KR20140105731A - 차량 안의 센서 모듈의 설치 위치를 결정하기 위한 방법과 장치 그리고 그런 장치를 갖는 차량 - Google Patents

차량 안의 센서 모듈의 설치 위치를 결정하기 위한 방법과 장치 그리고 그런 장치를 갖는 차량 Download PDF

Info

Publication number
KR20140105731A
KR20140105731A KR1020147015042A KR20147015042A KR20140105731A KR 20140105731 A KR20140105731 A KR 20140105731A KR 1020147015042 A KR1020147015042 A KR 1020147015042A KR 20147015042 A KR20147015042 A KR 20147015042A KR 20140105731 A KR20140105731 A KR 20140105731A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
acceleration
sensor module
degree
module
Prior art date
Application number
KR1020147015042A
Other languages
English (en)
Other versions
KR101950543B1 (ko
Inventor
헤이코 코퍼
아르느 미카엘센
토비아스 문코
Original Assignee
바브코 게엠베하
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 바브코 게엠베하 filed Critical 바브코 게엠베하
Publication of KR20140105731A publication Critical patent/KR20140105731A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101950543B1 publication Critical patent/KR101950543B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
    • G01P21/00—Testing or calibrating of apparatus or devices covered by the preceding groups
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/88—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means
    • B60T8/885—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means using electrical circuitry
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/16—Curve braking control, e.g. turn control within ABS control algorithm
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/40—Failsafe aspects of brake control systems
    • B60T2270/406—Test-mode; Self-diagnosis

Abstract

상기 발명은 차량 움직임 동역학 제어 시스템의 센서 모듈의 상기 설치 위치, 특히 상기 센서 모듈이 상기 차량에서 그것의 종축에 종방향으로 또는 횡방향으로 설치되는지에 관하여 간단한 감지를 허용한다.
상기 발명에 따르면 상기 센서 모듈은 상기 센서 모듈의 상기 종축의 상기 방향에서 모듈 종방향 가속도를 측정하기 위한 종방향 가속도 센서 그리고/또는 상기 센서 모듈의 상기 종축에 대하여 횡방향으로 모듈 횡방향 가속도를 측정하기 위한 횡방향 가속도 센서를 갖는 공급이 있다. 상기 발명에 따르면, 비교 측정기가 또한 상기 차량의 상기 운행 동안 측정된 모듈 종방향 가속도 그리고/또는 측정된 모듈 횡방향 가속도가 또 다른 방법으로 획득되는 차량 종방향 가속도 그리고/또는 또 다른 방법으로 획득되는 차량 횡방향 가속도와 비교되는 결과와 함께 제공된다.

