여 와이어로프(2)를 감거나 풀면서 선체 벽면에 대해 승강 캐리지(3)를 승강시키면서 작업을 수행할 수 있도록 하는 경우가 있다.1, a hoisting device 1 is provided on a deck and a hoisting carriage 3 in the form of a gondola connected to the hoisting device 1 and a wire rope 2 is used to drive the hoisting device 1, The wire rope 2 may be wound or unwound to allow the work to be carried out while raising and lowering the elevating carriage 3 with respect to the hull wall surface.

하지만 이러한 곤돌라 형태의 승강 캐리지(3)는 장비와 함께 작업자가 항상 캐리지에 동승하는 구조를 이루기 때문에, 항상 안전 상의 문제가 있고, 특히 곤돌라 형태의 승강 캐리지(3)는 연직방향으로 승강되는 구조를 이루기 때문에, 갑판과 근접한 선체 벽면의 상부영역에서는 그 이동이 용이할 수 있으나 선체 벽면의 특성 상 곡면이 형성되는 하부영역에서는 선체 벽면에 접근성이 좋지 못해 그 사용에 제약이 따른다.However, since the gondola-type elevation carriage 3 always has a structure in which a worker always accompanies the carriage with the equipment, there is always a safety problem. In particular, the gondola-type elevation carriage 3 is vertically elevated Therefore, it is easy to move in the upper area of the hull wall close to the deck. However, in the lower area where the curved surface is formed due to the characteristics of the hull wall surface, the accessibility to the hull wall is not good, and its use is restricted.

한편 도시되진 않았지만, 바닥에 설치된 고소차에 장비와 작업자를 탑재한 상태로 작업을 수행할 수 있도록 한 구조가 있다.On the other hand, although not shown, there is a structure that enables the work to be carried out with the equipment and the operator mounted on a high-altitude vehicle installed on the floor.

하지만 이러한 고소차에 의한 선체 벽면에 대한 작업은 전술한 곤돌라 형태의 승강 캐리지가 접근하지 못하는 선체 벽면의 하부영역에 대한 오버헤드 방식의 접근성이 용이한 이점은 있으나, 가능한 작업 높이에 한계가 있는 문제가 있다.However, the work on the hull wall by such a high-altitude car is advantageous in that the overhead approach of the lower area of the hull wall surface, in which the above-described gondola type elevation carriage can not approach, is advantageous. However, .

한편 최근에는 기술발달로 인하여 용접, 도장, 블라스팅 작업을 위한 장비의 소형, 경량화가 가능해지고, 특히 센서기술 및 자동화 기술의 발달로 인해 무인 자동주행 장치의 연구가 활발히 연구되고 있다.In recent years, it has become possible to reduce the size and weight of equipment for welding, painting, and blasting due to the development of technology. Particularly, researches of unmanned automatic traveling devices have been actively studied due to the development of sensor technology and automation technology.

하지만 선체 벽면이라는 특성 상 무인 자동주행 장치는 수직 주행을 만족하기 위한 마찰 지지력이 확보되어야 하는데, 상기와 같이 센서기술 및 무인 자동화 기술에 비하여 수직 주행 환경에 적합한 주행 장치에 대한 연구 개발이 상대적으로 늦춰짐으로 인하여 선체 벽면에서는 실질적인 적용이 활발히 이루어지지 못하는 실정이다.However, the characteristics of the hull wall are that the unmanned automatic traveling device must have a friction supporting force for satisfying the vertical driving. As described above, the research and development of the traveling device suitable for the vertical driving environment is relatively delayed Due to the load, practical application on the wall of the hull is not practically achieved.

따라서 본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 선체 벽면에 따라 안전한 승강 주행을 만족시킬 수 있는 선체 벽면 주행 장치를 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, it is an object of the present invention to provide a hull wall traveling device capable of satisfying safe ascending and descending travel along a hull wall surface.

본 발명이 해결하고자 하는 다른 과제는, 철 재질로 이루어지는 선체 벽면에 대한 손상 없이 설치 및 분리가 용이한 선체 벽면 주행 장치를 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide a hull wall traveling apparatus which is easy to install and separate without damaging a wall surface of a hull made of an iron material.

