KR20150019109A - 전동 실린더 - Google Patents

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KR20150019109A
KR20150019109A KR20130095529A KR20130095529A KR20150019109A KR 20150019109 A KR20150019109 A KR 20150019109A KR 20130095529 A KR20130095529 A KR 20130095529A KR 20130095529 A KR20130095529 A KR 20130095529A KR 20150019109 A KR20150019109 A KR 20150019109A
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Abstract

전기로 구동하는 전동 실린더가 개시된다. 본 발명에 따른 전동 실린더는, 커플링을 통해 구동모터의 출력축과 직결되는 스크류, 스크류와 나사 결합하여 스크류를 따라 이동하는 스크류 너트, 스크류 너트가 끼워지게 결합하는 원통형상의 조인트, 일측 단부가 조인트에 연결되며 내부에는 상기 스크류 너트를 관통한 스크류가 위치하는 중공의 실린더 로드, 실린더 로드와 조인트를 감싸며 상기 조인트가 외접하여 스크류의 축방향을 따라 진퇴할 수 있게 원형단면의 중공면을 형성한 실린더 바디, 실린더 바디와 구동모터 사이에서 상기 커플링을 감싸는 커플링 브래킷으로 구성된다.

Description

전동 실린더{Electric cylinder}
본 발명은 전동 실린더에 관한 것으로, 상세하게는 전기에너지를 이용하는 모터가 회전하여 실린더 바디로부터 실린더 로드를 출몰시켜 목적하는 기계적 동작이 구현되도록 하는 전동 실린더에 관한 것이다.
일반적으로 실린더라 함은, 공기나 오일과 같은 유체를 실린더 본체의 내부로 유입/배출시켜 로드를 신축시키는 작용을 통해 목적하는 동작을 구현할 수 있도록 한 장치로서, 대표적인 예로서 압축공기를 구동에너지로 사용하는 공압 실린더와 압력유체인 오일을 구동에너지로 사용하는 유압 실린더가 있다.
주지된 바와 같이 공압 실린더나 유압 실린더는 구동에너지인 압축공기 또는 오일을 실린더로 공급하거나 배출시키기 위해 별도의 유체탱크나 펌프와 같은 주변장치를 필요로 한다. 이에 따라 주변장치 설치를 위한 공간확보가 반드시 요구되며, 장착에 있어 제약이 따르고, 추가되는 주변장치로 인해 비용이 상승하는 문제가 있다.
또한, 공압 실린더나 유압 실린더를 적용한 공압 또는 유압시스템은 유지 보수에 시간과 비용이 많이 들고, 실린더 로드의 신축 스트로크, 속도 등의 컨트롤이 어렵다는 단점이 있다. 특히 다점 위치 컨트롤을 구현하기 위해서는 고가의 장비와 부품이 추가되어야 하므로 비용 측면에서의 불리함과 이를 구현함에 있어서의 기술적인 어려움이 있다.
이러한 문제의 해소를 위해, 전기에너지를 이용하는 모터의 회전력으로 로드를 이동시켜 목적하는 실린더 동작이 구현될 수 있도록 한 전동 실린더가 제안되었다. 일본 공개특허공보 특개 2003-113917호 및 대한민국 등록특허 제10-1150300호를 통해 개시된 구성을 전동 실린더의 대표적인 예로 볼 수 있다.
선행문헌에 개시된 종래 전동 실린더는, 실린더 본체의 후방에 전기에너지를 동력원으로 정·역 구동하는 전기모터를 직결시킨 구성으로서, 구조가 단순하여 제품 생산이 유리하면서도 염가로 제작이 가능하다는 장점이 있다. 또한 스트로크, 속도, 위치 제어가 가능해 종래 유압 또는 공압 실린더에 비해 정밀한 동작이 가능한 장점이 있다.