Description

차량 안의 센서 모듈의 설치 위치를 결정하기 위한 방법과 장치 그리고 그런 장치를 갖는 차량 {Method and device for determining the installation position of a sensor module in a vehicle, and vehicle having such a device}
본 발명은 차량 안의 센서 모듈의 설치 위치를 결정하기 위한 방법과 장치에 관한 것이다.
DE 100 02 685 A1 과 EP 1 578 651 B1은 차량 내의 센서 수단의 잘못된 설치를 감지하는 방법에 의한 시스템을 개시한다.
DE 100 02 685 A1은, 예를 들어, 요 각(yaw angle) 속도 센서가 원하는 각의 위치에 대하여 회전된 180°를 통해 설치되는 발상, 즉, 예를 들어 반전에 기초한다. 이러한 종류의 잘못된 설치는 출력된 요 앵글 속도 신호의 믿기 어려운 값을 야기하고, 그러므로 감지될 수 있다.
EP 1 578 651 B1은 기계적인 부호화(coding)에도 불구하고 잘못 설치되고, 그러므로 작동 도중 센서의 설치 위치를 체크하는 것을 목적으로 한다.
상기 발명은 그러므로 차량 내의 센서 모듈의 설치 위치의 결정 향상의 상기 목적에 기초한다. 상기 발명은 청구항 1에 청구된 방법과 청구항 9에 청구된 장치로 이러한 목적을 달성한다. 게다가, 상기 발명은 청구항 17에 청구된 장치를 갖는 차량의 수단에 의해 이러한 목적을 달성한다.
차량 움직임 동역학 제어 시스템의 발명의 센서 모듈은 운행의 방향에서의 그리고/또는 운행의 방향에 대하여 횡방향으로의 가속도를 측정하기 위한 가속도 센서와 같은 센서뿐만 아니라 그리고 적절하다면, 수직 방향에서, 요 속도 센서, 그리고 적절하다면, 피칭 속도(pitching rate) 센서 또는 롤링 속도(rolling rate) 센서와 같은 추가적인 센서를 갖고, 이러한 센서 모듈은 이러한 센서 모듈에 더하여 통합적인 제어 전자기술과 같이 또는 없이 내장된다(embeded). 게다가, 상기 센서 모듈은 바퀴 속도를 감지하기 위한 바퀴 속도 센서와 같은 추가적인 센서에 기술적인 방식, 특히, 전기의, 시각적의, 그리고/또는 라디오 연결을 통하여 연결된다. 더욱이, 상기 센서 모듈은 조향각을 감지하기 위한 조향각 센서에 기술적인 방식, 특히 전기의, 시각적의, 그리고/또는 라디오 연결을 통하여 연결될 수 있다. 상기 제어 전자 기술은 각각의 바퀴의 선택적인 제동을 통하여 차량의 임의의 전향에 대응한다.
만약 상기 센서 모듈이 오직 센서만 갖고 제어 전자 기술을 갖지 않는다면, 상기 제어 전자 기술은 대응되는 신호 라인 또는 데이터 라인의 수단을 통하여 상기 센서 모듈에 연결된 분리 모듈 안에 위치한다.
이러한 차량 움직임 동역학 제어 시스템의 발명의 센서 모듈은 대개 차량 내 중력의 중심의 부근에서 제어 전자 기술과 같이 또는 없이 설치된다. 특히, 다용도 차량은 종종 표준 구멍 매트릭스와 함께 제공되는 종방향 빔과 횡방향 빔을 갖는 적제 프레임을 갖는다. 그러나, 상기 발명은 그것을 인정하고, 특히 상기 센서 모듈이 분해되는 동안 작업장에 방문한 후에, 거기에는 상기 센서 모듈이 그것의 원래 설치 위치에 다시 실장되지 않는 위험이 있다. 즉, 예를 들어, 상기 센서 모듈이 종방향 빔에 실장되기 위하여 제공된다면, 상기 센서 모듈 유지 동안 뜻하지 않게 횡방향 빔에 부착되는 문제가 있다. 반대로, 횡방향 빔에 실장되기 위하여 제공되는 센서 모듈이 분해 후 종방향 빔에 부착되는 유사한 위험이 있다.
그러나, 잘못된 빔에 부정확한 실장은 상기 차량의 운행 도중에 실제 상태와 일치하지 않는 센서 신호를 공급하기 위한 상기 센서 모듈을 야기한다. 이러한 잘못된 센서 신호는, 그러나, 차량 움직임 동역한 제어 시스템이 부정확한 조정을 만들 수 있는 상황을 야기하고, 그것은, 특정 상황 아래에서, 위험한 주행 상태를 야기할 수 있다.
상기 발명은 또한 부정확한 설치의 이러한 타입이 종방향 빔과 횡방향 빔 내의 표준화된 구멍 매트릭스들을 갖는 다용도 차량에서 전형적이라는 것을 인정하고, 그럼에도 불구하고 간단한 수단으로 감지될 수 있다.
상기 발명에 따르면 상기 센서 모듈은 상기 센서 모듈의 상기 종축의 상기 방향에서 모듈 종방향 가속도를 측정하기 위한 종방향 가속도 센서 그리고/또는 상기 센서 모듈의 상기 종축에 대하여 횡방향으로 모듈 횡방향 가속도를 측정하기 위한 횡방향 가속도 센서를 갖는 공급이 있다. 상기 발명에 따르면, 비교 측정기가 또한 상기 차량의 상기 운행 동안 측정된 모듈 종방향 가속도 그리고/또는 측정된 모듈 횡방향 가속도가 또 다른 방법으로 획득되는 차량 종방향 가속도 그리고/또는 또 다른 방법으로 획득되는 차량 횡방향 가속도와 비교되는 결과와 함께 제공된다.
상기 차량 종방향 가속도는, 예를 들어, 상기 바퀴 속도들 또는 위성 항해 시스템의 위치 데이터를 이용 또는 차량 탑재된 레이더 시스템의 데이터를 이용 또는 제 2 가속도 센서의 수단에 의하여 측정되는 것으로부터 계산된다. 상기 차량 횡방향 가속도는, 예를 들어, 상기 차량 속도 및 상기 차량 요 각으로부터 계산된다. 이러한 맥락에서, 상기 차량 속도는, 예를 들어, 상기 바퀴 속도들 또는 위성 항해 시스템의 위치 데이터를 이용 또는 차량 탑재된 레이더 시스템의 데이터를 이용으로부터 계산될 수 있다. 대안적으로, 상기 차량 횡방향 가속도는 추가의 가속도 센서의 수단에 의하여 측정된다. 추가의 대안에 따르면, 상기 차량 횡방향 가속도는, 특히 배타적으로, 상기 바퀴 속도들로부터 계산될 수 있다. 이러한 목적을 위하여, 굽힘의 안쪽에 하나 또는 더 많은 바퀴들 및 굽힘의 바깥에 하나 또는 더 많은 바퀴들의 상기 바퀴 속도들은 고려되어진다. 이들 바퀴 속도들은 상기 횡방향 가속도가 획득되는 것으로부터 상기 굽힘의 반지름 및 상기 차량 속도에 대한 최종적인 정보를 제공한다.
비교에 근거하여, 측정된 모듈 가속도의 그리고 계산된 차량 가속도의 상기 관련성을 나타내는 적어도 하나의 관련성의 정도는 획득된다. 상기 발명에 따르면, 상기 설치 위치를 결정하기 위한 수단이 또한 제공되고, 그 수단은 상기 관련성의 정도에 근거하여 상기 센서 모듈의 상기 설치 위치를 결정하고, 즉, 그들은 상기 센서 모듈이 상기 차량의 상기 종축에 대하여 그것의 종축 종방향으로 또는 상기 차량의 종축에 대하여 횡방향으로 설치되었는지 결정한다.
상기 발명 덕분에, 간단한 설치 에러는 그렇지 않으면 근대의 차량에 설치되지 않는 이러한 요구되는 복잡한 추가적인 장치들없이 손쉽게 감지될 수 있다. 게다가, 상기 발명 덕분에 차량 움직임 동역학 제어 시스템은 그것의 센서 모듈의 부정확한 설치로부터, 특히 제공된 횡방향 설치와 종방향 설치가 교환되는 것으로부터 보호될 수 있다.
하나의 특정 실시에에 따르면 상기 설치 위치를 결정하기 위한 상기 수단은 비가속화된 코너링동안 이 때 측정된 상기 모듈 종방향 가속도와 이때 계산된 상기 차량 횡방향 가속도 사이의 상기 관련성의 정도는 획득되는 것과 같은 방식으로 구현되고 만약 상기 관련성의 정도가 설정된 한계점을 초과한다면 상기 센서 모듈의 상기 설치 위치는 그것의 종축이 상기 차량에 대하여 횡방향로 지향하는 것과 같은 방법으로 결정되는 공급이 있다. 이러한 경우, 그것은, 사실, 상기 설치 위치가 정확하지 않다는 것이 분명하다. 이러한 경우, 예를 들어 각각의 센서들의 상기 신호들은 상기 차량 움직임 동역학 제어 시스템이 다시 정확한 신호들로 수행할 수 있도록 하기 위하여 교환될 수 있다. 그러나, 만약 적절하다면 상기 차량 움직임 동역학 제어 시스템이 정확한 값들로 공급되도록 상기 센서 값들이 그때 숫자상으로 전환될 수 있다. 그러나, 만약 이것이 가능하지 않다면 에러 신호는 상기 설치 에러 신호를 위하여 안성맞춤으로 출력된다.
