KR20140117120A

KR20140117120A - 방위각 보정 방법 및 그 전자 장치

Info

Publication number: KR20140117120A
Application number: KR1020130032110A
Authority: KR
Inventors: 이경희
Original assignee: 삼성전자주식회사
Priority date: 2013-03-26
Filing date: 2013-03-26
Publication date: 2014-10-07
Also published as: EP2784442B1; CN104075698A; EP2784442A2; US20140297213A1; EP2784442A3

Abstract

발명의 다양한 실시예들에 따른 방위각 보정 방법 및 그 전자 장치는 예상치 못하게 자기장이 변하는 경우(예컨대, 자성을 띤 물체가 전자 장치 주위에 있는 경우, 전자 장치를 가지고 건물 출입을 하는 경우 등), 모션 센서를 이용하여 방위각의 오차를 보정하고, 사용자에게 신뢰성 있는 방향 안내기능을 제공하는 방위각 보정 방법 및 그 전자 장치를 제공한다.

Description

방위각 보정 방법 및 그 전자 장치{METHOD OF COMPENSATING AZIMUTH AND ELECTRONIC DEVICE THEREOF}

본 발명은 방위각 보정 방법 및 그 전자 장치에 관한 것이다. 구체적으로는 방향 안내기능을 제공하는 전자 장치에서 방위각 보정 방법 및 그 전자 장치에 관한 것이다.

오늘날, 현대 사회의 필수품으로 휴대폰(cellular phone), 휴대용 멀티미디어 재생기(Portable Multimedia Player, PMP), 개인복합단말기(Personal Digital Assistant, PDA)용 전자 장치가 널리 보급되고 있다. 또한, 과학기술 발달로 말미암아, 최근에는 지도(map), 네비게이션(navigation), 나침반(compass) 기능과 같은 방향 안내기능을 탑재하는 전자 장치가 사용되고 있다. 이러한 전자 장치는 지자기 센서를 이용하여 방향을 찾아내는데 예를 들어, 지자기 센서는 자기장의 세기 및 방향을 감지하여 출력되는 방위각(azimuth)을 통해 진북(true north) 방향을 찾아낼 수 있다.

그러나, 자기장이 예상치 못하게 변하는 경우 예를 들어, 자성을 띤 물체가 전자 장치 주변에 있는 경우 또는 전자 장치를 가지고 건물 출입을 하는 경우, 전자 장치 주변의 자기장이 변하게 되어 방위각의 오차가 발생하게 된다. 즉, 이러한 방위각의 오차가 발생하는 경우, 사용자는 전자 장치의 방향 안내기능을 신뢰할 수 없게 된다.

본 발명의 목적은 방위각 보정 방법 및 그 전자 장치를 제공한다.

본 발명의 다른 목적은 방향 안내기능을 구비하는 전자 장치에서 모션 센서를 이용한 방위각 보정 방법 및 그 전자 장치를 제공한다.

본 발명의 또 다른 목적은 자기장이 예상치 못하게 변하는 경우에도 신뢰성 있는 방향 안내기능을 제공하는 방위각 보정 방법 및 그 전자 장치를 제공한다.

상술한 과제를 해결하기 위한 제1 견지로서, 본 발명은 전자 장치의 방위각 보정 방법에 있어서, 전자 장치의 방위각을 획득하는 동작과 방위각의 변화값의 신뢰도를 판단하는 동작과 신뢰도 판단에 근거하여, 전자 장치의 움직임을 감지하는 동작 및 움직임에 따라 방위각을 보정하는 동작을 포함하는 방법을 제공한다.

상술한 과제를 해결하기 위한 제2 견지로서, 본 발명은 전자 장치에 있어서, 전자 장치의 방위각을 획득하는 지자기 센서와 전자 장치의 움직임을 감지하는 모션 센서 및 방위각의 변화값의 신뢰도 판단에 근거하여, 움직임에 따라 방위각을 보정하는 프로세서를 포함하는 장치를 제공한다.

상술한 과제를 해결하기 위한 제3 견지로서, 본 발명은 전자 장치의 방위각 보정 방법에 있어서, 전자 장치의 방위각을 획득하는 동작과 방위각 각도의 변화량 및 방위각 방향의 변화 방향을 감지하는 동작과 방위각 각도의 변화량이 설정된 제1 기준 각도보다 큰지 또는 작은지를 결정하고, 설정된 제1 기준 각도보다 클 경우, 전자 장치의 각속도 크기의 변화량 및 각속도 방향의 변화 방향을 감지하는 동작과 방위각 방향의 변화 방향과 각속도 방향의 변화 방향이 각각 시계 방향과 반시계 방향 또는 각각 반시계 방향과 시계 방향으로 결정하는 동작 및 방위각 각도의 변화량과 각속도 크기의 변화량의 차이가 설정된 제2 기준 각도보다 큰지 또는 작은지를 결정하고, 설정된 제2 기준 각도보다 클 경우, 각속도 크기의 변화량에 따라 방위각을 보정하는 동작을 포함하는 방법을 제공한다.

본 발명에 따른 방위각 보정 방법 및 그 전자 장치는 모션 센서를 이용해 방위각의 오차를 보정하여 제공한다.

도 1a는 본 발명의 일 실시예에 따른 전자 장치의 외형을 도시한 도면;
도 1b는 본 발명의 일 실시예에 따른 전자 장치의 블록 구성도;
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 방위각 보정 방법에 대한 순서도;
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 방위각 보정 방법에 대한 순서도;
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 방위각 보정 방법에 대한 순서도;
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따라 지자기 센서의 방위각 변화를 설명하는 도면;
도 6a 및 도 6b는 본 발명의 일 실시예에 따른 전자 장치의 보정 방법을 나타내는 도면들;
도 7a 및 도 7b는 본 발명의 일 실시예에 따른 전자 장치의 보정 방법을 나타내는 도면들;
도 8a 및 도 8b는 본 발명의 일 실시예에 따른 전자 장치의 보정 방법을 나타내는 도면들; 및
도 9a 및 도 9b는 본 발명의 일 실시예에 따른 전자 장치의 보정 방법을 나타내는 도면들.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제2 구성요소는 제1 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제1 구성요소도 제2 구성요소로 명명될 수 있다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 '연결되어' 있다거나 '접속되어' 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 '직접 연결되어' 있다거나 '직접 접속되어' 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 될 것이다.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서 '포함한다' 또는 '가지다' 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

이하 발명의 다양한 실시예들을 첨부한 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 하기 설명 및 첨부 도면과 같은 많은 특정 상세들이 본 발명의 보다 전반적인 이해를 제공하기 위해 나타나 있으나, 이들 특정 상세들은 발명의 다양한 실시예들의 설명을 위해 예시한 것으로 본 발명이 그들에 한정됨을 의미하는 것은 아니다. 그리고 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다.