그러나 상기 종래의 전동 실린더는, 실린더 바디 내부를 이동하는 피스톤의 슬라이드 키가 실린더 바디 내주연의 슬라이드 키홈과의 마찰로 인하여 그 외면이 불규칙하고 빠르게 마모되는 문제가 있으며, 이 때문에 실린더 로드의 직진성에 미세한 변화가 생겨 시간이 갈수록 구동 정밀도가 저하되는 단점이 있다.
더욱이, 키와 키홈 사이의 구동 마찰에 따른 소음도 문제가 되고 있으며, 구동 정밀도에 심각한 영향을 줄 정도로 슬라이드 키에 마모가 생겨 이의 교체가 요구되는 경우, 종래에는 피스톤과 슬라이드 키가 하나의 구성품을 이루는 일체형의 구성인 관계로 피스톤 전체를 교체해야만 하는 구조적인 단점을 지니고 있다.
일본 공개특허공보 제2003-113917호(공개일 2003. 04. 18)
본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 실린더 로드 동작 시 키홈과 키 사이의 마찰로 인한 마모와 소음의 최소화를 도모할 수 있는 구성의 전동 실린더를 제공하고자 하는 것이다.
본 발명이 해결하고자 하는 다른 과제는, 조인트 바디와 키를 분리형으로 구성함으로써, 구동 정밀도에 심각한 영향이 있을 정도로 키가 마모된 때 상기 키만을 간단하게 교체할 수 있어 유지관리에 유리한 전동 실린더를 제공하고자 하는 것이다.
과제의 해결 수단으로서 본 발명은, 회전력을 출력하는 구동모터, 커플링을 통해 상기 구동모터의 출력축에 직결되는 스크류, 스크류와 나사 결합하여 스크류를 따라 이동하는 스크류 너트, 스크류 너트가 끼워지게 결합하는 원통형상의 조인트, 일측 단부가 상기 조인트에 연결되며 내부에는 상기 스크류 너트를 관통한 스크류가 위치하는 중공의 실린더 로드, 실린더 로드와 조인트를 감싸며 상기 조인트가 외접하여 스크류의 축방향을 따라 진퇴할 수 있게 원형단면의 중공면을 형성한 실린더 바디, 실린더 바디와 구동모터 사이에서 상기 커플링을 감싸는 커플링 브래킷을 포함하며,
실린더 바디의 상기 중공면 둘레에는 하나 이상의 키홈이 이 실린더 바디 길이방향으로 연속되게 형성되고, 실린더 바디 중공면에 외접한 채 진퇴하는 상기 조인트 외둘레에는 상기 키홈에 결합하여 슬라이딩되는 키가 하나 이상 형성되며, 실린더 로드의 포지션 센싱을 위한 소형 자성체가 상기 키에 하나 이상 구비되는 것을 특징으로 하는 전동 실린더를 제공한다.
본 발명에서 상기 키는 조인트의 길이방향으로 길게 형성되고, 상기 키홈과의 마찰력 저감을 위한 윤활제가 채워지는 보이드(void)가 상기 키에 하나 이상 형성될 수 있다.
이때, 상기 보이드(void)는 일정한 간격을 두고 상기 키에 일렬로 형성될 수 있다.
그리고, 상기 보이드(void) 중 어느 하나의 보이드(void)에는 실린더 바디로부터 출몰하는 실린더 로드의 포지션 센싱(position sensing)을 위한 소형 자성체가 조인트 반경방향으로 매립될 수 있다.
이와는 다르게, 상기 키의 선단 중앙에 장착 요홈이 마련되고, 이러한 장착 요홈에 실린더 로드의 포지션 센싱(position sensing)을 위한 상기 소형 자성체를 조인트 길이방향으로 매립되게 할 수도 있다.
본 발명에서 상기 키와 조인트는 분리형으로 구성될 수 있다. 이를 위해, 상기 조인트에는 키가 결합하게 되는 결합 요홈이 형성될 수 있다.
