KR20150003596A

KR20150003596A - 배기가스 정화용 요소수 잔량에 따른 휠로더 제어방법

Info

Publication number: KR20150003596A
Application number: KR20130076657A
Authority: KR
Inventors: 김진일
Original assignee: 현대중공업 주식회사
Priority date: 2013-07-01
Filing date: 2013-07-01
Publication date: 2015-01-09

Abstract

본 발명은 배기가스 정화용 요소수 잔량에 따라 운전자 경고모드, 엔진운전모드 및 장비운전모드를 보다 정밀하게 제어할 수 있는 배기가스 정화용 요소수 잔량에 따른 휠로더 제어방법에 관한 것이다.
이를 위해, 본 발명은 배기가스 정화용 요소수의 잔량을 체크하는 요소수 잔량체크단계; 상기 배기가스 정화용 요소수 잔량을 바탕으로 운전자에게 경고하는 복수단계의 운전자 경고모드 중 해당 운전자 경고모드를 결정하는 단계; 상기 배기가스 정화용 요소수의 잔량을 바탕으로 엔진의 토크를 제어하는 복수단계의 엔진운전모드 중 해당 엔진운전모드를 결정하는 단계; 상기 배기가스 정화용 요소수의 잔량을 바탕으로 휠로더의 작업기능을 제한하는 복수단계의 장비운전모드 중 해당 장비운전모드를 결정하는 단계; 그리고, 상기 해당 운전자 경고모드, 상기 해당 엔진운전모드 및 상기 해당 장비운전모드를 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 배기가스 정화용 요소수 잔량에 따른 휠로더 제어방법을 제공하는 것이다.

Description

배기가스 정화용 요소수 잔량에 따른 휠로더 제어방법 {Controlling method of Wheel loader based on residual quantity of Diesel Exhaust Fluid}

본 발명은 휠로더 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 배기가스 정화용 요소수 잔량에 따라 운전자 경고모드, 엔진운전모드 및 장비운전모드를 보다 정밀하게 제어할 수 있는 배기가스 정화용 요소수 잔량에 따른 휠로더 제어방법에 관한 것이다.

오늘날, 디젤 엔진에 대해 고차의 배기 가스 규제가 적용됨에 따라서, 머플러 이외의 배기 가스 처리 장치를 엔진이 배치된 기체 상에 탑재하는 것이 필요해지고 있다.

특히, 2014년부터 미주 및 유럽지역에서 순차적으로 4차 배기규제인 T4Final 적용이 법규화되어 있고, 이를 만족하기 위하여 상기 배기가스 처리장치의 설치가 더욱 절실한 상황이다.

상기 배기가스 처리장치로서는, 입자상 물질을 포집하는 포집필터, 선택적 촉매 감소장치(SCR: Selective Catalytic Reduction) 등이 포함된다.

상기 선택적 촉매 감소장치에서는 질소산화물(NOx)의 환원에 액체 환원제로 요소 수용액이 사용된다.

종래에는 배기가스 정화용 요소수(DEF: Diesel Exhaust Fluid)를 상기 선택적 촉매 감소장치의 전단에 분사하여 배기가스와 화학반응 하도록 하여 질소산화물을 저감하는 방법이 사용되었다.

그러나, 배기가스 정화용 요소수가 부족하면 상기 배기가스의 질소산화물의 제거가 수행되지 않게 된다. 또한, 상기 배기가스 정화용 요소수가 부족하다고 하여 건설장비 또는 차량의 엔진을 갑자기 정지시키는 경우에는 심각한 사고가 발생할 우려가 있다.

대한민국 등록특허공보 제10-0867799호(발명의 명칭: 요소를 이용한 선택적 촉매 환원차량의 엔진 제어방법)

본 발명의 해결하고자 하는 과제는 배기가스 정화용 요소수 잔량에 따라 운전자 경고모드, 엔진운전모드 및 장비운전모드를 보다 정밀하게 제어할 수 있는 배기가스 정화용 요소수 잔량에 따른 휠로더 제어방법을 제공하는 것이다.