여기서 사용되는 '정보(information)'는 이들에 한정하지는 않지만 예를 들어, 값(value), 파라미터(parameter), 계수(coefficients) 및 성분(elements) 등을 나타내는 용어일 수 있다.

'방위각 정보'는 방위각을 대신하여 사용될 수 있고 예를 들어, 방위각 각도, 방위각 방향, 방위각 각도의 변화량 또는/및 방위각 방향의 변화 방향을 포함할 수 있다.

또한, '움직임 정보'는 움직임에 관련된 정보(예를 들어, 가속도 또는/및 각속도 정보)를 의미할 수 있다.

도 1a는 발명의 다양한 실시예들 중 일 실시예에 따른 전자 장치의 외형을 도시한 도면이고, 도 1b는 발명의 다양한 실시예들 중 일 실시예에 따른 전자 장치의 블록 구성도이다.

도 1a 및 도 1b를 참조하면, 전자 장치(100)는 이동 전화(mobile phone), 이동 패드(mobile pad), 미디어 플레이어(media player), 태블릿 컴퓨터(tablet computer), 핸드헬드 컴퓨터(handheld computer) 또는 PDA(Personal Digital Assistant)와 같은 장치일 수 있다. 또한, 이러한 장치들 중 두 가지 이상의 기능을 결합한 장치를 포함하는 임의의 전자 장치일 수도 있다.

전자 장치(100)는 호스트 장치(110), 외부 메모리 장치(120), 카메라 장치(130), 센서 장치(140), 무선 통신 장치(150), 오디오 장치(160), 외부 포트 장치(170), 디스플레이(190) 및 기타 입력/제어 장치들(180)을 포함할 수 있다. 외부 메모리 장치(120)와 외부 포트 장치(170)는 다수 개 구성될 수 있다.

호스트 장치(110)는 내부 메모리(111), 하나 이상의 프로세서(112) 및 인터페이스(113)를 포함할 수 있다. 내부 메모리(111), 하나 이상의 프로세서(112) 및 인터페이스(113)는 별개의 구성 요소일 수 있거나 하나 이상의 집적화된 회로에 구성될 수 있다.

프로세서(112)는 여러 가지의 소프트웨어 프로그램을 실행하여 전자 장치(100)를 위한 여러 기능을 수행하며, 음성 통신, 영상 통신 및 데이터 통신을 위한 처리 및 제어를 수행할 수 있다. 또한, 이러한 통상적인 기능에 더하여, 프로세서(112)는 내부 메모리(111) 및/또는 외부 메모리 장치(120)에 저장되어 있는 소프트웨어 프로그램(명령어 세트)을 실행하여 그 프로그램에 대응하는 여러 기능을 수행할 수 있다. 즉, 프로세서(112)는 내부 메모리(111) 및/또는 외부 메모리 장치(120)에 저장된 소프트웨어 프로그램들과 연동하여 발명의 다양한 실시예를 수행할 수 있다.

특히, 프로세서(112)는 전자 장치(100)의 방위각 정보 및 움직임 정보를 센서 장치(140)로부터 제공받아 방위각의 오차를 보정하도록 제어할 수 있다. 또한, 프로세서(112)는 하나 이상의 데이터 프로세서, 이미지 프로세서, 또는 코덱(CODEC)을 포함할 수 있다. 더욱이, 전자 장치(100)는 데이터 프로세서, 이미지 프로세서 또는 코덱을 별도로 구성할 수도 있다.

인터페이스(113)는 전자 장치(100)의 여러 장치들과 호스트 장치(110)를 연결시킬 수 있다.

카메라 장치(130)는 사진 및 비디오 클립 레코딩 등의 카메라 기능을 수행할 수 있다. 카메라 장치(130)는 CCD(charged coupled device) 또는 CMOS(complementary metal-oxide semiconductor) 등을 포함할 수 있다. 또한, 카메라 장치(130)는 프로세서(112)가 실행하는 카메라 프로그램에 따라 하드웨어적인 구성의 변경, 예컨대, 렌즈 이동, 조리개의 수 등을 조절할 수 있다.

전자 장치(100)의 다양한 구성요소들은 하나 이상의 통신 버스(참조번호 미기재) 또는 스트림 라인(참조번호 미기재)을 통해서 연결될 수 있다.

센서 장치(140)는 자기장(magnetic field) 및 움직임(movement)을 감지할 수 있는 지자기 센서 및 모션 센서를 포함할 수 있다.

지자기 센서는 지구 자기장의 세기 및 방향을 감지하여 출력되는 방위각(azimuth)을 통해 진북(true north) 방향을 찾아낼 수 있다. 또한, 자기장의 변화를 감지하여 방위각 각도, 방위각 방향, 방위각 각도의 변화량 또는/및 방위각 방향의 변화 방향을 알 수 있다.

지자기 센서는 특히, 플럭스 게이트(flux-gate)를 사용하여 지자기를 측정하는 센서인 플럭스 게이트형 지자기 센서를 포함할 수 있다. 이 플럭스 게이트형 지자기 센서는 퍼말로이(permalloy)와 같은 고투자율 재료를 자심으로 사용하여, 그 자심을 감은 구동권선(coil)을 통해 자기장을 가하여 그 자심의 자기포화 및 비선형 자기 특성에 따라 발생하는 외부자장에 비례하는 2차 고조파 성분을 측정하므로써 외부자장의 크기 및 방향을 측정할 수 있다. 이러한 원리로 지자기 센서는 상술한 방위각 정보를 감지할 수 있다.