본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 과제는, 수직뿐만 아니라 곡면 형상의 선체 벽면에 대한 안전한 승강 주행을 만족시킬 수 있는 선체 벽면 주행 장치를 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide a hull wall traveling device capable of satisfying a safe ascending / descending travel to a hull wall surface of a curved shape as well as a vertical direction.

상기한 과제를 달성하기 위한 본 발명은 선체 벽면의 높이에 상응하는 길이를 가지면서, 일면에는 선체 벽면과 결합하는 제1 자성체(27)가 구비되고, 타면에는 길이방향으로 형성되는 랙 기어(23)와 이탈방지 가이드(25)가 구비되는 유연성 주행 레일(20); 및In order to achieve the above object, according to the present invention, there is provided a hull having a length corresponding to a height of a hull wall surface, a first magnetic body (27) coupled to a hull wall surface on one side, A flexible running rail 20 provided with a release preventing guide 25; And

작업 장비(M)를 탑재하며, 상기 유연성 주행 레일(20)을 향하는 일측에는 상기 랙 기어(23)와 결합되는 피니언 기어(13)가 형성된 주행 롤러(12)와 상기 이탈방지 가이드(25)와 결합되는 클램프(15)를 구비하는 캐리지(10);를 포함하여 구성한 것을 특징으로 한다.A traveling roller 12 on which a working machine M is mounted and a pinion gear 13 coupled to the rack gear 23 is formed on one side of the flexible running rail 20, And a carriage (10) having a clamp (15) coupled thereto.

이때 상기 캐리지(10)는, 작업 장치(M)가 탑재되는 캐리지 본체(11); 및 상기 캐리지 본체(11)로부터 일단이 회전 가능하게 결합되며 상기 주행 롤러(12)가 장착되는 타단에는 제2 자성체(18)가 구비되는 다수개의 지지대(17)를 포함하여 구성한 것일 수 있다.At this time, the carriage 10 includes a carriage body 11 on which the working device M is mounted; And a plurality of supports 17 having one end rotatably coupled to the carriage body 11 and the other end of which the driving roller 12 is mounted.

또한 상기 유연성 주행 레일(20)의 상단과 결합되며, 선체 갑판을 따라 전후방향으로 이동 기능한 전후 주행 장치(30)를 포함하여 구성함이 좋다.And a front and rear travel device (30) coupled to the upper end of the flexible running rail (20) and functioning to move back and forth along the ship hull deck.

이때 상기 유연성 주행 레일(20)에 구비된 제1 자성체(27)는 전자석일 경우, 상기 전후 주행 장치(30)에는 전자석의 자력을 온(On), 오프(Off) 단속하는 자성체 제어반을 포함하여 구성함이 좋다.In this case, when the first magnetic body 27 provided on the flexible running rail 20 is an electromagnet, the front and rear running device 30 includes a magnetic body control panel for controlling the magnetic force of the electromagnet on and off Good configuration.

상기와 같은 수단을 구비하는 본 발명은 수직상태를 유지하는 선체 벽면의 상부 영역뿐만 아니라 곡면 상태를 유지하는 선체 벽면의 하부 영역에서의 안전하고 견고한 주행성을 만족할 수 있기 때문에, 선체 벽면에서 이루어지는 작업을 신속하고 정교하게 수행할 수 있게 된다.The present invention having the above-mentioned means can satisfy not only the upper region of the hull wall surface maintaining the vertical state but also the safe and stable running property in the lower region of the hull wall surface maintaining the curved surface state. Therefore, So that it can be performed quickly and precisely.

또한 선박 건조에 사용되는 각종 무인 자동화 이송 장치 분야에서의 활용이 매우 기대되는 발명이다.In addition, it is a highly anticipated invention to be utilized in various unmanned automated transfer devices used in shipbuilding.

