KR20150014138A - 6분력 힘/모멘트 센서 특성 시험장치 및 시험방법 - Google Patents

6분력 힘/모멘트 센서 특성 시험장치 및 시험방법 Download PDF

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KR20150014138A
KR20150014138A KR1020130089422A KR20130089422A KR20150014138A KR 20150014138 A KR20150014138 A KR 20150014138A KR 1020130089422 A KR1020130089422 A KR 1020130089422A KR 20130089422 A KR20130089422 A KR 20130089422A KR 20150014138 A KR20150014138 A KR 20150014138A
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주진원
정홍식
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충북대학교 산학협력단
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Abstract

본 발명은 6분력 힘/모멘트 센서 특성 시험장치 및 시험방법에 관한 것으로서, 베이스 위에 설치되는 지지대의 전면에 결합되는 고정블럭; 고정블럭의 전면에 결합되는 제 1의 6분력 힘/모멘트 센서; 및 제 1의 6분력 힘/모멘트 센서의 전면에 커넥터를 매개로 결합되는 한편 x,y축 방향의 하중을 중력방향으로 가할 수 있고, z축 방향으로 모멘트를 가할 수 있는 제 1 암;을 포함하고, 베이스의 상면에 결합되는 고정블럭; 고정블럭의 상면에 결합되는 제 2의 6분력 힘/모멘트 센서; 및 제 2의 6분력 힘/모멘트 센서의 상면에 커넥터를 매개로 결합되는 한편 z축 방향의 하중을 중력방향으로 가할 수 있고, x,y축 방향으로 모멘트를 가할 수 있는 제 2 암;을 포함하는 6분력 힘/모멘트 센서 특성 시험장치와, 이를 이용한 시험방법을 제공한다.

Description

6분력 힘/모멘트 센서 특성 시험장치 및 시험방법{Calibrator and calibration method for 6-Component force/moment sensor}
본 발명은 6분력 힘/모멘트 센서 특성 시험장치 및 시험방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 6축의 힘 및 모멘트(3방향의 힘 Fx, Fy, Fz와, 3방향의 모멘트 Mx, My, Mz)를 발생시켜 이를 6축 힘/모멘트 센서로 전달하여 측정하는 6분력 힘/모멘트 센서 특성 시험장치 및 시험방법에 관한 것이다.
6축 힘/모멘트 센서의 특성을 시험하기 위해서는 6축 힘/모멘트(3방향의 힘 Fx, Fy, Fz와, 3방향의 모멘트 Mx, My, Mz)를 정확하게 발생시키고, 발생된 힘과 모멘트를 6축 힘/모멘트 센서에 전달시켜야 한다.
이와 같은 일반적인 6축 힘/모멘트 센서 특성 시험장치는 힘과 모멘트를 발생시키고 전달하는 주요 부품으로 추, 힘/모멘트 전달기구, 스틸와이어, 도르래를 사용하거나 또는 모터, 로드셀 등을 사용한다.
한편, 도 1에 도시된 바와 같이 등록특허공보 제10-0202276호에 개시된 종래의 6분력 힘/모멘트 교정기는, 힘 발생용 분동(21), 힘/모멘트 전달장치(8), 도르래(9), 제어장치(20)로 구성되어 되어 순수한 힘 Fx, Fy, Fz를 발생시키는 힘 발생장치와, 모멘트 발생용 분동(22), 힘/모멘트 전달장치(8), 도르래(9), 제어장치(20)로 구성되어 순수한 모멘트 Mx, My, Mz를 발생시키는 모멘트 발생장치로 힘과 모멘트를 발생시키고, 힘/모멘트 전달장치(8)를 이용하여 발생된 힘과 모멘트를 다분력 로드셀(19)에 전달하는 6축 힘/모멘트센서 교정기이다.