상술한 과제를 해결하기 위하여, 본 발명은 배기가스 정화용 요소수의 잔량을 체크하는 요소수 잔량체크단계; 상기 배기가스 정화용 요소수 잔량을 바탕으로 운전자에게 경고하는 복수단계의 운전자 경고모드 중 해당 운전자 경고모드를 결정하는 단계; 상기 배기가스 정화용 요소수의 잔량을 바탕으로 엔진의 토크를 제어하는 복수단계의 엔진운전모드 중 해당 엔진운전모드를 결정하는 단계; 상기 배기가스 정화용 요소수의 잔량을 바탕으로 휠로더의 작업기능을 제한하는 복수단계의 장비운전모드 중 해당 장비운전모드를 결정하는 단계; 그리고, 상기 해당 운전자 경고모드, 상기 해당 엔진운전모드 및 상기 해당 장비운전모드를 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 배기가스 정화용 요소수 잔량에 따른 휠로더 제어방법을 제공하는 것이다.

상기 해당 운전자 경고모드를 결정하는 단계, 상기 해당 엔진운전모드를 결정하는 단계 및 상기 해당 장비운전모드를 결정하는 단계는 동시에 수행되며, 상기 해당 운전자 경고모드, 상기 해당 엔진운전모드 및 상기 해당 장비운전모드는 동시에 수행될 수 있다.

상기 운전자 경고모드는 상기 배기가스 정화용 요소수의 잔량에 대한 제1 경고등의 깜빡거림을 통하여 운전자에게 알려주는 잔량램프 경고모드와, 엔진의 정지여부에 대한 제2 경고등의 깜빡거림을 통하여 운전자에게 알려주는 엔진정지램프 경고모드와, 상기 배기가스 정화용 요소수의 잔량을 소리 또는 화면으로 출력하여 표시하는 소리 및 화면출력 경고모드를 포함할 수 있다.

상기 배기가스 정화용 요소수의 잔량은 제1 단계, 제2 단계, 제3 단계, 제4 단계 및 제5 단계로 구분되며, 상기 제1 단계는 상기 배기가스 정화용 요소수의 잔량이 상기 배기가스 정화용 요소수가 저장된 저장탱크 내부의 부피를 기준으로 20% 이하 ~ 10% 초과인 상태이고, 제2 단계는 상기 배기가스 정화용 요소수의 잔량이 10% 이하 ~ 5% 초과인 상태이고, 제3 단계는 상기 배기가스 정화용 요소수의 잔량이 5% 이하 ~ 2.5% 초과인 상태이고, 제4 단계는 상기 배기가스 정화용 요소수의 잔량이 2.5% 이하 ~ 0% 초과인 상태이고, 제5 단계는 상기 배기가스 정화용 요소수의 잔량이 0% 인 상태일 수 있다.

상기 제1 단계에서 상기 엔진은 제1 정상 엔진운전모드로 운전됨과 동시에 상기 휠로더는 정상 장비운전모드로 운전되며, 상기 제2 단계에서 상기 엔진은 제2 정상 엔진운전모드로 운전됨과 동시에 상기 휠로더는 이코노믹 장비운전모드로 운전되며, 상기 제3 단계에서 상기 엔진은 제1 토크제한 엔진운전모드로 운전됨과 동시에 상기 휠로더는 제1 제한 장비운전모드로 운전되며, 상기 제4 단계에서 상기 엔진은 제2 토크제한 엔진운전모드로 운전됨과 동시에 상기 휠로더는 제2 제한 장비운전모드로 운전되며, 상기 제5 단계에서 상기 엔진은 아이들(Idle) 상태의 아이들 엔진운전모드로 운전됨과 동시에 상기 휠로더는 지연 중립 후 강제주차의 상태가 될 수 있다.

상기 제1 단계에서 상기 운전자 경고모드는 제1 운전자 경고모드로 운전되며, 상기 제1 운전자 경고모드에서는 상기 배기가스 정화용 요소수의 잔량에 대한 제1 경고등은 켜져 있는 상태이고, 상기 엔진의 정지여부에 대한 제2 경고등은 꺼져 있는 상태이며, 상기 배기가스 정화용 요소수의 잔량을 소리 또는 화면으로 출력하는 경고출력유닛은 꺼져 있는 상태로 운전되고, 상기 제3 단계에서 상기 운전자 경고모드는 제3 운전자 경고모드로 운전되며, 상기 제3 운전자 경고모드에서는 상기 제1 경고등은 느리게 깜빡거리는 상태이고, 상기 제2 경고등은 꺼져 있는 상태이며, 상기 경고출력유닛은 켜져 있는 상태로 운전되며, 상기 제5 단계에서 상기 운전자 경고모드는 제5 운전자 경고모드로 운전되며, 상기 제5 운전자 경고모드에서는 상기 제1 경고등은 빠르게 깜박거리는 상태에 있고, 상기 제2 경고등은 켜져 있는 상태이며, 상기 경고출력유닛은 켜져 있는 상태로 운전될 수 있다.

