KR20150012635A - Ｍｄｐｓ 시스템의 메모리 보호 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 동작 소프트웨어 모듈 별로 각각 구분된 복수 개의 메모리 블록을 구비하는 베이직 메모리 블록, 메모리 블록 각각에 저장된 동작 소프트웨어 모듈의 데이터를 저장하는 보조 메모리 및 상기 보조 메모리에 동작 소프트웨어 모듈의 데이터를 저장하고 메모리 블록 각각에 구비된 동작 소프트웨어 모듈 상호 간의 데이터 교환을 제한하는 신뢰 소프트웨어 모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

ＭＤＰＳ 시스템의 메모리 보호 장치{MEMORY PROTECTION APPARATUS OF MOTOR DRIVEN POWER STEERING SYSTEM}
본 발명은 MDPS 시스템의 메모리 보호 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 MDPS 시스템의 메모리에 대한 접근을 제한하여 메모리를 보호하는 MDPS 시스템의 메모리 보호 장치에 관한 것이다.
MDPS(Motor Driven Power Steering) 시스템은 ECU(Electronic Control Unit)와 모터를 통해 컬럼, 피니언 혹은 렉바를 동작시켜 운전자의 조타력을 보조하는 시스템이다.
이러한 MDPS 시스템에는 운전자의 조타입력 토크를 감지하는 토크 센서, 조향휠의 위치를 감지하는 조향각 센서, 구동력을 발생시키는 모터 및 각 센서값을 처리하여 모터를 제어하는 ECU가 포함된다.
특히, ECU에는 비휘발성 메모리가 장착되어 소프트웨어 및 사전에 정의된 모드에 따른 제어 튜닝값들이 저장된다. 휘발성 메모리인 SRAM(Static Random Access Memory)에는 소프트웨어에서 사용하는 변수 및 비휘발성 메모리에 저장된 제어 튜닝값들이 ECU 부팅시 로딩되어 소프트웨어 구동시 사용된다.
그런데, MDPS 시스템의 BSW(Basic Software) 메모리 영역에는 MDPS 시스템의 모든 데이터가 저장되는데, 각각의 함수가 이들 데이터에 직접적으로 접근하여 제어할 수 있다.
그러나, 이러한 종래의 방식은 하위 영역에서 상위 영역의 데이터를 자유롭게 컨트롤할 수 있게 됨으로써, 원하지 않는 데이터가 상위 영역에 기록될 수 있고, 그 결과 오염된 데이터에 의해 MDPS 시스템이 비정상적인 동작을 수행하게 되는 문제점이 있었다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 특허공개번호 10-2010-0124363호(2010.11.29)의 '안전 관련 소프트웨어의 무결성 점검 장치 및 방법'에 개시되어 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 개선하기 위해 창출된 것으로서, 본 발명의 목적은 BSW(Basic Software) 메모리 영역을 동작 소프트웨어 모듈 별로 복수 개의 메모리 블럭으로 구분하고, 서로 다른 메모리 블럭의 동작 소프트웨어 모듈 간에 데이터 접근 요청이 있을 경우, 신뢰 소프트웨어 모듈을 통해 서로 다른 메모리 영역의 데이터에 대한 접근을 제한하여 각 메모리 블록의 데이터를 안정적으로 보호하는 MDPS 시스템의 메모리 보호 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 MDPS 시스템의 데이터에 대한 자유로운 제어를 제한하여 MDPS 시스템의 데이터를 보호하고, 이를 통해 MDPS 시스템의 비정상적인 동작을 방지하며, 안정적인 MDPS 시스템을 구현할 수 있도록 한 MDPS 시스템의 메모리 보호 장치를 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따른 MDPS 시스템의 메모리 보호 장치는 동작 소프트웨어 모듈 별로 각각 구분된 복수 개의 메모리 블록을 구비하는 베이직 메모리 블록; 상기 메모리 블록 각각에 저장된 상기 동작 소프트웨어 모듈의 데이터를 저장하는 보조 메모리; 및 상기 보조 메모리에 상기 동작 소프트웨어 모듈의 데이터를 저장하고 상기 메모리 블록 각각에 구비된 상기 동작 소프트웨어 모듈 상호 간의 데이터 교환을 제한하는 신뢰 소프트웨어 모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 신뢰 소프트웨어 모듈은 메모리 블록 중 어느 하나에 있는 동작 소프트웨어 모듈로부터 다른 메모리 블록에 있는 