KR20140131080A

KR20140131080A - 인텔리전트 피그 장치 및 그의 전원공급 방법

Info

Publication number: KR20140131080A
Application number: KR1020130049947A
Authority: KR
Inventors: 서재원
Original assignee: 대우조선해양 주식회사
Priority date: 2013-05-03
Filing date: 2013-05-03
Publication date: 2014-11-12

Abstract

배관 파이프를 검사하기 위한 구동부가 장착된 로봇타입의 인텔리전트 피그 장치 및 그의 전원공급 방법에 관한 것으로, 피그를 이동시키는 구동부, 상기 구동부 및 상기 피그 내에 마련된 다수의 감지 및 측정 수단에 구동 전원을 공급하는 전원 공급부, 상기 전원 공급부에 공급될 전원을 생성하는 전원 생성부 및 상기 전원 생성부의 작동을 제어하는 제어부를 포함하는 구성을 마련하여, 배관 내부에 이물질 등과 같은 장애물이 있어도 방해를 받지 않고 진행 가능하고, 연료가 다 소진되고 배터리가 다 소진될 때까지 피그가 배관 내부에 멀리 이동할 수 있다.

Description

인텔리전트 피그 장치 및 그의 전원공급 방법{Intellegent pig apparatus and power supply method thereof}

본 발명은 인텔리전트 피그 장치 및 그의 전원공급 방법에 관한 것으로, 특히 배관 파이프를 검사하기 위한 구동부가 장착된 로봇타입의 인텔리전트 피그 장치 및 그의 전원공급 방법에 관한 것이다.

오일, 가스 배관은 오래 사용하면 안에 부식이나 갈라짐이 발생한다. 이는 후에 큰 사고로 이어져 막대한 손실을 발생한다. 이를 방지하기 위해서 정기적으로 배관의 부식, 갈라짐을 측정하기 위하여 로봇 타입의 피그를 사용한다. 기존의 피그는 유압(오일, 가스, 물)으로 배관을 이동하며 배관의 부식, 갈라짐을 측정한다.

그러나 피그는 그 무게와 배관과의 내부 마찰로 인하여 일정한 압력이 발생하지 않으면 움직이지 않는다. 따라서 최근에는 피그를 사용할 수 없는 저압 배관을 검사하기 위해 구동부를 마련하여 배관 내에서 이동하는 로봇타입으로 개발되고 있다.

이러한 로봇타입의 피그는 몇백 키로 정도의 무게를 가지므로, 구동부 매커니즘과 동력 시스템이 필요하다. 현재 활발하게 연구되는 바퀴 방식의 구동부 매커니즘과 배터리 방식의 로봇타입 피그가 개발되고 있다. 예를 들어. 로봇 타입의 피그가 배관 내부를 지나면서 360도를 지지하는 경우를 대비하여 3방향 바퀴, 4방향 바퀴, 2방향과 보조바퀴의 혼합을 마련한 배관검사용 로봇 등이 개발되고 있다.

또 배터리에 충전하여 사용하는 방식에서는 배터리가 소진되면 장치가 정지하게 된다는 문제가 있다. 또한 이러한 문제를 해결하기 위해 배터리를 사용하지 않는 계류(Tethered) 방식에서는 동력 전선을 로봇타입 피그에 연결하는 방식으로 사용되지만, 계류 방식은 멀리 갈 경우 동력 전선 자체의 무게 및 배관과의 마찰력으로 인하여 이동 거리의 제한이 있고, 로봇타입 피그의 제작 사양이 높아질 필요가 있다는 문제가 있다.

이러한 문제를 해결하기 위한 기술의 일 예가 하기 문헌 1 내지 3 등에 개시되어 있다.

예를 들어, 하기 특허문헌 1에는 도 1에 도시된 바와 같이, 프레임(2), 상기 프레임에 설치되고 무선 또는 케이블을 통하여 배관 외부의 제어부의 제어에 의하여 배관의 내벽을 따라서 이동 가능하도록 형성된 구동부(24), 상기 프레임의 한 부분에 설치되어 상기 구동부의 구동으로 배관 내부를 따라서 이동하면서 관로 내부를 검사할 수 있도록 이루어진 촬상부(26)를 포함하고, 상기 구동부는 프레임을 중심으로 서로 대응되는 상태로 2열로 배치되는 배관 내부 검사용 이동로봇에 대해 개시되어 있다.