하지만, 전술한 6분력 힘/모멘트 교정기는 구성장치가 대단히 복잡할 뿐 아니라 대형이므로 차지하는 공간이 크며, 많은 결합부위로 인한 공차로 인해 발생되는 접촉부분의 유격 등에 의해 모멘트가 제대로 전달되지 못할 가능성이 농후한 단점이 있다.
또, 도르래의 마찰과 스틸와이어의 구부림 힘 등에 의해서 추에 의해 발생되는 힘이 그대로 6분력 힘/모멘트 센서에 전달되지 못하는 단점이 있고, 이로 인해 6분력 힘/모멘트 교정기의 정밀/정확도가 불량하게 되는 단점이 있다.
또한, 도 2에 도시된 바와 같이 등록특허공보 제10-0846053호에 개시된 종래의 6축 힘/모멘트 센서 교정기는, 힘 제어장치(61)를 통하여 모터(21)를 회전시키고, 하중전달축(29)이 이동하여 암1(44) 또는 암2(54)와 접촉하며, 그때 발생하는 힘을 기준 로드셀로(28)로부터 측정하여 제어하는데 이용한다.
그러나, 이 장치는 또 다른 기준 로드셀을 사용하여 가해지는 하중을 제어하여야 하므로 분동에 의한 실하중에 비해 정확도가 떨어지고, 실험장치와 실험방법이 복잡한 단점이 있다.
또한, 모멘트 Mx, My를 가할 때 하중 Fz가 같이 작용하는 상호 간섭의 문제 뿐만 아니라 모멘트 Mz를 가할 때 하중 Fx 또는 Fy가 같이 가해지는 치명적인 문제가 있어, 모멘트의 정확도가 현저하게 떨어지는 단점이 있다.
이에, 본 발명은 전술한 바와 같은 종래기술의 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로, 6축의 힘 및 모멘트(3방향의 힘 Fx, Fy, Fz와, 3방향의 모멘트 Mx, My, Mz)를 정확하게 발생시키고, 이를 6축 힘/모멘트 센서로 정확하게 전달하여 정확한 측정을 할 수 있을 뿐 아니라 단순 및 소형화할 수 있는 6분력 힘/모멘트 센서 특성 시험장치 및 시험방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
상술한 목적은, 베이스 위에 설치되는 지지대의 전면에 결합되는 고정블럭; 고정블럭의 전면에 결합되는 제 1의 6분력 힘/모멘트 센서; 및 제 1의 6분력 힘/모멘트 센서의 전면에 커넥터를 매개로 결합되는 한편 x,y축 방향의 하중을 중력방향으로 가할 수 있고, z축 방향으로 모멘트를 가할 수 있는 제 1 암;을 포함하고, 베이스의 상면에 결합되는 고정블럭; 고정블럭의 상면에 결합되는 제 2의 6분력 힘/모멘트 센서; 및 제 2의 6분력 힘/모멘트 센서의 상면에 커넥터를 매개로 결합되는 한편 z축 방향의 하중을 중력방향으로 가할 수 있고, x,y축 방향으로 모멘트를 가할 수 있는 제 2 암;을 포함하는 6분력 힘/모멘트 센서 특성 시험장치에 의해 달성된다.
그리고, 상기 제 1,2 암에는 하중을 작용시킬 수 있는 추걸이대가 더 구비되고, 상기 제 1,2 암의 양단부에는 추걸이대를 정위치시킬 수 있는 에지홈부가 형성된다.
또한, 상기 추걸이대는, 제 1,2 암의 양단부가 삽입 관통되어 에지홈부에 안착 걸림되는 걸이부; 걸이부에 회전가능하게 결합되는 연결로드; 및 연결로드의 단부에 구비되어 추를 올릴 수 있도록 된 받침대;를 포함하고, 상기 걸이부의 내측 상면에는 제 1,2 암의 에지홈부에 대응한 형상으로 형성되어 에지홈부에 삽입 결합되는 에지돌부가 더 구비되며, 상기 연결로드에는 걸이부에 회전가능하게 결합되는 로드엔드베어링이 더 구비됨이 바람직하다.