도 1은 종래 선체 벽면 작업 장치의 일예를 보인 도면.
도 2는 본 발명에 의한 선체 벽면 주행 장치의 구성을 보인 사시도.
도 3은 본 발명에 의한 선체 벽면 주행 장치의 구성을 보인 단면 예시도.
도 4는 본 발명에 의한 선체 벽면 주행 장치의 주행 상태를 보인 도면.
도 5는 본 발명의 다른 실시 예에 의한 캐리지의 구성을 보인 사시도.
도 6은 본 발명의 다른 실시 예에 의한 선체 벽면 주행 장치의 주행 상태를 보인 도면.1 is a view showing an example of a conventional hull wall working apparatus.
2 is a perspective view showing a configuration of a hull wall traveling device according to the present invention.
3 is a cross-sectional exemplary view showing a configuration of a hull wall surface traveling apparatus according to the present invention.
4 is a view showing a traveling state of a hull wall surface traveling apparatus according to the present invention.
5 is a perspective view showing a configuration of a carriage according to another embodiment of the present invention;
6 is a view showing a traveling state of a hull wall surface traveling apparatus according to another embodiment of the present invention.

위에 기재된 또는 기재되지 않은 본 발명의 특징과 효과들은 이하 첨부도면을 참조한 본 발명의 실시 예들을 통하여 더욱 명백히 한다.The features and advantages of the present invention described above or not described above will be more apparent from the following description of embodiments of the present invention with reference to the accompanying drawings.

도 2 내지 도 4는 본 발명의 일실시 예에 의한 주행 장치를 보이는 도면이다.2 to 4 are views showing a traveling device according to an embodiment of the present invention.

도 2 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 일실시 예에 의한 주행 장치는, 유연성 주행 레일(20), 캐리지(10)를 포함하여서 구성된다.2 to 4, a traveling device according to an embodiment of the present invention includes a flexible running rail 20 and a carriage 10.

유연성 주행 레일(20)은, 부여된 명칭에서 유추할 수 있듯이, 유연성 재질을 포함하여서 구성된다. 즉, 갑판에 가까운 상부영역은 수직의 평면을 유지하고, 선저에 가까운 하부영역은 곡면을 유지하는 선체 벽면과 대응하여 설치 구성될 수 있도록 구성되어 있다.The flexible running rail 20 comprises a flexible material, as can be deduced from the name given. That is, the upper area close to the deck maintains the vertical plane, and the lower area close to the bottom is configured to be installed corresponding to the hull wall surface maintaining the curved surface.

상세히 유연성 주행 레일(20)은 레일 본체(21), 랙 기어(23), 이탈방지 가이드(25), 및 제1 자성체(27)를 포함하여서 구성된다.The flexible running rail 20 in detail comprises a rail main body 21, a rack gear 23, a deviation preventing guide 25, and a first magnetic body 27.

상기 레일 본체(21)는 선체 벽면의 높이에 상응하는 길이를 가지면서 유연성 재질로 이루어진다. 결국 선체 벽면이 가지는 형상에 상응하는 형상으로 유연하게 휘어지면서 선체 벽면에 균일하게 밀착될 수 있는 구조를 만족하게 된다. 여기서 유연성 레일 본체(21)는 굳이 합성수지의 재질이 아니더라도 예컨대 금속성 박판으로 구성할 시에도 휘어지면서 선체 벽면에 균일하게 밀착될 수 있음으로서, 선체 벽면에 밀착될 수 있는 유연성을 가지면 어떠한 재질로 이루어지든 무방하다.The rail main body 21 is made of a flexible material having a length corresponding to the height of the hull wall surface. As a result, it is possible to satisfy the structure that it can be uniformly adhered to the hull wall surface while flexibly bending in a shape corresponding to the shape of the hull wall surface. Here, the flexible rail main body 21 can be uniformly adhered to the hull wall surface while being bent even when it is formed of a thin metal plate, for example, not being made of a synthetic resin material. It is acceptable.