만약 위에서 명시한 상기 관련성의 정도가 설정된 한계점을 못 미친다면, 상기 센서 모듈의 상기 설치 위치는 그것의 종축이 상기 차량에 대하여 종방향으로 지향하는 것과 같은 방법으로 결정된다. 이러한 경우, 상기 센서 모듈의 상기 종축의 상기 지향은 상기 차량의 상기 종축에 대응된다. 그것은 그때 상기 설치 위치가 정확하고 설치 에러가 일어나지 않았다는 것으로 가정된다. 이러한 경우, 상기 센서 신호들은 상기 차량 움직임 동역학 제어 시스템에 공급된다.
추가의 특정 실시예에서, 상기 설치 위치를 결정하기 위한 상기 수단은 비가속화된 코너링동안 그때 측정된 상기 모듈 횡방향 가속도와 그때 계산된 상기 차량 횡방향 가속도 사이의 관련성의 정도는 획득되는 것과 같은 방법으로 구현되고, 만약 상기 관련성의 정도가 설정된 한계점을 초과한다면 상기 센서 모듈의 상기 설치 위치는 그것의 종축이 상기 차량에 대하여 종방향으로 지향하는 것과 같은 방법으로 결정된다. 그러나, 만약 상기 관련성의 정도가 설정된 한계점을 못 미친다면, 상기 센서 모듈의 상기 설치 위치는 그것의 종축이 상기 차량에 대하여 횡방향으로 지향하는 것과 같은 방법으로 결정된다. 이러한 실시예에서, 상기 측정된 모듈 횡방향 가속도와 상기 계산된 차량 횡방향 가속도는 그러므로 상기 센서 모듈의 상기 설치 위치에 대하여 확정적인 정보를 제공하기 위하여 서로 결합된다.
추가의 특정 실시예에 따르면, 상기 설치 위치를 결정하기 위한 상기 수단은 가속화된 직진 운행동안 그때 측정된 상기 모듈 횡방향 가속도와 그때 계산된 상기 차량 종방향 가속도 사이의 관련성의 정도는 획득되는 것과 같은 방법으로 구현되고, 만약 상기 관련성의 정도가 설정된 한계점을 초과한다면 상기 센서 모듈의 상기 설치 위치는 그것의 종축이 상기 차량에 대하여 횡방향으로 지향하는 것과 같은 방법으로 결정된다. 그러나, 만약 상기 관련성의 정도가 설정된 한계점을 못 미친다면, 상기 센서 모듈의 상기 설치 위치는 그것의 종축이 상기 차량에 대하여 종방향으로 지향하는 것과 같은 방법으로 결정된다. 이러한 실시예에서, 상기 측정된 차량 횡방향 가속도는 상기 센서 모듈의 상기 설치 위치에 대하여 확정적인 정보를 제공하기 위하여 상기 계산된 모듈 종방향 가속도와 결합된다.
추가의 특정 실시예에서, 상기 설치 위치를 결정하기 위한 상기 수단은 가속화된 직진 운행동안 그때 측정된 상기 모듈 종방향 가속도와 그때 계산된 상기 차량 종방향 가속도 사이의 관련성의 정도는 획득되는 것과 같은 방법으로 구현되고, 만약 상기 관련성의 정도가 설정된 한계점을 초과한다면 상기 센서 모듈의 상기 설치 위치는 그것의 종축이 상기 차량에 대하여 종방향으로 지향하는 것과 같은 방법으로 결정된다. 만약 상기 관련성의 정도가 설정된 한계점을 못 미친다면, 상기 센서 모듈의 상기 설치 위치는 그것의 종축이 상기 차량에 대하여 횡방향으로 지향하는 것과 같은 방법으로 결정된다. 이러한 실시예에서, 상기 측정된 모듈 종방향 가속도는 그러므로 상기 센서 모듈의 상기 설치의 지향에 대하여 확정적인 정보를 제공할 수 있도록 하기 위하여 상기 계산된 차량 종방향 가속도와 결합된다.
요악하면, 모듈 종방향 가속도 또는 모듈 횡방향 가속도를 나타내는 상기 센서 신호들은 그러므로 운행 도중, 예를 들어 상기 바퀴 속도들로부터 계산된 차량 종방향 가속도, 그리고 예를 들어 상기 차량 속도와 상기 차량의 상기 요 속도로부터 계산된 차량 횡방향 가속도와 비교된다. 만약 비가속화된 코너링동안 상기 그때 측정된 모듈 종방향 가속도가 상기 그 대신에 획득된 차량 횡방향 가속도, 즉 예를 들어 상기 측정된 모듈 종방향 가속도와 상기 계산된 차량 횡방향 가속도 사이에 높은 관련성의 정도가 있는 것과 같은 방법으로, 상기 계산된 차량 횡방향 가속도와 충분히 맞다면, 그것은 상기 센서 모듈의 상기 설치 위치가 정확하지 않다고 가정되고, 즉, 가정으로써가 아니고, 상기 센서 모듈은 상기 종방향 빔 위 대신 상기 횡방향 빔 위 또는 상기 횡방향 빔 위 대신 상기 종방향 빔 위에 설치되었다.
만약 가속화된 직진 운행동안 상기 측정된 모듈 횡방향 가속도가 상기 그 대신에 획득된, 즉 예를 들어 계산된 차량 종방향 가속도와 충분히 맞다면, 그것은 또한 상기 설치 위치가 부정확하다고 가정이 가능하고, 즉, 가정으로써가 아니고, 그리고 상기 센서 모듈은 상기 종방향 빔 위 대신 상기 횡방향 빔 위 또는 반대로 탑재되었다.
그러나, 더욱이, 상기 측정된 모듈 종방향 가속도는 또한 상기 계산된 차량 종방향 가속도와 비교될 수 있고 그것의 상기 관련성의 정도는 검사될 수 있다. 만약 이들 가속도들이 근본적으로 대응된다면 그것은 상기 센서 모듈이 정확하게 설치되었다고 가정이 가능하다. 반면, 만약 그들이 거의 대응되지 않는다면, 그것은 상기 센서 모듈이 부정확하게 또는 가정으로써가 아니게 설치되었다고 가정해야 한다.
더욱이, 비가속화된 코너링동안 상기 측정된 모듈 횡방향 가속도 및 상기 선호되는 계산된 차량 횡방향 가속도는 서로 비교될 수 있다. 만약 이들 가속도들이 근본적으로 대응된다면 그것은 상기 센서 모듈이 정확하게 설치되었다고 가정이 가능하다. 그러나, 만약 그들이 대응되지 않는다면, 그것은 상기 센서 모듈이 부정확하게 설치되었거나 또는 가정으로써가 아니라고 가정이 가능하다.
추가의 특정 실시예에 따라, 만약 상기 계산된 차량 종방향 가속도가 0 또는 낮은 종방향 가속도 한계값 아래이고 그리고 상기 계산된 차량 횡방향 가속도가 높은 횡방향 가속도 한계값 위이면 비가속화된 코너링이 감지된다. 반면, 만약 상기 계산된 차량 종방향 가속도가 높은 종방향 가속도 한계값 위이고 상기 계산된 차량 횡방향 가속도가 0 또는 낮은 횡방향 가속도 한계값 아래이면 가속화된 직진 운행이 감지된다.
이들 높은 한계값들은 움직임의 상기 타입, 즉 비가속화된 코너링 또는 가속화된 직진 운행이 일어나는지의 분명한 결정을 허용한다.
상기 낮은 한계값들은 용인되는 부정확들과 동시에 그럼에도 불구하고 상기 움직임의 정확한 타입, 즉, 비가속화된 코너링 또는 가속화된 운행이 감지되는 것을 측정하는 것을 허용한다.
추가의 특정 실시예에 따라 상기 발명에 의한 방법에서 결정되는 상기 설치 위치는 설정값 설치 위치와 비교되고 이들 2개의 설치 위치들 사이에 차이가 있을 때 에러 신호가 발생된다. 그러한 에러 신호는 상기 운전자에게 상기 차량의 또는 상기 차량 움직임 동역학 제어 시스템의 센서들이 정확하게 움직이지 않을 것이라는 경고를 위하여 어쿠스틱 그리고/또는 시각의 그리고/또는 촉각의 경고 신호가 출력될 수 있다. 상기 운전자는 그러면, 예를 들어, 수동으로 상기 차량 움직임 동역학 제어 시스템을 비활성화시킬 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 상기 비활성화는, 그러나, 또한 상기 차량 움직임 동역학 제어 시스템의 고정들을 방지하기 위하여 상기 에러 신호의 수단에 의해 직접 수행될 수 있다.