이때, 상기 조인트의 외주면에는 평면상의 절삭면이 형성되며, 상기 절삭면에 의해 실린더 로드 중공면과 조인트 사이에는 이 조인트가 직선운동을 하는 때 상대적으로 공기가 조인트 일측에서 타측으로 유동할 수 있는 통로가 되는 틈이 형성될 수 있다.
본 발명에서 상기 스크류의 일측을 회전 자유롭게 지지하는 베어링을 내설한 베어링 커버가 상기 실린더 바디와 커플링 브래킷 사이에서 이들을 연결하며, 실린더 바디 선단에는 실린더 로드 외연을 감싸며 슬라이딩을 지지하는 로드 커버가 설치될 수 있다.
이때, 로드 커버에 의해 지지되는 실린더 로드 내측의 스크류 선단에는 실린더 로드의 슬라이딩을 내측에서 지지하는 부시가 장착되고, 부시와 스크류 사이에는 상기 부시 외연과 실린더 로드 내연 사이의 회전 마찰의 최소화를 위해 베어링이 설치될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따르면, 조인트와 실린더 바디 사이로 개입되는 키에 윤활제 채움을 위한 보이드가 형성됨으로써, 안정적인 직진성을 확보할 수 있을 정도의 길이로 키를 형성하면서도 실린더 바디의 키홈과 키 사이의 마찰은 최소화할 수 있다. 즉, 기계적인 마모와 소음은 줄고, 안정성과 높은 구동 정밀도를 장시간 유지할 수 있는 전동 실린더를 구현할 수 있다.
또한, 실린더 바디 중공면을 따라 움직이는 조인트와 이의 원주방향 회전을 저지하기 위한 키가 분리형으로 구성됨으로써, 구동 정밀도에 심각한 영향이 있을 정도로 키가 마모된 때 상기 키만을 간단하게 교체하면 되므로, 유지 관리(maintenance) 측면에 있어 유리하고, 그 비용 또한 절감시킬 수 있다는 이점이 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 전동 실린더의 사시도.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 전동 실린더의 분해 사시도.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 전동 실린더의 부분 절개 사시도.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 전동 실린더의 횡 단면도.
도 5는 도 4에 나타난 전동 실린더를 A-A선 방향에서 바라본 단면도.
도 6은 도 5의 A-A선 단면에 나타난 조인트 부분을 확대 도시한 분해 사시도.
도 7은 도 6에 따른 조인트 부분의 다른 실시예를 나타낸 도면.
도 8은 도 4에 나타난 전동 실린더를 B-B선 방향에서 바라본 단면도.
도 9, 도 10은 본 발명의 실시예에 따른 전동 실린더의 작동 상태를 나타낸 도면.
이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 본 발명을 설명함에 있어 공지된 구성에 대해서는 그 상세한 설명은 생략하며, 또한 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 소지가 있는 구성에 대해서도 그 상세한 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 전동 실린더의 사시도이며, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 전동 실린더의 분해 사시도이다. 그리고 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 전동 실린더의 부분 절개 사시도이며, 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 전동 실린더의 횡 단면도이다.
도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 전동 실린더는, 회전체인 스크류(30)와, 스크류(30) 회전운동에 연동하여 실린더 바디(50) 축선을 따라 움직이면서 실린더 바디(50)를 출입하는 실린더 로드(40)를 구비한다. 그리고 상기 스크류(30) 후방으로 직렬 배치되어 전기에너지를 동력원으로 하여 정·역 회전하는 구동모터(10)를 포함한다.
스크류(30)는 일정 구간에 걸쳐 그 외연에 나사산을 형성한 원형 막대 구조일 수 있으며, 그 후방에 직렬 배치되는 상기 구동모터(10)의 출력축(12)에 커플링(22)을 매개로 직결된다. 따라서 제어부(미도시) 신호에 따라 지시 받은 회전 방향과 회전수로 구동모터(10)가 출력하는 회전력을 제공받아 실린더 바디(50) 내에서 정·역 방향으로 회전한다.