모션 센서는 전자 장치(100)의 움직임을 감지하는 하나의 구현 예로 가속도, 진동, 충격 등의 동적 힘을 감지하며 관성력, 전기 변형 및 자이로(gyro)의 응용원리를 이용한 자이로 센서를 포함할 수 있다. 이러한 자이로 센서는 2축 각속도계 및 3축 각속도계 원리를 이용한 센서를 포함할 수 있다.

이러한 모션 센서는 전자 장치(100)의 움직임 여부를 판단할 수 있는 움직임 정보(예를 들어, 움직임 가속도 또는/및 각속도)를 획득할 수 있고, 더하여 상술한 모션 센서는 자이로 센서 및 가속도 센서를 조합하여 다양하게 구현될 수 있다.

무선 통신 장치(150)는 무선 통신을 가능하게 하는데, 무선 주파수 송ㆍ수신기, 광(예컨대, 적외선) 송ㆍ수신기를 포함할 수 있다. 무선 통신 장치(150)는 통신 네트워크에 따라 GSM(Global System for Mobile Communication) 네트워크, EDGE(Enhanced Data GSM Environment) 네트워크, CDMA(Code Division Multiple Access) 네트워크, W-CDMA(W-Code Division Multiple Access) 네트워크, LTE(Long Term Evolution) 네트워크, OFDMA(Orthogonal Frequency Division Multiple Access) 네트워크, Wi-Fi(Wireless Fidelity) 네트워크, WiMax 네트워크 또는/및 Bluetooth 네트워크 중 하나를 통해 동작하도록 설계될 수 있다.

오디오 장치(160)는 스피커(161) 및 마이크로폰(162)에 연결되어 음성 인식, 음성 복제, 디지털 레코딩 및 통화 기능 등의 오디오 입력과 출력을 담당할 수 있다. 또한, 오디오 장치(160)는 호스트 장치(110)와 데이터 신호를 수신하고, 수신한 데이터 신호를 전기 신호로 변환하며, 변환한 전기 신호를 스피커(161)를 통해 출력시킬 수 있다.

스피커(161)는 전기 신호를 가청 주파수 대역으로 변환하여 출력하고, 전자 장치(100)의 후방에 배치되고, 하나의 진동 필름에 적어도 하나의 압전체를 부착시킨 플렉시블한 필름 스피커를 포함할 수 있다.

마이크로폰(162)은 인물이나 기타 음원들로부터 전달된 음파를 전기 신호로 변환할 수 있다. 또한, 오디오 장치(160)는 마이크로폰(162)으로부터 전기 신호를 수신하고, 수신한 전기 신호를 오디오 데이터 신호로 변환하며, 변환한 오디오 데이터 신호를 호스트 장치(110)로 전송할 수 있다. 오디오 장치(160)는 전자 장치(100)에 탈부착 가능한 이어폰, 헤드폰 또는 헤드셋을 포함할 수 있다.

외부 포트 장치(170)는 전자 장치(100)를 다른 전자 장치와 직접 연결하거나, 네트워크(예컨대, 인터넷, 인트라넷, 무선 LAN 등)를 통하여 다른 전자 장치로 간접적으로 연결할 수 있다. 이러한 외부 포트 장치(170)는 전자 장치(100)의 후방에 배치되는 단자부를 포함할 수 있다.

디스플레이(190)는 호스트 장치(110)로부터 전달받은 신호를 텍스트, 그래픽, 비디오 등의 영상으로 표시할 수 있다. 디스플레이(190)는 전자 장치(100)의 전방에 배치되며, 디스플레이(190)는 윈도우 및 터치 패널을 포함할 수 있다.

윈도우는 투명하고, 전자 장치(100)의 전방으로 노출되고, 영상을 윈도우를 통해서 내비칠 수 있다. 터치 패널은 윈도우와 적층되는 투명 스위치 패널일 수 있다. 디스플레이(190)는 액정 디스플레이(liquid crystal display, LCD), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode, OLED), 플렉시블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display) 중 적어도 하나로 구현될 수 있다. 또한, 디스플레이(190)에 터치스크린 기술이 적용될 수도 있다.

기타 입력/제어 장치들(180)은 볼륨 제어를 위한 업/다운 버튼을 포함할 수 있다. 이 밖에도, 기타 입력/제어 장치(180)는 해당 기능이 부여된 푸시 버튼(push botton), 로커 버튼(locker button), 로커(locker) 스위치, 섬 휠(thumb-wheel), 다이얼(dial), 스틱(stick), 및 스타일러스 등의 포인터 장치 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.

외부 메모리 장치(120)는 하나 이상의 자기 디스크 저장 장치와 같은 고속 랜덤 액세스 메모리 및/또는 비휘발성 메모리, 하나 이상의 광 저장 장치 및/또는 플래시 메모리(예컨대, NAND, NOR)를 포함할 수 있다. 외부 메모리 장치(120)는 소프트웨어를 저장하는데, 소프트웨어는 운영 체제 프로그램, 통신 프로그램, 그래픽 프로그램, 사용자 인터페이스 프로그램, 코덱 프로그램, 하나 이상의 애플리케이션 프로그램을 포함할 수 있다. 프로그램(program)이란 용어는 명령어들의 집합 또는 명령어 세트(instruction set) 또는 모듈(module)로 표현될 수 있다.

운영 체제 프로그램은 WINDOWS, LINUX, 다윈(Darwin), RTXC, UNIX, OS X, 또는 VxWorks와 같은 내장 운영 체제를 가리키며, 일반적인 시스템 작동(system operation)을 제어하는 여러 가지의 소프트웨어 구성요소를 포함할 수 있다. 이러한 일반적인 시스템 작동의 제어는 메모리 관리 및 제어, 저장 하드웨어(장치) 제어 및 관리, 전력 제어 및 관리 등을 포함할 수 있다. 또한, 운영 체제 프로그램은 여러 가지의 하드웨어(장치)와 소프트웨어 구성요소(프로그램) 사이의 통신을 원활하게 하는 기능도 수행할 수 있다.