본 발명에 따른 배기가스 정화용 요소수 잔량에 따른 휠로더 제어방법은 상기 배기가스 정화용 요소수의 잔량에 따라 운전자 경고모드, 엔진운전모드 및 장비운전모드를 각각 5가지의 운전모드로 세분화하여 순차적으로 운전함으로써 휠로더를 보다 안정적이고 효율적으로 제어할 수 있는 효과를 가진다.

도 1은 본 발명에 따른 배기가스 정화용 요소수 잔량에 따른 휠로더 제어방법을 나타내는 흐름도이다.

첨부된 도면을 참조하여, 본 발명에 따른 배기가스 정화용 요소수 잔량에 따른 휠로더 제어방법의 실시 예들을 설명한다.

도 1을 참조하여, 본 실시 예에 따른 배기가스 정화용 요소수 잔량에 따른 휠로더 제어방법을 설명하면 다음과 같다.

본 실시 예에 따른 휠로더에는 배기가스 정화용 요소수가 채워지는 저장탱크(미도시)와, 상기 저장탱크에 잔존하는 상기 배기가스 정화용 요소수의 잔량을 체크하는 레벨센서(미도시)와, 상기 배기가스 정화용 요소수의 잔량에 따라 운전자에게 경고하기 위한 운전자 경고장치(미도시)와, 상기 경고장치, 상기 휠로더의 엔진 및 상기 휠로더의 작업기능에 대한 운전을 제어하는 제어유닛(미도시)가 구비되어 있다.

상기 운전자 경고장치는 상기 배기가스 정화용 요소수의 잔량에 대한 정보를 운전자에게 알려주기 위한 제1 경고등(미도시)과, 상기 엔진의 정지여부에 대한 정보를 운전자에게 알려주기 위한 제2 경고등(미도시)과, 상기 배기가스 정화용 요소수의 잔량을 소리 또는 화면으로 출력하는 경고출력유닛(미도시)을 포함한다.

이하에서, 상기 배기가스 정화용 요소수의 잔량에 따라 상기 휠로더가 제어되는 과정을 설명하면 다음과 같다.

먼저, 상기 레벨센서에 의하여 상기 배기가스 정화용 요소수의 잔량이 체크된다(S10).

여기서, 상기 배기가스 정화용 요소수의 잔량은 제1 단계, 제2 단계, 제3 단계, 제4 단계 및 제5 단계로 구분되며, 상기 제1 단계는 상기 배기가스 정화용 요소수의 잔량이 상기 배기가스 정화용 요소수가 저장된 저장탱크 내부의 부피를 기준으로 20% 이하 ~ 10% 초과인 상태이고, 제2 단계는 상기 배기가스 정화용 요소수의 잔량이 10% 이하 ~ 5% 초과인 상태이고, 제3 단계는 상기 배기가스 정화용 요소수의 잔량이 5% 이하 ~ 2.5% 초과인 상태이고, 제4 단계는 상기 배기가스 정화용 요소수의 잔량이 2.5% 이하 ~ 0% 초과인 상태이고, 제5 단계는 상기 배기가스 정화용 요소수의 잔량이 0% 인 상태이다.

다음으로, 상기 제어유닛은 상기 배기가스 정화용 요소수 잔량을 바탕으로 운전자에게 경고하는 복수단계의 운전자 경고모드 중 해당 운전자 경고모드를 결정하게 된다(S20).

동시에, 상기 제어유닛은 상기 배기가스 정화용 요소수의 잔량을 바탕으로 엔진의 토크를 제어하는 복수단계의 엔진운전모드 중 해당 엔진운전모드를 결정하게 된다(S20).

동시에, 상기 제어유닛은 상기 배기가스 정화용 요소수의 잔량을 바탕으로 휠로더의 작업기능을 제한하는 복수단계의 장비운전모드 중 해당 장비운전모드를 결정하게 된다(S20).