동작 소프트웨어 모듈의 데이터에 대한 접근을 요청받으면, 데이터를 요청받은 동작 소프트웨어 모듈의 데이터를 상기 보조 메모리에 저장하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 베이직 메모리 블록은 TAS(Torque Angle Sensor) 연산을 위한 동작 소프트웨어 모듈을 저장하는 제1 메모리 블록; 모터 제어 알고리즘을 수행하기 위한 동작 소프트웨어 모듈을 저장하는 제2 메모리 블록; 및 상기 제1 메모리 블록과 상기 제2 메모리 블록에 저장된 데이터를 제외한 나머지 데이터를 저장하는 제3 메모리 블록을 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 제1 메모리 블록에 저장된 동작 소프트웨어 모듈은 조향각 연산 알고리즘 데이터 및 토크 연산 알고리즘 데이터를 저장하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 제1 메모리 블록에 저장된 동작 소프트웨어 모듈은 TAS 연산을 상기 제1 메모리 블록 내에서만 독립적으로 수행하고, TAS 연산에 필요한 데이터는 상기 신뢰 소프트웨어 모듈을 통해 입력받는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 제2 메모리 블록에 저장된 동작 소프트웨어 모듈은 모터 제어 알고리즘 데이터를 저장하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 제2 메모리 블록에 저장된 동작 소프트웨어 모듈은 모터 제어를 위한 연산을 상기 제2 메모리 블록 내에서만 독립적으로 수행하고, 모터 제어를 위한 연산에 필요한 데이터를 상기 신뢰 소프트웨어 모듈에 통해 입력받는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서, 상기 제3 메모리 블록에는 상기 MDPS 시스템의 이상 유무를 판단하기 위한 세이프티 모듈이 포함되는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 서로 다른 메모리 블럭의 동작 소프트웨어 모듈 간에 데이터 접근 요청이 있을 경우, 신뢰 소프트웨어 모듈을 통해 서로 다른 메모리 영역의 데이터에 대한 접근을 제한하여 각 메모리 블록의 데이터를 안정적으로 보호한다.
본 발명은 MDPS 시스템의 데이터에 대한 자유로운 제어를 제한하여 MDPS 시스템의 데이터를 보호하고, 이를 통해 MDPS 시스템의 비정상적인 동작을 방지하며, 안정적인 MDPS 시스템을 구현할 수 있도록 한다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 MDPS 시스템의 메모리 보호 장치의 블럭 구성도이다.
도 2 는 도 1 의 제1 메모리 블록의 데이터를 개념적으로 도시한 도면이다.
도 3 은 도 1 의 제2 메모리 블록의 데이터를 개념적으로 도시한 도면이다.
도 4 는 도 1 의 제3 메모리 블록의 데이터를 개념적으로 도시한 도면이다.
도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 MDPS 시스템의 데이터 흐름을 도시한 블럭도이다.
도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 MDPS 시스템의 메모리 보호 장치 내 데이터 교환을 개념적으로 도시한 도면이다.
이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 MDPS 시스템의 메모리 보호 장치를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 MDPS 시스템의 메모리 보호 장치의 블럭 구성도이고, 도 2 는 도 1 의 제1 메모리 블록의 데이터를 개념적으로 도시한 도면이며, 도 3 은 도 1 의 제2 메모리 블록의 데이터를 개념적으로 도시한 도면이며, 도 4 는 도 1 의 제3 메모리 블록의 데이터를 개념적으로 도시한 도면이다.
도 1 을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 MDPS 시스템의 메모리 보호 장치는 BSW(Basic Software) 메모리 영역(10) 내에 구비된 베이직 메모리 블록(20) 및 보조 메모리(40)를 포함한다.
베이직 메모리 블록(20)은 상기한 바와 같이, 후술한 동작 소프트웨어 모듈(211,221,231) 별로 복수 개의 메모리 블록(21,22,23)으로 구분된다.