한편, 상술한 목적은, 상기와 같은 6분력 힘/모멘트 센서 특성 시험장치를 이용한 6분력 힘/모멘트 센서 특성 시험방법으로서, 제 1 암 또는 제 2 암의 양단부에 추걸이대를 설치하는 단계; 가하고자 하는 중량의 절반을 양 추걸이대에 올려놓아 하중이 중력방향으로 작용하도록 설치하는 단계; 측정하고자 하는 힘/모멘트 센서의 영점을 "0"으로 조정하는 단계; 및 양 추걸이대 중 일편의 추걸이대에 올려진 중량을 타편의 추걸이대 위에 올려서 중력방향으로 작용하는 하중에 의해 발생되는 모멘트를 측정하는 단계;를 포함하는 6분력 힘/모멘트 센서 특성 시험방법에 의해서도 달성된다.
본 발명의 6분력 힘/모멘트 센서 특성 시험장치 및 시험방법에 따르면, 암의 에지홈부에 추걸이대를 정확히 위치시켜 정확한 하중을 가할 수 있고, 모멘트 측정 시 양 추걸이대에 가하고자 하는 중량의 절반씩을 올려놓은 상태에서 힘/모멘트 센서의 영점을 조정한 후, 일측의 추를 타측의 추 위로 이동시켜 줌으로써 복합하중이 제거된 순수한 모멘트를 가해 보다 정밀하고 정확한 측정을 할 수 있게 된다.
또한, 본 발명에 따르면, 베이스와 지지대 상에서 각각의 구성장치가 착탈가능하게 구비됨으로써 본 발명의 장치로서 다양한 크기로 구비되는 6분력 힘/모멘트 센서를 모두 수용하여 측정할 수 있을 뿐 아니라 장치를 단순 및 소형화할 수 있게 된다.
도 1은 종래의 6분력 힘/모멘트 교정기의 도면이다.
도 2는 종래의 다른 예에 따른 6축 힘/모멘트 센서 교정기의 도면이다.
도 3은 본 발명에 따라 6분력 힘/모멘트 센서에 하중 Fx, Fy와 모멘트 Mz를 가하기 위한 시험장치로서, 도 3a는 결합사시도이고, 도 3b는 측면 구성도이다.
도 4는 본 발명에 따라 6분력 힘/모멘트 센서에 하중 Fz와 모멘트 Mx, My를 가하기 위한 시험장치로서, 도 4a는 결합사시도이고, 도 4b는 측면 구성도이다.
도 5a 및 도 5b은 본 발명에 따른 6분력 힘/모멘트 센서의 특성 시험장치에 구성되는 암을 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명에 따른 6분력 힘/모멘트 센서의 특성 시험장치에 구성되는 추걸이대이다.
도 7은 본 발명에 따른 6분력 힘/모멘트 센서의 특성 시험장치에서 하중 Fx를 가하는 방법이다.
도 8은 본 발명에 따른 6분력 힘/모멘트 센서의 특성 시험장치에서 모멘트 Mz를 가하는 방법이다.
도 9는 본 발명에 따른 6분력 힘/모멘트 센서의 특성 시험장치에서 하중 Fz를 가하는 방법이다.
도 10은 본 발명에 따른 6분력 힘/모멘트 센서의 특성 시험장치에서 모멘트 Mx, My를 가하는 방법이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명한다.
첨부도면 도 3a 내지 도 10은 본 발명에 따른 6분력 힘/모멘트 센서 특성 시험장치 및 시험방법을 도시한 도면이다.
본 발명에 따른 6분력 힘/모멘트 센서 특성 시험장치는 제 1의 6분력 힘/모멘트 센서(140)에 하중 Fx, Fy와 모멘트 Mz를 가하여 측정하는 제 1 측정장치(100)와, 제 2의 6분력 힘/모멘트 센서(140a)에 하중 Fz와 모멘트 Mx, My를 가하여 측정하는 제 2 측정장치(100a)를 포함한다.