통신 프로그램은 무선 통신 장치(150) 또는 외부 포트 장치(170)를 통해 컴퓨터, 서버 및 전자 장치 등의 상대 전자 장치와 통신을 가능하게 할 수 있다.

그래픽 프로그램은 디스플레이(190)에 그래픽을 제공하고 표시하기 위한 여러 가지 소프트웨어 구성요소를 포함할 수 있다. 그래픽(graphics)이란 용어는 텍스트(text), 웹 페이지(web page), 아이콘(icon), 디지털 이미지(digital image), 비디오(video), 애니메이션(animation) 등을 가리킬 수 있다.

사용자 인터페이스 프로그램은 사용자 인터페이스에 관련한 여러 가지 소프트웨어 구성요소를 포함할 수 있다. 또한, 사용자 인터페이스 프로그램은 사용자 인터페이스의 상태가 어떻게 변경되는지, 그리고 사용자 인터페이스 상태의 변경이 어떤 조건에서 이루어지는지 등에 대한 내용을 포함할 수 있다.

코덱 프로그램은 비디오 파일의 인코딩 및 디코딩 관련한 소프트웨어 구성요소를 포함할 수 있다.

카메라 프로그램은 카메라 관련 프로세스 및 기능들을 가능하게 하는 카메라 관련 소프트웨어 구성요소를 포함할 수 있다.

애플리케이션 프로그램은 브라우저(browser), 이메일(email), 즉석 메시지(instant message), 워드 프로세싱(word processing), 키보드 에뮬레이션(keyboard emulation), 어드레스 북(address book), 접촉 리스트(touch list), 위젯(wideget), 디지털 저작권 관리(DRM, Digital Right Management), 음성 인식(voice recognition), 음성 복제, 위치 결정 기능(position determining function), 위치기반 서비스(location based service) 등을 포함할 수 있다.

호스트 장치(110)는 상술한 프로그램들 이외에 추가적인 프로그램(명령어들)을 더 포함할 수 있다. 또한, 발명의 다양한 실시예들에 따른 전자 장치(100)의 다양한 기능들은 하나 이상의 스트림 프로세싱(processing) 및/또는 애플리케이션 특정 집적 회로(ASIC, Application Specific Integrated circuit)를 포함하는 하드웨어 및/또는 소프트웨어를 포함할 수 있다.

도 2는 발명의 다양한 실시예들 중 일 실시예에 따른 방위각 보정 방법에 대한 순서도이다.

도 2를 참조하면, 201 동작에서, 전자 장치(100)의 방위각을 획득할 수 있다. 여기서 방위각은 예를 들어, 전자 장치(100)에 포함된 지자기 센서가 감지하는 방위각 각도 또는/및 방위각 방향을 포함할 수 있다.

상술한 지자기 센서는 지구 자기장의 세기 및 방향을 감지하여 출력되는 방위각을 통해 진북 방향을 찾아낼 수 있고 또한, 자기장의 변화를 감지하여 방위각 각도, 방위각 방향, 방위각 각도의 변화량 또는/및 방위각 방향의 변화 방향을 알 수 있다. 이러한 원리로 획득한 방위각 정보는 프로세서(112)로 제공될 수 있다.

상술한 전자 장치(100)는 이동 전화(mobile phone), 이동 패드(mobile pad), 미디어 플레이어(media player), 태블릿 컴퓨터(tablet computer), 핸드헬드 컴퓨터(handheld computer) 또는 PDA(Personal Digital Assistant)와 같은 장치일 수 있다. 또한, 이러한 장치들 중 두 가지 이상의 기능을 결합한 장치를 포함하는 임의의 전자 장치일 수 있다.

다음 203 동작에서, 방위각 정보의 신뢰도를 판단할 수 있다. 다양한 실시예에 따르면, 방위각 정보의 신뢰도는 방위각의 변화값으로 판단될 수 있다. 예를 들어, 방위각의 변화값이 설정된 기준값보다 큰지 또는 작은지를 결정할 수 있다. 여기서 '방위각의 변화값'은 상술한 방위각 각도의 변화량 또는/및 방위각 방향의 변화 방향을 포함할 수 있다.

예를 들어, 방위각 각도의 변화량은 방위각 각도의 초기값과 나중값의 차이(총 변화한 각도)로 정의될 수 있고, 방위각 방향의 변화 방향은 방위각의 나중 방향이 초기 방향을 기준으로 시계 방향 또는 반시계 방향으로 정의될 수 있다. 또한, 상술한 시계 방향 및 반시계 방향은 도 5에서 도시한 바와 같이, 양수 및 음수로 표현될 수 있다. 상술한 설정된 기준값은 상술한 방위각의 변화값에 대응하는 각도일 수 있다. 이러한 동작은 프로세서(112)에 의해 제어될 수 있다.

다양한 실시예에 따르면, 전자 장치(100)의 위치인식에 근거하여 방위각 정보의 신뢰도를 판단할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(100)가 실내에 있다고 판단되는 경우, 주변 자기장이 왜곡되었기 때문에 방위각 정보를 신뢰할 수 없을 수 있다. 전자 장치(100)의 위치는 WLAN, GPS와 같은 다양한 위치측정 방법에 의해 감지될 수 있다.

그 다음 205 동작에서, 신뢰도 판단에 근거하여 전자 장치(100)의 움직임을 감지할 수 있다. 여기서 '움직임'은 전자 장치(100)의 움직임 여부를 판단할 수 있는 움직임 관련 정보(예를 들어, 움직임 각속도 또는/및 가속도)를 의미할 수 있다. 예컨대, 센서 장치(140)는 전자 장치(100)의 움직임 각속도 또는/및 가속도를 감지할 수 있는 모션 센서의 하나의 구현 예로 가속도, 진동, 충격 등의 동적 힘을 감지하며 관성력, 전기 변형 및 자이로의 응용원리를 이용한 자이로 센서를 포함할 수 있다.

또한, 모션 센서는 자이로 센서 및 가속도 센서를 조합하여 다양하게 구현될 수 있다. 이러한 모션 센서로 획득한 움직임 정보는 프로세서(112)로 제공될 수 있다.