다음으로, 상기 제어유닛은 상기 해당 운전자 경고모드, 상기 해당 엔진운전모드 및 상기 해당 장비운전모드를 수행하게 된다(S31, S32, S33).

결과적으로, 상기 해당 운전자 경고모드를 결정하는 단계, 상기 해당 엔진운전모드를 결정하는 단계 및 상기 해당 장비운전모드를 결정하는 단계는 동시에 수행되며, 상기 해당 운전자 경고모드, 상기 해당 엔진운전모드 및 상기 해당 장비운전모드는 동시에 수행된다.

이하에서는 표 1을 참조하여, 상기 운전자 경고모드, 상기 엔진운전모드 및 상기 장비운전모드에 대하여 구체적으로 설명한다.

배기가스 정화용 요소수 잔량 단계	운전자 경고모드			엔진운전모드	장비운전모드
배기가스 정화용 요소수 잔량 단계	잔량램프 경고모드	엔진정지램프 경고모드	소리 및 화면출력 경고모드	엔진운전모드	장비운전모드
제1 단계	제1 경고등 온	제2 경고등 오프	경고출력유닛 오프	제1 정상엔진운전	정상 장비운전
제2 단계	제1 경고등온	제2 경고등 오프	경고출력유닛 온	제2 정상엔진운전	이코노믹 장비운전
제3 단계	제1 경고등 느리게 깜빡거림	제2 경고등 오프	경고출력유닛 온	제1 토크제한 엔진운전	제1 제한 장비운전
제4 단계	제1 경고등 빠르게 깜박거림	제2 경고등 오프	경고출력유닛 온	제2 토크제한 엔진운전	제2 제한 장비운전
제5 단계	제1 경고등 빠르게 깜빡거림	제2 경고등 온	경고출력유닛 온	아이들 엔진운전	지연중립 후 강제주차 운전

여기서, 상기 운전자 경고모드는 세 종류의 운전자 경고모드를 포함하고, 상기 세 종류의 운전자 경고모드는 제1 운전자 경고모드, 제2 운전자 경고모드, 제3 운전자 경고모드, 제4 운전자 경고모드 및 제5 운전자 경고모드에 따라 서로 다르게 운전된다.

상기 제1 운전자 경고모드는 상기 배기가스 정화용 요소수의 잔량이 상기 제1 단계에 있을 때 수행되고, 상기 제2 운전자 경고모드는 상기 배기가스 정화용 요소수의 잔량이 상기 제2 단계에 있을 때 수행되고, 상기 제3 운전자 경고모드는 상기 배기가스 정화용 요소수의 잔량이 상기 제3 단계에 있을 때 수행되고, 상기 제4 운전자 경고모드는 상기 배기가스 정화용 요소수의 잔량이 상기 제4 단계에 있을 때 수행되고, 상기 제5 운전자 경고모드는 상기 배기가스 정화용 요소수의 잔량이 상기 제5 단계에 있을 때 수행된다.

또한, 상기 세 종류의 운전자 경고모드는 상기 정화용 요소수의 잔량에 대한 상기 제1 경고등의 깜빡거림을 통하여 운전자에게 알려주는 잔량램프 경고모드와, 상기 엔진의 정지여부에 대한 상기 제2 경고등의 깜빡거림을 통하여 운전자에게 알려주는 엔진정지램프 경고모드와, 상기 배기가스 정화용 요소수의 잔량을 소리 또는 화면으로 출력하여 표시하는 소리 및 화면출력 경고모드로 구성된다.

상기 제1 운전자 경고모드에서는 요소수의 잔량에 대한 제1 경고등은 켜져 있는 상태이고, 상기 엔진의 정지여부에 대한 제2 경고등은 꺼져 있는 상태이며, 상기 배기가스 정화용 요소수의 잔량을 소리 또는 화면으로 출력하는 경고출력유닛은 꺼져 있는 상태로 운전된다.

상기 제2 운전자 경고모드에서는 상기 제1 경고등은 켜져 있는 상태이고, 상기 제2 경고등은 꺼져 있는 상태이며, 상기 경고출력유닛은 켜져 있는 상태로 운전된다.