먼저, 제 1 측정장치(100)는 도 3a 및 도 3b에 도시된 바와 같이, 평판의 베이스(110)와, 베이스(110) 위에 수직하게 설치되는 평판의 지지대(120)와, 지지대(120)의 전면에 결합되어 설치되는 제 1 고정블럭(130)과, 제 1 고정블럭(130)의 전면에 결합되어 설치되는 제 1의 6분력 힘/모멘트 센서(140)와, 제 1의 6분력 힘/모멘트 센서(140)의 전면에 커넥터(150)(151)를 매개로 결합되어 설치되는 한편 x,y축 방향의 하중과 z축 방향으로 모멘트를 가할 수 있는 제 1 암(160)을 포함한다.
그리고, 제 2 측정장치(100a)는 도 4a 내지 도 4b에 도시된 바와 같이, 제 1 측정장치(100)와 이격된 베이스(110)의 일측 상면에 결합되어 설치되는 제 2 고정블럭(130a)과, 제 2 고정블럭(130a)의 상면에 결합되어 설치되는 제 2의 6분력 힘/모멘트 센서(140a)와, 제 2의 6분력 힘/모멘트 센서(140a)의 상면에 커넥터(150a)(151a)를 매개로 결합되어 설치되는 한편 z축 방향의 하중과 x,y축 방향으로 모멘트를 가할 수 있는 제 2 암(170)을 포함한다.
이와 같은 제 1,2 측정장치(100)(100a)는 동일한 하나의 베이스(110) 상에 구현되는 것이 바람직하지만, 별도의 베이스 상에 구성할 수도 있다. 특히, 제 1,2 측정장치(100)(100a)를 하나의 베이스(110) 위에 구현된 경우에는 제 1,2 측정장치(100)(100a)가 모두 설치된 상태에서 해당 측정장치만을 선택하여 사용할 수도 있지만, 제 1 측정장치(100)의 사용 시는 제 2 측정장치(100a)를 베이스(110)에서 분리시켜 내고, 제 2 측정장치(100a)의 사용 시는 제 1 측정장치(100)를 베이스(110)에서 분리시켜 낸 후 사용할 수도 있다.
한편, 상기와 같은 제 1,2 측정장치(100)(100a)를 구성하는 각 부품들은 모두 착탈가능하게 결합되어 설치된 것으로, 베이스(110) 상에서 모두 분리해 낼 수 있다.
그리고, 각 암(160)(170)과 각 6분력 힘/모멘트 센서(140)(140a)는 각각 제 1,2 커넥터(150)(151)(150a)(151a)로서 연결된다. 제 1 커넥터(150)(150a)는 6분력 힘/모멘트 센서(140)(140a)와 결합하고, 제 2 커넥터(151)(151a)는 암(160)(170)과 결합한 후, 제 1,2 커넥터(150)(151)(150a)(151a)를 체결한다. 이때, 제 1,2 커넥터(150)(151)(150a)(151a)의 체결방법은 다양한 여러가지 방법이 사용될 수 있으므로 이에 대한 자세한 설명은 생략토록 한다.
또한, 상기와 같은 제 1,2 측정장치(100)(100a)에 구성되는 각 암(160)(170)은 그 양단부에 후술될 추걸이대(200)를 정위치로 설치할 수 있도록 한 "Ｖ"자 형상의 에지홈부(162)(172)가 형성된다.