스크류(30) 외연에 형성되는 상기 나사산부에는 스크류 너트(31)가 나사 결합된다. 스크류 너트(31)는 상기 스크류(30) 회전 시 스크류(30)의 축선을 따라 이동하면서 스크류(30)의 회전운동을 상기 실린더 로드(40) 신축을 위한 직선운동으로 전환시키기 위해 기능하며, 이러한 스크류 너트(31)는 그 외측의 원통형 조인트(32)에 끼워지게 결합된다.
실린더 바디(50)를 출입하는 상기 실린더 로드(40)는 중공의 파이프 구성으로서 내부에는 상기 스크류 너트(31)를 관통한 스크류(30)가 위치하며 그 일측 단부가 상기 조인트(32)에 연결된다. 따라서 스크류(30) 회전에 의한 스크류(30) 상에서의 스크류 너트(31)의 직선운동에 연동하여 상기 실린더 로드(40)는 실린더 바디(50)를 출입하게 된다.
실린더 바디(50)는 상기 실린더 로드(40)와 조인트(32)를 감싸면서 장치의 전체적인 외형을 구성한다. 실린더 바디(50)에는 상기 조인트(32)가 외접한 채 스크류(30)의 축방향을 따라 진퇴할 수 있도록 원형단면의 중공면(52)이 그 길이방향으로 길게 형성되어 있으며, 중공면(52) 둘레에는 하나 이상의 키홈(54)이 실린더 바디(50) 길이방향으로 연속되게 형성된다.
도 1 내지 도 4에서 도면부호 20은 실린더 바디(50)와 구동모터(10) 사이로 설치되는 커플링 브래킷으로, 커플링 브래킷(20)에는 스크류(30)와 구동모터(10)의 출력축(12)을 직결시키는 상기 커플링(22)이 내설되며, 스크류(30)의 일측을 회전 자유롭게 지지하는 베어링(62)을 내설한 베어링 커버(60)가 상기 커플링 브래킷(20)과 실린더 바디(50) 사이에서 이들을 연결한다.
도 5는 도 4에 나타난 전동 실린더를 A-A선 방향에서 바라본 단면도이다.
도 5의 도시와 같이, 키홈(54)은 각형 구조 바람직하게는, 사각형 구조일 수 있으며, 키홈(54)이 형성된 중공면(52)에 외접한 채 진퇴하는 상기 조인트(32)의 외둘레 구체적으로는, 상기 키홈(54) 형성위치에 대응하는 조인트(32) 외둘레에는 키홈(54)과 결합하여 슬라이딩되는 각형(바람직하게는, 사각형) 단면의 키(80)가 적어도 하나 이상 설치된다.
키(80)와 키홈(54)의 결합으로 구동모터(10)의 회전동력을 제공받아 스크류(30)가 회전하더라도 상기 조인트(32)는 스크류(30) 회전 방향으로 회전하지 않고 스크류 너트(31)와 스크류(30) 간 나사 결합에 의해 스크류(30)를 따라 전진 또는 후퇴하며, 이로 인해 실린더 로드(40)가 실린더 바디(50)로부터 인출되거나 실린더 바디(50)에 인입되는 방향으로 직선운동을 하게 된다.
키(80)와 상기 조인트(32)는 내열, 내마모성이 우수한 비자성체 예컨대, MC 나일론(Mono cast Nylon)으로 구성될 수 있으며, 실린더 주변으로 배치되는 미도시된 센서가 감지하는 소형 자성체(90)가 상기 키(80)에 구비되어, 실린더 로드(40) 움직임에 따른 정확한 포지션과 스트로크가 상기 센서가 소형 자성체(90)를 감지하는 신호로부터 검출된다.
도 5의 A-A선 단면에 나타난 조인트(32)를 별도로 도시한 도 6의 사시도에 보이는 바와 같이, 상기 키(80)와 조인트(32)는 상호 분리/결합 가능한 분리형 구성일 수 있다. 그리고 이러한 분리형 구조의 구현을 위해 키(80)의 평면 넓이에 대응되는 넓이로 형성되고 높이는 키(80)의 대략 1/2 높이 정도에 대응되는 결합 요홈(35)이 상기 조인트(32) 외연에 형성될 수 있다.