추가의 특정 실시예에 따라, 상기 설치 위치는 상기 센서 모듈의 초기치 설정 모드에서 결정되고 이러한 방법으로 결정된 상기 설치 위치는 영구적으로 상기 센서 모듈, 상기 센서 모듈의 상기 설치 위치를 결정하기 위한 장치 그리고/또는 차량 내에 저장된다. 이러한 방법에서, 상기 차량 내의 센서 모듈의 상기 설치 위치의 자동의 탐지는 상기 차량의 생산 작업에서 이미 안정맞춤으로 일어날 수 있다. 결과적으로, 매개변수화는 필요치 않다. 대신에, 상기 센서 모듈, 상기 센서 모듈의 상기 설치 위치를 결정하기 위한 상기 장치 또는 상기 차량은 상기 센서 모듈, 상기 센서 모듈의 상기 설치 위치를 결정하기 위한 상기 장치 또는 상기 차량이 상기 배달된 것처럼 상태 또는 초기치 설정 모드에 있기만 하면, 스스로 상기 센서 모듈의 상기 설치 위치를 “배운다”.
상기 발명은 그러므로 차량 내의 센서 모듈의 설치 위치를 감지하기 위한 방법과 장치를 제공하고, 특히 다용도 차량에서 상기 센서 모듈이 상기 차량 내에서 그것의 종축 종방향으로 설치되었는지 횡방향으로 설치되었는지를 감지한다. 상기 발명은 그러므로 다수의 가능한 설치 상태 중 하나를 감지하고, 특히 상기 설치 위치로써 종방향 빔과 횡방향 빔이 교환되는 것으로 인한 결과인 2개의 설치 상태를 감지한다.
추가의 유리한 실시예들은 상기 종속항들과 상기 도면과 관련하여 보다 상세하게 묘사된 상기 모범적인 실시예들에서 발견될 수 있고, 상기 도면들은:
도 1은 센서 모듈의 가능한 설치 위치를 도시한 차량의 간단한 도시적인 평면도를 보여준다.
도 2는 측정된 모듈 종방향 가속도들과 횡방향 가속도들 및 계산된 차량 종방향 가속도들과 횡방향 가속도들 조합을 위한 가능성들을 보여준다.
도 3은 발명에 대한 일 실시예를 설명하기 위한 플로우 차트를 보여준다.
본 발명이 속하는 기술분야에 있어서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있을 정도로 본 발명의 바람직한 실시예를 도면을 참조하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.
도 1은 차량(10)의 간단한 도시적인 평면도를 보여주며, 그것은 다용도 차량이 바람직하고, 상기 실시예에서 견인 유닛이다. 이 차량(10)은 프레임(16)을 함께 형성하는 다수의 종방향 빔(12)과 다수의 횡방향 빔(14)을 갖는다. 상기 프레임(16)은 차량 몸체 구조, 특히 상기 운전자의 운전석(18)을 지지한다. 게다가, 상기 앞바퀴(22)의 상기 차축(20)과 하나 또는 그 이상의 뒷바퀴(26)를 가진 뒷차축(24)은 또한 적어도 간접적으로 배열된다.
상기 차량(10)은 차량 움직임 동역학 제어 시스템을 갖는다. 이것은 각각의 앞바퀴(22) 또는 뒷바퀴(26)의 선택적인 제동을 통해, 상기 차량(10)의 어떠한 전향에 대응하는 운전 지원 시스템이다. 이들 바퀴들(22, 26)의 각각의 바퀴들의 선택적인 제동을 통해, 상기 차량 움직임 동역학 제어 시스템은 미끄럼으로부터 상기 차량(10)을 보호하는 것을 시도한다. 이러한 목적을 위해, 운행의 상기 원하는 방향에 대하여 상기 운전자의 조향각 요청을 감지하는 조향각센서가 제공된다. 게다가, 상기 차량(10)은 상기 바퀴들(22, 26)에 회전속도센서(28)을 갖고, 이러한 회전속도센서(28)는 상기 각각의 바퀴들(22, 26)의 회전 속도를 감지한다.
게다가, 상기 차량(10)의 속도는 상기 회전속도 센서 이용에 의하여 획득될 수 있다.
센서 모듈(30)은 상기 프레임(16), 특히 상기 횡방향 빔들(14)의 하나 또는 상기 종방향 빔들(12)의 하나에 안성맞춤으로 설치된다. 도 1에 따르면, 상기 센서 모듈(30)은 횡방향 빔(14) 위의 위치(32)에 설치된다. 그러나, 그것은 또한 종방향 빔 위의 위치(34)에 설치될 수도 있다. 이것의 이유는 상기 종방향 빔들(12)과 상기 횡방향 빔들(14) 둘다는 상기 센서 모듈(30)이 나사로 조여질 수 있는 상기 홀들의 사이에 각각 동일한 거리들을 갖는 (표준화된) 구멍 매트릭스를 갖는 것일 수 있다. 상기 센서 모듈은, 그러나, 또한 브래킷 위에 설치될 수 있고, 그것은 또한 다른 설치 위치들을 허용한다.
상기 센서 모듈(30)은 그러므로 차량 내에서 그것의 종축(36) 횡방향으로, 상기 위치(32)를 갖는 상기 케이스처럼 설치될 수 있다. 상기 센서 모듈(30)은, 그러나, 또한 상기 차량에서 종방향으로, 상기 위치(34)에 의해 나타난 것처럼 설치될 수 있다. 이 방향은 상기 센서 모듈이 적어도 하나의 요 속도(yaw rate) 센서와 상기 센서 모듈(30)의 상기 종축(36)에 대하여 횡방향으로 모듈 횡방향 가속도를 측정하기 위한 하나의 횡방향 가속도 센서(transverse acceleration)와 상기 센서 모듈(30)의 상기 종축(36)의 방향에서 모듈 종방향 가속도를 측정하기 위한 종방향 가속도 센서(longitudinal acceleration sensor)를 갖고 있기 때문에 임의로 교환될 수 없다. 만약 상기 센서 모듈(30)의 상기 종축(36)이 상기 차량(10)의 상기 길이 방향을 지향한다면, 상기 종방향 가속도 센서는 상기 차량(10)의 종방향 가속도를 측정하고, 상기 횡방향 가속도 센서는 상기 차량(10)의 횡방향 가속도를 측정한다. 그러나, 만약 상기 센서 모듈(30)이, 예를 들어, 종방향 빔(12)의 상기 위치(34)에 설치된다면, 상기 종방향 가속도 센서는 상기 차량(10)의 횡방향 가속도를 측정하고, 상기 횡방향 가속도 센서는 상기 차량(10)의 종방향 가속도를 측정한다.
상기 센서 모듈(30)은 또한 상기 센서 모듈의 수직 가속도를 측정하기 위한 추가의 가속도 센서를 갖고, 그러나, 그것은 차량 움직임 동역학 제어 시스템의 표준 배열을 위하여 생략할 수 있다.
게다가, 상기 센서 모듈(30)은 요 속도 센서를 갖는다. 게다가, 상기 센서 모듈(30)은 또한 롤링(rolling) 속도 센서 그리고/또는 피칭(pitching) 속도 센서를 가질 수 있다.
상기 설치 위치(32, 34)의 교환은 또한 롤링 속도 센서와 피칭 속도 센서가 공급하는 값이 잘못되는 것을 야기한다.
상기 발명에 따르면, 상기 센서 모듈(30)의 상기 설치 위치를 결정하기 위하여 상기 센서 모듈(30) 내부의 상기 센서에 의하여 측정된 상기 값이 그러므로 상기 센서 모듈(30)의 외부에서 부분적으로 또는 전적으로 감지된 비교 변수와 비교된다. 상기 차량 종방향 가속도(L_wheel)는, 예를 들어, 상기 회전 속도 센서(28)의 수단에 의하여 감지되는 상기 바퀴 속도들로부터 계산된다. 그러나, 그들은 추가적으로 또는 대안적으로 또한 위성 항해 시스템의 위치 데이터의 수단에 의하여 또는 차량 탑재된 레이더 시스템의 데이터의 수단에 의하여 계산될 수 있고 또는 또 다른 가속도 센서의 수단에 의하여 측정될 수 있다. 상기 차량(10)의 상기 횡방향 가속도는 상기 차량 속도 및 상기 요 속도로부터 계산되고, 이러한 요 속도는 상기 센서 모듈(30)의 요 속도 센서로 또는 또 다른 요 속도 센서 중 하나로 획득된다. 위치(32)에 따른 설치 위치와 위치(34)에 따른 설치 위치 둘 다에 의하여 상기 요 속도 센서는 둘 다의 경우에서 본질적으로 같은 상기 차량의 요 속도를 획득하게 되고, 이러한 요 속도는 또한 상기 차량 횡방향 가속도(T_yaw)를 계산하기 위해 사용될 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 상기 차량 횡방향 가속도는 추가의 가속도 센서의 수단에 의하여 측정될 수 있거나 그리고/또는 상기 바퀴 속도들로부터 계산될 수 있다.