제 1 암(160)은 도 5a에 도시된 바와 같이, 하중 Fx, Fy, 모멘트 Mz를 가할 때 사용되는 것으로, 제 1 암(160)의 중앙부는 제 2 커넥터(151)가 볼팅으로 결합되는 결합부(161)로 형성되고, 그 양단부에는 후술될 추걸이대(200)를 정확한 위치로 걸어 설치할 수 있도록 된 "Ｖ"자 형상의 에지홈부(162)가 형성된다. 또, 제 1 암(160)은 암의 굽힘 영향을 최소화하면서도 암 자체를 경량화하기 위해 상하의 높이방향은 두껍게 형성하는 한편 불필요한 부분은 제거하여 다수의 공간부(163)를 형성할 수도 있다.
그리고, 제 2 암(170)은 도 5b에 도시된 바와 같이, 하중 Fz, 모멘트 Mx, My를 가할 때 사용되는 것으로, 제 2 암(170)의 중앙부는 제 1 암(160)과 마찬가지로 제 2 커넥터(151a)가 볼팅으로 결합되는 결합부(171)로 형성되고, 그 양단부에는 후술될 추걸이대(200)를 정확한 위치로 걸어 설치할 수 있도록 된 "Ｖ"자 형상의 에지홈부(172)가 형성된다. 또, 제 2 암(170)은 암의 굽힘 영향을 최소화하고 암 자체를 경량화하기 위해 "I"자형 보의 형상과 단면이 유사하도록 가공하였다.
추걸이대(200)는 제 1,2 암(160)(170)의 양 에지홈부(162)(172)에 설치되어 암(160)(170)에 하중을 작용시킬 수 있도록 한 것으로, 도 6에 도시된 바와 같이, 제 1,2 암(160)(170)의 양단부가 관통되어 결합되는 걸이부(210)와, 걸이부(210)의 하단부에 회전가능하게 결합되는 연결로드(220)와, 연결로드(220)의 하단부에 구비되어 추를 올릴 수 있도록 된 받침대(230)를 포함한다.
걸이부(210)는 중공의 사각면체로서, 상판(211)과, 상판(211)의 양단부에 수직하게 설치된 양 측판(213)과, 양 측판(213)의 하단부를 연결하여 고정된 고정축(214)을 포함한다. 따라서, 걸이부(210)는 그 일방향으로 관통되게 형성되고, 이 관통공을 암(160)(170)의 단부가 관통하여 설치된다.
특히, 걸이부(210)의 상판(211) 내측면 즉 하면에는 암(160)(170)의 에지홈부(162)(172)에 대응한 "Ｖ"자 형상의 에지돌부(212)가 형성되고, 에지돌부(212)와 에지홈부(162)(172)의 결합에 의해서 추걸이대(200)를 암(160)(170)의 단부에 정위치로 구비할 수 있을 뿐 아니라 에지돌부(212)와 에지홈부(162)(172)의 형상과 구조에 의한 결합을 통해서 하중이 정확히 암(160)(170)의 하중점에 작용할 수 있게 된다.
그리고, 고정축(214)에는 연결로드(220)의 상단부가 회전가능하게 결합되는 바, 연결로드(220)의 상단부에는 고정축(214)에 걸림된 상태로 고정축(214)에서 회전되는 로드엔드베어링(221)이 더 설치된다. 이와 같은 로드엔드베어링(221)에 의해 받침대(230)에 올려진 추(하중)의 경사하중과 편심하중에 의한 오차 발생을 사전에 없앨 수 있다.
한편, 상기와 같은 6분력 힘/모멘트 센서 특성 시험장치에 의한 시험방법은, 제 1 측정장치(100)와 제 2 측정장치(100a)가 동일한 방법으로 측정된다.
즉, 본 발명의 시험방법은, 제 1 암(160) 또는 제 2 암(170)의 양단부에 추걸이대(200)를 설치하고, 가하고자 하는 중량의 절반을 양 추걸이대(200)에 올려놓아 설치하며, 측정하고자 하는 힘/모멘트 센서(140)(140a)의 영점을 "0"으로 조정하고, 양 추걸이대(200) 중 일편의 추걸이대에 올려진 중량을 타편의 추걸이대 위에 올려서 발생되는 모멘트를 측정하는 것을 포함한다.