상기 제1 자성체(27)는 유연성 레일 본체(21)의 일면에 전체적으로 설치되거나 혹은 도시된 바와 같이 유연성 레일 본체(21)의 길이방향으로 일정 간격을 유지하며 다수개로 구성될 수 있다. 이러한 제1 자성체(27)를 매개로 유연성 레일 본체(21)는 선체 벽면에 견고히 밀착된 상태를 유지하게 된다.The first magnetic body 27 may be provided on the entire surface of the flexible rail main body 21 or may be formed as a plurality of the flexible rail main bodies 21 as shown in FIG. The flexible rail main body 21 maintains a state in which the flexible rail body 21 is tightly adhered to the wall surface of the hull via the first magnetic body 27.

한편 제1 자성체(27)는 전자석 혹은 스위치 타입 영구자석으로 이루어질 수 있다. 즉, 전자석 혹은 영구자석의 자력을 온(On), 오프(Off) 단속하여 줌으로서, 선체 벽면에 대한 유연성 레일 본체(21)의 설치 및 분리를 위해 용이하게 수행할 수 있게 된다.Meanwhile, the first magnetic body 27 may be formed of an electromagnet or a switch type permanent magnet. In other words, the magnetic force of the electromagnet or the permanent magnet can be intermittently turned on and off so that the flexible rail body 21 can easily be installed and separated from the wall surface of the hull.

상기 랙 기어(23)는 제1 자성체(27)가 설치되는 일측에 반대되는 유연성 레일 본체(21)의 타면에 길이방향(수직방향)으로 형성되어 있다. 이러한 랙 기어(23)는 후술되는 캐리지(10)의 주행 롤러(12)에 구비된 피니언 기어(13)와 결합하여, 캐리지(10)의 주행 마찰력을 발생시키게 된다. 여기서 랙 기어(23) 역시 상기 레일 본체(21)와 마찬가지로 유연성 재질로 이루어짐이 좋다.The rack gear 23 is formed in the longitudinal direction (vertical direction) on the other surface of the flexible rail main body 21 opposite to one side where the first magnetic body 27 is installed. The rack gear 23 is engaged with the pinion gear 13 provided on the driving roller 12 of the carriage 10 to be described later to generate the running friction of the carriage 10. [ Here, the rack gear 23 may be formed of a flexible material similar to the rail main body 21.

상기 이탈방지 가이드(25)는 상기 랙 기어(23)와 나란하게 상기 레일 본체(21)의 길이방향(수직방향)으로 형성되어 있다. 이러한 이탈방지 가이드(25)는 주행 중인 캐리지(10)가 유연성 주행 레일(20)로부터 이탈되는 것을 차단하고 후술되는 캐리지(10)의 주행 롤러(12)에 구비된 피니언 기어(13)가 상기 랙 기어(23)에 항상 견고한 치합 상태를 유지할 수 있도록 하는 것이다. 여기서 이탈방지 가이드(25) 역시 상기 레일 본체(21)와 마찬가지로 유연성 재질로 이루어짐이 좋다.The release preventing guide 25 is formed in the longitudinal direction (vertical direction) of the rail main body 21 in parallel with the rack gear 23. The departure prevention guide 25 prevents the carriage 10 from being separated from the flexible running rail 20 and the pinion gear 13 provided on the traveling roller 12 of the carriage 10, So that the gear 23 can always maintain a firm engagement state. Here, the departure-avoiding guide 25 may be formed of a flexible material similar to the rail main body 21.

한편 도 4에 도시된 바와 같이, 상기와 같은 구성의 유연성 주행 레일(20)은 작업을 필요로 하는 영역인 갑판부에서 선저를 따라 수직방향으로 설치되는 것으로, 갑판에 설치된 전후 주행 장치(30)에 고정 지지됨이 좋다.As shown in FIG. 4, the flexible running rail 20 having the above-described structure is installed in the vertical direction along the bottom of the deck, which is a region requiring work. The flexible running rail 20 includes a front- As shown in Fig.

이때 전후 주행 장치(30)에는 상기 유연성 주행 레일(20)에 구비된 제1 자성체(27)의 자력을 온(On) 오프(Off) 단속하는 제어반을 포함하여 구비할 수 있다.At this time, the front and rear travel device 30 may include a control panel for controlling the magnetic force of the first magnetic body 27 provided on the flexible running rail 20 to be turned on and off.