상기 제3 운전자 경고모드에서는 상기 제1 경고등은 느리게 깜빡거리는 상태이고, 상기 제2 경고등은 꺼져 있는 상태이며, 상기 경고출력유닛은 켜져 있는 상태로 운전된다.

상기 제4 운전자 경고모드에서는 상기 제1 경고등은 빠르게 깜빡거리는 상태이고, 상기 제2 경고등은 꺼져 있는 상태이며, 상기 경고출력유닛은 켜져 있는 상태로 운전된다.

상기 제5 운전자 경고모드에서는 상기 제1 경고등은 빠르게 깜박거리는 상태에 있고, 상기 제2 경고등은 켜져 있는 상태이며, 상기 경고출력유닛은 켜져 있는 상태로 운전된다.

한편, 상기 엔진은 상기 제1 단계에서 제1 정상 엔진운전모드로 운전되고, 상기 제2 단계에서 제2 정상엔진운전모드로 운전되며, 상기 제3 단계에서 제1 토크제한 엔진운전모드로 운전되고, 상기 제4 단계에서 제2 토크제한 엔진운전모드로 운전되며, 상기 제5 단계에서 아이들 엔진운전모드로 운전된다.

여기서, 상기 제1 정상 엔진운전모드와 상기 제2 정상엔진운전모드는 동일하며, 엔진의 운전이 정상적으로 수행된다. 또한, 상기 제1 토크제한 엔진운전모드에서는 엔진토크의 25%가 줄어든 상태로 운전되고, 상기 제2 토크제한 엔진운전모드에서는 엔진토크의 50%가 줄어든 상태로 운전된다. 또한, 상기 아이들 엔진운전모드에서는 엔진이 아이들(Idle) 상태로 운전되거나 지연정지 상태로 운전된다.

한편, 상기 휠로더는 상기 제1 단계에서 정상 장비운전모드로 운전되고, 상기 제2 단계에서 이코노믹 장비운전모드로 운전되며, 상기 제3 단계에서 제1 제한 장비운전모드로 운전되며, 상기 제4 단계에서 제2 제한 장비운전모드로 운전되며, 상기 제5 단계에서 지연중립 후 일정시간 경과 후에 강제주차의 상태로 운전된다.

여기서, 상기 제1 토크제한 엔진운전모드에서는 변속기의 변속단계가 2단까지만 가능하고, 펌프 유량의 25%가 줄어든 상태로 운전된다. 또한, 상기 제2 토크제한 엔진운전모드에서는 변속기의 변속단계가 1단까지만 가능하고, 펌프 유량의 50%가 줄어든 상태로 운전된다.

상술한 바와 같이, 배기가스 정화용 요소수의 잔량에 따라 운전자 경고모드, 엔진운전모드 및 장비운전모드를 각각 5단계의 운전모드로 세분화하여 순차적으로 운전함으로써 휠로더를 보다 안정적이고 효율적으로 제어할 수 있게 된다.

이상 설명한 바와 같이, 본 발명은 상술한 특정한 바람직한 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형의 실시가 가능하고 이러한 변형은 본 발명의 범위에 속한다.