이렇게 하여, 상기 센서 모듈(30)의 수단에 의하여 측정된 모듈 종방향 가속도(L_sens)는 획득된다. 게다가, 이렇게 하여 상기 센서 모듈(30)의 수단에 의하여 측정된 모듈 횡방향 가속도(T_sens)가 획득된다.
게다가, 상기 계산되거나 측정된 차량 종방향 가속도(L_wheel)와 상기 계산되거나 측정된 차량 횡방향 가속도(T_yaw)는 획득된다.
도 2는 상기 센서 모듈(30)의 상기 설치 위치를 감지하기 위하여 어떻게 상기 모듈 종방향 가속도(L_sens)와 모듈 횡방향 가속도(T_sens)의 이들 측정된 변수들이 상기 차량 종방향 가속도(L_wheel) 또는 차량 횡방향 가속도(T_yaw)의 상기 계산되거나 측정된 변수들과 조합될 수 있는지를 개략적으로 도시한다. 종합적인, 상기 측정된 가속도들을 상기 계산된 가속도들과 결합하는 것의 4가지 가능성들이 획득된다.
첫째로, 비가속화된 코너링의 경우 상기 측정된 모듈 종방향 가속도(L_sens)는 계산되거나 측정된 차량 횡방향 가속도(T_yaw)와 비교될 수 있고, 만약 상기 측정된 모듈 종방향 가속도(L_sens)가 상기 계산되거나 측정된 차량 횡방향 가속도(T_yaw)와 본질적으로 일치하다면, 상기 제어 모듈(30)의 상기 종축(36)이 상기 차량 종축에 대하여 횡방향으로 지향된다고 그것으로부터 추론하는 것이 가능하다. 상기 획득된 가속도 값들이 정확하게 일치하지 않기 때문에, 상기 가속도 값들의 관련성의 정도가 감지된다. 만약 이러한 관련성의 정도가 설정된 한계점을 초과한다면, 상기 센서 모듈(30)의 상기 설치 위치는 상기 제어 모듈(30)의 상기 종축(36)이 상기 차량(10)에 대하여 횡방향으로 지향하는 것과 같은 방법으로 감지된다. 이러한 비교는 비가속화된 코너링의 경우에 수행된다.
반면, 만약 상기 측정된 모듈 종방향 가속도(L_sens)의 그리고 계산되거나 측정된 차량 횡방향 가속도(T_yaw)의 상기 관련성을 위한 관련성의 정도가 설정된 한계점을 못 미친다면, 그것은 상기 센서 모듈(30)의 종축(36)이 상기 차량에 대하여 종방향으로 지향하도록 결정된다.
게다가, 비가속화된 코너링의 경우 상기 측정된 모듈 횡방향 가속도(T_sens)는 상기 계산되거나 측정된 차량 횡방향 가속도(T_yaw)와 비교될 수 있고, 이들 2개의 가속도 값들의 상기 관련성의 정도는 감지될 수 있다. 만약 상기 관련성의 정도가 설정된 한계점을 초과한다면, 상기 센서 모듈(30)의 상기 설치 위치는 그것의 종축(36)이 상기 차량(10)에 대하여 종방향으로 지향되는 것과 같은 방법으로 감지된다. 반면, 만약 상기 관련성의 정도가 설정된 한계점을 못 미친다면, 상기 센서 모듈(30)의 상기 설치 위치는 그것의 종축(36)이 상기 차량에 대하여 횡방향으로 지향하는 것과 같은 방법으로 감지된다.
게다가, 가속화된 직진 운행동안 상기 측정된 모듈 횡방향 가속도(T_sens)는 상기 계산되거나 측정된 차량 종방향 가속도(L_wheel)와 비교될 수 있다. 만약 이들 가속도 값들이 본질적으로 일치한다면, 즉, 이들 가속도 값들 사이의 상기 관련성의 정도가 설정된 한계점을 초과하고, 그것은 상기 센서 모듈(30)의 상기 종축(36)이 상기 차량(10)에 대하여 횡방향으로 지향되어 감지된다. 그러나, 만약 상기 관련성의 정도가 설정된 한계점을 못 미친다면, 그것은 상기 센서 모듈(30)의 상기 설치 위치가 그것의 종축(36)이 상기 차량(10)에 대하여 종방향으로 지향되는 것과 같은 방법으로 선택되어 감지된다.
게다가, 가속화된 직진 운행동안 상기 측정된 모듈 종방향 가속도(L_sens)는 상기 계산되거나 측정된 차량 종방향 가속도(L_wheel)와 비교될 수 있다. 만약 이들 가속도 값들이 본질적으로 일치한다면, 즉, 만약 이들 가속도 값들 사이의 상기 관련성의 정도가 설정된 한계점을 초과한다면, 그것은 상기 센서 모듈(30)의 상기 종축(36)이 상기 차량(10)에 대하여 종방향으로 지향되어 감지된다. 그러나, 만약 상기 관련성의 정도가 설정된 한계점을 못 미친다면, 그것은 상기 센서 모듈(30)의 상기 설치 위치는 상기 센서 모듈(30)의 상기 종축(36)이 상기 차량(10)에 대하여 횡방향으로 지향되는 것으로 감지된다.
비가속화된 코너링 또는 가속화된 직진 운행이 일어나고 있는지 상기 차이는 상기 요 각 및 상기 바퀴 속도들로부터 획득될 수 있다. 이러한 맥락에서, 계산되거나 측정된 차량 종방향 가속도(L_wheel) 또는 계산되거나 측정된 차량 횡방향 가속도(T_yaw)가 중요한 고려되어지기 위하여 초과되어야 하는 한계 값들은 안성맞춤으로 감지된다.
도 3은 상기 발명에 따른 방법을 도시한 플로우 차트이다.
단계 38에서 그것은 가속화된 직진 운행이 일어나고 있는지를 감지한다. 이 목적을 위해 그것은 상기 계산되거나 측정된 차량 종방향 가속도(L_wheel)의 상기 절대값이 높은 종방향 가속도 한계값(SW_LwheelO)보다 더 높은지 그리고 동시에 상기 계산되거나 측정된 차량 횡방향 가속도(T_yaw)가 낮은 횡방향 가속도 한계값(SW_TyawU)보다 절대값에서 더 작거나 0과 동일한지를 확인한다. 만약 이들 2개의 조건들이 충족되면, 분기는 상기 센서 모듈(30)이 가정으로 설치되는지를 감지하는 단계 40을 향하여 발생한다. 이러한 목적을 위하여 상기 측정된 모듈 종방향 가속도(L_sens)가 낮은 종방향 가속도 한계값(SW_LsensO)보다 절대값에서 더 큰지 확인된다. 게다가 상기 측정된 모듈 횡방향 가속도(T_sens)가 낮은 횡방향 가속도 한계값보다 절대값에서 더 작은지 감지된다. 마지막으로, 상기 측정된 모듈 종방향 가속도(L_sens)와 상기 계산되거나 측정된 차량 종방향 가속도(L_wheel) 사이의 관련성의 정도는 이들 2개의 변수들 사이의 차이점을 형성하는 것과 상기 절대값을 형성하는 것에 의하여 획득된다. 만약 상기 2개의 변수들 사이의 상기 차이점이 절대값에서 작다면, 상기 관련성의 정도는 크다. 이는 상기 차이가 낮은 종방향 가속도 차이 한계값(SW_LdiffU) 아래인 사실의 덕에 의하여 감지된다.
만약 이들 3개의 질문들이 각각 긍정의 응답을 받는다면, 상기 센서 모듈(30)은 정확하게 설치되었고, 그 상기 센서 모듈(30)의 상기 종축(36)은 상기 차량(10)에 대하여 종방향으로 지향된 것이 감지된다.
만약 단계 38에서 모든 질문들이 긍정적인 응답을 받고, 그러므로 가속화된 직진 운행이 감지되면, 분기는 그것이 상기 설치 위치가 상기 가정된 설치 위치에 대응되지 않는다는 것을 감지하기 위한 것에 의하여 단계 42를 향하여 추가적으로 발생한다. 이 단계에서 그것은 측정된 모듈 종방향 가속도(L_sens)가 낮은 종방향 가속도 한계값(SW_LsensU)보다 절대값에서 더 작은지 그리고 측정된 모듈 횡방향 가속도(T_sens)가 높은 종방향 가속도 한계값(SW_TsensO)보다 더 큰지를 감지된다. 게다가, 상기 측정된 모듈 종방향 가속도(L_sens)와 상기 계산되거나 측정된 차량 종방향 가속도(L_wheel) 사이의 상기 관련성의 정도는 획득된다. 이러한 목적을 위하여 상기 2개의 종방향 가속도 값들 사이의 절대값에서의 상기 차이는 획득되고, 그것은 이러한 절대값이 높은 종방향 가속도 차이 한계값(SW_LdiffO)을 초과하는지 확인된다. 만약 이들 3개의 질문들이 각각 긍정의 응답을 받는다면, 그것은 상기 센서 모듈(30)이 가정으로 설치되지 않고 그 상기 센서 모듈(30)의 상기 종축(36)이 상기 차량에 대하여 횡방향으로 설치된 것이 감지된다.