계속해서 캐리지(10)는 캐리지 본체(11), 주행 롤러(12), 클램프(15)를 포함하여서 구성된다.Subsequently, the carriage 10 includes a carriage body 11, a traveling roller 12, and a clamp 15.

캐리지 본체(11)는 상면에 용접, 도장, 블라스팅 등의 선체 벽면 작업 장비(M)를 탑재하게 된다. 이러한 캐리지 본체(11)는 주행 중 대략 수직 상태를 유지하기 때문에, 상면에 올려지는 작업 장치(M)는 캐리지 본체(11)에 고정수단을 통해 일체로 결합된 구조를 취함이 좋다.The carriage body 11 is mounted on the upper surface thereof with a hull wall surface working equipment M such as welding, painting, blasting or the like. Since the carriage main body 11 maintains a substantially vertical state during traveling, the working device M mounted on the upper surface is preferably integrally coupled to the carriage main body 11 through the fixing means.

주행 롤러(12)는 상기 유연성 주행 레일(20)에 구비된 랙 기어(23)와 치합되는 피니언 기어(13)가 외면에 구비되며, 도시되진 않은 구동부의 동력으로부터 정, 역방향 회전하게 된다.The driving roller 12 is provided on the outer surface of the pinion gear 13 to be engaged with the rack gear 23 provided on the flexible running rail 20 and rotates in the forward and reverse directions from the power of the driving unit not shown.

클램프(15)는 상기 유연성 주행 레일(20)에 구비된 이탈방지 가이드(25)와 결합되어 유연성 주행 레일(20)로부터 캐리지(10)의 이탈을 차단하고 랙 기어(23)에 대해 상기 주행 롤러(12)에 구비된 피니언 기어(13)가 견고히 치합된 상태를 유지할 수 있게 한다.The clamp 15 is engaged with the departure prevention guide 25 provided on the flexible running rail 20 to block the departure of the carriage 10 from the flexible running rail 20, So that the pinion gear 13 provided in the pinion 12 can be maintained in a firmly engaged state.

또한 캐리지(10)에는 주행방향의 선단에 장애물 감지센서(미 도시)를 포함하여 구성함이 좋다. 이러한 장애물 감지센서는 캐리지(10)의 주행방향에 장애물의 유무를 확인하고, 이에 따라 캐리지(10)의 주행 여부를 단속할 수 있게 한다.Further, the carriage 10 may include an obstacle detection sensor (not shown) at the front end in the traveling direction. Such an obstacle detection sensor confirms whether or not an obstacle is present in the direction of travel of the carriage 10, and thereby enables to control whether the carriage 10 travels or not.

상기와 같은 구성의 주행 장치를 이용한 선체 벽면에 대한 작업 과정을 설명하면 다음과 같다.A working process of the hull wall surface using the traveling apparatus having the above-described structure will be described as follows.

갑판에 올려진 전후 주행 장치(30)에 상단부가 연결되어 있는 유연성 주행 레일(20)을 아래로 떨어뜨린 다음, 전후 주행 장치(30)에 구비된 제어반을 조작하여 유연성 주행 레일(20)에 구비된 제1 자성체(27)에 자력을 발생시킴과 동시에 유연성 주행 레일(20)은 선체 벽면에 밀착된다.The flexible running rail 20 having the upper end connected to the front and rear traveling device 30 mounted on the deck is dropped down and then the control board provided in the front and rear traveling device 30 is operated to provide the flexible running rail 20 The flexible running rail 20 is brought into close contact with the wall surface of the hull.

다음으로 캐리지(10)에 구비된 클램프(15)를 유연성 주행 레일(20)의 이탈방지 가이더(25)에 결속시키고, 이렇게 클램프(15)와 이탈방지 가이드(25)가 결속됨과 동시에 주행 롤러(12)의 피니언 기어(13)와 랙 기어(23)가 견고히 치합된다.The clamp 15 provided on the carriage 10 is coupled to the separation preventing guider 25 of the flexible running rail 20 so that the clamp 15 and the departure prevention guide 25 are engaged and the traveling roller The pinion gear 13 of the pinion gear 12 and the rack gear 23 are firmly engaged with each other.

이렇게 유연성 주행 레일(20)에 대해 캐리지(10)의 설치가 완료된 다음에는 유선 혹은 무선으로 연결된 캐리지(10)의 구동부(미 도시)를 작동시켜 주행 롤러(12)를 회전시키면서 선체 벽면에 대해 승강 이동시키게 되고, 이러한 승강 이동 중 캐리지(10)에 탑재된 작업 장치(M)를 이용하여 용접, 도장, 블라스팅 등의 작업을 수행하게 된다.After the installation of the carriage 10 is completed with respect to the flexible running rail 20, the driving unit (not shown) of the carriage 10 connected by wire or wireless is operated to rotate the traveling roller 12, And the work such as welding, painting, blasting, and the like is performed by using the working device M mounted on the carriage 10 during the ascending / descending movement.

한편 이렇게 유연성 주행 레일(20)이 설치된 주변부에 대한 선체 벽면 작업이 종료된 다음에는 선체 벽면의 상부로 이동한 캐리지(10)를 유연성 주행 레일(20)로부터 분리한 다음, 전후 주행 장치(30)에 구비된 제어반을 조작하여 유연성 주행 레일(20)에 구비된 제1 자성체(27)에 자력을 오프(Off)시켜 선체 벽면으로부터 유연성 주행 레일(20)의 결합력을 해제시킨다.After completion of the hull wall surface work on the periphery provided with the flexible running rail 20, the carriage 10 moved to the upper portion of the hull wall surface is separated from the flexible running rail 20, The magnetic force is turned off to the first magnetic body 27 provided on the flexible running rail 20 to release the coupling force of the flexible running rail 20 from the hull wall surface.

이후 전후 주행 장치(30)를 선박의 전후방향으로 이동시킨 다음 전술한 바와 같이 새로운 선체 벽면에 유연성 주행 레일(20) 및 캐리지(10)를 반복적으로 설치해 가면서 선체 벽면에 대해 전체적인 작업을 완료하게 된다.Then, the front and rear travel device 30 is moved in the forward and backward directions of the ship, and then the flexible operation rail 20 and the carriage 10 are repeatedly installed on the new hull wall surface as described above, thereby completing the entire work on the hull wall surface .

한편 도 5 및 도 6은 본 발명의 다른 실시 예에 의한 주행 장치를 보이는 도면이다.5 and 6 are views showing a traveling device according to another embodiment of the present invention.

도 5 및 도 6을 참조하면, 본 발명의 다른 실시 예에 의한 주행 장치 역시 일실시 예와 마찬가지로 유연성 주행 레일(20), 캐리지(10")를 포함하여서 구성된다.Referring to FIGS. 5 and 6, a traveling device according to another embodiment of the present invention includes a flexible running rail 20 and a carriage 10 '' as in the embodiment.

다른 실시 예에 의한 주행 장치는 캐리지(10")의 구성에 있어서 전술한 일실시 예의 것과 차이점을 가진다.The traveling apparatus according to another embodiment differs from the above-described embodiment in the configuration of the carriage 10 ".

즉, 다른 실시 예에 의한 캐리지(10")는 캐리지 본체(11), 주행 롤러(12), 클램프(15), 지지대(17), 및 제2 자성체(18)를 포함하여서 구성된다.That is, the carriage 10 "according to another embodiment includes the carriage body 11, the traveling roller 12, the clamp 15, the support 17, and the second magnetic body 18.