또 하기 특허문헌 2에는 몸체, 상기 몸체를 사이에 두고 그 축선에 대해 소정의 각도를 이루며 상기 몸체에 상호 배치되는 것으로서, 그 각각은 동력을 발생하는 구동모터와 동일 평면상에 소정 거리 이격 배치되는 전륜 및 후륜을 가지며 이동 경로를 따라 회전운동을 하는 주 바퀴, 상기 구동모터의 동력을 상기 주 바퀴로 전달하는 동력전달장치를 가지는 구동부, 상기 몸체와 상기 각 구동부 사이에서 상기 몸체와 상기 각 구동부를 연결하는 복수의 링크부를 포함하는 배관 내부 검사용 이동로봇에 대해 개시되어 있다.

또한, 하기 특허문헌 3에는 유체의 흐름에 따라 가스배관을 이동하면서 가스배관 내부의 결함을 측정하는 인텔리전트 피그(Intellegent Pig)에 전원을 공급함과 아울러 공급되는 전원을 관리하는 인텔리전트 피그용 전원공급 및 관리장치로서, 압력센서를 이용하여 인텔리전트 피그에 가해진 압력을 측정하고, 측정된 압력이 일정 압력 이상일 경우에만 측정센서에 구동전압을 공급함으로써 인텔리전트 피그의 동체 길이 변화없이 인텔리전트 피그의 전력 소모를 줄일 수 있는 기술에 대해 개시되어 있다.

대한민국 특허공개공보 제2007-0041175호(2007.04.18 공개) 대한민국 특허등록공보 제10-0784932호(2007.12.05 등록) 대한민국 특허등록공보 제10-1030650호(2011.04.14 등록)

즉, 기존의 피그는 압력차로 인하여 이동하였으나, 내부 압력이 낮은 배관에는 사용하지 못하므로, 구동부가 장착된 로봇타입의 피그(Intellegent Pig)가 개발되고 있지만, 이와 같은 로봇 타입의 피그도 배관 내부를 이동하기 위하여 3방향 또는 4방향으로 바퀴를 마련하였다.

그러나 상술한 바와 같은 종래의 기술의 바퀴 방식은 여전히 슬립 확률이 있어 로봇의 구동으로 역할에 문제가 발생할 수 있고, 또한 배관 내부의 이물질로 인하여 바퀴가 지나갈 수 없는 형태가 되는 경우 가동이 정지된다는 문제가 있었다.

또 상기와 같은 종래의 기술에서는 기존의 바퀴 형태의 구동부로 인하여 배관 내부의 도달 제한이 발생하고 배터리의 동력 한계로 인하여 멀리 가지 못하는 한계의 문제점도 있었다.

본 발명의 목적은 상술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위해 이루어진 것으로서, 구동부에 캐터필러를 마련하여 피그의 이동을 원활하게 하는 인텔리전트 피그 장치 및 그의 전원공급 방법을 제공하는 것이다.

본 발명의 다른 목적은 자가발전하는 배터리 방식을 채택하여 진행 거리의 제한을 극복하는 인텔리전트 피그 장치 및 그의 전원공급 방법을 제공하는 것이다.

상기 목적을 달성하기 위해 본 발명에 따른 인텔리전트 피그 장치는 배관을 따라 이동하면서 배관 내부의 결함을 감지 및 측정하는 인텔리전트 피그 장치에 있어서, 피그를 이동시키는 구동부, 상기 구동부 및 상기 피그 내에 마련된 다수의 감지 및 측정 수단에 구동 전원을 공급하는 전원 공급부, 상기 전원 공급부에 공급될 전원을 생성하는 전원 생성부 및 상기 전원 생성부의 작동을 제어하는 제어부를 포함하고, 상기 구동부는 상기 복수의 구동륜에 걸어져 순환되는 벨트를 포함한 캐터필러 및 상기 복수의 구동륜을 구동시키는 모터를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 인텔리전트 피그 장치에 있어서, 상기 전원 생성부는 발전용 연료에 의해 전원을 생성하는 발전기를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 인텔리전트 피그 장치에 있어서, 상기 다수의 감지 및 측정 수단은 배관 내부의 결함 여부를 측정하는 측정센서, 상기 인텔리전트 피그가 투입된 배관 내부의 압력을 측정하는 압력센서, 상기 피그의 주행거리, 방향 및 속도를 측정하는 센서, 배관 내의 상태를 촬영하는 카메라, 상기 각각의 측정 상태 정보를 처리하는 데이터 처리부, 상기 데이터 처리부에서 처리된 데이터를 외부의 데이터 처리부로 전송하는 데이터 전송부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 인텔리전트 피그 장치에 있어서, 상기 전원 공급부는 배터리를 포함하고, 상기 제어부는 상기 배터리의 용량이 미리 설정된 조건 이하인 경우 상기 전원 생성부를 작동시켜 상기 배터리에 충전용 전원을 공급하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.