키(80)는 조인트(32)의 길이방향을 따라 길게 형성된 구성일 수 있으며, 상기 키(80)에는 보이드(void, 82)가 하나 이상 형성될 수 있다. 보이드(void, 82)에는 키홈(54)과의 마찰력을 저감을 위한 윤활제 예컨대, 반고형의 그리스(grease)나 분말형 활석((powder type talc), 카본 파이버(carbon fiber) 등이 채워지게 된다.
도 6의 일 실시예와 같이 여러 개의 보이드(void, 82)가 키(80)의 평면부에 일정 간격으로 형성될 수 있으며, 이와 같은 실시예의 경우, 여러 개의 보이드(void, 82) 중 어느 하나의 보이드(void, 82)에 실린더 바디(50)로부터 출몰하는 실린더 로드(40)의 정확한 포지션 센싱(position sensing)을 위한 상기 소형 자성체(90)가 조인트(32)의 반경방향으로 매립될 수 있다.
도시하지는 않았지만 상기 평면부뿐 아니라 키(80) 측면부에도 보이드(void)를 하나 이상 형성하고 윤활제를 채워 마찰 저감을 도모할 수 있으며, 도 7의 다른 실시예와 같이, 키(80)의 선단 중앙에 장착 요홈(84)을 형성하여 여기에 실린더 로드(40)의 포지션 센싱(position sensing)을 위한 상기 소형 자성체(90)가 조인트(32) 길이방향으로 매립되게 할 수도 있다.
도 5 내지 도 7에서 도면부호 33은 상기 원통형 조인트(32)의 외주면의 일부를 수직으로 절삭하여 형성되는 절삭면으로서, 절삭면(33)의 형성으로 조인트와 중공면 사이에 틈(34, 도 5참조)이 형성되며, 조인트(32) 이동 시 중공면(52)과 실린더 로드(40) 사이의 밀폐된 공간에 존재하는 공기가 상대적으로 조인트 일측에서 타측으로 원활히 유동될 수 있어 작동저항이 줄어들게 된다.
도 8은 도 4에 나타난 전동 실린더를 B-B선 방향에서 바라본 단면도이다.
앞선 도 4에서 도면부호 70은 실린더 바디(50) 선단에 설치되어 실린더 로드(40) 외연을 감싸며 슬라이딩을 지지하는 로드 커버로서, 로드 커버(70)에 의해 지지되는 실린더 로드(40) 내측의 스크류(30) 선단에는 도 4 및 도 8의 도시와 같이 부시(72)가 장착되며, 이때 부시(72)는 실린더 로드(40) 내측에서 실린더 로드(40)의 안정적인 슬라이딩 즉, 직선운동을 안내한다.
실린더 로드(40)와 지속적으로 마찰하는 환경임을 고려해 상기 부시(72)는 내마모성 소재 예컨대, 폴리불화에틸렌계 합성섬유(일명 '테프론')나 세라믹(ceramic)으로 형성함이 바람직하며, 부시(72)와 스크류(30) 사이에는 스크류(30) 회전 시 부시(72)가 함께 회전하는 것을 방지하여 부시(72)와 실린더 로드(40) 중공면 사이의 회전 마찰이 최소화될 수 있도록 베어링(74)이 설치될 수 있다.
도면 중 미설명 부호 73은 로드 커버(70)에 설치되며 상기 실린더 로드(40)를 외연을 감싸며 슬라이딩을 지지하는 원통형 부시이다.
상기한 구성으로 이루어진 본 발명의 실시예에 따른 전동 실린더의 작동에 대해 간단히 살펴보기로 한다.