동작 소프트웨어 모듈(211,221,231) 각각은 상기한 바와 같은 메모리 블록(21,22,23)에 의해 구분되어 각기 고유한 기능을 수행한다.
참고로, 본 실시예에서는 베이직 메모리 블록(20)을 제1 메모리 블록(21)과 제2 메모리 블록(22) 및 제3 메모리 블록(23)으로 구분하고, 제1 메모리 블록(21)에는 제1 동작 소프트웨어 모듈(211)이 위치하며, 제2 메모리 블록(22)에는 제2 동작 소프트웨어 모듈(221)이 위치하며, 제3 메모리 블록(23)에는 제3 동작 소프트웨어 모듈(231)이 위치하는 것을 예시로 설명한다.
그러나, 본 발명의 기술적 범위는 상기한 실시예에 한정되는 것은 아니며, 필요에 따라 다양하게 구분될 수 있다.
먼저, 제1 메모리 블록(21)은 도 2 에 도시된 바와 같이, MDPS 시스템의 스티어링 토크 및 앵글 센서의 동작을 위한 메모리 영역으로써, 이 제1 메모리 블록(21)에서 TAS(Torque Angle Sensor) 연산이 수행된다.
제1 메모리 블록(21)에는 MDPS 시스템(미도시)의 조향 성능 향상을 위해 제1 동작 소프트웨어 모듈(211)이 저장되는데, 제1 동작 소프트웨어 모듈(211)은 TAS 연산을 위한 조향각 연산 알고리즘 데이터 및 토크 연산 알고리즘 데이터를 저장한다.
특히, 제1 메모리 블록(21)에는 TAS 연산을 위한 데이터만이 저장되므로, 제1 동작 소프트웨어 모듈(211)은 TAS 연산을 제2 메모리 블록(22) 및 제3 메모리 블록(23)과 무관하게 독립적으로 수행한다.
제1 동작 소프트웨어 모듈(211)에 의해 생성된 데이터, 즉 스티어링 앵글값과 토크값은 신뢰 소프트웨어 모듈(30)에 의해 보조 메모리(40)에 저장된다.
이와 같이 제1 메모리 블록(21)에서 생성된 데이터는 신뢰 소프트웨어 모듈(30)에 의해 보조 메모리(40)에 저장됨으로써, 제2 메모리 블록(22) 및 제3 메모리 블록(23)에 각각 저장된 제2 동작 소프트웨어 모듈(221) 및 제3 동작 소프트웨어 모듈(231)은 이 보조 메모리(40)에 접근하여 해당 데이터에 대한 제어가 가능하게 된다.
제2 메모리 블록(22)은 도 3 에 도시된 바와 같이, MDPS 시스템의 모터(미도시) 동작을 제어하기 위한 메모리 영역으로써, 이 제2 메모리 블록(22)에는 MDPS 조향 성능을 향상시키는 데이터가 연산 및 저장된다. 이러한 제2 메모리 블록(22)에 저장되는 데이터에는 모터의 위치나 회전속도 등을 감지하기 위한 엔코더 데이터(encoder data)와 홀 센서 데이터(Hall sensor data) 등이 포함된다.
이러한 제2 메모리 블록(22)에서는 상기한 제1 메모리 블록(21)과 같이 제1 메모리 블록(21) 및 제3 메모리 블록(23)과 독립적으로 연산이 수행된다.
특히, 제2 메모리 블록(22)의 제2 동작 소프트웨어 모듈(221)은 모터 제어 알고리즘을 수행하기 위해, 제1 메모리 블록(21)에 저장된 토크값을 필요로 하는데, 이 경우 제2 동작 소프트웨어 모듈(221)은 보조 메모리(40)에 저장된 토크값에 접근하여 이 토크값을 읽어들일 수 있다.
제2 동작 소프트웨어 모듈(221)은 상기한 바와 같이, 보조 메모리(40)에서 읽어들인 토크값을 이용하여 모터 제어를 위한 결과값을 생성하며, 이 결과값은 신뢰 소프트웨어 모듈(30)을 통해 보조 메모리(40)에 저장된다.