단계 40과 42에서의 상기 평가의 상기 결과는 전시되고, 만약 적절하다면, 단계 44와 46도 전시된다. 단계 44에서 이러한 목적을 위한 신호는 발생되고, 그러한 신호는 상기 설치 위치가 상기 가정된 설치 위치와 대응된다는 것을 나타낸다. 단계 46에서, 에러 신호는 서로 맞게 발생되고, 그것은 상기 설치 위치가 상기 가정된 설치 위치와 대응되지 않는다는 것을 나타낸다.
만약 위의 단계 40과 42의 언급된 상기 조건들이 충족되지 않는다면, 분기는 뒤로 단계 38을 향하여 다시 발생한다.
만약 단계 38에서 단계 38에 대하여 언급된, 앞서 말한 조건들의 하나가 충족되니 않는 것이 감지된다면, 즉, 가속화된 직진 운행이 일어나지 않는다면, 그것은, 만약 적절하다면, 비가속화된 코너링이 일어나는지 체크된다. 이러한 목적을 위하여, 단계 48에서 상기 계산된 차량 종방향 가속도(L_wheel)가 낮은 종방향 가속도 한계값(SW_LwheelU)보다 절대값에서 더 작은지 감지된다. 게다가, 단계 48에서 상기 계산되거나 측정된 차량 횡방향 가속도(T_yaw)가 높은 횡방향 가속도 한계값(SW_TyawO)보다 절대값에서 더 큰지 측정된다. 만약 둘 다의 확인들이 긍정의 응답으로 대답된다면, 비가속화된 코너링이 일어나고 있다고 감지된다. 이러한 경우, 분기는 단계 50과 단계 52를 향하여 발생한다.
단계 50에서 상기 센서 모듈(30)이 상기 정확한 설치 위치, 즉, 가정으로, 다시 말해서 그것의 종축(36)이 상기 차량에 대하여 종방향인지 감지하고, 반면 단계 52에서 상기 센서 모듈(30)이 상기 가정된 설치 위치에 설치되지 않았는지, 즉, 그것의 종축(36)이 상기 차량에 대하여 횡방향으로 설치되었는지 감지한다.
단계 48에서 상기 측정된 모듈 종방향 가속도(L_sens)가 낮은 종방향 가속도 한계값(SW_LsensU)보다 절대값에서 더 작은지 확인된다. 게다가 상기 측정된 모듈 횡방향 가속도(T_sens)가 높은 횡방향 가속도 한계값(SW_TsensO)보다 절대값에서 더 큰지 감지된다. 마지막으로, 상기 측정된 모듈 횡방향 가속도(T_sens)와 상기 계산되거나 측정된 차량 횡방향 가속도(T_yaw)사이의 관련성의 정도는 상기 그들 사이의 차이가 낮은 횡방향 가속도 차이 한계값(SW_TdiffU)보다 절대값에서 더 작은지 결정함에 의하여 획득된다. 만약 이러한 차이가 이러한 한계값보다 절대값에서 더 작다면, 상기 2개의 횡방향 가속도 값 사이의 높은 관련성의 정도가 나타난다. 만약 이들 3개의 질문들이 각각 긍정의 응답을 받는다면, 단계 54에서 상기 센서 모듈(30)의 상기 설치 위치가 가정된 설치 위치에 대응된다는 효과를 위하여 신호가 발생된다.
반면, 만약 블록 50에서 위의 질문들의 하나가 부정의 응답을 받는다면, 분기는 뒤로 단계 38을 향하여 발생한다.
단계 52에서 상기 센서 모듈(30)의 상기 설치 위치가 상기 가정된 설치 위치에 대응되지 않는지 감지된다. 이러한 목적을 위해 상기 측정된 모듈 종방향 가속도(L_sens)가 낮은 종방향 가속도 한계값(SW_LsensO)보다 절대값에서 더 큰지 확인된다. 게다가 상기 모듈 횡방향 가속도(T_sens)가 낮은 횡방향 가속도 한계값(SW_TsensU)보다 절대값에서 더 작은지 감지된다.
마지막으로, 상기 측정된 모듈 횡방향 가속도(T_sens)와 상기 계산되거나 측정된 차량 횡방향 가속도(T_yaw) 사이의 상기 차이가 낮은 횡방향 가속도 차이 한계값(SW_TdiffU)보다 절대값에서 더 큰지 감지된다.
만약 단계 52에서 상기 위의 질문들이 긍정의 응답을 받는다면, 상기 센서 모듈(30)의 상기 설치 위치는 상기 가정된 설치 위치와 대응되지 않는다고 감지되고, 단계 56에서 상기 설치가 상기 설정값 처방과 대응되지 않는다는 효과를 위하여 신호가 발생된다.
만약 단계 52에서 상기 질문들의 하나가 부정의 응답을 받는다면, 분기는 뒤로 단계 38을 향하여 발생한다.
도 3을 참조하여, 단계 44 및 54의 수단에 의하여, 상기 설치 위치는 상기 가정된 설치 위치에 대응되는 것이 설명되었다. 그러나, 이들 단계에서 상기 센서 모듈(30)의 상기 설치 위치가 상기 센서 모듈(30)의 상기 종축(36)이 상기 차량(10)에 대하여 종방향으로 지향하는 것 또한 감지가 대안적으로 가능하다.
해당하는 방법에서, 단계 46 및 56에서 상기 설치 위치가 상기 가정된 설치 위치와 대응되지 않는다는 것을 감지가 가능하다. 그러나, 그것은 또한 이들 단계에서 상기 센서 모듈(30)의 상기 설치 위치가 그것의 종축이 상기 차량에 대하여 종방향으로 지향하지 않고 횡방향으로 지향하는 것을 감지가 대안적으로 가능하다. 상기 구체적인 설치 위치를 미리 감지되었던 설정값 설치 위치와 비교함으로써 에러 신호를 발생하는 것이 가능하다. 이러한 에러 신호는 상기 운전자의 운전석 내에서 음향, 시각의, 그리고/또는 촉각의 경고 신호로써 안성맞춤으로 출력될 수 있다. 상기 운전자는 그러므로 상기 차량 움직임 동역학 제어 시스템이 부정확하게 작동될 수 있다는 것을 경고받을 수 있다. 상기 운전자는 그러므로 상기 차량 움직임 동역학 제어 시스템의 기능을 끌 수 있다. 그러나, 대안적으로 또는 추가적으로 상기 에러 신호는 또한 상기 차량 움직임 동역학 제어 시스템에 의한 부정확한 개입을 방지하기 위하여 자동적으로 상기 차량 움직임 동역학 제어 시스템의 기능을 끄도록 사용될 수 있다.
이러한 감지된 상기 설치 위치 또는 상기 센서 모듈(30)의 상기 종축(36)의 지향 정보는 상기 제어 모듈(30) 또는 예를 들어, 상기 차량이 상기 생산 작업 내에서 상기 벨트를 떠나자마자, 정확하게는, 특히, 상기 차량의 생명의 나머지에 대한 초기치 설정 모드에서 상기 차량 움직임 동역학 제어 시스템 내에 저장될 수 있다. 그것은 그러므로 횡방향으로 설치되기 위한 그리고 종방향으로 설치되기 위한 센서 모듈들 둘 다 매개변수화 필요 없이 센서 모듈의 상기 동일한 타입 사용이 가능하다. 이것은 동일한 센서 모듈들 또는 차량 움직임 동역학 제어 시스템들의 상기 숫자들을 증가하는 것에 대하여 유리하고, 그러므로 상기 제조 비용 감소에 대하여 유리하다.
종합적인, 상기 발명은 차량 움직임 동역학 제어 시스템의 센서 모듈의 상기 설치 위치, 특히 상기 센서 모듈이 상기 차량에서 그것의 종축에 종방향으로 또는 횡방향으로 설치되는지에 관하여 간단한 감지를 허용한다.
상기 묘사와 상기 청구항들 내에 명시된 모든 특징들은 개별적으로 또는 어떠한 원하는 조합 중 하나에서 서로 사용이 가능하다. 상기 발명의 상기 내용은 그러므로 상기 묘사되거나 청구된 특징 조합들에만 제한되지 않는다. 대신에, 상기 모든 특징 조합들은 명시된 것으로써 고려되어진다.
10; 차량 12; 종방향 빔
14; 횡방향 빔 16; 프레임
18; 운전자 운전석 20; 앞바퀴의 차축
22; 앞바퀴 24; 뒷차축
26; 뒷바퀴 28; 회전 속도 센서
30; 센서 모듈 32; 횡방향 빔 위의 위치
34; 종방향 빔 위의 위치 36; 상기 센서 모듈의 종축
38; 가속화된 직진 운행 감지를 위한 단계
40; 정확한 설치 위치 감지를 위한 단계
42; 부정확한 설치 위치 감지를 위한 단계
44; 정확한 설치를 위한 신호
46; 부정확한 설치를 위한 신호
48; 비가속화된 코너링 감지를 위한 단계
50; 정확한 설치 위치 감지를 위한 단계
52; 부정확한 설치 위치 감지를 위한 단계
54; 정확한 설치를 위한 신호
56; 부정확한 설치를 위한 신호