또한, 상기 목적을 달성하기 위해 본 발명에 따른 인텔리전트 피그의 전원공급 방법은 배관을 따라 이동하면서 배관 내부의 결함을 감지 및 측정하는 인텔리전트 피그로의 전원을 공급하는 방법으로서, (a) 상기 피그에 장착된 배터리의 최대 및 최소 용량을 설정하는 단계, (b) 상기 피그를 작동시키는 단계, (c) 상기 단계 (b) 이후에 상기 단계 (a)에서 설정된 최소 용량인가 확인하는 단계, (d) 상기 단계 (c)에서 상기 배터리가 최소 용량인 경우 발전기를 가동하여 상기 배터리를 충전하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 인텔리전트 피그 방법에 있어서, 상기 단계 (c) 및 (d)는 반복 실행되는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 인텔리전트 피그 방법에 있어서, 상기 단계 (d)에서 상기 배터리가 최대 용량인 경우 발전기의 가동은 중지되는 것을 특징으로 한다.

상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 인텔리전트 피그 장치 및 그의 전원공급 방법에 의하면, 로봇타입 피그에 캐터필러를 장착하면 전후진 동력 방향이 편리하고 배관 내부에 이물질 등과 같은 장애물이 있어도 방해를 받지 않고 진행 가능하다는 효과가 얻어진다.

또, 본 발명에 따른 인텔리전트 피그 장치 및 그의 전원공급 방법에 의하면, 한번 충전된 배터리로 2톤이 넘는 피그 장비를 이동시키기 위해 자가발전하여 배터리의 충전을 지속하고, 연료가 다 소진되고 배터리가 다 소진될 때까지 피그가 배관 내부에 멀리 이동할 수 있게 하는 효과도 얻어진다.

도 1은 종래의 배관 내부 검사용 이동로봇의 사시도.
도 2는 본 발명에 따른 인텔리전트 피그 장치의 블록도,
도 3은 본 발명에 따른 인텔리전트 피그 장치의 전원공급 방법을 설명하기 위한 흐름도.

본 발명의 상기 및 그 밖의 목적과 새로운 특징은 본 명세서의 기술 및 첨부 도면에 의해 더욱 명확하게 될 것이다.

본 발명에 적용되는 인텔리전트 피그 장치는 배관 내의 유체(가스, 오일, 물 등)의 흐름을 이용하여 피그를 진행시켜 배관의 상태를 파악하는 장비의 기능 및 내부 압력이 낮은 배관에서는 구동부가 장착된 로봇타입에 의해 자체적으로 이동하면서 배관 내의 상태를 감시 및 처리할 수 있는 장치를 의미하는 것이다.

또, 이와 같은 로봇 타입의 기본적인 구조는 도 1에 도시된 바와 같은 배관 내부 검사용 이동로봇이 적용 가능하므로, 세부적인 구성에 대한 설명은 생략한다.

이하, 본 발명의 특징적인 구성을 도면에 따라서 설명한다.

도 2는 본 발명에 따른 인텔리전트 피그 장치의 블록도 이다.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 인텔리전트 피그 장치는 배관을 따라 이동하면서 배관 내부의 결함을 측정하는 인텔리전트 피그 장치(100)로서, 피그를 이동시키는 구동부(110), 상기 구동부(110) 및 상기 피그 내에 마련된 다수의 감지 및 측정 수단(150)에 구동 전원을 공급하는 전원 공급부(120), 상기 전원 공급부(120)에 공급될 전원을 생성하는 전원 생성부(130) 및 상기 전원 생성부(130)의 작동을 제어하는 제어부(140)를 포함한다.