도 9, 도 10은 본 발명의 실시예에 따른 전동 실린더의 작동 상태를 나타낸 도면으로서, 도 9는 구동모터(10)가 일방향으로 회전하여 실린더 로드(40)가 실린더 바디(50)로부터 인출되는 모습을 나타낸 작동 상태도이며, 도 10은 반대로 구동모터(10)가 다른 일방향으로 회전하여 인출된 실린더 로드(40)가 실린더 바디(50)로 다시 인입되는 모습을 나타낸 작동 상태도이다.
이하 설명의 편의를 위해 실린더 로드(40) 인출을 위한 구동모터(10) 회전방향을 정방향, 그 반대방향을 역방향으로 정의하여 설명하기로 한다.
구동모터(10)는 제어부(미도시) 신호에 따라 지시 받은 회전 방향과 회전수로 회전동력을 출력하며, 스크류(30)는 상기 구동모터(10)가 출력하는 회전동력을 제공받아 구동모터(10) 출력축(12)과 같은 방향으로 회전한다. 도 9와 같이 구동모터(10) 회전동력 출력 방향이 정방향이고 스크류(30) 회전방향이 정회전이면, 스크류(30) 상에서 스크류 너트(31)와 이와 결합한 조인트(32)는 전진운동을 한다.
스크류 너트(31)는 조인트(32)에 축삽되고 조인트(32)에는 실린더 로드(40) 일측 단부가 연결되어 있다. 따라서 스크류(30)가 정회전하고 스크류 너트(31)와 조인트(32)가 스크류(30)를 따라 전진운동을 하면, 실린더 로드(40) 역시 조인트(32)의 전진운동에 따라 해당방향(도면의 화살표 방향)으로 이동함으로써 결국 도 9와 같이 실린더 바디(50)로부터 인출된다.
조인트(32)와 실린더 바디(50) 중공면(52)의 키(80)와 키홈(54)의 결합에 의하여 스크류(30)가 회전하더라도 스크류 너트(31)와 상기 조인트(32)는 스크류(30) 회전 방향으로 회전하지 않으며, 스크류 너트(31)와 스크류(30) 간 나사 결합으로 인하여 스크류(30)가 정회전하면 스크류 너트(31)와 조인트(32)는 스크류(30)를 따라 전진운동을 하게 되는 것이다.
반대로, 도 10과 같이 구동모터(10) 회전동력 출력 방향이 역방향이고 스크류(30) 회전방향이 역회전이면, 스크류(30) 상에서 스크류 너트(31)와 이와 결합한 조인트(32)는 후퇴하게 되며, 조인트(32)와 연결된 실린더 로드(40) 역시 조인트(32)의 후퇴에 연동해 실린더 바디(50)에 인입되는 방향(도면의 화살표 방향)으로 직선운동을 하게 되는 것이다.
본 발명의 실시예에 따르면, 조인트와 실린더 바디 사이로 개입되는 키에 윤활제가 채워지는 보이드가 형성됨으로써, 안정적인 직진성을 확보할 수 있을 정도의 길이로 키를 형성하면서도 실린더 바디의 키홈과 키 사이의 마찰은 최소화할 수 있다. 즉, 기계적인 마모와 소음은 줄고, 안정성과 높은 구동 정밀도를 장시간 유지할 수 있는 전동 실린더를 구현할 수 있다.
또한, 실린더 바디 중공면을 따라 움직이는 조인트와 이의 원주방향 회전을 저지하기 위한 키가 분리형으로 구성됨으로써, 구동 정밀도에 심각한 영향이 있을 정도로 키가 마모된 때 상기 키만을 간단하게 교체하면 되므로, 유지 관리(maintenance) 측면에 있어 유리하고, 그 비용 또한 절감시킬 수 있다는 이점이 있다.