Claims (17)

  1. 차량(10) 내의 센서 모듈(30)의 설치 위치를 결정하기 위한 방법에 있어서, 특히 상기 센서 모듈(30)이 상기 차량 안에서 그것의 종축(36)과 종방향으로 또는 횡방향으로 설치되었는지를 결정하기 위한 방법에 있어서,
    상기 센서 모듈(30)은 상기 센서 모듈(30)의 상기 종축(36)의 상기 방향에서 모듈 종방향 가속도(L_sens)를 측정하기 위한 종방향 가속도 센서 그리고/또는 상기 센서 모듈의 종축에 대하여 종방향으로 모듈 횡방향 가속도(T_sens)를 측정하기 위한 횡방향 가속도 센서를 갖고,
    상기 차량(10)의 운행 도중 측정된 모듈 종방향 가속도(L_sens) 그리고/또는 측정된 모듈 횡방향 가속도(T_sens)는 차량 종방향 가속도(L_wheel) 그리고/또는 차량 횡방향 가속도(T_yaw)와 비교되고,
    측정된 모듈 가속도(L_sens, T_sens)와 계산된 차량 가속도(L_wheel, T_yas) 사이의 관련성을 나타내는 적어도 하나의 관련성의 정도는 비교에 근거하여 획득되고, 상기 센서 모듈(30)의 상기 설치 위치는 상기 관련성의 정도에 근거하여 결정되는 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    비가속화된 코너링동안 그때 측정된 상기 모듈 종방향 가속도(L_sens)와 그때 계산된 상기 차량 횡방향 가속도(T_yaw) 사이의 상기 관련성의 정도는 획득되고,
    만약 상기 관련성의 정도가 설정된 한계점을 초과한다면, 상기 센서 모듈(30)의 상기 설치 위치는 그것의 종축(36)이 상기 차량(10)에 대하여 횡방향으로 지향하는 것과 같은 방법으로 결정되고 그리고/또는 만약 상기 각각의 관련성의 정도가 설정된 한계점을 못 미친다면 상기 센서 모듈(30)의 상기 설치 위치는 그것의 종축(36)이 상기 차량(10)에 대하여 종방향으로 지향하는 것과 같은 방법으로 결정되는 방법.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    비가속화된 코너링동안 그때 측정된 상기 모듈 횡방향 가속도(T_sens)와 그때 계산된 상기 차량 횡방향 가속도(T_yaw) 사이의 상기 관련성의 정도는 획득되고
    만약 상기 관련성의 정도가 설정된 한계점을 초과한다면 상기 센서 모듈(30)의 상기 설치 위치는 그것의 종축(36)이 상기 차량(10)에 대하여 종방향으로 지향하는 것과 같은 방법으로 결정되고 그리고/또는 만약 상기 관련성의 정도가 설정된 한계점을 못 미친다면 상기 센서 모듈(30)의 상기 설치 위치는 그것의 종축(36)이 상기 차량(10)에 대하여 횡방향으로 지향하는 것과 같은 방법으로 결정되는 방법.
  4. 제 1 항에 있어서,
    가속화된 직진 운행동안 그때 측정된 상기 모듈 횡방향 가속도(T_sens)와 그때 계산된 상기 차량 종방향 가속도(L_wheel) 사이의 상기 관련성의 정도는 획득되고,
    만약 상기 관련성의 정도가 설정된 한계점을 초과한다면 상기 센서 모듈(30)의 상기 설치 위치는 그것의 종축(36)이 상기 차량(10)에 대하여 횡방향으로 지향하는 것과 같은 방법으로 결정되고 그리고/또는 만약 상기 관련성의 정도가 설정된 한계점을 못 미친다면 상기 센서 모듈(30)의 상기 설치 위치는 그것의 종축(36)이 상기 차량(10)에 대하여 종방향으로 지향하는 것과 같은 방법으로 결정되는 방법.
  5. 제 1 항 또는 제 4 항에 있어서,
    가속화된 직진 운행동안 그때 측정된 상기 모듈 종방향 가속도(L_sens)와 그때 계산된 상기 차량 종방향 가속도(L_wheel) 사이의 상기 관련성의 정도는 획득되고,
    만약 상기 관련성의 정도가 설정된 한계점을 초과한다면 상기 센서 모듈(30)의 상기 설치 위치는 그것의 종축(36)이 상기 차량(10)에 대하여 종방향으로 지향하는 것과 같은 방법으로 결정되고 그리고/또는 만약 상기 관련성의 정도가 설정된 한계점을 못 미친다면 상기 센서 모듈(30)의 상기 설치 위치는 그것의 종축(36)이 상기 차량(10)에 대하여 횡방향으로 지향하는 것과 같은 방법으로 결정되는 방법.
  6. 앞선 청구항 중 하나에 있어서,
    만약 상기 차량 종방향 가속도(L_wheel)의 상기 절대값이 0 또는 낮은 종방향 가속도 한계값(SW_LwheelU) 아래이고 상기 차량 횡방향 가속도(L_yaw)의 상기 절대값이 높은 횡방향 가속도 한계값(SW_TyawO) 위이면 비가속화된 코너링이 감지되고,
    그리고/또는 만약 상기 차량 종방향 가속도(L_wheel)의 상기 절대값이 높은 종방향 가속도 한계값(SW_LwheelO) 위이고 상기 차량 횡방향 가속도(T_yaw)의 절대값이 0 또는 낮은 횡방향 가속도 한계값(SW_TyawU) 아래이면 가속화된 직진 운행이 감지되는 방법.
  7. 앞선 청구항 중 하나에 있어서,
    상기 특정한 설치 위치는 설치 위치 설정값과 비교되고, 이들 설치 위치들 사이에 차이가 있을 때 에러 신호(46, 56)가 발생되는 방법.
  8. 앞선 청구항 중 하나에 있어서,
    상기 설치 위치는 초기치 설정 모드에서 결정되고, 이렇게 하여 결정된 상기 설치 위치는 상기 차량(10)에 영구적으로 저장되는 방법.
  9. 차량(10) 내의 센서 모듈(30)의 상기 설치 위치를 결정하는, 특히 상기 차량(10) 내에서 상기 센서 모듈(30)이 그것의 종축(36) 종방향으로 또는 횡방향으로 설치되는지를 결정하기 위한 장치에 있어서,
    상기 센서 모듈(30)은 상기 센서 모듈(30)의 상기 종축(36)의 상기 방향에서 모듈 종방향 가속도(L_sens)를 측정하기 위한 종방향 가속도 센서 그리고/또는 상기 센서 모듈(30)의 상기 종축(36)에 대하여 횡방향으로 모듈 횡방향 가속도(T_sens)를 측정하기 위한 횡방향 가속도 센서를 갖고,
    상기 장치는 비교에 근거하여 측정된 모듈 가속도(L_sens, T_sens) 및 계산된 차량 가속도(L_wheel, T_yaw)의 상기 관련성을 나타내는 적어도 하나의 관련성의 정도에서 얻어지는 측정된 모듈 종방향 가속도(L_sens) 그리고/또는 측정된 모듈 횡방향 가속도(T_sens)를 차량 종방향 가속도(L_wheel) 그리고/또는 차량 횡방향 가속도(T_yaw)와 비교하는 컴퓨터를 갖고,
    상기 장치는 또한 상기 설치 위치를 결정하기 위한 수단으로 구성되고, 이러한 수단은 상기 관련성의 정도에 근거하여 상기 센서 모듈(30)의 상기 설치 위치를 결정하는 장치.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 설치 위치를 결정하기 위한 수단은 비가속화된 코너링동안 그들이 그때 측정된 상기 모듈 종방향 가속도(L_sens)와 그때 계산된 상기 차량 횡방향 가속도(T_yaw) 사이의 상기 관련성의 정도를 획득하는 것과 같은 방법으로 구현되고,
    만약 상기 관련성의 정도가 설정된 한계점을 초과한다면 그들은 상기 센서 모듈(30)의 상기 설치 위치를 그것의 종축(36)이 상기 차량(10)에 대하여 횡방향으로 지향하는 것과 같은 방법으로 결정하고 그리고/또는 만약 상기 각각의 관련성의 정도가 설정된 한계점을 못 미친다면 그들은 상기 센서 모듈(30)의 상기 설치 위치를 그것의 종축(36)이 상기 차량(10)에 대하여 종방향으로 지향하는 것과 같은 방법으로 결정하는 장치.
  11. 제 9 항 또는 10 항에 있어서,
    상기 설치 위치를 결정하기 위한 상기 수단은 비가속화된 코너링동안 그들이 그때 측정된 상기 모듈 횡방향 가속도(T_sens)와 그때 계산된 상기 차량 횡방향 가속도(T_yaw) 사이의 상기 관련성의 정도를 획득하는 것과 같은 방법으로 구현되고,
    만약 상기 관련성의 정도가 설정된 한계점을 초과한다면 그들은 상기 센서 모듈(30)의 상기 설치 위치를 그것의 종축(36)이 상기 차량(10)에 대하여 종방향으로 지향하는 것과 같은 방법으로 결정하고 그리고/또는 만약 상기 관련성의 정도가 설정된 한계점을 못 미친다면 그들은 상기 센서 모듈(30)의 상기 설치 위치를 그것의 종축(36)이 상기 차량(10)에 대하여 횡방향으로 지향하는 것과 같은 방법으로 결정하는 장치.
  12. 제 9 항 내지 11 항 중 하나에 있어서,
    상기 설치 위치를 결정하기 위한 상기 수단은 가속화된 직진 운행동안 그들이 그때 측정된 상기 모듈 횡방향 가속도(T_sens)와 그때 계산된 상기 차량 종방향 가속도(L_wheel) 사이의 상기 관련성의 정도를 획득하는 것과 같은 방법으로 구현되고,
    만약 상기 관련성의 정도가 설정된 한계점을 초과한다면 그들은 상기 센서 모듈(30)의 상기 설치 위치를 그것의 종축(36)이 상기 차량(10)에 대하여 횡방향으로 지향하는 것과 같은 방법으로 결정하고 그리고/또는 만약 상기 관련성의 정도가 설정된 한계점을 못 미친다면 그들은 상기 센서 모듈(30)의 상기 설치 위치를 그것의 종축(36)이 상기 차량(10)에 대하여 종방향으로 지향하는 것과 같은 방법으로 결정하는 장치.
  13. 제 9 항 내지 12 항 중 하나에 있어서,
    상기 설치 위치를 결정하기 위한 상기 수단은 가속화된 직진 운행동안 그들이 그때 측정된 상기 모듈 종방향 가속도(L_sens)와 그때 계산된 상기 차량 종방향 가속도(L_wheel) 사이의 상기 관련성의 정도를 획득하는 것과 같은 방법으로 구현되고,
    만약 상기 관련성의 정도가 설정된 한계점을 초과한다면 그들은 상기 센서 모듈(30)의 상기 설치 위치를 그것의 종축(36)이 상기 차량(10)에 대하여 종방향으로 지향하는 것과 같은 방법으로 결정하고 그리고/또는 만약 상기 관련성의 정도가 설정된 한계점을 못 미친다면 그들은 상기 센서 모듈(30)의 상기 설치 위치를 그것의 종축(36)이 상기 차량(10)에 대하여 횡방향으로 지향하는 것과 같은 방법으로 결정하는 장치.
  14. 제 9 항 내지 제 13 항 중 하나에 있어서,
    상기 장치는 만약 상기 차량 종방향 가속도(L_wheel)의 상기 절대값이 0 또는 낮은 종방향 가속도 한계값(SW_LwheelU) 아래이고 상기 차량 횡방향 가속도(T_yaw)의 상기 절대값이 높은 횡방향 가속도 한계값(SW_TyawO) 위이면 그것은 비가속화된 코너링을 감지하고, 그리고/또는 만약 상기 차량 종방향 가속도(L_wheel)의 상기 절대값이 높은 종방향 가속도 한계값(SW_LwheelO) 위이고 상기 계산된 차량 횡방향 가속도(T_yaw)가 0 또는 낮은 횡방향 가속도 한계값(SW_TyawU) 아래이면 가속화된 직진 운행을 감지하는 것과 같은 방법으로 구현되는 장치.
  15. 제 9 항 내지 14 항 중 하나에 있어서,
    상기 장치는 그것이 상기 특정 설치 위치를 설치위치 설정 값과 비교하는 것과 같은 방법으로 구현되고, 이들 설치 위치들 사이에 차이가 있을 때 그것은 에러 신호(46, 56)를 발생하는 장치.
  16. 제 9 항 내지 15 항 중 하나에 있어서,
    상기 장치는 그것이 초기치 설정 모드에서 상기 설치 위치를 결정하고, 상기 차량(10) 내에 이렇게 하여 결정된 상기 설치 위치를 영구적으로 저장하는 것과 같은 방법으로 구현되는 장치.
  17. 제 9 항 내지 16 항 중 하나의 장치를 갖는 차량.
KR1020147015042A 2011-12-21 2012-09-08 차량 안의 센서 모듈의 설치 위치를 결정하기 위한 방법과 장치 그리고 그런 장치를 갖는 차량 KR101950543B1 (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102011121822.3 2011-12-21
DE102011121822A DE102011121822A1 (de) 2011-12-21 2011-12-21 Verfahren und Einrichtung zum Bestimmen der Einbaulage eines Sensormoduls in einem Fahrzeug sowie Fahrzeug mit einer derartigen Einrichtung
PCT/EP2012/003776 WO2013091741A1 (de) 2011-12-21 2012-09-08 Verfahren und einrichtung zum bestimmen der einbaulage eines sensormoduls in einem fahrzeug sowie fahrzeug mit einer derartigen einrichtung

