KR20150021531A - 자동차 엔진의 토크를 모니터링하기 위한 시스템 및 방법 - Google Patents

Abstract

자동차 엔진(M), 특히 전기 엔진에 의해 생산되는 토크를 모니터링하기 위한 방법으로서, 상기 방법은:
-과잉의 제동(SF) 또는 가속(AI) 및/또는 부족 제동(PF) 또는 가속(PM)을 검출하도록 상기 엔진에 의해 생산되는 토크의 산출값 또는 측정값(CE)을 하한값(VLIMB) 또는 상한값(VLIMH)과 비교하는 단계(15, 20)를 포함한다.
상기 방법은 상기 하한값 또는 상한값(VLIMB, VLIMH)을 계산하는 단계(14, 19)를 더 포함하고, 상기 계산하는 단계는:
- 낮거나 높은 중간 신호(SIB, SIH)를 얻기 위하여 상기 차량의 운전자에 의해 요청되는 토크값(CC)에 정적 오차값(εA, εB, %εA, %εB)을 빼거나 더함(11, 16); 및
- 상기 차량의 운전자에 의해 표현되는 토크 증가 요청에 대한 상기 엔진의 반응 시간(TMA), 또는 토크 감소 요청에 대한 상기 엔진의 반응 시간(TMB)에 해당되는 지연을 상기 중간 신호에 적용함(12, 17);을 포함한다.

Description

자동차 엔진의 토크를 모니터링하기 위한 시스템 및 방법{System and method for monitoring the torque of a motor vehicle engine}

본 발명의 기술 분야는 모니터링 시스템의 기술 분야이며, 더 구체적으로는 차량, 예를 들어 전기적으로 동력을 받는 차량(electrically powered vehicle)에 장착된 엔진의 토크를 모니터링하기 위한 시스템의 기술 분야이다.

상기 차량의 엔진에 의해 가해지는 토크를 모니터링함으로써, 상기 엔진에 의해 가해지는 토크와 운전자에 의해 요청되는 토크를 맞추는(match) 것의 실패에 대응되는 일관성(consistency)의 부족을 특히 검출할 수 있다.

미국 특허출원 US 2009/066281호에는, 토크 설정점과 상기 전기 엔진에 의해 제공되는 토크의 산출값(estimate) 사이의 비교에 기초하여 전기(또는 하이브리드) 차량의 엔진의 토크를 모니터링하기 위한 전략(strategy)이 개시된다. 저속에서 이 산출값은 상기 엔진의 회전자 위치 및 상전류에 기초하여 만들어진다. 고속에서 상기 산출값은 트랙션 배터리에 의해 공급되는 파워에 기초하여 계산된다.

미국 특허출원 US 2005/050965호에는, 토크 설정점, 엔진 전류의 측정에 기초한 상기 엔진에 의해 가해지는 토크의 제1 산출값, 및 제공되는 토크의 제2 산출값으로서, 엔진 속력, 상기 트랙션 배터리에 의해 공급되는 파워,(기계적 및 전기적) 손실, 및 상기 엔진 외의 소비 요소들에 의해 소비되는 파워에 기초한 제2 산출값 사이의 비교에 기반하여 전기 차량의 엔진의 토크를 모니터링하기 위한 전략이 개시된다.

마지막으로, 미국 특허출원 US 2010/042276호에는, 하이브리드 차량의 엔진의 토크를 모니터링하기 위한 전략이 개시된다. 이 전략에 따르면 상기 차량의(전기적 및 연소) 엔진들의 토크들의 합이, 토크 설정점, 및 상기 전기적 엔진 및 연소 엔진에 의해 가해질 수 있는 최대 토크 및 최소 토크에 기초하여 계산되는 범위 내에 놓이는지 여부에 관하여 각각의 순간에 체크가 이루어진다.

일반적 규칙으로서 토크 모니터링을 위한 선행기술 전략들은 토크 설정점과 하나 이상의 산출된 토크들 사이의 차이의 허용오차의 문턱값과의 비교에 기초한다.

결과적으로, 이 전략들은 상기 토크 설정점에 있어서 느린 변동들에 대해서만 적절하다. 이는, 신속한 변동의 국면들(phases) 동안에, 예를 들어 상기 엔진에 의한 토크의 제공과 토크 요청 사이의 보통 지연(normal delay)으로 인한 토크 요청과 토크 산출값 사이의 약간의 상 변위(slightest phase displacement)는 토크에 있어서의 큰 차이로 귀결되기 때문이다. 이 차이는 공칭 작동(nominal operation)에 있어 허용오차 문턱값을 초과할 수 있다.

따라서, 상기 엔진에 의해 제공되는 토크에 있어 임의의 부족(deficiency)이 반드시 있는 것은 아니라고 하더라도, 상기 토크 설정점의 신속한 변동의 국면들에서 이용되는 때에 이 모니터링 전략들이 상기 문턱값의 도달(crossing)의 부적절한 검출을 일으키는 것으로 보일 것이다.

따라서 본 발명의 일 목적은 특히 토크 설정점의 신속한 변동의 국면들 동안에 작동할 수 있는 엔진 토크를 모니터링하기 위한 방법을 제안하는 것이다.

본 발명의 일 실시예 및 용례에 따르면, 엔진 토크를 모니터링하기 위한 실행하기에 간단하고 쉬운 방법이 제안된다.

본 발명의 일 실시예 및 용례에 따르면, 상기 차량의 가속 및/또는 제동에 있어서의 문제점들의 검출도 제안된다.

본 발명은 자동차 엔진, 특히 전기 엔진에 의해 제공되는 토크를 모니터링하기 위한 방법을 제안하는바, 상기 모니터링 방법은:

- 과잉의 제동 또는 가속 및/또는 불충분한 제동 또는 가속을 검출하기 위하여 상기 엔진에 의해 제공되는 토크의 산출값 또는 측정값을 하한값 또는 상한값과 비교하는 단계를 포함한다.

일반적 특성에 따르면, 상기 모니터링 방법은 상기 하한값 또는 상한값을 계산하는 단계를 더 포함하고, 상기 계산 단계는:

- 낮거나 높은 중간 신호를 얻기 위하여, 차량 운전자에 의해 요청된 토크값으로부터 정적 오차값을 뺌, 또는 상기 토크값에 상기 정적 오차값을 더함; 및

- 상기 차량 운전자에 의해 표현되는 증가된 토크에 대한 요청 또는 감소된 토크에 대한 요청에 대한 상기 엔진의 반응에 있어서의 지연에 해당되는 지연을 상기 중간 신호에 적용함;을 포함한다.

이에 따라, 상기 산출된 토크의 하한 또는 상한과의 비교가 제공된다. 이 한계들이 도달(crossed)되면, 이는 과잉의 제동 또는 가속 및/또는 불충분한 제동 또는 가속의 검출을 촉발할 것이다.

고정된 문턱값에 기초한 하한 또는 상한을 단순히 이용하는 선행기술과 비교하면, 본 발명은 상기 하한 또는 상한의 계산에 지연(delay)의 적용(application)을 추가한다. 이 지연은 상기 토크 요청에 있어서의 증가 또는 감소의 경우에 상기 엔진의 반응에 있어서의 최대 용인가능한 지연에 해당된다.

이렇게 하여 한계값들이 얻어지는바, 증가 또는 감소에 응한 상기 엔진의 보통 지연에 의해 상기 한계가 도달됨이 야기되지 않도록 된다.

일 특성에 따르면, 상기 방법은 상기 토크 요청에 있어서의 증가 또는 감소의 인식의 단계를 더 포함하는바, 상기 인식 단계에서는:

- 상기 토크 요청에 있어서의 증가가 인식된다면 과잉의 제동 및/또는 불충분한 가속을 검출하기 위하여 상기 엔진에 의해 제공되는 토크의 상기 산출값 또는 측정값이 상기 하한값과 비교되고;

- 상기 토크 요청에 있어서의 감소가 인식된다면 과잉의 가속 및/또는 불충분한 제동을 검출하기 위하여 상기 엔진에 의해 제공되는 토크의 상기 산출값 또는 측정값이 상기 상한값과 비교된다.

상기 모니터링 방법은 간단하다. 상기 2개의 한계들, 즉 상한 및 하한은 체계적으로 테스트되지 않는다. 반면에 그 상한 또는 하한에 도달되었다는 더 큰 가능성(greater probability)이 있는 때에 상기 상한 또는 하한이 테스트된다.

다른 특성에 따르면, 하한값 또는 상한값을 얻기 위한 상기 계산 단계는, 증가 또는 감소된 토크에 대한 요청에 대한 상기 엔진의 반응의 동역학적 특성(dynamics)을 나타내는 컷-오프 맥동(cut-off pulsation)을 가지는 저역-통과 필터에 의해 상기 지연된 중간 신호를 필터링하는 단계를 포함한다.

상기 저역-통과 필터링이 용인가능한 엔진 동역학적 특성에 대응된다면, 엔진 동역학적 특성으로 인한 상기 한계들의 도달은, 상기 동역학적 특성이 용인가능한 범위 내에 머문다면, 회피된다.

일 실시예에 따르면, 상기 하한값을 얻기 위한 계산 단계는:

- 낮은 중간 신호를 얻기 위하여, 상기 차량 운전자에 의해 요청되는 토크값으로부터 제1 정적 오차를 뺌; 및

- 상기 차량 운전자에 의해 표현되는 증가된 토크에 대한 요청에 대한 상기 엔진의 반응에 있어서의 최대 지연에 해당되는 지연을 상기 낮은 중간 신호에 적용함;을 포함한다.

다른 일 실시예에 따르면, 상기 상한값을 얻기 위한 계산 단계는:

- 높은 중간 신호를 얻기 위하여, 상기 차량 운전자에 의해 요청된 토크값에 제2 정적 오차값을 더함; 및

- 상기 차량 운전자에 의해 표현되는 감소된 토크에 대한 요청에 대한 상기 엔진의 반응에 있어서의 최대 지연에 해당되는 지연을 상기 높은 중간 신호에 적용함;을 포함한다.

상기 상한값 또는 하한값의 계산들은 유사하고 매우 간단하다.

보충적 실시예에 따르면, 상기 인식 단계는:

- 상기 토크 요청의 고역-통과 필터링의 단계; 및

- 비교 단계;를 포함하며, 상기 비교 단계는:

-상기 차량 운전자에 의해 표현되는 토크 요청의 증가 국면의 시작을 인식하기 위하여, 상기 고역-통과 필터링된 토크 요청(FCC)을 제1 양 문턱값(first positive threshold)과 비교함; 및

-상기 토크 요청의 증가 국면의 끝을 인식하기 위하여, 상기 고역-통과 필터링된 토크 요청(FCC)을 상기 제1 양 문턱값보다 낮은 제2 양 문턱값과 비교함; 또는

-상기 차량 운전자에 의해 표현되는 토크 요청의 감소 국면의 시작을 인식하기 위하여, 상기 고역-통과 필터링된 토크 요청(FCC)을 제1 음 문턱값(first negative threshold)과 비교함; 및

-상기 토크 요청의 감소 국면의 끝을 인식하기 위하여, 상기 고역-통과 필터링된 토크 요청(FCC)을 상기 제1 음 문턱값보다 높은 제2 음 문턱값과 비교함;을 포함한다.

증가 또는 감소의 국면의 검출은 고역-통과 필터링의 제공 때문에 간단하면서도 신속하다. 증가의 국면 및 감소의 국면의 시작 및 끝을 인식하기 위한 이 단계들의 도움으로, 상기 토크가 증가하거나 감소되는 동안인 윈도우들을 각각 결정할 수 있다. 그렇다면 오로지 이 증가 국면 및 감소 국면 동안에 상기 엔진 토크를 모니터링하는 것이 가능하다.

또한 본 발명은 자동차 엔진, 특히 전기 엔진에 의해 제공되는 토크를 모니터링하기 위한 시스템을 제안하는바, 상기 시스템은:

- 과잉의 제동 또는 가속 및/또는 불충분한 제동 또는 가속을 검출하기 위하여, 상기 엔진에 의해 제공되는 토크의 산출값 또는 측정값을 하한값 또는 상한값과 비교하기 위한 수단들을 포함한다.

일반적인 특성에 따르면, 상기 시스템은, 상기 하한값 또는 상한값을 계산하기 위한 수단들을 더 포함하고, 상기 계산 수단들은:

- 낮거나 높은 중간 신호를 얻기 위하여, 상기 차량 운전자에 의해 요청된 토크값으로부터 정적 오차값을 빼기 위한 수단 또는 상기 토크값에 상기 정적 오차값을 더하기 위한 수단; 및

- 상기 차량 운전자에 의해 표현되는 증가 또는 감소된 토크에 대한 요청에 대한 상기 엔진의 반응에 있어서의 지연에 해당되는 지연을 상기 중간 신호에 적용하기 위한 수단;을 포함한다.

일 특성에 따르면, 상기 시스템은 상기 차량 운전자에 의해 표현되는 토크 요청에 있어서의 증가 또는 감소를 인식하기 위한 수단을 더 포함하고, 상기 비교 수단은:

- 과잉의 제동 및/또는 불충분한 가속을 검출하기 위하여, 상기 토크 요청에 있어서의 증가가 인식된다면 상기 토크값과 상기 하한값을 비교하도록 구성되는 수단; 및

- 과잉의 가속 및/또는 불충분한 제동을 검출하기 위하여, 상기 토크 요청에 있어서의 감소가 인식된다면 상기 토크값과 상기 상한값을 비교하는 수단;을 포함한다.

다른 일 특성에 따르면, 상기 하한값 또는 상한값을 계산하기 위한 수단들은, 상기 차량 운전자에 의해 표현되는 증가된 토크 또는 감소된 토크에 대한 요청에 대한 상기 엔진의 반응의 동역학적 특성(dynamics)을 나타내는 컷-오프 맥동을 가지는, 상기 지연된 중간 신호의 저역-통과 필터링을 위한 수단을 포함한다.

일 실시예에 따르면, 상기 하한값을 얻기 위한 상기 계산 수단은:

-낮은 중간 신호를 얻기 위하여, 상기 토크 요청으로부터 제1 정적 오차를 빼기 위한 수단; 및

-증가된 토크에 대한 요청에 대한 상기 엔진의 반응에 있어서 최대 지연에 해당되는 지연을 상기 낮은 중간 신호에 적용하기 위한 수단;을 포함하고,

- 상기 상한값을 얻기 위한 상기 계산 수단은:

-높은 중간 신호를 얻기 위하여, 상기 토크 요청에 제2의 정적 오차를 더하기 위한 수단; 및

-감소된 토크에 대한 요청에 대한 엔진의 반응에 있어서 최대 지연에 해당되는 지연을 상기 높은 중간 신호에 적용하기 위한 수단;을 포함한다.

다른 목적들, 특성들 및 장점들이 첨부된 도면들을 참조하여 오로지 비한정적인 예시로서만 제공되는 다음 설명으로부터 분명해질 것인바, 그 도면들 중에서:
- 도 1에는 본 발명에 따른 토크 모니터링 방법의 실시예가 도시되며;
- 도 2 내지 5에는 본 발명의 일 실시예에 따른 토크 모니터링 시스템의 개략도들이 도시된다.

도 1의 토크 모니터링 방법은, 엔진(M), 예를 들어 자동차의 전기 엔진을 모니터링하는 모니터링 방법이며, 이는 이 엔진(M)에 의해 제공되는 토크에 있어서의 변칙들(anomalies)을 검출하기 위한 것이다.

제공되는 토크는 상기 엔진(M)에 전송된 토크 요청(CC)의 결과이다. 그렇다면 상기 엔진(M)은 이 토크 요청(CC)에 따라 토크를 제공해야만 한다. 예를 들어 상기 토크 요청(CC)은 상기 차량의 운전자에 의해 표현될 수 있거나 또는 상기 운전자로부터 상기 차량의 주행 조건들(running conditions) 및 속력 설정점을 수신하는 컴퓨터에 의해 표현될 수도 있다.

상기 모니터링 방법의 단계(10)는, 상기 토크 요청(CC)이 증가 국면에 있는지 여부 또는 상기 토크 요청(CC)이 감소 국면에 있는지 여부를 검출함으로 구성된다.

달리 말하자면, 상기 방법의 단계(10)는 상기 토크 설정점(CC)의 증가 또는 감소의 국면을 인식하는 단계이다.

상기 모니터링 방법의 단계(10)는 고역-통과 필터링된 토크 요청(FCC)을 얻기 위하여 상기 토크 요청(CC)의 고역-통과 필터링의 부단계(1)를 포함한다. 예를 들어 이 단계는 그 전달 함수가 다음과 같은 고역 통과 필터에 의해 실행되는바:

여기에서 wc는 rad·s^-1로 된 고역-통과 필터의 컷-오프 맥동이며, s는 라플라스 변수이다.

한편으로, 단계(10)는 요청된 토크(CC)의 증가 국면을 검출하기 위한 2개의 부단계들(2, 3)을 포함하는바, 다음과 같다:

-상기 토크 요청(CC)의 증가 국면의 시작을 인식하기 위하여 상기 고역-통과 필터링된 토크 요청(FCC)을 제1 양 문턱값(S1)과 비교하는 단계(2). 따라서 단계(2)에서, 필터링된 토크 설정점(FCC)이 문턱값(S1)보다 크다면 증가 국면의 시작이 인식된다; 그리고

-상기 토크 요청의 증가 국면의 끝을 인식하기 위하여 상기 고역-통과 필터링된 토크 요청(FCC)을 제2 양 문턱값(S2)과 비교하는 단계(3). 따라서 단계(3)에서, 상기 필터링된 토크 설정점(FCC)이 문턱값(S2)보다 낮다면 증가 국면의 끝이 인식된다.

양 문턱값(S2)이 제1 양 문턱값(S1)보다 낮고, 문턱값들(S1 및 S2)은 충분히 멀리 떨어져 있다. 따라서 시의부적절한(inopportune) 인식, 및 인식의 중단이 회피된다. 예를 들어 0으로부터 100 Nm·s^-1의 범위에 있는, 예를 들어 S1 = 20 Nm·s^-1 그리고 S2 = 15 Nm·s^-1인 여러 문턱값들이 가능하다.

일 실시예에 따르면, 단계(10)는, 부단계들(2 및 3)에 덧붙여, 2개의 다른 보충적인 부단계들을 포함하는바, 그 보충적인 부단계들은 다음과 같다:

-토크 요청의 증가 국면의 끝을 인식하기 위한 단계인 제1 보충적 부단계(4). 그 부단계(4)는 상기 요청된 토크(CC)의 도함수(derivative)와 영 값과의 비교를 포함한다. 이 제1 부단계에 따르면, 상기 요청된 토크(CC)의 도함수가 음수라면 증가 국면의 끝이 인식된다;

-토크 요청의 증가 국면의 끝을 인식하기 위한 단계인 제2 보충적 부단계(5). 그 부단계(5)는 상기 토크 요청(CC)이 증가하기를 그치는 동안의 주기의 측정을 포함한다. 다시 말해서, 상기 요청된 토크(CC)의 도함수가 음수이거나 영 값을 취하는 동안의 주기이다. 이 제2 부단계에 따르면, 상기 모니터링 방법의 조절 파라미터인, 적어도 주기(TZA), 예컨대 0.05초와 같은 주기 동안에 상기 요청된 토크(CC)의 도함수가 음수 또는 영 값을 취한다면 증가 국면의 끝이 인식된다.

다른 한편으로, 단계(10)는 상기 요청된 토크(CC)의 감소 국면을 검출하기 위한 2개의 부단계들(6, 7)을 포함하는바, 다음과 같다:

-상기 토크 요청의 감소 국면의 시작을 인식하기 위하여 상기 고역-통과 필터링된 토크 요청(FCC)을 제1 음 문턱값(C1)과 비교하는 단계(6). 따라서 단계(6)에서, 상기 필터링된 설정점이 상기 문턱값(C1)보다 낮다면 감소 국면의 시작이 인식된다; 그리고

-상기 토크 요청의 감소 국면의 끝을 인식하기 위하여 상기 고역-통과 필터링된 토크 요청(FCC)을 제2 음 문턱값(C2)과 비교하는 단계(7). 따라서 단계(7)에서, 상기 필터링된 설정점(FCC)이 상기 문턱값(C2)보다 높다면 감소 국면의 끝이 인식된다.

상기 제2 음 문턱값(C2)은 상기 제1 음 문턱값(C1)보다 높고, 문턱값들(C1 및 C2)은 충분히 멀리 떨어져 있다. 따라서 시의부적절한 인식, 및 인식의 중단이 회피된다. 예를 들어 0으로부터 -100 Nm·s^-1의 범위에 있는, 예를 들어 C2 = -45 Nm·s^-1 그리고 C1 = -55 Nm·s^-1인 여러 문턱값들이 가능하다.

일 실시예에 따라, 단계(10)는, 부단계들(6 및 7)에 덧붙여, 2개의 보충적인 부단계들(8 및 9)을 포함하는바, 그 보충적인 부단계들은 다음과 같다:

-단계(8)는 상기 토크 요청의 감소 국면의 끝을 인식하기 위한 단계이다. 그 단계는 상기 요청된 토크(CC)의 도함수와 영 값과의 비교를 포함한다. 단계(8)에 따르면, 상기 요청된 토크(CC)의 도함수가 양수이라면 감소 국면의 끝이 인식된다;

-단계(9)는 상기 토크 요청의 감소 국면의 끝을 인식하기 위한 단계이다. 그 단계는 상기 토크 요청(CC)이 감소되기를 그치는 동안의 주기의 측정을 포함한다. 다시 말해서, 상기 요청된 토크(CC)의 도함수가 양수 또는 영 값을 취하는 동안의 주기이다. 단계(9)에서, 상기 모니터링 방법의 조절 파라미터인, 적어도 주기(TZB), 예컨대 0.05초와 같은 주기 동안에 상기 요청된 토크(CC)의 도함수가 양수 또는 영 값을 취한다면 감소 국면의 끝이 인식된다.

따라서 상기 인식 단계(10)의 끝에서, 불 변수(Boolean variable)(AUG)는 증가 국면의 검출을 나타내고 불 변수(DIM)는 감소 국면의 검출을 나타낸다. 그 후 상기 방법은 3개의 분기들을 따라 계속된다.

(하단에 있는) 제1 분기에서, 증가 국면도 감소 국면도 검출되지 않는다. 다시 말해서 DIM = 0 그리고 AUG = 0이며, 그 후 상기 모니터링 방법은 상기 요청된 토크(CC)의 새로운 취득 및 새 인식 단계(10)로 계속된다.

(우측에 있는) 제2 분기에서, 증가 국면이 검출된다. 다시 말해서, AUG = 1이고 상기 모니터링 방법은 단계들(14 및 15)로 계속된다.

(좌측에 있는) 제3 분기에서, 감소 국면이 검출된다. 다시 말해서, DIM = 1이고 상기 모니터링 방법은 단계들(19 및 20)로 계속된다.

(우측에 있는) 제2 분기에서, 상기 모니터링 방법의 단계(14)는 하한값(VLIMB)을 얻기 위한 계산 단계이며, 이 한계값은 단계(15)에서의 비교를 위하여 이용된다.

단계(14)는 계산 단계들(11, 12 및 13)을 포함한다.

단계(11)는 뺄셈 단계인바, 여기에서 낮은 중간 신호(SIB)를 얻기 위하여 제1 정적인 오차(εA) 값이 상기 토크 요청(CC)으로부터 빼진다.

이 정적 오차는 절대값으로서의 정적 오차, 상기 토크 요청의 백분율로서의 정적 오차 또는 이 둘 모두로서의 형태로 표현될 수 있다. 일반적인 규칙으로서 상기 신호(SIB)를 얻는 데에 이용되는 공식은:

인바, 여기에서 εA는 정적 오차이며 %εA는 상기 설정점(CC)의 백분율로서 표현된 정적 오차이다.

예를 들어, 다음의 값들이 이용된다: εA = 5 Nm 그리고 %εA = 6. 이 값들은, 정적 오차(εA 및 %εA)의 최대 용인가능한 값들이 상기 요청된 토크(CC)의 증가 국면 중에 상기 엔진의 정상 작동에 대하여 결정(determine)되는 상기 엔진(M)의 특성화(characterization) 동안에 결정된다.

단계(12)는 TMA의 주기를 갖는 지연을 상기 낮은 중간 신호(SIB)에 적용하는 단계이다. 상기 주기(TMA)는 상기 모니터링 방법의 조절 파라미터이다; 예를 들어, TMA = 0.1 초이다. 이 값은 토크 설정점에 있어서의 증가에 대한 상기 엔진의 반응의 최대 용인가능한 주기가 산출 또는 측정 주기를 고려하여 결정되는 상기 엔진(M)의 특성화 동안에 결정된다.

단계(13)는 상기 낮은 신호(SIB)가 상기 주기(TMA)에 의해 지연된 후의, 상기 낮은 신호(SIB)의 저역-통과 필터링의 단계이다. 이 목적으로, 컷-오프 맥동(wca)을 가지는 통과 필터(PBA)가 이용된다. 예시적 실시예에서 상기 필터(PBA)의 라플라스 변환 전달 함수는 다음과 같다:

상기 맥동(wca)은 상기 모니터링 방법의 조절 파라미터이다; 예를 들어, wca = 5 rad·s^-1. 이 값은, 상기 토크 설정점에 있어서의 증가에 대한 상기 엔진의 반응의 최소 용인가능한 동역학적 특성들이 산출 또는 측정 주기를 고려하여 결정되는 상기 엔진(M)의 특성화 동안에 결정된다.

따라서 단계(14)의 끝에서, 단계(12)에 따른 지연 및 단계(13)에 따른 저역-통과 필터링이 단계(11)에서 결정된 상기 신호(SIB)에 적용된 후에, 상기 하한(VLIMB)은 상기 신호(SIB)와 같다. 다른 일 실시예에 따르면, 상기 필터링 단계(13)는 제거된 채, 단계(11)에서 결정된 상기 신호(SIB)에 단계(12)에 따른 지연이 적용된 후에, 상기 하한값(VLIMB)은 상기 신호(SIB)와 같다.

상기 방법의 단계(15)는 산출 또는 측정된 제공되는 토크(CE)를 값(VLIMB) 및 영 값과 비교함으로 구성된다.

상기 산출 또는 측정된 제공되는 토크(CE)는, 일 실시예에 따라, 토크 측정 센서에 의해 직접 측정될 수 있거나, 또는 다른 일 실시예에서, 상기 전기 엔진에 의해 소비되는 전류들과 같은 다른 측정 파라미터들에 기초하여, 해당 기술분야의 통상의 기술자에게 잘 알려진 다양한 계산 방법들로, 산출의 수단(즉, 컴퓨터)에 의해 계산될 수 있다.

단계(15)는 상기 엔진(M)에 의해 제공되는 산출 또는 측정된 토크값(CE)의 수신(reception)을 포함한다.

그렇다면 단계(15) 동안에, 다음의 4개의 조건들의 존재가 모니터링된다:

- 조건 1: 상기 토크 요청(AUG)에 있어서의 증가의 인식;

- 조건 2: 토크값(CE)이 상기 하한값(VLIMB)보다 낮음;

- 조건 3: 토크값(CE)이 영 값 이상임; 및

- 조건 4: 토크값(CE)이 영 값 미만임.

조건 1 내지 3이 존재하는 것은 불충분한 가속이 검출되는 것의 필요충분조건이다. 그 후 이 정보는 1의 값을 취하는 불 값(PM)을 통하여 표시된다.

조건 1, 2, 및 4가 존재하는 것은 과잉의 제동이 검출되는 것의 필요충분조건이다. 그 후 이 정보는 1의 값을 취하는 불 값(SF)을 통하여 표시된다.

(좌측에 있는) 상기 제3 분기에서, 상기 모니터링 방법의 단계(19)는 상한값(VLIMH)을 얻기 위한 계산 단계이며, 이 한계값은 단계(20)에서의 비교를 위하여 이용된다.

단계(19)는 계산 단계들(16, 17 및 18)을 포함한다.

단계(16)는 덧셈 단계인바, 여기에서 높은 중간 신호(SIH)를 얻기 위하여 제1 정적 오차(εB)의 값이 상기 토크 요청(CC)에 더해진다.

이 정적 오차는 절대값으로서의 정적 오차, 상기 토크 요청의 백분율로서의 정적 오차 또는 이 둘 모두로서의 형태로 표현될 수 있다. 일반적인 규칙으로서 상기 신호(SIH)를 얻는 데에 이용되는 공식은:

인바, 여기에서 εB는 정적 오차이며 %εB는 상기 설정점(CC)의 백분율로서 표현된 정적 오차이다.

예를 들어 다음의 값들이 이용된다: εB = 5 Nm 그리고 %εB = 6. 이 값들은, 정적 오차(εB 및 %εB)의 최대 용인가능한 값들이 상기 요청된 토크(CC)의 감소 국면 중에 상기 엔진의 정상 작동에 대하여 결정(determine)되는 상기 엔진(M)의 특성화(characterization) 동안에 결정된다.

단계(17)는 TMB의 주기를 갖는 지연을 상기 높은 중간 신호(SIH)에 적용하는 단계이다. 상기 주기(TMB)는 상기 모니터링 방법의 조절 파라미터이다; 예를 들어 TMB = 0.1초. 이 값은 토크 설정점에 있어서의 감소에 대한 상기 엔진의 반응의 최대 용인가능한 주기가 산출 또는 측정 주기를 고려하여 결정되는 상기 엔진(M)의 특성화 동안에 결정된다.

단계(18)는 상기 높은 신호(SIH)가 상기 주기(TMB)에 의해 지연된 후의 상기 높은 신호(SIH)의 저역-통과 필터링의 단계이다. 이 목적으로, 컷-오프 맥동(web)을 가진 통과 필터(PBB)가 이용된다. 예시적 실시예에서 상기 필터(PBB)의 라플라스 변환 전달 함수는 다음과 같다:

상기 맥동(web)은 상기 모니터링 방법의 조절 파라미터이다; 예를 들어, wcb = 5 rad·s^-1. 이 값은 토크 설정점에 있어서의 감소에 대한 상기 엔진의 반응의 최소 용인가능한 동역학적 특성들이 산출 또는 측정 주기를 고려하여 결정되는 상기 엔진(M)의 특성화 동안에 결정된다.

따라서 단계(19)의 끝에서, 단계(17)에 따른 지연 및 단계(18)에 따른 저역-통과 필터링이 단계(16)에서 결정된 상기 신호(SIH)에 적용된 후에, 상기 상한(VLIMH)은 상기 신호(SIH)와 같다. 다른 일 실시예에 따르면, 상기 필터링 단계(18)는 제거된 채, 단계(16)에서 결정된 상기 신호(SIH)에 단계(17)에 따른 지연이 적용된 후에, 상기 상한값(VLIMH)은 상기 신호(SIH)와 같다.

상기 모니터링 방법의 단계(20)는 산출 또는 측정된 제공되는 토크(CE)를 상기 값(VLIMH) 및 영 값과 비교함으로 구성된다.

상기 산출 또는 측정된 제공되는 토크(CE)는, 일 실시예에 따라, 토크 측정 센서에 의해 직접 측정될 수 있거나, 또는 다른 일 실시예에서, 상기 전기 엔진에 의해 소비되는 전류들과 같은 다른 측정 파라미터들에 기초하여, 해당 기술분야의 통상의 기술자에게 잘 알려진 다양한 계산 방법들로, 산출의 수단(즉, 컴퓨터)에 의해 계산될 수 있다.

단계(20)는 상기 엔진(M)에 의해 제공되는 산출 또는 측정된 토크값(CE)의 수신을 포함한다.

그렇다면 단계(20) 동안에, 다음의 4개의 조건들의 존재가 모니터링된다:

- 조건 1: 토크 요청에 있어서의 감소의 인식(DIM);

- 조건 2: 토크값(CE)이 상기 상한값(VLIMH)보다 큼;

- 조건 3: 토크값(CE)이 영 값 이상임; 및

- 조건 4: 토크값(CE)이 영 값 미만임.

조건 1 내지 3이 존재하는 것은 과잉의 가속이 검출되는 것의 필요충분조건(if and only if)이다. 그 후 이 정보는 1의 값을 취하는 불 값(AI)을 통하여 표시된다.

조건 1, 2 및 4가 존재하는 것은 불충분한 제동이 검출되는 것의 필요충분조건이다. 그 후 이 정보는 1의 값을 취하는 불 값(PF)을 통하여 표시된다.

도 2에는 엔진(M)에 의해 제공되는 토크를 모니터링하기 위한 시스템(SYSCOM)의 실시예가 도시된다.

상기 시스템(SYSCOM)은 제1 고역-통과 필터 유닛(1) 및 제2 토크 모니터링 유닛(2)을 포함한다. 상기 시스템(SYSCOM)은 산출 또는 측정된 토크(CE) 및 상기 토크 요청(CC)을 수신한다.

상기 유닛(1)은 상기 토크 요청(CC)을 필터링하여, 고역-통과 필터링된 토크 설정점에 대응되는 신호(FCC)를 얻는다. 상기 유닛(1)은 도 1의 단계(1)를 실행한다. 상기 유닛(1)은 고역-통과 필터에 대응되며, 그 고역-통과 필터는 그것의 파라미터로서 그것의 컷-오프 맥동(wc)을 가진다.

상기 모니터링 유닛(2)은 산출 또는 측정된 토크(CE), 상기 토크 요청(CC) 및 상기 고역-통과 필터링된 설정점(FCC)을 수신한다.

도 3에는 상기 모니터링 유닛(2)의 실시예가 도시된다.

상기 모니터링 유닛(2)은 상기 설정점(CC)의 감소의 경우의 제1 모니터링 유닛(21), 및 상기 설정점(CC)의 증가의 경우의 제2 모니터링 유닛(22)을 포함한다.

상기 유닛(21)은 산출 또는 측정된 토크(CE), 상기 토크 요청(CC) 및 상기 고역-통과 필터링된 설정점(FCC)을 수신하며, 이들로부터 2개의 불 값들(PM 및 SF)을 추정(deduce)한다. 상기 유닛(21)은 도 1의 모니터링 방법의 단계들(2, 3, 4, 5, 14 및 15)을 실행한다.

상기 유닛(22)은 산출 또는 측정된 토크(CE), 상기 토크 요청(CC) 및 상기 고역-통과 필터링된 설정점(FCC)을 수신하며, 이들로부터 2개의 불 값들(AI 및 PF)을 추정한다. 상기 유닛(21)은 도 1의 모니터링 방법의 단계들(6, 7, 8, 9, 19 및 20)을 실행한다.

도 4에는 상기 모니터링 유닛(21)의 실시예가 도시된다.

상기 모니터링 유닛(21)은 상기 토크 요청의 증가 국면을 인식하기 위한 유닛(211) 및 상기 엔진(M)의 과잉의 제동 및/또는 불충분한 가속을 검출하기 위한 유닛(212)을 포함한다.

상기 유닛(211)은 상기 토크 요청(CC)에 있어서의 증가 국면을 인식한다. 상기 유닛(211)은 상기 토크 요청(CC) 및 상기 고역-통과 필터링된 설정점(FCC)을 수신하며, 이들로부터 증가 국면의 인식을 나타내는 불 값(AUG)을 추정한다. 이 목적으로 상기 유닛(211)은 파라미터들(S1, S2, 및 TZA)도 수신하며, 도 1의 단계(2 내지 5)를 실행한다.

따라서 상기 유닛(211)은 상기 고역-통과 필터링된 토크 요청(FCC)을 문턱값들(S1 및 S2)과 비교하기 위한 수단을 포함한다. 상기 유닛(211)은, 상기 토크 요청(CC)의 도함수를 계산하기 위한 수단, 상기 토크 요청의 도함수와 영 값을 비교하기 위한 수단, 및 상기 토크 요청의 도함수가 영 값을 취하는 동안의 주기를 측정하기 위한 수단도 포함한다.

이 작동들에 기초하여 상기 유닛(211)은 1 값을 취하거나 또는 0 값을 취하는 불 값(AUG)을 공급하도록 구성되는바, 상기 1 값은 상기 토크 요청(CC)에 있어서 증가 국면의 인식을 나타내고, 상기 0 값은 상기 토크 요청(CC)에 있어서 증가 국면의 비-인식(non-recognition)을 나타낸다.

상기 유닛(212)은 산출 또는 측정된 토크(CE), 상기 토크 요청(CC) 및 상기 불 값(AUG)을 수신한다. 상기 유닛(212)은 이들로부터 불충분한 가속의 검출을 나타내는 불 값(PM) 및 과잉의 제동의 검출을 나타내는 불 값(SF)을 추정한다. 상기 유닛(212)은 파라미터들(εA, %εA, TMA 및 wca)도 수신하고, 도 1의 단계들(14 및 15)을 실행한다.

따라서 상기 유닛(212)은 하한값(VLIMB)을 계산하기 위한 수단 및 상기 산출 또는 측정된 토크(CE)를 상기 값(VLIMB)과 비교하기 위한 수단을 포함한다.

더 정확하게는, 상기 유닛(212)은, 중간 신호(SIB)를 계산하기 위하여 정적 오차(εA 및/또는 %εA)를 빼기 위한 수단, 지연(TMA)을 적용하기 위한 수단, 및 저역-통과 필터링 수단을 포함한다. 예를 들어 이들 중 마지막은 컷-오프 맥동(wca)을 가지는 저역-통과 필터(PBA)이다.

상기 유닛(212)은 다음의 4개의 조건들을 모니터링하기 위한 수단을 더 포함한다:

- 조건 1: 상기 토크 요청(AUG)에 있어서의 증가의 인식;

- 조건 2: 상기 산출 또는 측정된 토크값(CE)이 상기 하한값(VLIMB)보다 낮음;

- 조건 3: 상기 산출 또는 측정된 토크값(CE)이 영 값 이상임; 및

- 조건 4: 상기 산출 또는 측정된 토크값(CE)이 영 값 미만임.

이 모니터링 수단들은, 아래의 수학적 포맷(mathematical format)으로 표현될 수 있는 이 4개의 조건들의 논리적인 조합들을 위한 수단의 예시적 실시예들이다.

- 조건 1: AUG = 1;

- 조건 2: CE < VLIMB;

- 조건 3: CE > 0 또는 CE = 0; 그리고

- 조건 4: CE < 0.

도 5에는 상기 모니터링 유닛(22)의 실시예가 도시된다.

상기 모니터링 유닛(22)은 상기 토크 요청의 감소 국면을 인식하기 위한 유닛(221), 및 상기 엔진(M)의 과잉의 가속 및/또는 불충분한 제동을 검출하기 위한 유닛(222)을 포함한다.

상기 유닛(221)은 상기 토크 요청(CC)의 감소 국면을 인식한다. 상기 유닛(221)은 상기 토크 요청(CC) 및 상기 고역-통과 필터링된 설정점(FCC)을 수신하고, 이들로부터 감소 국면의 인식을 나타내는 불 값(DIM)을 추정한다. 이 목적으로 상기 유닛(221)은 파라미터들(C1, C2, 및 TZB)도 수신하고, 도 1의 단계(6 내지 9)를 실행한다.

따라서 상기 유닛(221)은 상기 고역-통과 필터링된 토크 요청(FCC)을 문턱값들(C1 및 C2)과 비교하기 위한 수단을 포함한다. 상기 유닛(221)은 상기 토크 요청(CC)의 도함수를 계산하기 위한 수단, 상기 토크 요청의 도함수를 영 값과 비교하기 위한 수단, 및 상기 토크 요청의 도함수가 영 값을 취하는 동안의 주기를 측정하기 위한 수단도 포함한다.

이 작동들에 기초하여, 상기 유닛(221)은 1 값을 취하거나 또는 0 값을 취하는 불 값(DIM)을 공급하도록 구성되는바, 상기 1 값은 상기 토크 요청(CC)의 감소 국면의 인식을 나타내고, 상기 0 값은 상기 토크 요청(CC)의 감소 국면의 비-인식을 나타낸다.

상기 유닛(222)은 산출 또는 측정된 토크(CE), 상기 토크 요청(CC) 및 불 값(DIM)을 수신한다. 상기 유닛(222)은 이들로부터 불충분한 제동의 검출을 나타내는 불 값(PF) 및 과잉의 가속의 검출을 나타내는 불 값(AI)을 추정한다. 상기 유닛(222)은 파라미터들(εB, %εB, TMB 및 web)도 수신하고, 도 1의 단계들(19 및 20)을 실행한다.

따라서 상기 유닛(222)은, 하한값(VLIMH)을 계산하기 위한 수단 및 상기 산출 또는 측정된 토크(CE)를 상기 값(VLIMH)과 비교하기 위한 수단을 포함한다.

더 정확하게는, 상기 유닛(222)은, 중간 신호(SIH)를 계산하기 위하여 정적 오차(εB 및/또는 %εB)를 더하기 위한 수단, 지연(TMB)을 적용하기 위한 수단, 및 저역-통과 필터링 수단을 포함한다. 예를 들어 이들 중 마지막은 컷-오프 맥동(wcb)을 가지는 저역-통과 필터(PBB)이다.

상기 유닛(222)은 다음의 4개의 조건들을 모니터링하기 위한 수단을 더 포함한다:

- 조건 1: 상기 토크 요청에 있어서의 감소의 인식(DIM);

- 조건 2: 상기 토크값(CE)이 높은 값(VLIMH)보다 큼;

- 조건 3: 상기 토크값(CE)이 영 값 이상임; 그리고

- 조건 4: 상기 토크값(CE)이 영 값 미만임.

이 모니터링 수단들은, 아래의 수학적 포맷(mathematical format)으로 표현될 수 있는 이 4개의 조건들의 논리적인 조합들을 위한 수단의 예시적 실시예들이다:

- 조건 1: DIM = 1;

- 조건 2: CE > VLIMH;

- 조건 3: CE > 0 또는 CE = 0; 및

- 조건 4: CE < 0.

예시적 실시예에서 상기 제어 시스템(SYSCOM)은 상기 엔진(M)의 전자 제어 유닛 안으로 일체화될 수 있다. 상기 제어 시스템(SYSCOM)의 유닛들(1, 2, 21, 22, 222, 221, 211, 212)이 예를 들어 소프트웨어 모듈들의 형태로, 또는 이 유닛들 중 몇몇의 경우에 논리 회로의 형태로 제공될 수 있다. 불 값들(AI, PF, SF, PM) 중 하나의 1로의 설정은, 중앙 컴퓨터 또는 상기 엔진(M)의 전자 제어 유닛에 의해 상기 엔진(M) 상에 취해지는 안전 조치(safety action)를 유발할 수 있다.

Claims (10)

1. 자동차 엔진(M), 특히 전기 엔진에 의해 제공되는 토크를 모니터링하기 위한 방법으로서, 상기 모니터링 방법은:
   - 과잉의 제동(SF) 또는 가속(AI) 및/또는 불충분한 제동(PF) 또는 가속(PM)을 검출하기 위하여 상기 엔진에 의해 제공되는 토크의 산출값 또는 측정값(CE)을 하한값(VLIMB) 또는 상한값(VLIMH)과 비교하는 단계(15, 20)를 포함하고,
   상기 모니터링 방법은 상기 하한값 또는 상한값(VLIMB, VLIMH)을 계산하는 단계(14, 19)를 더 포함하며, 상기 계산 단계는:
   - 낮거나 높은 중간 신호(SIB, SIH)를 얻기 위하여, 차량 운전자에 의해 요청된 토크값(CC)으로부터 정적 오차값(εA, εB, %εA, %εB)을 뺌(11), 또는 상기 토크값(CC)에 상기 정적 오차값을 더함(16); 및
   - 상기 차량 운전자에 의해 표현되는 증가된 토크(TMA)에 대한 요청 또는 감소된 토크(TMB)에 대한 요청에 대한 상기 엔진의 반응에 있어서의 지연에 해당되는 지연을 상기 중간 신호에 적용함(12, 17);
   을 포함하는 것을 특징으로 하는, 토크 모니터링 방법.
2. 제1항에 있어서, 토크 요청(CC)에 있어서의 증가 또는 감소의 인식(recognition)의 단계를 더 포함하고, 상기 인식 단계에서는:
   - 과잉 제동(SF) 및/또는 불충분 가속(PM)을 검출하기 위하여, 상기 토크 요청에 있어서의 증가가 인식된다면, 상기 엔진에 의해 제공되는 토크의 상기 산출값 또는 측정값(CE)이 상기 하한값(VLIMB)과 비교되고(15);
   - 과잉 가속(AI) 및/또는 불충분 제동(PF)을 검출하기 위하여, 상기 토크 요청에 있어서의 감소가 인식된다면, 상기 엔진에 의해 제공되는 토크의 상기 산출값 또는 측정값(CE)이 상기 상한값(VLIMH)과 비교되는(20), 토크 모니터링 방법.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 하한값 또는 상한값(VLIMB, VLIMH)을 얻기 위한 상기 계산 단계(14, 19)는, 증가 또는 감소된 토크에 대한 요청에 대한 상기 엔진의 반응의 동역학적 특성(dynamics)을 나타내는 컷-오프 맥동(cut-off pulsation; wca, web)을 가지는 저역-통과 필터(PBA, PBB)에 의해 상기 지연된 중간 신호를 필터링하는 단계(13, 18)를 포함하는, 토크 모니터링 방법.
4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 하한값(VLIMB)을 얻기 위한 계산 단계(14)는:
   - 낮은 중간 신호(SIB)를 얻기 위하여, 상기 차량 운전자에 의해 요청된 토크값(CC)으로부터 제1 정적 오차값(εA, %εA)을 뺌(11); 및
   - 상기 차량 운전자에 의해 표현되는 증가된 토크(TMA)에 대한 요청에 대한 상기 엔진의 반응에 있어서의 최대 지연에 해당되는 지연(12)을 상기 낮은 중간 신호(SIB)에 적용함;을 포함하는, 토크 모니터링 방법.
5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 상한값(VLIMH)을 얻기 위한 계산 단계(19)는:
   - 높은 중간 신호(SIH)를 얻기 위하여, 상기 차량 운전자에 의해 요청된 토크값(CC)에 제2 정적 오차값(εB, %εB)을 더함(16); 및
   - 상기 차량 운전자에 의해 표현되는 감소된 토크(TMB)에 대한 요청에 대한 상기 엔진의 반응에 있어서의 최대 지연에 해당되는 지연(17)을 상기 높은 중간 신호(SIH)에 적용함;을 포함하는, 토크 모니터링 방법.
6. 제2항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 인식 단계(10)는:
   - 상기 토크 요청(CC)의 고역-통과 필터링의 단계(1); 및
   - 비교 단계(2, 3, 6, 7);를 포함하며,
   상기 비교 단계(2, 3, 6, 7)는:
   -상기 차량 운전자에 의해 표현되는 토크 요청의 증가 국면(phase)의 시작을 인식하기 위하여, 상기 고역-통과 필터링된 토크 요청(FCC)을 제1 양 문턱값(first positive threshold; S1)과 비교함(2); 및
   -상기 토크 요청의 증가 국면의 끝을 인식하기 위하여, 상기 고역-통과 필터링된 토크 요청(FCC)을 상기 제1 양 문턱값(S1)보다 낮은 제2 양 문턱값(second positive threshold; S2)과 비교함(3); 또는
   -상기 차량 운전자에 의해 표현되는 토크 요청의 감소 국면의 시작을 인식하기 위하여, 상기 고역-통과 필터링된 토크 요청(FCC)을 제1 음 문턱값(first negative threshold; C1)과 비교함(6); 및
   -상기 토크 요청의 감소 국면의 끝을 인식하기 위하여, 상기 고역-통과 필터링된 토크 요청(FCC)을 상기 제1 음 문턱값(C1)보다 높은 제2 음 문턱값(second negative threshold; C2)과 비교함(7);을 포함하는, 토크 모니터링 방법.
7. 자동차 엔진(M), 특히 전기 엔진에 의해 제공되는 토크를 모니터링하기 위한 시스템(SYSCOM)으로서, 상기 시스템은:
   - 과잉의 제동(SF) 또는 가속(AI) 및/또는 불충분한 제동(PF) 또는 가속(PM)을 검출하기 위하여, 상기 엔진에 의해 제공되는 토크의 산출값 또는 측정값(CE)을 하한값 또는 상한값(VLIMB, VLIMH)과 비교하기 위한 수단들(212, 222)을 포함하고,
   상기 시스템은, 상기 하한값 또는 상한값(VLIMB, VLIMH)을 계산하기 위한 수단들(212, 222)을 더 포함하고, 상기 계산 수단들(212, 222)은:
   - 낮거나 높은 중간 신호(SIB, SIH)를 얻기 위하여, 상기 차량 운전자에 의해 요청된 토크값(CC)으로부터 정적 오차값(εA, εB, %εA, %εB)을 빼기 위한 수단(11) 또는 상기 토크값(CC)에 상기 정적 오차값을 더하기 위한 수단(16); 및
   - 상기 차량 운전자에 의해 표현되는 증가 또는 감소된 토크(TMA, TMB)에 대한 요청에 대한 상기 엔진의 반응에 있어서의 지연에 해당되는 지연을 상기 중간 신호에 적용하기 위한 수단(12, 17);을 포함하는, 토크 모니터링 시스템.
8. 제7항에 있어서, 상기 차량 운전자에 의해 표현되는 토크 요청에 있어서의 증가 또는 감소를 인식하기 위한 수단(211, 221)을 더 포함하고, 상기 비교 수단(212, 222)은:
   - 과잉 제동(SF) 및/또는 불충분 가속(PM)을 검출하기 위하여, 상기 토크 요청에 있어서의 증가가 인식된다면, 상기 토크값(CE)과 상기 하한값(VLIMB)을 비교하도록 구성되는 수단(212); 및
   - 과잉 가속(AI) 및/또는 불충분 제동(PF)을 검출하기 위하여, 상기 토크 요청에 있어서의 감소가 인식된다면, 상기 토크값(CE)과 상기 상한값(VLIMH)을 비교하는 수단(222);을 포함하는, 토크 모니터링 시스템.
9. 제8항에 있어서, 상기 하한값 또는 상한값을 계산하기 위한 수단들(212, 222)은, 상기 차량 운전자에 의해 표현되는 증가된 토크 또는 감소된 토크에 대한 요청에 대한 상기 엔진의 반응의 동역학적 특성(dynamics)을 나타내는 컷-오프 맥동(wca, web)을 가지는, 상기 지연된 중간 신호의 저역-통과 필터링(PBA, PBB)을 위한 수단을 포함하는, 토크 모니터링 시스템.
10. 제7항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서:
    상기 하한값을 얻기 위한 상기 계산 수단(222)은:
    -낮은 중간 신호를 얻기 위하여, 상기 토크 요청(CC)으로부터 제1 정적 오차(εA, %εA)를 빼기 위한 수단(11); 및
    -증가된 토크(TMA)에 대한 요청에 대한 상기 엔진(M)의 반응에 있어서 최대 지연에 해당되는 지연을 상기 낮은 중간 신호(SIB)에 적용하기 위한 수단;을 포함하고,
    상기 상한값을 얻기 위한 상기 계산 수단(212)은:
    -높은 중간 신호를 얻기 위하여, 상기 토크 요청(CC)에 제2의 용인가능한(acceptable) 정적 오차(εB, %εB)를 더하기 위한 수단(16); 및
    -감소된 토크(TMB)에 대한 요청에 대한 엔진(M)의 반응에 있어서 최대 지연에 해당되는 지연을 상기 높은 중간 신호(SIH)에 적용하기 위한 수단(17);을 포함하는, 토크 모니터링 시스템.

Images