제3 메모리 블록(23)은 도 4 에 도시된 바와 같이, 제1 메모리 블록(21) 및 제2 메모리 블록(22)의 TAS 연산 및 모터 제어 알고리즘 관련 데이터를 제외한 나머지 데이터들을 저장한다.
또한, 제1 동작 소프트웨어 모듈(211) 및 제2 동작 소프트웨어 모듈(221)의 데이터와 달리, 제3 메모리 블록(23)에 저장된 데이터는 신뢰 소프트웨어 모듈(30)을 통해 보조 메모리(40)에 저장되지 않을 수도 있으며, 이 경우 제1 동작 소프트웨어 모듈(211) 및 제2 동작 소프트웨어 모듈(221)은 제3 메모리 블록(23)의 데이터에 직접적으로 접근 및 제어할 수 있다.
따라서, 신뢰 소프트웨어 모듈(40)은 제3 메모리 블록(23)의 데이터에 대해 제1 동작 소프트웨어 모듈(211) 및 제2 동작 소프트웨어 모듈(221)의 접근을 차단할 수 있으나, 제1 동작 소프트웨어 모듈(211) 및 제2 동작 소프트웨어 모듈(221)이 제3 메모리 블록(23)에 직접 접근하도록 하는 것도 가능하다.
이는 제3 메모리 블록(23)의 중요도나 MDPS 시스템에 미치는 영향 등에 따라 다양하게 결정될 수 있다.
또한, 제3 메모리 블록(23)에는 모터 제어 알고리즘의 결과값을 감시하는 세이프티 모듈(safety module)(미도시)이 포함된다.
세이프티 모듈은 신뢰 소프트웨어 모듈(30)을 통해 보조 메모리(40)에 저장된 모터 제어 알고리즘의 결과값을 지속적으로 감시하거나, 제3 메모리 블록(23) 내의 데이터 흐름을 추적하여 MDPS 시스템의 이상 유무를 판별한다.
즉, 상기한 바와 같이 제1 메모리 블록(21)과 제2 메모리 블록(22) 및 제3 메모리 블록(23)은 각각이 고유한 데이터를 저장하며, 메모리 블록(21,22,23)에 저장된 데이터에 대한 접근이 제한되는바, 각 메모리 블록(21,22,23)에 저장된 데이터는 안정적으로 보호될 수 있다.
반면에, 제1 메모리 블록(21)과 제2 메모리 블록(22) 및 제3 메모리 블록(23)에 저장된 데이터는 동일한 메모리 블록 내에서는 자유롭게 접근 및 제어가 가능하다.
보조 메모리(40)는 상기한 각 메모리 블록(21,22,23)의 동작 소프트웨어 모듈(211,221,231)의 데이터를 임시 저장한다.
이러한 보조 메모리(40)로는 SRAM(Static Random Access Memory)와 같은 비휘발성 메모리가 채용될 수 있다.
신뢰 소프트웨어 모듈(30)은 메모리 블록(21,22,23) 중 어느 하나의 동작 소프트웨어 모듈이 다른 메모리 블록에 있는 데이터에 대한 접근을 제어한다.
즉, 신뢰 소프트웨어 모듈(30)은 메모리 블록(21,22,23) 중 어느 하나의 동작 소프트웨어 모듈로부터 다른 메모리 블록의 데이터를 요청받으면, 데이터를 요청받은 해당 메모리 블록(21,22,23)의 데이터를 보조 메모리(40)에 저장한다. 이에 따라, 데이터를 요청한 동작 소프트웨어 모듈은 요청한 데이터를 보조 메모리(40)에서 읽어들인다. 결과적으로, 신뢰 소프트웨어 모듈(30)은 서로 다른 데이터 블록(21,22,23) 간에는 직접적인 데이터 접근 및 제어를 제한한다.
도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 MDPS 시스템의 데이터 흐름을 도시한 블럭도이다.
도 5 를 참조하면, MDPS 시스템의 조향력 및 알고리즘을 계산하는 MCU(Micro Control Unit)(50)으로부터 데이터 라이트 명령을 전달받으면, BSW(60)는 보조 메모리(40)에 해당 데이터를 라이트하고, 이에 따라 베이직 메모리 블록(20) 내 각 메모리 블록(21,22,23)은 해당 데이터를 보조 메모리(40)에서 읽어들여 기록한다.