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20140105731A true KR20140105731A (ko) 2014-09-02
KR101950543B1 KR101950543B1 (ko) 2019-04-22

Family

ID=46829703

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020147015042A KR101950543B1 (ko) 2011-12-21 2012-09-08 차량 안의 센서 모듈의 설치 위치를 결정하기 위한 방법과 장치 그리고 그런 장치를 갖는 차량

Country Status (8)

Country Link
US (1) US9110091B2 (ko)
EP (1) EP2795345B1 (ko)
JP (1) JP6092245B2 (ko)
KR (1) KR101950543B1 (ko)
CN (1) CN104011548B (ko)
BR (1) BR112014006434B1 (ko)
DE (1) DE102011121822A1 (ko)
WO (1) WO2013091741A1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101537183B1 (ko) * 2014-01-09 2015-07-15 대성전기공업 주식회사 차량용 자동자세제어 시스템 및 그의 에러 보정 방법

Families Citing this family (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10747226B2 (en) * 2013-01-31 2020-08-18 Flir Systems, Inc. Adaptive autopilot control systems and methods
DE102013107828A1 (de) * 2013-07-23 2015-01-29 Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft Bestimmung des Einbauorts eines Radsensors
US11899465B2 (en) 2014-12-31 2024-02-13 FLIR Belgium BVBA Autonomous and assisted docking systems and methods
US11505292B2 (en) 2014-12-31 2022-11-22 FLIR Belgium BVBA Perimeter ranging sensor systems and methods
DE102015209132A1 (de) * 2015-05-19 2016-11-24 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Betreiben eines Inertialsensors und eines Fahrzeugs, Fahrzeug
DE102015115282A1 (de) * 2015-09-10 2017-03-16 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH Verfahren und Vorrichtung zum Feststellen einer Orientierung einer Sensoreinheit
DE102016225403A1 (de) * 2016-12-19 2018-06-21 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen einer Position eines Stellelements
CN109246584A (zh) * 2017-05-22 2019-01-18 中兴通讯股份有限公司 一种车内定位方法和装置
DE102017218487A1 (de) * 2017-10-16 2019-04-18 Continental Automotive Gmbh Verfahren zum Betrieb eines Inertialsensorsystems, Inertialsystem und Fahrzeug mit Inertialsystem
DE102017218703A1 (de) 2017-10-19 2019-04-25 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur Wertbestimmung von Parametern
CN110650514B (zh) * 2018-06-26 2021-06-01 华为技术有限公司 路径更新方法、设备及系统
US11262375B2 (en) 2019-12-12 2022-03-01 Bendix Commercial Vehicle Systems Llc System and method for determining the speed and direction of rotation of a vehicle wheel

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5416703A (en) * 1991-05-14 1995-05-16 Mannesmann Kienzle Gmbh Method and apparatus for automatic determination of the assignment of directional sensors to the moving directions of a vehicle
US6530597B1 (en) * 1997-09-11 2003-03-11 Siemens Aktiengesellschaft Device for protecting vehicle occupants in a motor vehicle

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
ATE125950T1 (de) * 1991-05-14 1995-08-15 Mannesmann Kienzle Gmbh Verfahren zum selbsttätigen festlegen der zuordnung richtungsbezogener sensoren zu bewegungsrichtungen eines fahrzeugs.
DE19515048A1 (de) * 1994-11-25 1996-05-30 Teves Gmbh Alfred System zur Fahrstabilitätsregelung
US5862511A (en) * 1995-12-28 1999-01-19 Magellan Dis, Inc. Vehicle navigation system and method
DE19844880C2 (de) * 1998-09-30 2003-02-20 Bosch Gmbh Robert Vorrichtung und Verfahren zur Überwachung eines in einem Fahrzeug angeordneten Beschleunigungssensors
DE19844911B4 (de) * 1998-09-30 2006-01-05 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Überwachung eines in einem Fahrzeug eingesetzten Beschleunigungssensors
DE10002471A1 (de) * 2000-01-21 2001-07-26 Daimler Chrysler Ag Verfahren zum Betreiben einer Sensorbaugruppe mit richtungsempfindlichen Sensoren sowie entsprechende Beschleunigungsaufnehmergruppe
DE10002685A1 (de) 2000-01-22 2001-07-26 Wabco Gmbh & Co Ohg Verfahren zur Erkennung des fehlerhaften Einbaus von Sensiermiteln in einem Fahrzeug
DE10260848A1 (de) 2002-12-23 2004-07-08 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung zur Auswertung von ersten Sensorsignalen in einem Fahrzeug
JP2008008653A (ja) * 2006-06-27 2008-01-17 Clarion Co Ltd 取り付け方向判定方法、ナビゲーション装置及びプログラム
DE102007027556B4 (de) 2007-06-15 2023-04-13 Continental Automotive Technologies GmbH Plausibilitätsüberprüfung der Messdaten eines Beschleunigungssensors
DE102008038615A1 (de) * 2007-09-18 2009-03-19 Continental Teves Ag & Co. Ohg Sensoreinrichtung und Verfahren zum Erfassen der Bewegung eines Fahrzeugs
DE102009047018B4 (de) * 2009-11-23 2023-02-09 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Abgleich eines Beschleunigungssensors und Beschleunigungssensor
DE102013107828A1 (de) * 2013-07-23 2015-01-29 Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft Bestimmung des Einbauorts eines Radsensors

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5416703A (en) * 1991-05-14 1995-05-16 Mannesmann Kienzle Gmbh Method and apparatus for automatic determination of the assignment of directional sensors to the moving directions of a vehicle
US6530597B1 (en) * 1997-09-11 2003-03-11 Siemens Aktiengesellschaft Device for protecting vehicle occupants in a motor vehicle

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101537183B1 (ko) * 2014-01-09 2015-07-15 대성전기공업 주식회사 차량용 자동자세제어 시스템 및 그의 에러 보정 방법

Also Published As

Publication number Publication date
EP2795345A1 (de) 2014-10-29
BR112014006434B1 (pt) 2020-10-20
US20140330480A1 (en) 2014-11-06
JP6092245B2 (ja) 2017-03-08
BR112014006434A2 (pt) 2017-04-04
KR101950543B1 (ko) 2019-04-22
WO2013091741A1 (de) 2013-06-27
CN104011548B (zh) 2017-05-03
JP2015500766A (ja) 2015-01-08
EP2795345B1 (de) 2019-11-06
DE102011121822A1 (de) 2013-06-27
CN104011548A (zh) 2014-08-27
US9110091B2 (en) 2015-08-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101950543B1 (ko) 차량 안의 센서 모듈의 설치 위치를 결정하기 위한 방법과 장치 그리고 그런 장치를 갖는 차량
CN105799617B (zh) 用于确定物体传感器的未对准的方法
CN101509936B (zh) 用于校准车轮速度的方法
CN106485949B (zh) 针对车辆的摄像机和v2v数据的传感器融合
US9168924B2 (en) System diagnosis in autonomous driving
US9315194B2 (en) Low-level consciousness determination system
CN108349469B (zh) 用于确定传感器单元的取向的方法和设备
CN102782506B (zh) 车辆状态检测装置及车辆状态检测系统
KR20090104106A (ko) 차량의 속도를 결정하기 위한 장치 및 방법
JPH08304548A (ja) 自動車用車間距離計測装置及び方法
KR102183224B1 (ko) 차량 레이더 오차 보정 시스템 및 그 방법
EP3308353B1 (en) Vehicle diagnosis and camera adjustment using a detection of camera inclination angles
US10429506B2 (en) Lateral distance sensor diagnosis apparatus
CN100400343C (zh) 检测器的安装状态检测装置
CN110733512B (zh) 拖挂式房车侧倾交互预警系统及侧倾交互预警方法
CN105022987A (zh) 用于车道感测传感器的偏差纠正和诊断功能的方法
KR101745044B1 (ko) 점검모드제공부를 포함하는 주차조향보조 장치 및 방법
CN106427416B (zh) 车辆的胎压检测方法、系统及车辆
JP5377260B2 (ja) 列車制御装置
US20200094796A1 (en) Method for emergency response to a transportation vehicle tire pressure loss and transportation vehicle
US7146852B2 (en) Air pressure detection device
US9409452B2 (en) Method for controlling the tire pressure in multiple-axle vehicles
KR101611967B1 (ko) 차량 휠 얼라인먼트 모니터링 시스템 및 방법
KR101743652B1 (ko) 다축 기울기 센서를 이용한 휠 모듈의 장착 위치 판별 방법 및 이를 이용한 타이어 공기압 모니터링 시스템
KR101948615B1 (ko) 요 레이트 센서 및 횡가속도 센서의 이상 검출, 차량 제어 시스템 및 방법.

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant