DE102017218703A1

DE102017218703A1 - Verfahren zur Wertbestimmung von Parametern

Info

Publication number: DE102017218703A1
Application number: DE102017218703.4A
Authority: DE
Inventors: Ulrich Stählin
Original assignee: Continental Teves AG and Co OHG
Current assignee: Continental Teves AG and Co OHG
Priority date: 2017-10-19
Filing date: 2017-10-19
Publication date: 2019-04-25
Also published as: US11524696B2; DE112018004164A5; CN111542465B; US20220153287A1; WO2019076579A1; CN111542465A

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Wertbestimmung von Parametern für eine Steuerung eines Fahrzeugs, wobei für unterschiedliche Wertesätze jeweilige Fehlermaße berechnet werden und ein Wertesatz anhand der Fehlermaße ausgewählt wird.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Wertbestimmung von Parametern für eine Steuerung eines Fahrzeugs.
In modernen Fahrzeugen werden unterschiedlichste Algorithmen verwendet, welche ein Fahrdynamikmodell verwenden. Derartige Modelle werden typischerweise an die bauliche Gegebenheit des jeweiligen Fahrzeugs angepasst. Hierzu erhalten Parameter typischerweise fahrzeugspezifische Werte.
Es ist im Stand der Technik bekannt, dass fahrdynamische Parameter, deren Werte je nach Fahrzeug bzw. Fahrzeugtyp unterschiedlich sind, heutzutage typischerweise während der Herstellung eines Fahrzeugs einprogrammiert werden. Beispielsweise kann dies am Ende eines Bands zur Produktion des Fahrzeugs erfolgen, wobei den Parametern Werte zugewiesen werden. Dieselbe Hardware, beispielsweise eine elektronische Steuerungseinheit (ECU = Electronic Control Unit), wird dabei typischerweise in unterschiedlichen Fahrzeugmodellen verwendet und durch die eben beschriebene Programmierung an das jeweilige Fahrzeugmodell angepasst.
Die eben beschriebene Vorgehensweise bei der Zuweisung von Werten an Parameter birgt jedoch die Gefahr, dass falsche Parameter einprogrammiert werden, was zur Verwendung fehlerhafter Werte im Fahrdynamikmodell und damit verbundenen Problemen führen kann. Die Überwachung der Zuweisung von Werten erfordert bei der Produktion einen großen Aufwand, insbesondere bei der Herstellung zahlreicher unterschiedlicher Modelle und auch Modellvarianten mittels nur eines Bands, wie dies in der Automobilindustrie üblich ist.
Es ist deshalb eine Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren zur Wertbestimmung von Parametern für eine Steuerung eines Fahrzeugs bereitzustellen, welches im Vergleich zu Ausführungen gemäß dem Stand der Technik alternativ ausgeführt ist.
Dies wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren nach Anspruch 1 erreicht. Vorteilhafte Ausgestaltungen können beispielsweise den Unteransprüchen entnommen werden. Der Inhalt der Ansprüche wird durch ausdrückliche Inbezugnahme zum Inhalt der Beschreibung gemacht.
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Wertbestimmung von Parametern für eine Steuerung eines Fahrzeugs, wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist:

- Bereitstellen einer Mehrzahl von Wertesätzen, wobei jeder Wertesatz eine Anzahl von Werten der Parameter aufweist,
- Fahren einer Teststrecke mit dem Fahrzeug, dabei Aufnehmen einer Anzahl von Betriebsgrößen des Fahrzeugs,
- Berechnen einer Mehrzahl von Fehlermaßen in Abhängigkeit von den Parametern und den Betriebsgrößen, wobei jedes Fehlermaß unter Verwendung der Werte eines jeweiligen Wertesatzes für die Parameter berechnet wird,
- Auswählen eines Wertesatzes basierend auf den Fehlermaßen, und
- Verwenden der Werte des ausgewählten Wertesatzes für die Parameter.