이와 같은 본 발명의 시험방법을 첨부도면 도 7 내지 도 10을 참조하여 좀 더 상세히 설명한다.
먼저, 도 7은 하중 Fx를 발생시키기 위한 방법으로, 제 1 측정장치(100)에 구성된 제 1 암(160)의 양 에지홈부(162)에 추걸이대(200)를 각각 설치하고, 추걸이대(200)의 받침대(230) 위에 추를 올리면 힘 Fx가 발생되어 힘/모멘트 센서(140)에 가해진다.
그리고, 힘/모멘트 센서(140)를 90도 회전시킨 상태에서 위와 같은 방법으로 제 1 암(160)의 양 에지홈부(162)에 설치된 추걸이대(200)의 받침대(230)에 추를 올리면 힘 Fy가 가해진다.
이때, 양 추걸이대(200)의 받침대(230) 위에 올려지는 추의 중량을 동일한 중량으로 올리면 모멘트 Mz는 발생하지 않는다.
도 8은 모멘트 Mz를 발생시키기 위한 방법으로, 제 1 암(160)의 양 에지홈부(162)에 추걸이대(200)를 각각 설치하고, 양 추걸이대(200)의 받침대(230)에 가하고자 하는 중량의 절반(W1)(W2)을 올려놓는다. 그 다음에 측정하고자 하는 힘/모멘트 센서(140)의 영점을 "0"으로 조정하고, 양 추걸이대(200) 중 일편의 추걸이대에 올려진 중량(W2)의 추를 타편의 추걸이대의 추(W1) 위로 이동시켜 올리면 복합하중이 제거된 순수한 모멘트 Mz가 가해질 수 있다.
한편, 지금까지는 Mz를 가하기 위해서는 한쪽 추걸이대에 중량을 가하였는데, 이 경우에는 모멘트 Mz 뿐만 아니라 힘 Fx도 부가적으로 가해져서 정확한 측정하기에는 부적합하다. 또, 이를 방지하기 위해 도르레와 베어링을 이용하여 반대 방향(윗 방향)으로 힘을 가해서 Fx를 제거시키는 방법도 있었으나, 이 경우에는 구조가 대단히 복잡해지고, 도르레나 베어링 및 와이어 등에서 발생되는 마찰력과, 구조적인 정렬오차 등이 발생하기 때문에 정확한 모멘트의 발생이 어렵게 된다.
도 9는 하중 Fz를 발생시키기 위한 방법으로, 전술한 하중 Fx나 Fy를 발생시키는 방법과 동일하다.
즉, 제 2 측정장치(100a)에 구성된 제 2 암(170)의 양 에지홈부(172)에 추걸이대(200)를 각각 설치하고, 추걸이대(200)의 받침대(230) 위에 추를 올리면 6분력 힘/모멘트 센서(140a)에 하중 Fz가 가해진다.
이때에도, 양 추걸이대(200)의 받침대(230) 위에 올려지는 추의 중량을 동일한 중량으로 올리면 모멘트 My는 발생하지 않는다.
도 10은 모멘트 My를 발생시키기 위한 방법으로, 이 역시도 전술한 모멘트 Mz를 발생시키는 방법과 동일하다.
즉, 제 2 암(170)의 양 에지홈부(172)에 추걸이대(200)를 각각 설치하고, 추걸이대(200)의 받침대(230)에 가하고자 하는 중량의 절반(W1)(W2)을 올려놓은 후, 힘/모멘트 센서(140a)의 영점을 "0"으로 조정하고, 양 추걸이대(200) 중 일편의 추걸이대에 올려진 중량(W2)의 추를 타편의 추걸이대의 추(W1) 위로 이동시켜 올리면 하중 Fz에 대한 상호간섭을 무시할 수 있으며, 순수한 모멘트 My가 가해진다.