캐리지 본체(11)는 일실시 예와 마찬가지로 상면에 용접, 도장, 블라스팅 등의 선체 벽면 작업 장비(M)를 탑재하게 된다. 이러한 캐리지 본체(11)는 주행 중 대략 수직 상태를 유지하기 때문에, 상면에 올려지는 작업 장치(M)는 캐리지 본체(11)에 고정수단을 통해 일체로 결합된 구조를 취함이 좋다.The carriage body 11 is equipped with a hull wall work equipment M such as welding, painting, blasting or the like on its upper surface as in the embodiment. Since the carriage main body 11 maintains a substantially vertical state during traveling, the working device M mounted on the upper surface is preferably integrally coupled to the carriage main body 11 through the fixing means.

주행 롤러(12) 역시 일실시 예와 마찬가지로 유연성 주행 레일(20)에 구비된 랙 기어(23)와 치합되는 피니언 기어(13)가 외면에 구비되며, 도시되진 않은 구동부의 동력으로부터 정, 역방향 회전하게 된다.The driving roller 12 is also provided with a pinion gear 13 on its outer surface which is engaged with the rack gear 23 provided on the flexible running rail 20 as in the embodiment, .

클램프(15) 역시 상기 유연성 주행 레일(20)에 구비된 이탈방지 가이드(25)와 결합되어 유연성 주행 레일(20)로부터 캐리지(10)의 이탈을 차단하고 랙 기어(23)에 대해 상기 주행 롤러(12)에 구비된 피니언 기어(13)가 견고히 치합된 상태를 유지할 수 있게 한다. (도 3참조)The clamp 15 is also engaged with the departure prevention guide 25 provided on the flexible running rail 20 to block the departure of the carriage 10 from the flexible running rail 20, So that the pinion gear 13 provided in the pinion 12 can be maintained in a firmly engaged state. (See Fig. 3)

여기서 다른 실시 예에 의한 캐리지(10)의 주행 롤러(12)는 지지대(17)를 매개로 캐리지 본체(11)로 연결 구성되는 것에 일실시 예와 차이점이 있다.Here, the driving roller 12 of the carriage 10 according to another embodiment is connected to the carriage body 11 via a support 17, which is different from the embodiment.

상세히 각 지지대(17)는 일단이 상기 캐리지 본체(11)와 힌지(16)로 결합되고 주행 롤러(12)가 장착되는 타단에는 제2 자성체(18)가 구비되어 있다.Each support 17 is connected at one end thereof to the carriage body 11 by a hinge 16 and at the other end to which the driving roller 12 is mounted, a second magnetic body 18 is provided.

결국 도 6에 도시된 바와 같이, 각 주행 롤러(12)를 개별적으로 연결 지지하는 지지대(17)를 구성하고 있기 때문에, 캐리지(10)가 선체 벽면의 곡면 구간을 이동할 시, 주행방향에 선행하는 주행 롤러(12)와 후행하는 주행 롤러(12)의 차등 높이를 유지할 수 있고, 각 주행 롤러(12)가 설치된 각 지지대(17)의 일단에는 제2 자성체(18)가 구비되어 있기 때문에, 랙 기어(23)에 주행 롤러(12)가 항상 견고히 치힙된 상태를 유지할 수 있게 된다. 이때 작업 장비(M)가 탑재되는 캐리지 본체(11)는 항상 수직 상태를 확보할 수 있게 된다.As a result, as shown in Fig. 6, the support rods 17 for individually connecting and supporting the respective running rollers 12 are formed. Therefore, when the carriage 10 moves on the curved surface section of the hull wall surface, Since the differential height between the traveling roller 12 and the trailing traveling roller 12 can be maintained and the second magnetic body 18 is provided at one end of each support 17 provided with the traveling rollers 12, The driving roller 12 can be maintained in a state in which the gear 23 is always firmly bite. At this time, the carriage body 11 on which the work equipment M is mounted can always maintain a vertical state.

이로 인해 유연성 주행 레일(20)의 랙 기어(23)와 치합되는 주행 롤러(12)들의 치합 상태에 따른 마찰 저항을 균일하게 확보할 수 있고, 특히 선체 벽면의 수직 구간뿐만 아니라 곡면 구간을 캐리지(10)가 주행 중이더라도 캐리지 본체(11)에 탑재된 작업 장비(M)는 항상 안정된 위치에서 작업이 이루어질 수 있게 된다.This makes it possible to uniformly ensure the frictional resistance according to the coupling state of the running rollers 12 engaged with the rack gear 23 of the flexible running rail 20, and in particular, the curved section of the hull wall surface, The work equipment M mounted on the carriage body 11 can always be operated in a stable position.