Durch die eben beschriebene Vorgehensweise ist es nicht mehr notwendig, eine vorab definierte Wertezuweisung bei einem bestimmten Fahrzeugmodell oder einer Variante vorzunehmen. Vielmehr kann die Zuweisung der Werte während des Betriebs bzw. nach der Herstellung erfolgen, was den Aufwand während der Herstellung und mögliche Fehlerquellen deutlich verringert.
Der Begriff einer Teststrecke soll hier insbesondere nicht im Sinne einer nicht öffentlich zugänglichen Strecke verstanden werden, welche üblicherweise zum Testen von Fahrzeugen und zu damit verwandter Produktentwicklung genutzt wird. Vielmehr sei die Teststrecke hier beispielsweise als Fahrstrecke verstanden, welche nicht im Vorhinein bekannt sein muss. Sie dient insbesondere dazu, die Analyse in einem Neufahrzeug, jedoch nicht während der Entwicklung zu ermöglichen.
Gemäß einer möglichen Ausführung wird der Wertesatz ausgewählt, der das kleinste Fehlermaß ergibt. Dadurch kann derjenige Wertesatz verwendet werden, welcher offenbar am besten zu dem Fahrzeug passt.
Die Wertesätze sind bevorzugt unterschiedlichen Typen oder Modellen von Fahrzeugen zugeordnet. Beispielsweise kann es sich hierbei um unterschiedliche Baureihen eines Herstellers handeln, welche beispielsweise unterschiedliche Größen oder Grundtypen von Fahrzeugen abdecken können. Innerhalb der jeweiligen Modellreihen können beispielsweise unterschiedliche Karosserievarianten wie Limousine, Kombi, Cabrio, Coupe oder Geländewagen vorkommen. Derartige unterschiedliche Typen oder Modelle können mittels des hierin beschriebenen Verfahrens unterschieden werden.
Die Wertesätze können gemäß einer bevorzugten Ausführung durch Einprogrammieren während einer Herstellung des Fahrzeugs oder der Steuerung bereitgestellt werden. Beispielsweise kann entsprechender Programmcode während der Herstellung des Fahrzeugs, beispielsweise am Band, aufgespielt werden. Er kann auch bereits vorher bei einer separaten Herstellung oder Weiterverarbeitung eines Steuerungsmoduls oder einer sonstigen Steuerung eingespielt oder bereits bei der Steuerung fest verdrahtet werden.
Gemäß einer bevorzugten Ausführung wird die Teststrecke unmittelbar nach einer Herstellung des Fahrzeugs gefahren. Dies ermöglicht eine schnelle Zuweisung der richtigen Werte, wodurch die volle Funktionalität der Steuerung des Fahrzeugs möglichst schnell zur Verfügung steht. Die Teststrecke kann insbesondere auch eine Testrecke zur Produktprüfung nach einer Herstellung des Fahrzeugs sein. Derartige Teststrecken werden typischerweise für den Abschluss des Produktionsprozesses vorgegeben, wobei diverse Fahrzeugfunktionen überprüft werden. Beispielsweise kann die Teststrecke auf Testständen oder werksinternen Geländen gefahren werden.
Die Fehlermaße werden bevorzugt zumindest teilweise bei der Ausführung von Fahrzeugfunktionen berechnet, welche im Betrieb des Fahrzeugs ausgeführt werden. Derartige Fahrzeugfunktionen haben häufig bereits Mechanismen zur Berechnung von Fehlermaßen implementiert, welche beispielsweise im Betrieb zur Überprüfung der Funktionalität dienen können.