반면에, MCU(50)로부터 데이터 리드 명령을 전달받으면, BSW(60)는 해당 데이터에 대한 데이터 리드 명령을 베이직 메모리 블록(20) 내 각 메모리 블록(21,22,23)의 동작 소프트웨어 모듈(211,221,231)로 전달하고, 각 메모리 블록(21,22,23)의 동작 소프트웨어 모듈(211,221,231)은 해당 데이터를 보조 메모리(40)에서 읽어들여 BSW로 전달한다.
즉, 상기한 바와 같이 MDPS 시스템에서의 데이터는 메모리 블록(21,22,23)에 저장되어 외부 메모리 블록에서의 직접적인 접근이 제한된다.
도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 MDPS 시스템의 메모리 보호 장치 내 데이터 교환을 개념적으로 도시한 도면이다.
참고로, 도 6 에서는 제1 메모리 블록(21)의 제1 동작 소프트웨어 모듈(211)이 제2 메모리 블록(22)의 데이터 또는 제3 메모리 블록(23)의 데이터를 요청하는 것을 예시로 설명한다.
그러나, 본 발명의 기술적 범위는 상기한 실시예 이외에도, 제2 메모리 블록(22)의 제2 동작 소프트웨어 모듈(221)이 제1 메모리 블록(21)의 데이터 또는 제3 메모리 블록(23)의 데이터를 요청하는 경우나, 제3 메모리 블록(23)의 제3 동작 소프트웨어 모듈(231)이 제1 메모리 블록(21)의 데이터 또는 제2 메모리 블록(22)의 데이터를 요청하는 경우도 동일하게 적용된다.
신뢰 소프트웨어 모듈(30)은 제1 메모리 블록(21)의 제1 동작 소프트웨어 모듈(211)로부터 제2 메모리 블록(22) 또는 제3 메모리 블록(23)의 데이터를 요청받으면, 데이터를 요청받은 제2 메모리 블록(22)의 제2 동작 소프트웨어 모듈(221) 또는 제3 메모리 블록(23)의 제3 동작 소프트웨어 모듈(231)로부터 해당 데이터를 각각 전달받아 보조 메모리(40)에 저장한다.
이에 따라, 제1 메모리 블록(21)의 제1 소프트웨어 모듈(211)은 보조 메모리(40)에 있는 데이터를 읽어들여 자신의 고유한 기능을 수행하게 된다.
즉, 도 6 에 도시된 바와 같이, 제1 메모리 블록(21), 제2 메모리 블록(22) 및 제3 메모리 블록(23)에 있는 동작 소프트웨어 모듈(211,221,231) 각각은 신뢰 소프트웨어 모듈(30)에 다른 메모리 블록(21,22,23)의 데이터 각각을 요청하고, 이때 신뢰 소프트웨어 모듈(30)은 해당 데이터를 보조 메모리(40)에 저장한다.
이에 따라, 제1 메모리 블록(21), 제2 메모리 블록(22) 및 제3 메모리 블록(23)에 있는 동작 소프트웨어 모듈(211,221,231) 각각은 신뢰 소프트웨어 모듈(30)에 요청한 데이터를 보조 데이터에서 읽어들인다.
이후, 제1 메모리 블록(21)과 제2 메모리 블록(22) 및 제3 메모리 블록(23)은 보조 메모리(40)에서 읽어들인 데이터를 이용하여 각기 고유한 기능을 수행한다.
이 경우, 제1 메모리 블록(21)의 동작 소프트웨어 모듈은 TAS 연산을 수행하고, 제2 메모리 블록(22)의 동작 소프트웨어 모듈은 모터 제어 알고리즘을 수행하며, 제3 메모리 블록(23)의 동작 소프트웨어 모듈은 내부의 세이프티 모듈을 통해 MDPS 시스템의 이상 유무를 판별한다.