상기 구동부(110)는 도 1에 도시된 바와 같은 배관 내부 검사용 이동로봇이 적용 가능하지만, 이에 한정되는 것은 아니고 배관 내의 유체인 가스, 오일, 물 등의 흐름을 이용하여 이동할 수 있는 피그의 구성도 포함한다.

즉 상기 구동부(110)는 도 1에 도시된 구동부에 대응하지만, 도 1에 도시된 구성에서의 바퀴 부재 대신에 캐터필러(Caterpillar, 111)를 사용하는 것에 특징이 있다.

즉 본 발명에서는 구동부(110)는 복수의 구동륜에 걸어져 순환되는 벨트를 포함하는 캐터필러 및 상기 복수의 구동륜을 구동시키는 모터를 포함하고, 전원 공급부(120)에서 공급되는 동력으로 상기 모터를 회전시켜서 주행하게 구조로서, 무한궤도의 구조이다. 이와 같이 로봇타입 피그에 한 쌍의 캐터필러를 장착하면 전후진 동력 방향이 편리하고 배관 내부에 이물질 등과 같은 장애물이 있어도 방해를 받지 않고 진행 가능하다.

또 상기 캐터필러(111)의 벨트는 구동부(110)가 배관에 삽입되었을 때 배관의 내면에 접촉되는 부분이며, 배관의 내면에 대하여 미끄러지는 것을 방지하고 그 내면에 안정적으로 지지할 수 있도록 마찰계수가 높은 재질로 이루어지는 것이 바람직하다. 본 발명에서 벨트는 예를 들어 실리콘 재질로 이루어져 있어, 구동부(110)가 수직 상방 또는 하방으로 진행시 중력에 의하여 하방으로 미끄러지는 것을 방지할 뿐만 아니라, 벨트와 배관 내부의 마찰에 의한 배관 내의 오염을 방지할 수 있다.

또한, 상기 캐터필러(111)는 자유로이 주행할 수 있으며, 좌우의 회전속도를 바꿈으로써 방향전환을 자유로이 할 수 있고, 회전반경을 최소한으로 작게 즉, 양쪽의 캐터필러를 같은 속도로 서로 반대가 되게 회전시키면, 차량의 중심은 조금도 움직이지 않고 선회할 수가 있게 구성되는 것이 바람직하다.

상술한 바와 같이, 구동부(110)에 캐터필러(111)를 마련하는 것에 의해, 종래의 기술과 달리, 배관 내부의 이물질로 인하여 바퀴가 지나갈 수 없는 형태가 되는 경우에도 용이하게 이물질을 넘어 진행할 수 있다. 또한, 캐터필러(111)는 전 후진으로 이동가능하게 마련되므로, 이물질이 과도하게 축적된 경우에도 이를 회피하여 진행하고, 이러한 이물질에 대한 정보를 인식할 수 있다.

상기 전원 공급부(120)는 배터리를 포함하고, 상기 구동부(110)의 각각의 모터에 필요한 전원을 공급하기 위한 단자를 구비한다. 이와 같은 배터리의 구성 및 전원 공급 단자는 통상의 배관 내부 검사용 이동로봇에 적용되는 배터리와 동일하므로 이에 대한 구체적인 설명은 생략한다.

상기 전원 생성부(130)는 발전용 연료에 의해 전원을 생성하는 발전기(131)를 포함한다. 즉, 본 발명에서는 종래의 기술에서 배터리의 동력 한계로 인하여 배관 내부 검사용 이동로봇이 멀리 가지 못하는 문제 또는 로봇에 전력을 공급하기 위한 배선에 의한 문제를 해결하기 위해 인텔리전트 피그 장치(100) 내에 전원 생성부(130)를 마련하며, 이 전원 생성부(130)는 예를 들어 자동차의 운행 연료에 대응하는 연료에 의해 발전하는 기능을 수행하는 발전기(131)를 구비한다. 이와 같은 발전기(131)에서 생성된 전원은 배터리(121)로 공급되어, 배터리(121)가 상기 모터 등을 구동하기 위한 충분한 기동력을 갖도록 유지하게 한다.