Claims

배기가스 정화용 요소수의 잔량을 체크하는 요소수 잔량체크단계;
상기 배기가스 정화용 요소수의 잔량을 바탕으로 운전자에게 경고하는 복수단계의 운전자 경고모드 중 해당 운전자 경고모드를 결정하는 단계;
상기 배기가스 정화용 요소수의 잔량을 바탕으로 엔진의 토크를 제어하는 복수단계의 엔진운전모드 중 해당 엔진운전모드를 결정하는 단계;
상기 배기가스 정화용 요소수의 잔량을 바탕으로 휠로더의 작업기능을 제한하는 복수단계의 장비운전모드 중 해당 장비운전모드를 결정하는 단계; 및,
상기 해당 운전자 경고모드, 상기 해당 엔진운전모드 및 상기 해당 장비운전모드를 수행하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 배기가스 정화용 요소수 잔량에 따른 휠로더 제어방법.
제1항에 있어서,
상기 해당 운전자 경고모드를 결정하는 단계, 상기 해당 엔진운전모드를 결정하는 단계 및 상기 해당 장비운전모드를 결정하는 단계는 동시에 수행되며,
상기 해당 운전자 경고모드, 상기 해당 엔진운전모드 및 상기 해당 장비운전모드는 동시에 수행되는 것을 특징으로 하는 배기가스 정화용 요소수 잔량에 따른 휠로더 제어방법.
제1항에 있어서,
상기 운전자 경고모드는 상기 배기가스 정화용 요소수의 잔량에 대한 제1 경고등의 깜빡거림을 통하여 운전자에게 알려주는 잔량램프 경고모드와, 엔진의 정지여부에 대한 제2 경고등의 깜빡거림을 통하여 운전자에게 알려주는 엔진정지램프 경고모드와, 상기 배기가스 정화용 요소수의 잔량을 소리 또는 화면으로 출력하여 표시하는 소리 및 화면출력 경고모드를 포함하는 것을 특징으로 하는 배기가스 정화용 요소수 잔량에 따른 휠로더 제어방법.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 배기가스 정화용 요소수의 잔량은 제1 단계, 제2 단계, 제3 단계, 제4 단계 및 제5 단계로 구분되며,
상기 제1 단계는 상기 배기가스 정화용 요소수의 잔량이 상기 배기가스 정화용 요소수가 저장된 저장탱크 내부의 부피를 기준으로 20% 이하 ~ 10% 초과인 상태이고, 제2 단계는 상기 배기가스 정화용 요소수의 잔량이 10% 이하 ~ 5% 초과인 상태이고, 제3 단계는 상기 배기가스 정화용 요소수의 잔량이 5% 이하 ~ 2.5% 초과인 상태이고, 제4 단계는 상기 배기가스 정화용 요소수의 잔량이 2.5% 이하 ~ 0% 초과인 상태이고, 제5 단계는 상기 배기가스 정화용 요소수의 잔량이 0% 인 상태인 것을 특징으로 하는 배기가스 정화용 요소수 잔량에 따른 휠로더 제어방법.
제4항에 있어서,
상기 제1 단계에서 상기 엔진은 제1 정상 엔진운전모드로 운전됨과 동시에 상기 휠로더는 정상 장비운전모드로 운전되며, 상기 제2 단계에서 상기 엔진은 제2 정상 엔진운전모드로 운전됨과 동시에 상기 휠로더는 이코노믹 장비운전모드로 운전되며, 상기 제3 단계에서 상기 엔진은 제1 토크제한 엔진운전모드로 운전됨과 동시에 상기 휠로더는 제1 제한 장비운전모드로 운전되며, 상기 제4 단계에서 상기 엔진은 제2 토크제한 엔진운전모드로 운전됨과 동시에 상기 휠로더는 제2 제한 장비운전모드로 운전되며, 상기 제5 단계에서 상기 엔진은 아이들(Idle) 상태의 아이들 엔진운전모드로 운전됨과 동시에 상기 휠로더는 지연 중립 후 강제주차의 상태가 되는 것을 특징으로 하는 배기가스 정화용 요소수 잔량에 따른 휠로더 제어방법.
제4항에 있어서,
상기 제1 단계에서 상기 운전자 경고모드는 제1 운전자 경고모드로 운전되며, 상기 제1 운전자 경고모드에서는 상기 배기가스 정화용 요소수의 잔량에 대한 제1 경고등은 켜져 있는 상태이고, 상기 엔진의 정지여부에 대한 제2 경고등은 꺼져 있는 상태이며, 상기 배기가스 정화용 요소수의 잔량을 소리 또는 화면으로 출력하는 경고출력유닛은 꺼져 있는 상태로 운전되고,
상기 제3 단계에서 상기 운전자 경고모드는 제3 운전자 경고모드로 운전되며, 상기 제3 운전자 경고모드에서는 상기 제1 경고등은 느리게 깜빡거리는 상태이고, 상기 제2 경고등은 꺼져 있는 상태이며, 상기 경고출력유닛은 켜져 있는 상태로 운전되며,
상기 제5 단계에서 상기 운전자 경고모드는 제5 운전자 경고모드로 운전되며, 상기 제5 운전자 경고모드에서는 상기 제1 경고등은 빠르게 깜박거리는 상태에 있고, 상기 제2 경고등은 켜져 있는 상태이며, 상기 경고출력유닛은 켜져 있는 상태로 운전되는 것을 특징으로 하는 배기가스 정화용 요소수 잔량에 따른 휠로더 제어방법.