본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined in the appended claims and their equivalents. Of course, such modifications are within the scope of the claims.

10,10": 캐리지 11: 캐리지 본체
12: 주행 롤러 13: 피니언 기어
15: 클램프 16: 힌지
17: 지지대 18: 제2 자성체
20: 유연성 주행 레일 21: 레일 본체
23: 랙 기어 25: 이탈방지 가이더
27: 제1 자성체 30: 전후 이송 장치
M: 작업 장비10,10 ": carriage 11: carriage body
12: running roller 13: pinion gear
15: Clamp 16: Hinge
17: Support base 18: Second magnetic body
20: flexible running rail 21: rail body
23: Rack gear 25: Release prevention guider
27: first magnetic body 30: front and rear conveying device
M: Work equipment

Claims (4)

선체 벽면의 높이에 상응하는 길이를 가지면서, 일면에는 선체 벽면과 결합하는 제1 자성체(27)가 구비되고, 타면에는 길이방향으로 형성되는 랙 기어(23)와 이탈방지 가이드(25)가 구비되는 유연성 주행 레일(20); 및
작업 장비(M)를 탑재하며, 상기 유연성 주행 레일(20)을 향하는 일측에는 상기 랙 기어(23)와 결합되는 피니언 기어(13)가 형성된 주행 롤러(12)와 상기 이탈방지 가이드(25)와 결합되는 클램프(15)를 구비하는 캐리지(10);를 포함하여 구성한 선체 벽면 승강 주행 장치.A first magnetic body 27 coupled to the hull wall surface is provided on one side and a rack gear 23 and an escape prevention guide 25 formed on the other side in the longitudinal direction, A flexible running rail 20; And
A traveling roller 12 on which a working machine M is mounted and a pinion gear 13 coupled to the rack gear 23 is formed on one side of the flexible running rail 20, And a carriage (10) having a clamp (15) coupled therewith. 제1 항에 있어서,
상기 캐리지(10)는,
작업 장치(M)가 탑재되는 캐리지 본체(11); 및
상기 캐리지 본체(11)로부터 일단이 회전 가능하게 결합되며 상기 주행 롤러(12)가 장착되는 타단에는 제2 자성체(18)가 구비되는 다수개의 지지대(17)를 포함하여 구성한 것을 특징으로 하는 선체 벽면 승강 주행 장치.The method according to claim 1,
The carriage (10)
A carriage body 11 on which the working device M is mounted; And
And a plurality of support members (17) having one end rotatably coupled to the carriage body (11) and a second magnetic body (18) provided at the other end to which the traveling roller (12) is mounted. Elevation travel device. 제1 항에 있어서,
상기 유연성 주행 레일(20)의 상단과 결합되며, 선체 갑판을 따라 전후방향으로 이동 기능한 전후 주행 장치(30)를 포함하여 구성한 것을 특징으로 하는 선체 벽면 승강 주행 장치.The method according to claim 1,
And a front and rear travel device (30) coupled to an upper end of the flexible running rail (20) and functioning to move back and forth along the hull deck. 제3 항에 있어서,
상기 유연성 주행 레일(20)에 구비된 제1 자성체(27)는 전자석이며,
상기 전후 주행 장치(30)에는 전자석의 자력을 온(On), 오프(Off) 단속하는 자성체 제어반을 포함하여 구성한 것을 특징으로 하는 선체 벽면 승강 주행 장치.The method of claim 3,
The first magnetic body 27 provided on the flexible running track 20 is an electromagnet,
Wherein the front and rear travel device (30) comprises a magnetic body control panel for interrupting the magnetic force of the electromagnet on and off.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR102615882B1 (en) 2022-10-07 2023-12-22 대한민국 Footboard with magnet for descent works on the side wall of the hull

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