이와 같은 전원 생성부(130)의 작동은 제어부(140)에 의해 제어되며, 상기 제어부(140)는 상기 배터리(121)의 용량이 미리 설정된 조건 이하인 경우 상기 전원 생성부(130)의 발전기를 작동시켜 상기 배터리(121)에 충전용 전원을 공급하도록 제어한다. 이와 같은 설정 조건은 배관 내부 검사용 이동로봇의 무게, 크기, 장착된 각각의 감지 및 측정 수단의 구동을 위한 소비 전력에 따라 상이하므로, 특정 값에 한정되는 것은 아니다.

한편, 본 발명에 따른 다수의 감지 및 측정 수단(150)은 배관 내부의 결함 여부를 측정하는 측정센서, 인텔리전트 피그가 투입된 배관 내부의 압력을 측정하는 압력센서, 상기 피그의 주행거리, 방향 및 속도를 측정하는 센서, 배관 내의 상태를 촬영하는 카메라, 상기 각각의 측정 상태 정보를 처리하는 데이터 처리부, 상기 데이터 처리부에서 처리된 데이터를 외부의 데이터 처리부로 전송하는 데이터 전송부를 포함하는 것이 바람직하다. 그러나 본 발명에서 상기 감지 및 측정 수단(150)은 상술한 구성 요소에 한정되는 것은 아니고 배관의 종류, 크기 및 용도에 따라 측정 및 감지 센서의 구성의 가감이 요구된다.

상술한 바와 같은 구성을 마련하는 것에 의해, 한번 충전된 배터리로 2톤이 넘는 피그 장비를 계속 이동시킬 수 있으며, 발전용 연료가 다 소진되고 배터리가 다 소진될 때까지 피그가 배관 내부에 멀리 이동하게 할 수 있다.

다음에 본 발명에 따른 인텔리전트 피그 장치의 전원공급 방법을 도 3에 따라 설명한다.

도 3은 본 발명에 따른 인텔리전트 피그 장치의 전원공급 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.

도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 인텔리전트 피그 장치의 전원공급은 배관을 따라 이동하면서 배관 내부의 결함을 측정하는 인텔리전트 피그로의 전원을 공급하는 방법으로서, 피그에 장착된 배터리(121)의 최대 및 최소 용량을 설정한다(S10). 상기 최소 용량은 배터리(121)가 구동부(110) 및 감지 및 측정 수단(150)에서 요구되는 최소한의 전원을 유지하기 위한 값으로 설정되며, 최대 용량은 충전시 과도한 충전에 의한 연료의 낭비를 방지하기 위한 것이다.

상기 단계 S10에서 배터리(121)의 최대 및 최소 용량을 설정되면, 인텔리전트 피그 장치(100)를 배관에 삽입하고, 피그를 작동시킨다(S20).

피그의 작동에 따라 구동부(110)는 배관 내로 진행하고, 감지 및 측정 수단(150)은 본래의 임무를 수행한다.

이와 같은 임무의 수행 도중에 제어부(140)는 배터리(121)의 용량을 연속적으로 검사한다(S30). 단계 S30에서 배터리(121)의 용량이 미리 설정된 최소 용량이 아닌 경우 피그는 계속 작동하여 배관 내부에서 본연의 임무를 수행한다.

상기 단계 S30에서 배터리(121)의 용량이 최소 용량인 경우, 상기 제어부(140)는 전원 생성부(130)를 작동, 즉 발전기(131)를 작동시켜 전원을 생성하도록 제어한다(S40).

발전기(131)에서 생성된 전원은 배터리(121)에 충전되고, 제어부(140)는 배터리의 충전 상태를 감시한다.

상술한 바와 같은 전원의 발전 및 충전은 구동부(11)의 구동, 즉 피그의 이동과 동시에 실행되는 것이 바람직하다. 이를 위해 상기 배터리(121)의 최소 용량은 상기 구동부(110)와 감지 및 측정 수단(150)의 작동 상태를 유지할 수 있을 정도로 설정하는 것이 바람직하다.