그 다음 207 동작에서, 움직임에 따라 방위각을 보정할 수 있다. 상술한 움직임 정보 중 움직임 각속도를 예로 들면, 전자 장치(100)의 각속도 크기의 변화량 및 각속도 방향의 변화 방향에 따라 상술한 방위각을 보정할 수 있다.

이러한 원리는, 아무런 자기장의 변화가 없는 상황일 경우, 상술한 방위각 방향의 변화 방향이 시계 방향이라면, 상술한 전자 장치(100)의 각속도 방향의 변화 방향은 반시계 방향이어야 하기 때문이다.

더 자세하게는, 전자 장치(100)의 각속도 방향의 변화 방향이 방위각 방향의 변화 방향과 같은 방향이거나, 상술한 변화 방향들은 서로 반대지만 각속도 크기의 변화량과 방위각 각도의 변화량의 차가 임계값 이상인 경우, 상술한 방위각은 각속도 크기의 변화량만큼 보정될 수 있다. 즉, 전자 장치(100)는 주위에 자기장의 변화를 인지할 수 있다. 이러한 동작은 프로세서(112)에 의해 제어될 수 있다

다른 구현에 따라, 전자 장치(100)는 자기장의 변화를 감지할 수 있다. 상술한 방위각 각도의 변화량과 상술한 각속도 크기의 변화량의 차이가 상술한 임계값 이상이면, 이를 오류로 판단하고 자기장의 변화를 감지할 수 있다.

또한, 이러한 각 동작에 대한 명령어 세트는, 상술한 메모리에 하나 이상의 모듈로 저장될 수 있다. 이 경우, 메모리에 저장되어 있는 모듈은 하나 이상의 프로세서(112)에 의하여 실행될 수 있다.

하기 실시예를 설명하기 앞서, 후술은 전술과 유사한 부분이 많으므로 일부의 구체적인 설명이 생략될 수 있다. 이 점을 유의하여 이해하여야 한다.

도 3은 발명의 다양한 실시예들중 일 실시예에 따른 방위각 보정 방법에 대한 순서도이다.

도 3을 참조하면, 301 동작에서, 전자 장치(100)의 방위각을 획득할 수 있다. 상술한 방위각을 획득하는 동작에 대한 설명은 전술과 같다.

다음 303 동작에서, 방위각 정보의 변화값이 설정된 기준값보다 큰지 또는 작은지를 결정할 수 있다.

방위각의 변화값이 설정된 기준값보다 작을 경우, 전자 장치(100)는 초기값을 출력할 수 있다(311 동작). 예를 들어, 상술한 방위각의 변화값이 기준값 미만인 경우, 이를 오류로 인지하고 초기 상태로 복귀할 수 있다. 여기서 초기값은 상술한 지자기 센서가 감지한 초기 방위각을 의미하고, 이러한 동작은 프로세서(112)에 의해 제어될 수 있다.

그 다음 305 동작에서, 전자 장치(100)의 움직임을 감지할 수 있다. 예를 들어, 전자 장치(100)는 상술한 모션 센서를 이용하여 움직임 관련 정보(예를 들어, 움직임 각속도 또는/및 움직임 가속도)를 감지할 수 있다. 획득한 움직임 정보는 프로세서(112)로 제공될 수 있다.

그 다음 307 동작에서, 움직임에 따라 방위각 정보를 보정할 수 있다. 상술한 움직임 정보 중 움직임 각속도를 예로 들면, 전자 장치(100)의 각속도 크기의 변화량 및 각속도 방향의 변화 방향에 따라 상술한 방위각을 보정할 수 있다.

더 자세하게는, 전자 장치(100)의 각속도 방향의 변화 방향이 방위각 방향의 변화 방향과 같은 방향이거나, 상술한 변화 방향들은 서로 반대지만 각속도 크기의 변화량과 방위각 각도의 변화량의 차가 임계값 미만인 경우, 상술한 방위각은 각속도 크기의 변화량만큼 보정될 수 있다. 이러한 동작은 프로세서(112)에 의해 제어될 수 있다.

그 다음 309 동작에서, 보정값을 출력할 수 있다. 예를 들어, 상술한 방위각을 보정한 값을 음성, 텍스트 또는 영상 데이터로 출력할 수 있다.

도 4는 발명의 다양한 실시예들중 일 실시예에 따른 방위각 보정 방법에 대한 순서도이다.

도 4를 참조하면, 401 동작에서, 전자 장치(100)의 방위각을 획득할 수 있다. 상술한 방위각을 획득하는 동작에 대한 설명은 전술과 같다.

다음 403 동작에서, 방위각 각도의 변화량 및 방위각 방향의 변화 방향을 감지할 수 있다. 여기에서, 방위각 각도의 변화량은 방위각 각도의 초기값과 나중값의 차이(총 변화한 각도)로 정의될 수 있고, 방위각 방향의 변화 방향은 방위각의 나중 방향이 초기 방향을 기준으로 시계 방향 또는 반시계 방향으로 정의될 수 있다. 또한, 상술한 시계 방향 및 반시계 방향은 도 5에서 도시한 바와 같이, 양수 및 음수로 표현될 수 있다.

그 다음 405 동작에서, 방위각 각도의 변화량이 설정된 제1 기준 각도보다 큰지 또는 작은지를 결정할 수 있다. 상술한 설정된 제1 기준 각도는 전자 장치(100)의 메모리에 저장되고 상술한 방위각에 대응하는 각도일 수 있다.

방위각 각도의 변화량이 설정된 제1 기준 각도보다 작은 경우, 전자 장치(100)는 방위각의 초기값을 출력할 수 있다(417동작). 여기서 초기값은 상술한 지자기 센서가 감지한 초기 방위각을 의미하고, 이러한 동작은 프로세서(112)에 의해 제어될 수 있다.