이러한 본 발명은 베이직 소프트웨어 메모리 영역을 함수별로 복수 개의 메모리 블럭으로 구분하여 다른 메모리 블럭의 함수로부터 접근 요청이 있을 경우 신뢰 함수 모듈을 통해서 데이터에 대한 제어를 수행할 수 있도록 한다.
또한, 본 발명은 데이터에 대한 자유로운 제어를 제한하여 MDPS 시스템의 비정상적인 동작을 방지하고, 이를 통해 안정적인 MDPS 시스템을 구현할 수 있도록 한다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야할 것이다.
10: BSW 메모리 영역 20: 베이직 메모리 블록
21: 제1 메모리 블록 22: 제2 메모리 블록
22: 제3 메모리 블록 211,221,231:동작 소프트웨어 모듈
30: 신뢰 소프트웨어 모듈 40: 보조 메모리
50: MCU 60: BSW

Claims (8)

  1. 동작 소프트웨어 모듈 별로 각각 구분된 복수 개의 메모리 블록을 구비하는 베이직 메모리 블록;
    상기 메모리 블록 각각에 저장된 상기 동작 소프트웨어 모듈의 데이터를 저장하는 보조 메모리; 및
    상기 보조 메모리에 상기 동작 소프트웨어 모듈의 데이터를 저장하고 상기 메모리 블록 각각에 구비된 상기 동작 소프트웨어 모듈 상호 간의 데이터 교환을 제한하는 신뢰 소프트웨어 모듈을 포함하는 MDPS 시스템의 메모리 보호 장치.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 신뢰 소프트웨어 모듈은 메모리 블록 중 어느 하나에 있는 동작 소프트웨어 모듈로부터 다른 메모리 블록에 있는 동작 소프트웨어 모듈의 데이터에 대한 접근을 요청받으면, 데이터를 요청받은 동작 소프트웨어 모듈의 데이터를 상기 보조 메모리에 저장하는 것을 특징으로 하는 MDPS 시스템의 메모리 보호 장치.
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 베이직 메모리 블록은
    TAS(Torque Angle Sensor) 연산을 위한 동작 소프트웨어 모듈을 저장하는 제1 메모리 블록;
    모터 제어 알고리즘을 수행하기 위한 동작 소프트웨어 모듈을 저장하는 제2 메모리 블록; 및
    상기 제1 메모리 블록과 상기 제2 메모리 블록에 저장된 데이터를 제외한 나머지 데이터를 저장하는 제3 메모리 블록을 포함하는 것을 특징으로 하는 MDPS 시스템의 메모리 보호 장치.
  4. 제 3 항에 있어서, 상기 제1 메모리 블록에 저장된 동작 소프트웨어 모듈은 조향각 연산 알고리즘 데이터 및 토크 연산 알고리즘 데이터를 저장하는 것을 특징으로 하는 MDPS 시스템의 메모리 보호 장치.
  5. 제 3 항에 있어서, 상기 제1 메모리 블록에 저장된 동작 소프트웨어 모듈은 TAS 연산을 상기 제1 메모리 블록 내에서만 독립적으로 수행하고, TAS 연산에 필요한 데이터는 상기 신뢰 소프트웨어 모듈을 통해 입력받는 것을 특징으로 하는 MDPS 시스템의 메모리 보호 장치.
  6. 제 3 항에 있어서, 상기 제2 메모리 블록에 저장된 동작 소프트웨어 모듈은 모터 제어 알고리즘 데이터를 저장하는 것을 특징으로 하는 MDPS 시스템의 메모리 보호 장치.
  7. 제 3 항에 있어서, 상기 제2 메모리 블록에 저장된 동작 소프트웨어 모듈은 모터 제어를 위한 연산을 상기 제2 메모리 블록 내에서만 독립적으로 수행하고, 모터 제어를 위한 연산에 필요한 데이터를 상기 신뢰 소프트웨어 모듈에 통해 입력받는 것을 특징으로 하는 MDPS 시스템의 메모리 보호 장치.
  8. 제 3 항에 있어서, 상기 제3 메모리 블록에는 상기 MDPS 시스템의 이상 유무를 판단하기 위한 세이프티 모듈이 포함되는 것을 특징으로 하는 MDPS 시스템의 메모리 보호 장치.
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