그리고, 힘/모멘트 센서(140a)를 90도 회전시킨 상태에서 위와 같은 방법을 행하면 모멘트 Mx를 가할 수 있게 된다.
이상 본 발명을 구체적인 실시예를 통하여 상세히 설명하였으나, 이는 본 발명을 구체적으로 설명하기 위한 것으로, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 기술적 사상 내에서 당 분야의 통상을 지식을 가진 자에 의해 그 변형이나 개량이 가능함이 명백하다.
따라서, 본 발명의 단순한 변형 내지 변경은 모두 본 발명의 범주에 속하는 것으로 본 발명의 구체적인 보호 범위는 첨부된 특허청구범위에 의해 명확해질 것이다.
100,100a : 측정장치 110 : 베이스
120 : 지지대 130,130a : 고정블럭
140,140a : 6분력 힘/모멘트 센서 150,150a,151,151a : 커넥터
160,170 : 암 161,171 : 결합부
162,172 : 에지홈부 163 : 공간부
200 : 추걸이대 210 : 걸이부
211 : 상판 212 : 에지돌부
213 : 측판 214 : 고정축
220 : 연결로드 221 : 로드엔드베어링
230 : 받침대

Claims (4)

  1. 베이스 위에 설치되는 지지대의 전면에 결합되는 고정블럭;
    고정블럭의 전면에 결합되는 제 1의 6분력 힘/모멘트 센서; 및
    제 1의 6분력 힘/모멘트 센서의 전면에 커넥터를 매개로 결합되는 한편 x,y축 방향의 하중을 중력방향으로 가할 수 있고, z축 방향으로 모멘트를 가할 수 있는 제 1 암;을 포함하고,
    베이스의 상면에 결합되는 고정블럭;
    고정블럭의 상면에 결합되는 제 2의 6분력 힘/모멘트 센서; 및
    제 2의 6분력 힘/모멘트 센서의 상면에 커넥터를 매개로 결합되는 한편 z축 방향의 하중을 중력방향으로 가할 수 있고, x,y축 방향으로 모멘트를 가할 수 있는 제 2 암;을 포함하는 6분력 힘/모멘트 센서 특성 시험장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 제 1,2 암에는 하중을 작용시킬 수 있는 추걸이대가 더 구비되는 한편 제 1,2 암의 양단부에는 추걸이대를 정위치시킬 수 있는 에지홈부가 형성되는 6분력 힘/모멘트 센서 특성 시험장치.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 추걸이대는, 제 1,2 암의 양단부가 삽입 관통되어 에지홈부에 안착 걸림되는 걸이부; 걸이부에 로드엔드베어링으로 연결되어 회전가능하게 구비되는 연결로드; 및 연결로드의 단부에 구비되어 추를 올릴 수 있도록 된 받침대;를 포함하고,
    상기 걸이부의 내측 상면에는 제 1,2 암의 에지홈부에 대응한 형상으로 형성되어 에지홈부에 삽입 결합되는 에지돌부가 더 구비되는 6분력 힘/모멘트 센서 특성 시험장치.
  4. 청구항 1 내지 청구항 3 중 어느 한 항의 6분력 힘/모멘트 센서 특성 시험장치를 이용한 6분력 힘/모멘트 센서 특성 시험방법으로서,
    제 1 암 또는 제 2 암의 양단부에 추걸이대를 설치하는 단계;
    가하고자 하는 중량의 절반을 양 추걸이대에 올려놓아 하중이 중력방향으로 작용하도록 설치하는 단계;
    측정하고자 하는 힘/모멘트 센서의 영점을 "0"으로 조정하는 단계; 및
    양 추걸이대 중 일편의 추걸이대에 올려진 중량을 타편의 추걸이대 위에 올려서 중력방향으로 작용하는 하중에 의해 발생되는 모멘트를 측정하는 단계;를 포함하는 6분력 힘/모멘트 센서 특성 시험방법.
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