그 다음 407 동작에서, 전자 장치(100)의 각속도 크기의 변화량 및 방향의 변화 방향을 감지할 수 있다. 예를 들어, 모션 센서는 상술한 움직임 정보 중 움직임 각속도를 감지할 수 있는 하나의 구현 예로 가속도, 진동, 충격 등의 동적 힘을 감지하며 관성력, 전기 변형 및 자이로의 응용원리를 이용한 자이로 센서를 포함할 수 있다. 또한, 모션 센서는 자이로 센서 및 가속도 센서를 조합하여 상술한 각속도 정보를 감지할 수도 있다.

그 다음 409 동작에서, 방위각 및 각속도 방향의 변화 방향들이 서로 반대인지 확인할 수 있다. 예를 들어, 아무런 자기장의 변화가 없는 상황일 경우, 상술한 방위각 방향의 변화 방향이 시계 방향인 경우, 상술한 각속도 방향의 변화 방향은 반시계 방향이어야 할 것이다.

방위각 및 각속도 방향의 변화 방향이 반대가 아닐 경우, 이를 오류로 인지하고 각속도 크기의 변화량에 따라 방위각을 보정할 수 있다(413 동작).

그 다음 411 동작에서, 방위각 각도 및 각속도 크기의 변화량 차이가 설정된 제2 기준 각도보다 큰지 또는 작은지를 결정할 수 있다. 상술한 설정된 제2 기준 각도는 전자 장치(100)의 메모리에 저장될 수 있다.

방위각 각도의 변화량과 각속도 크기의 변화량 차이가 설정된 제2 기준 각도보다 작은 경우, 이를 정상으로 인지하고 방위각의 변화값을 출력할 수 있다(419 동작). 여기서 변화값은 상술한 지자기 센서가 감지한 변화된 방위각을 의미하고, 이러한 동작은 프로세서(112)에 의해 제어될 수 있다.

그 다음 413 동작에서, 각속도 크기의 변화량에 따라 방위각을 보정할 수 있다. 예를 들어, 프로세서(112)는 상술한 각속도 크기의 변화량이 x일 경우, 상술한 방위각에 -x를 더하는 방식으로 보정할 수 있다.

그 다음 415 동작에서, 보정값을 출력할 수 있다. 상술한 방위각을 보정한 값을 음성, 텍스트 또는 영상 데이터로 출력할 수 있다.

도 5는 발명의 다양한 실시예들중 일 실시예에 따라 지자기 센서의 방위각 변화를 설명하는 도면이다.

도 5를 참조하면, 전자 장치(100)의 지자기 센서는 상술한 바와 같이, 자기장을 감지하여 방위각을 나타낼 수 있고, 자기장의 변화를 확인할 수 있다. 도시한 바와 같은 예를 들면, 전자 장치(100)가 멈춰있는 상태에서, 지자기 센서는 변화 전 방위각의 초기값(501)인 230°를 나타낼 수 있고, 변화 후 방위각의 변화값(503)은 -40°이동한 270°를 나타낼 수 있다.

여기서, x축은 전자 장치(100)를 기준으로 가로 방향의 기준선이고, y축은 세로 방향의 기준선이라고 할 수 있다. 또한, 높이 방향을 의미하는 z축을 기준으로, 상술한 방위각의 시계방향으로의 이동은 양수로 표현되고 반시계 방향으로의 이동은 음수로 표현될 수 있다. 상술한 바와 같이, 초기값(501)인 230°는 진북방향을 나타낸다.

상술한 방위각의 변화는 전자 장치(100) 주변의 자기장 변화에 의한 오류일 수 있고, 전자 장치(100)의 움직임에 의해 생길 수 있다. 즉, 아무런 자기장의 변화가 없는 상황일 경우, 상술한 방위각 방향의 변화 방향이 시계 방향이라면, 상술한 전자 장치(100)의 회전 방향은 반시계 방향이어야 할 것이다.

또한, 전자 장치(100)는 방위각 크기의 변화량(505)이 설정된 기준값보다 작을 경우, 방위각을 보정하지 않고 초기값(501)으로 출력할 수 있다. 예를 들어, 상술한 기준값이 20°라고 한다면, 도시된 방위각 크기의 변화량(505)은 40°이기 때문에 보정될 수 있다. 그러나 만약, 방위각 크기의 변화량(505)이 20°이하일 경우, 예를 들어 방위각의 변화값(503)이 240°일 경우, 전자 장치(100)는 변화 전의 초기값(501)인 230°를 출력할 수 있다. 이러한 기준값은 전자 장치(100)의 내부 메모리(111) 또는/및 외부 메모리 장치(120)에 저장될 수 있다.

이하에서는 발명의 다양한 실시예들중 일 실시예에 따라 전자 장치(100)의 움직임에 따른 도 5의 전자 장치(100)의 방위각 보정 방법을 자세히 상술한다.

도 6a 및 도 6b는 발명의 다양한 실시예들중 일 실시예에 따른 전자 장치의 보정 방법을 나타내는 도면들이다.

도 6a 및 도 6b를 참조하면, 전자 장치(100)는 도 5와 같이 지자기 센서의 방위각이 반시계 방향으로 40°이동한 상태에서, 전자 장치(100)가 z축을 기준으로 반시계 방향으로 40°회전된 상황이다. 이러한 회전에 대한 각속도 정보(예를 들어, 각속도 크기 및 방향)는 상술한 자이로 센서 또는 가속도 센서 및 자이로 센서와 가속도 센서의 조합으로 측정할 수 있다. 여기서, x축은 회전하기 전의 전자 장치(100)에 대한 가로 방향의 기준선이고, y축은 회전하기 전의 전자 장치(100)에 대한 세로 방향의 기준선이라고 할 수 있다. 또한, x'축 및 y'축은 전자 장치(100)가 회전 후 이동한 가로 방향 및 세로 방향의 기준선들이다.

이 경우, 상술한 바와 같이 전자 장치(100)의 회전 방향(반시계 방향)과 방위각이 이동한 방향(반시계 방향)이 같으므로, 오류로 판단하고 초기값(601)을 보정할 수 있다. 즉, 전자 장치(100)는 반시계 방향으로 회전한 각도 40°만큼, 방위각의 초기값(601)에서 시계 방향으로 40°이동한 보정값(603)인 190°를 출력할 수 있다. 또한, 전자 장치(100)는 자기장의 변화를 인지할 수 있고 진북 방향을 표시할 수 있다. 이러한 동작은 프로세서(112)에 의해 제어될 수 있다.

도 7a 및 도 7b는 발명의 다양한 실시예들중 일 실시예에 따른 전자 장치의 보정 방법을 나타내는 도면들이다.

도 7a 및 도 7b를 참조하면, 전자 장치(100)는 도 5와 같이 지자기 센서의 방위각이 반시계 방향으로 40°이동한 상태에서, 전자 장치(100)의 움직임이 없는 상황이다. 이 경우, 상술한 바와 같이, 전자 장치(100)의 방위각은 변하였지만, 전자 장치(100)의 움직임이 없으므로 오류로 판단하고, 초기값(701)인 230°를 출력할 수 있다.

도 8a 및 도 8b는 발명의 다양한 실시예들중 일 실시예에 따른 전자 장치의 보정 방법을 나타내는 도면들이다.

도 8a 및 도 8b를 참조하면, 전자 장치(100)는 도 5와 같이 지자기 센서의 방위각이 반시계 방향으로 40°이동한 상태에서, 전자 장치(100)가 z축을 기준으로 시계 방향으로 130°회전한 상황이다. 이러한 회전에 대한 각속도 정보(예를 들어, 각속도 크기 및 방향)는 상술한 자이로 센서 또는 가속도 센서 및 자이로 센서와 가속도 센서의 조합으로 측정할 수 있다. 여기서, x축은 회전하기 전의 전자 장치(100)에 대한 가로 방향의 기준선이고, y축은 회전하기 전의 전자 장치(100)에 대한 세로 방향의 기준선이라고 할 수 있다. 또한, x'축 및 y'축은 전자 장치(100)가 회전 후 이동한 가로 방향 및 세로 방향의 기준선들이다.

이 경우, 전자 장치(100)의 회전 방향(시계 방향)과 방위각이 이동한 방향(반시계 방향)이 반대이고, 전자 장치(100)의 각속도 크기의 변화량이 기준값(예를 들어 20°)보다 크므로 오류로 판단하고 초기값(801)을 보정할 수 있다. 즉, 전자 장치(100)는 시계 방향으로 회전한 각도 130°만큼, 초기값(801)에서 반시계 방향으로 130°이동한 보정값(803)인 0°를 출력할 수 있다.

도 9a 및 도 9b는 발명의 다양한 실시예들 중 일 실시예에 따른 전자 장치(100)의 보정 방법을 나타내는 도면들이다.

도 9a 및 도 9b를 참조하면, 전자 장치(100)는 도 5와 같이 지자기 센서의 방위각이 반시계 방향으로 40°이동한 상태에서, 전자 장치(100)가 z축을 기준으로 시계 방향으로 45°회전한 상황이다. 이러한 회전에 대한 각속도 정보(예를 들어, 각속도의 크기 및 방향)는 상술한 자이로 센서, 가속도 센서, 및 자이로 센서와 가속도 센서의 조합으로 측정할 수 있다. 여기서, x축은 회전하기 전의 전자 장치(100)에 대한 가로 방향의 기준선이고, y축은 회전하기 전의 전자 장치(100)에 대한 세로 방향의 기준선이라고 할 수 있다. 또한, x'축 및 y'축은 전자 장치(100)가 회전 후 이동한 가로 방향 및 세로 방향의 기준선들이다.

이 경우, 전자 장치(100)의 회전 방향(시계 방향)과 방위각이 이동한 방향(반시계 방향)이 서로 반대지만, 전자 장치(100)의 각속도 크기의 변화량(45°)과 방위각 각도의 변화량(40°)의 차(5°)가 기준값(예를 들어 10°)보다 작으므로 이를 정상으로 판단하고 초기값(901)에서 이동한 변화값(903)인 270°를 출력할 수 있다.

발명의 다양한 실시예들 중 청구항 및/또는 명세서에 기재된 실시예들에 따른 방법들은 하드웨어, 소프트웨어, 또는 하드웨어와 소프트웨어의 조합의 형태로 구현될 수 있다. 소프트웨어로 구현하는 경우, 하나 이상의 프로그램(소프트웨어 모듈)을 저장하는 컴퓨터 판독 가능 저장 매체가 제공될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 저장되는 하나 이상의 프로그램은, 전자 장치(100) 내의 하나 이상의 프로세서(112)에 의해 실행 가능하도록 구성될 수 있다. 하나 이상의 프로그램은, 전자 장치(100)로 하여금, 발명의 다양한 실시예들 중 청구항 및/또는 명세서에 기재된 실시예들에 따른 방법들을 실행하게 하는 명령어를 포함할 수 있다.

이러한 프로그램(소프트웨어 모듈, 소프트웨어)은 랜덤 액세스 메모리 (random access memory), 플래시(flash) 메모리를 포함하는 불휘발성(non-volatile) 메모리, 롬(ROM, Read Only Memory), 전기적 삭제가능 프로그램 가능 롬(EEPROM, Electrically Erasable Programmable Read Only Memory), 자기 디스크 저장 장치(magnetic disc storage device), 컴팩트 디스크 롬(CD-ROM, Compact Disc-ROM), 디지털 다목적 디스크(DVDs, Digital Versatile Discs) 또는 다른 형태의 광학 저장 장치, 마그네틱 카세트(magnetic cassette)에 저장될 수 있다. 또는, 이들의 일부 또는 전부의 조합으로 구성된 메모리에 저장될 수 있다. 또한, 각각의 구성 메모리는 다수 개 포함될 수도 있다.

또한, 전자 장치(100)에 인터넷(Internet), 인트라넷(Intranet), LAN(Local Area Network), WLAN(Wide LAN), 또는 SAN(Storage Area Network)과 같은 통신 네트워크, 또는 이들의 조합으로 구성된 통신 네트워크를 통하여 접근(access)할 수 있는 부착 가능한 저장 장치에 저장될 수 있다. 이러한 저장 장치는 외부 포트 장치(170)를 통하여 전자 장치(100)에 접속할 수 있다.

또한, 통신 네트워크상의 별도의 저장 장치가 휴대용 전자 장치(100)에 접속할 수도 있다.

이상에서 설명한 발명의 다양한 실시예들 중 일 실시예는 본 발명의 기술적 사상을 한정하는 것으로 해석되어서는 아니 된다. 본 발명의 보호범위는 청구범위에 기재된 사항에 의하여만 제한되고, 본 발명의 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상을 다양한 형태로 개량 및 변경하는 것이 가능하다. 따라서, 이러한 개량 및 변경은 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것인 한 본 발명의 보호범위에 속하게 될 것이다.

Claims

전자 장치의 방위각 보정 방법에 있어서,
상기 전자 장치의 방위각을 획득하는 동작;
상기 방위각의 변화값의 신뢰도를 판단하는 동작;
상기 신뢰도 판단에 근거하여, 상기 전자 장치의 움직임을 감지하는 동작; 및
상기 움직임에 따라 상기 방위각을 보정하는 동작을 포함하는 방법.
제 1항에 있어서,
상기 방위각을 보정한 값을 음성, 텍스트 또는 영상 데이터 중 적어도 하나로 출력하는 동작을 더 포함하는 방법.
제 1항에 있어서,
상기 방위각은,
상기 전자 장치에 포함된 지자기 센서가 감지하는 방위각 각도 또는/및 방위각 방향을 포함하는 방법.
제 3항에 있어서,
상기 방위각의 변화값은,
상기 방위각 각도의 변화량 또는/및 상기 방위각 방향의 변화 방향을 포함하는 방법.
제 4항에 있어서,
상기 방위각 각도의 변화량은,
상기 방위각 각도의 초기값과 나중값의 차이인 방법.
제 4항에 있어서,
상기 방위각 방향의 변화 방향은,
상기 방위각의 나중 방향이 초기 방향을 기준으로 시계 방향 또는 반시계 방향인 방법.
제 1항에 있어서,
상기 신뢰도를 판단하는 동작은 상기 방위각의 변화값이 설정된 기준값보다 큰지 또는 작은지를 결정하는 동작을 포함하는 방법.
제 7항에 있어서,
상기 설정된 기준값은,
상기 방위각의 변화값에 대응하는 각도인 방법.
제 8항에 있어서,
상기 방위각의 변화값이 상기 설정된 기준값보다 작을 경우 상기 초기값을 출력하는 방법.
제 1항에 있어서,
상기 움직임은,
상기 전자 장치의 움직임 가속도 또는 각속도를 나타내는 가속도 또는 각속도 정보를 포함하는 방법.
제 10항에 있어서,
상기 움직임 가속도 또는 각속도는,
자이로 센서 또는/및 가속도 센서를 포함한 모션 센서로 감지하는 방법.
전자 장치에 있어서,
상기 전자 장치의 방위각을 획득하는 지자기 센서;
상기 전자 장치의 움직임을 감지하는 모션 센서; 및
상기 방위각의 변화값의 신뢰도 판단에 근거하여, 상기 움직임에 따라 상기 방위각을 보정하는 프로세서를 포함하는 장치.
제 12항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 방위각을 보정한 값을 음성, 텍스트 또는 영상 데이터 중 적어도 하나로 출력하도록 제어하는 것을 더 포함하는 장치.
제 12항에 있어서,
상기 방위각은,
상기 지자기 센서가 감지하는 방위각 각도 또는/및 방위각 방향을 포함하는 장치.
제 14항에 있어서,
상기 방위각의 변화값은,
상기 방위각 각도의 변화량 또는/및 상기 방위각 방향의 변화 방향을 포함하는 장치.
제 15항에 있어서,
상기 방위각 각도의 변화량은,
상기 방위각 각도의 초기값과 나중값의 차이인 장치.
제 15항에 있어서,
상기 방위각 방향의 변화 방향은,
상기 방위각의 나중 방향이 초기 방향을 기준으로 시계 방향 또는 반시계 방향인 장치.
제 12항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 방위각의 변화값이 설정된 기준값보다 큰지 또는 작은지를 결정하여 상기 신뢰도를 판단하는 장치.
제 18항에 있어서,
상기 설정된 기준값은,
상기 방위각의 변화값에 대응하는 각도인 장치.
제 19항에 있어서,
상기 프로세서는,
상기 방위각의 변화값이 상기 설정된 기준값보다 작을 경우 상기 초기값을 출력하도록 제어하는 장치.
제 12항에 있어서,
상기 움직임은,
상기 전자 장치의 움직임 가속도 또는 각속도를 나타내는 가속도 또는 각속도 정보를 포함하는 장치.
제 21항에 있어서,
상기 모션 센서는,
자이로 센서 또는/및 가속도 센서를 포함하고 상기 움직임 가속도 또는 각속도를 감지하는 장치.
전자 장치의 방위각 보정 방법에 있어서,
상기 전자 장치의 방위각을 획득하는 동작;
상기 방위각 각도의 변화량 및 상기 방위각 방향의 변화 방향을 감지하는 동작;
상기 방위각 각도의 변화량이 설정된 제1 기준 각도보다 큰지 또는 작은지를 결정하고, 상기 설정된 제1 기준 각도보다 클 경우, 상기 전자 장치의 각속도 크기의 변화량 및 각속도 방향의 변화 방향을 감지하는 동작;
상기 방위각 방향의 변화 방향과 상기 각속도 방향의 변화 방향이 각각 시계 방향과 반시계 방향 또는 각각 반시계 방향과 시계 방향으로 결정하는 동작; 및
상기 방위각 각도의 변화량과 상기 각속도 크기의 변화량의 차이가 설정된 제2 기준 각도보다 큰지 또는 작은지를 결정하고, 상기 설정된 제2 기준 각도보다 클 경우, 상기 각속도 크기의 변화량에 따라 상기 방위각을 보정하는 동작을 포함하는 방법.
제 23항에 있어서,
상기 방위각을 보정한 값을 음성, 텍스트, 또는 영상 데이터 중 적어도 하나로 출력하는 동작을 더 포함하는 방법.