이상의 본 발명의 상세한 설명에서는 그에 따른 특별한 실시 예에 대해서만 기술하였다. 하지만 본 발명은 상세한 설명에서 언급되는 특별한 형태로 한정되는 것이 아닌 것으로 이해되어야 하며, 오히려 첨부된 청구범위에 의해 정의되는 본 발명의 정신과 범위 내에 있는 모든 변형물과 균등물 및 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
10 : 구동모터 12 : 출력축
20 : 커플링 브래킷 22 : 커플링
30 : 스크류 31 : 스크류 너트
32 : 조인트 40 : 실린더 로드
50 : 실린더 바디 52 : 중공면
54 : 키홈 60 : 베어링 커버
62 : 베어링 70 : 로드 커버
72, 73 : 부시
74 : 베어링
80 : 키
82 : 보이드(void) 84 : 장착 요홈
90 : 자성체

Claims (10)

  1. 회전력을 출력하는 구동모터, 커플링을 통해 상기 구동모터의 출력축에 직결되는 스크류, 스크류와 나사 결합하여 스크류를 따라 이동하는 스크류 너트, 스크류 너트가 끼워지게 결합하는 원통형상의 조인트, 일측 단부가 상기 조인트에 연결되며 내부에는 상기 스크류 너트를 관통한 스크류가 위치하는 중공의 실린더 로드, 실린더 로드와 조인트를 감싸며 상기 조인트가 외접하여 스크류의 축방향을 따라 진퇴할 수 있게 원형단면의 중공면을 형성한 실린더 바디, 실린더 바디와 구동모터 사이에서 상기 커플링을 감싸는 커플링 브래킷을 포함하며,
    실린더 바디의 상기 중공면 둘레에는 하나 이상의 키홈이 이 실린더 바디 길이방향으로 연속되게 형성되고, 실린더 바디 중공면에 외접한 채 진퇴하는 상기 조인트 외둘레에는 상기 키홈에 결합하여 슬라이딩되는 키가 하나 이상 구비되며, 실린더 로드의 포지션 센싱을 위한 소형 자성체가 상기 키에 하나 이상 구비되는 것을 특징으로 하는 전동 실린더.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 키는 조인트의 길이방향을 따라 길게 형성되고, 상기 키홈과의 마찰력 저감을 위한 윤활제가 채워지는 보이드(void)가 상기 키에 하나 이상 형성되는 것을 특징으로 하는 전동 실린더.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 보이드(void)는 일정한 간격을 두고 상기 키에 일렬로 형성되는 것을 특징으로 하는 전동 실린더.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 보이드(void) 중 어느 하나의 보이드(void)에 실린더 로드의 포지션 센싱을 위한 소형 자성체가 조인트 반경방향으로 매립되는 것을 특징으로 하는 전동 실린더.
  5. 제 2 항에 있어서,
    상기 키의 선단 중앙에 장착 요홈이 마련되고, 상기 장착 요홈에 실린더 로드의 포지션 센싱을 위한 소형 자성체가 조인트 길이방향으로 매립되는 것을 특징으로 하는 전동 실린더.
  6. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 하나의 항에 있어서,
    상기 키와 조인트가 분리형으로 구성되는 것을 특징으로 하는 전동 실린더.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 조인트에 키가 결합하게 되는 결합 요홈이 형성되는 것을 특징으로 하는 전동 실린더.
  8. 제 6 항에 있어서,
    상기 조인트의 외주면에는 평면상의 절삭면이 형성되며, 상기 절삭면에 의해 실린더 로드 중공면과 조인트 사이에 틈이 형성되는 것을 특징으로 하는 전동 실린더.
  9. 제 1 항에 있어서,
    스크류의 일측을 회전 자유롭게 지지하는 베어링을 내설한 베어링 커버가 실린더 바디와 커플링 브래킷 사이에서 이들을 연결하며,
    실린더 바디 선단에는 실린더 로드 외연을 감싸며 슬라이딩을 지지하는 로드 커버가 설치되는 것을 특징으로 하는 전동 실린더.
  10. 제 9 항에 있어서,
    로드 커버에 의해 지지되는 실린더 로드 내측의 스크류 선단에 실린더 로드의 슬라이딩을 내측에서 지지하는 부시가 장착되고, 부시와 스크류 사이에 베어링이 설치되는 것을 특징으로 하는 전동 실린더.
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