상기 제어부(140)의 감시하에 상기 배터리(121)의 충전 상태가 미리 설정된 최대 용량의 상태에 도달하면(S50), 상기 제어부(140)는 상기 전원 생성부(130)의 작동을 정지시켜(S60), 불필요한 연료의 낭비를 방지한다.

상기 단계 S60 이후에 단계 S20으로 진행하여 상술한 바와 같은 동작을 반복한다. 즉 본 발명에서는 발전용 연료가 다 소진되고 배터리(121)의 요량이 다 소진될 때까지 피그가 배관 내에서 계속 이동하면서 배관 내의 상태를 감지할 수 있게 한다.

이상 본 발명자에 의해서 이루어진 발명을 상기 실시 예에 따라 구체적으로 설명하였지만, 본 발명은 상기 실시 예에 한정되는 것은 아니고 그 요지를 이탈하지 않는 범위에서 여러 가지로 변경 가능한 것은 물론이다.

본 발명에 따른 인텔리전트 피그 장치 및 그의 전원공급 방법을 사용하는 것에 의해 로봇타입의 인텔리전트 피그 장치의 운행 시간 및 운행 길이를 연장하며, 배관 내부에 장애물이 있는 경우라도 피그의 이동을 원활하게 도모할 수 있다.

110 : 구동부
120 : 전원 공급부
130 : 전원 생성부
140 : 제어부
150 : 감지 및 측정 수단

Claims

배관을 따라 이동하면서 배관 내부의 결함을 감지 및 측정하는 인텔리전트 피그 장치에 있어서,
피그를 이동시키는 구동부,
상기 구동부 및 상기 피그 내에 마련된 다수의 감지 및 측정 수단에 구동 전원을 공급하는 전원 공급부,
상기 전원 공급부에 공급될 전원을 생성하는 전원 생성부 및
상기 전원 생성부의 작동을 제어하는 제어부를 포함하고,
상기 구동부는 복수의 구동륜에 걸어져 순환되는 벨트를 포함한 캐터필러 및 상기 복수의 구동륜을 구동시키는 모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 인텔리전트 피그 장치.
제1항에 있어서,
상기 전원 생성부는 발전용 연료에 의해 전원을 생성하는 발전기를 포함하는 것을 특징으로 하는 인텔리전트 피그 장치.
제1항에 있어서,
상기 다수의 감지 및 측정 수단은 배관 내부의 결함 여부를 측정하는 측정센서, 상기 인텔리전트 피그가 투입된 배관 내부의 압력을 측정하는 압력센서, 상기 피그의 주행거리, 방향 및 속도를 측정하는 센서, 배관 내의 상태를 촬영하는 카메라, 상기 각각의 측정 상태 정보를 처리하는 데이터 처리부, 상기 데이터 처리부에서 처리된 데이터를 외부의 데이터 처리부로 전송하는 데이터 전송부를 포함하는 것을 특징으로 하는 인텔리전트 피그 장치.
제1항에 있어서,
상기 전원 공급부는 배터리를 포함하고,
상기 제어부는 상기 배터리의 용량이 미리 설정된 조건 이하인 경우 상기 전원 생성부를 작동시켜 상기 배터리에 충전용 전원을 공급하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 인텔리전트 피그 장치.
배관을 따라 이동하면서 배관 내부의 결함을 감지 및 측정하는 인텔리전트 피그로의 전원을 공급하는 방법으로서,
(a) 상기 피그에 장착된 배터리의 최대 및 최소 용량을 설정하는 단계,
(b) 상기 피그를 작동시키는 단계,
(c) 상기 단계 (b) 이후에 상기 단계 (a)에서 설정된 최소 용량인가 확인하는 단계,
(d) 상기 단계 (c)에서 상기 배터리가 최소 용량인 경우 발전기를 가동하여 상기 배터리를 충전하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 인텔리전트 피그의 전원공급 방법.
제5항에 있어서,
상기 단계 (c) 및 (d)는 반복실행되는 것을 특징으로 하는 인텔리전트 피그의 전원공급 방법.
제5항에 있어서,
상기 단계 (d)에서 상기 배터리가 최대 용량인 경우 발전기의 가동은 중지되는 것을 특징으로 하는 인텔리전트 피그의 전원공급 방법.