Die Fehlermaße können auch zumindest teilweise durch eine Anzahl speziell hierfür vorgesehener Fehlerbestimmungsalgorithmen berechnet werden. Beispielsweise kann es sich hierbei um Residuen handeln. Dadurch können Fehlerbestimmungsalgorithmen verwendet werden, welche speziell für die Auswahl bzw. Bestimmung der richtigen Werte für die fraglichen Parameter optimiert werden.
Es sei verstanden, dass die Verwendung von Fehlermaßen, welche bei der Ausführung von Fahrzeugfunktionen berechnet werden, und die Verwendung von speziell vorgesehenen Fehlerbestimmungsalgorithmen auch kombiniert werden können.
Gemäß einer Ausführung wird ein Teil der Parameter ausschließlich in den Fehlerbestimmungsalgorithmen verwendet. Dies kann insbesondere bedeuten, dass ein Teil der Parameter in sonstigen Fahrzeugfunktionen, also beispielsweise nach Abschluss des Schritts des Auswählens eines Wertesatzes, nicht mehr verwendet werden. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass derartige Parameter nicht in Fahrdynamikmodellen verwendet werden, welche einer Steuerung des Fahrzeugs dienen. Hierdurch können Parameter speziell für die möglichst schnelle und effiziente Auswahl der Werte vorgesehen werden.
Die Fehlermaße können gemäß jeweiligen Ausführungen zumindest teilweise durch Kalman-Filter, Partikelfilter, Schätzmethoden oder neuronale Netze berechnet werden. Die Verwendung derartiger Berechnungsmethoden hat sich in der Praxis als vorteilhaft erwiesen.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführung werden die Betriebsgrößen vor der Fehlerberechnung in einer Eingangsdiagnose überprüft. Dadurch kann beispielsweise ermittelt werden, ob die Betriebsgrößen in einem erwarteten Wertebereich liegen. Fehlerhafte Betriebsgrößen, welche beispielsweise bei Fehlfunktionen entstehen können, welche also beispielsweise außerhalb der erwarteten Wertebereiche liegen, können eliminiert werden. Dies kann die Durchführung des Verfahrens verbessern.
Der ausgewählte Wertesatz kann beispielsweise durch sukzessive Elimination von Wertesätzen ausgewählt werden, wobei jeweils der Wertesatz mit dem größten Fehlermaß eliminiert wird. Dadurch können sukzessive, beispielsweise nach definierten Zeiten und/oder nach definierten gefahrenen Wegstrecken, jeweils Wertesätze eliminiert werden, bis nur noch ein Wertesatz übrig bleibt, welcher dann verwendet wird.
Gemäß einer möglichen Ausführung wird nach einer vorgegebenen Zeit oder einer vorgegebenen Strecke derjenige Wertesatz ausgewählt, der das geringste Fehlermaß ergibt. Dabei kann auf eine sukzessive Eliminierung verzichtet werden.
Gemäß einer möglichen Ausführung werden während der Ausführung des Verfahrens eine Anzahl von weiteren Fahrzeugfunktionen deaktiviert. Hierbei kann es sich beispielsweise um Fahrzeugfunktionen handeln, welche auf die Wertezuweisung an Parameter angewiesen sind, welche mittels des hier beschriebenen Verfahrens bestimmt werden. Durch das Deaktivieren weiterer Fahrzeugfunktionen kann Rechenkapazität für die Durchführung des hierin beschriebenen Verfahrens frei werden.
Die Parameter können zumindest teilweise aus folgender Gruppe ausgewählt sein:

- Länge des Fahrzeugs,
- Breite des Fahrzeugs,
- Radstand des Fahrzeugs,
- Spurweite des Fahrzeugs,
- Masse des Fahrzeugs,
- Schwerpunkt des Fahrzeugs,
- Lenkkennlinie des Fahrzeugs,
- Schräglaufwinkel der Räder des Fahrzeugs,
- Luftwiderstandsbeiwert des Fahrzeugs,
- Karosserieform des Fahrzeugs.

Bei derartigen Parametern hat es sich gezeigt, dass sie besonders von Fahrzeugmodellen oder Fahrzeugtypen abhängen und gut mittels des hierin beschriebenen Verfahrens bestimmbar sind.
Die Betriebsgrößen können zumindest teilweise aus folgender Gruppe ausgewählt sein:

- Position, bestimmt durch Satellitennavigation,
- Fahrstrecke, bestimmt durch Satellitennavigation,
- Geschwindigkeit, bestimmt durch Satellitennavigation,
- Beschleunigung, bestimmt durch Satellitennavigation,
- Raddrehzahlen,
- Beschleunigung, bestimmt durch Fahrzeugsensorik,
- Gierrate, bestimmt durch Fahrzeugsensorik,
- Drehrate, bestimmt durch Fahrzeugsensorik.

Derartige Betriebsgrößen haben sich als für die Ausführung des hierin beschriebenen Verfahrens besonders vorteilhaft erwiesen.
Es sei verstanden, dass bei den hierin gegebenen Auflistungen, insbesondere von Parametern und Betriebsgrößen, eine beliebige Kombination oder Unterkombination der genannten Merkmale erfolgen kann.
Allgemein sei erwähnt, dass beispielsweise in einer entsprechenden Einheit bzw. einem Steuerungsmodul Parametersätze oder Wertesätze für alle infrage kommenden Fahrzeuge hinterlegt sein können, in welchem die entsprechende Einheit verbaut werden kann oder könnte bzw. wo ein solcher Verbau geplant ist. Welcher Parametersatz oder Wertesatz verwendet wird, kann insbesondere nach dem ersten Starten der Einheit und einer entsprechenden Fahrstrecke über Fehlermodelle ausgewählt werden. Dabei wird typischerweise der Parametersatz oder Wertesatz ausgewählt, der zum kleinsten Gesamtfehler führt.
Dabei können beispielsweise unterschiedliche Vorgehensweisen verwendet werden. Es kann beispielsweise der eigentliche Algorithmus verwendet und mit sämtlichen Parameterkombinationen bzw. Wertekombinationen aus der gespeicherten Liste der Parametersätze oder Wertesätze gerechnet werden. Derjenige Parametersatz bzw. Wertesatz, der die kleinsten Abweichungen erzielt, kann anschließend verwendet werden. Alternativ kann beispielsweise auch ein spezieller Algorithmus verwendet werden, der nur dazu dient, die unterschiedlichen Fahrzeugvarianten zu unterscheiden. Dazu können beispielsweise auch zusätzliche Parameter in der Parameterliste gespeichert werden, die nur dazu dienen, die entsprechenden Fahrzeugvarianten zu unterscheiden.
Zur Erkennung der Fehler können unterschiedliche Methoden angewendet werden. Beispielsweise können Kalman-Filter, Partikelfilter oder ähnliche Schätzmethoden verwendet werden, welche intern ohnehin schon Abweichungen bzw. Fehlergrößen errechnen. Derartige interne Größen können nach außen geführt werden und zur Fehlerbewertung der unterschiedlichen Parametersätze oder Wertesätze verwendet werden. Des Weiteren können Fehlererkennungsmethoden wie beispielsweise Residuen eingesetzt werden, um keine „Fehler“ im laufenden Betrieb zu erkennen, sondern um die Abweichungen der unterschiedlichen Parametersätze oder Wertesätze zu bewerten. Dieses Vorgehen bietet sich insbesondere dann an, wenn spezielle Algorithmen zur Bestimmung des Fahrzeugmodells verwendet werden sollen. Außerdem können beispielsweise neuronale Netze trainiert werden, welche ausschließlich die Aufgabe haben, die Abweichung durch die unterschiedlichen Parametersätze oder Wertesätze zu erkennen. Es sei verstanden, dass die genannten Vorgehensweisen auch beliebig kombiniert werden können.
Die Fehler werden dabei idealerweise dort detektiert, wo analytische Redundanz für Größen vorhanden ist, also dort, wo ein und dieselbe Größe auf unterschiedlichen Wegen und/oder mit unterschiedlichen Eingangsgrößen ermittelt werden kann. Vorher ist es jedoch vorteilhaft, dass sichergestellt wird, dass die Eingangsgrößen plausibel sind, beispielsweise durch Eigendiagnose der jeweiligen Eingänge.
Um die Fehler sicher erkennen zu können, können beispielsweise Manöverwege des Fahrzeugs verwendet werden, welche anfallen, bevor das Fahrzeug dem Kunden übergeben wird. Beispielsweise können dabei sogar extra dedizierte Manöver spezifiziert werden, die durchgeführt werden müssen, um die einzelnen Fahrzeugtypen unterscheiden zu können. Dies kann beispielsweise noch in einem Werk erfolgen.
Die Auswahl des finalen Parametersatzes oder Wertesatzes kann auf unterschiedlichen Wegen erfolgen. Beispielsweise können Schritt für Schritt Parametersätze bzw. Wertesätze ausgeschlossen werden, deren Fehler größer sind als die Fehler anderer Parametersätze bzw. Wertesätze, bis nur noch ein Parametersatz oder Wertesatz übrig ist. Dieses Vorgehen hat den Vorteil, dass mehr Zeit bleibt für die finale Auswahl, wo unter Umständen mehrere Parametersätze oder Wertesätze zu sehr ähnlichen Ergebnissen führen oder sich bei den zuerst gefahrenen Manövern noch nicht relevant unterscheiden. Außerdem kann beispielsweise nach einer festen Zeit bzw. einer gefahrenen Distanz der Parametersatz oder Wertesatz ausgewählt werden, der den geringsten Summenfehler, Durchschnittsfehler, Fehlermedian oder andere Größe hat. Dieses Vorgehen hat den Vorteil, dass alle Parametersätze oder Wertesätze unter denselben fahrdynamischen Anregungen bewertet werden.
Die Rechenzeit, die für die Auswahl zusätzlich benötigt wird im Vergleich zum Regelbetrieb, kann insbesondere dadurch bereitgestellt werden, dass andere Funktionalitäten so lange noch nicht freigeschaltet werden, bis der Parametersatz bzw. Wertesatz bestimmt wurde, beispielsweise weil sie sowieso auf den Ergebnissen des (funktionierenden) fahrdynamischen Algorithmus beruhen.
Durch das hierin beschriebene Vorgehen ist es nicht mehr notwendig, entsprechende Parameter oder Werte am Bandende individuell einzuprogrammieren, was Zeit und damit Kosten spart und die Anzahl der Fehlerquellen in der Produktion reduziert.
Werden die Parameter oder Werte nicht am Bandende programmiert, sondern über unterschiedliche Teilenummern der Einheit realisiert, so kann mit dem beschriebenen Vorgehen mit nur einer Teilenummer eine Vielzahl an Fahrzeugen abgedeckt werden.
Die Erfindung betrifft des Weiteren eine Steuerung bzw. ein Steuerungsmodul, welche bzw. welches zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens konfiguriert ist. Die Erfindung betrifft auch ein Fahrzeug, welches zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens konfiguriert ist, beispielsweise ein Fahrzeug mit einem erfindungsgemäßen Steuerungsmodul. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein nichtflüchtiges computerlesbares Speichermedium, auf welchem Programmcode gespeichert ist, bei dessen Ausführung ein Prozessor ein erfindungsgemäßes Verfahren ausführt. Hinsichtlich des erfindungsgemäßen Verfahrens kann dabei jeweils auf alle hierin beschriebenen Ausführungen und Varianten zurückgegriffen werden.
Weitere Merkmale und Vorteile wird der Fachmann dem nachfolgend mit Bezug auf die beigefügte Zeichnung beschriebenen Ausführungsbeispiel entnehmen. Dabei zeigt:

1: ein Fahrzeug zur Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens.

1 zeigt ein Fahrzeug 10, welches zur Durchführung eines erfindungsgemäßen Verfahrens konfiguriert ist. Es sei verstanden, dass das Fahrzeug 10 hier lediglich schematisch und nur soweit für die Beschreibung der Erfindung relevant dargestellt ist.
Das Fahrzeug 10 weist ein linkes Vorderrad 20, ein rechtes Vorderrad 21, ein linkes Hinterrad 22 und ein rechtes Hinterrad 23 auf. Damit kann sich das Fahrzeug in bekannter Weise über einen Untergrund bewegen. Hierzu dient ein nicht dargestellter Motor, welcher zumindest einen Teil der Räder 20, 21, 22, 23 antreibt.
Jedem der Räder 20, 21, 22, 23 ist ein jeweiliger Raddrehzahlsensor 30, 31, 32, 33 zugeordnet. Dadurch können die jeweiligen Drehzahlen der Räder 20, 21, 22, 23 bestimmt werden.
Das Fahrzeug 10 weist ferner eine Steuerung 40 auf, welche diverse zentrale Fahrzeugfunktionen wie beispielsweise Fahrassistenzfunktionen ausführt, welche auf einem Fahrdynamikmodell basieren. Das Fahrdynamikmodell enthält mehrere Parameter, welchen Werte zuzuordnen sind, damit das entsprechende Fahrdynamikmodell ordnungsgemäß funktioniert. Die Werte hängen davon ab, von welchem Typ und welchem Modell das Fahrzeug 10 ist.
Das Fahrzeug 10 weist ferner ein Sensorcluster 45 auf, in welchem diverse Beschleunigungssensoren sowie Navigationsfunktionen wie Satellitennavigation untergebracht sind.
Die Raddrehzahlsensoren 30, 31, 32, 33 sowie das Sensorcluster 45 sind mit der Steuerung 40 kommunikativ verbunden. Hierzu kann beispielsweise ein bekannter CAN-Bus verwendet werden. Das Sensorcluster 45 kann auch ganz oder teilweise in die Steuerung 40 integriert sein.
Die Raddrehzahlen der Räder 20, 21, 22, 23 sowie die Beschleunigungs- und Navigationsdaten stellen Betriebsgrößen des Fahrzeugs 10 dar, welche unmittelbar nach der Herstellung des Fahrzeugs 10 in nachfolgend beschriebener Weise ausgewertet werden.
Den beschriebenen Parametern der Steuerung 40 sind im Ausgangszustand, also unmittelbar nach Herstellung des Fahrzeugs 10, noch keine Werte zugeordnet. Es sind vielmehr in der Steuerung 40 eine Mehrzahl von Wertesätzen gespeichert, wobei jeder Wertesatz einem bestimmten Fahrzeugtyp bzw. Fahrzeugmodell entspricht. Je nachdem, um was für ein Fahrzeug es sich bei dem Fahrzeug 10 handelt, d.h. wie es hergestellt wurde, passt einer der gespeicherten Wertesätze am besten.
Unmittelbar nach der Herstellung des Fahrzeugs 10 wird mit diesem eine definierte Teststrecke gefahren, welche insbesondere mittels eines werksinternen Parcours und/oder eines Teststands gefahren werden kann. Dadurch kann vermieden werden, dass das Fahrzeug 10 im noch unfertigen Zustand der Steuerung 40 bzw. der Wertezuweisung am möglicherweise gefährlichen Straßenverkehr teilnimmt. Die Teststrecke kann jedoch auch die erste Fahrtstrecke nach Verkauf des Fahrzeugs durch den Händler sein. Hierbei ist dann bevorzugt dem Fahrer ein entsprechender Hinweis auf die eventuell noch nicht vollständig vorhandene Funktionalität zu geben.
Mittels der erwähnten Betriebsgrößen wird ein Fehlermaß berechnet, welches sich als eine Summe von Fehlern mehrerer Fahrzeugfunktionen ergibt. Dabei werden Fehlermaße für jeden der gespeicherten Wertesätze parallel berechnet, so dass die Fehlermaße verglichen werden können, welche die jeweiligen Wertesätze erzeugen.
Es werden nun in bestimmten Zeitabständen sukzessive jeweils diejenigen Wertesätze eliminiert, welche zum jeweiligen Zeitpunkt das jeweils höchste Fehlermaß erzeugen. Es bleibt schließlich derjenige Wertesatz übrig, welcher das geringste Fehlermaß erzeugt und welcher somit für das Fahrzeug 10 am besten passt. Es ist davon auszugehen, dass dies derjenige Wertesatz ist, welcher für den entsprechenden Fahrzeugtyp bzw. das Fahrzeugmodell vorgesehen ist.
Es sei erwähnt, dass alternativ auch nach einer definierten Zeit oder einer definierten Wegstrecke derjenige Wertesatz ausgewählt werden kann, welcher zu diesem Zeitpunkt das geringste Fehlermaß aufweist. Ein sukzessives Eliminieren kann dadurch vermieden werden.
Es sei verstanden, dass im vorliegenden Fall auch davon gesprochen werden kann, dass das durch die Parameter und die Gesamtheit der Betriebsgrößen definierte System eine gewisse Überbestimmung aufweist. Somit ist es möglich, Fehler auch dann zu berechnen, wenn die Parameter noch nicht auf definierte Werte festgelegt sind. Dies wiederum ermöglicht die Bestimmung der Werte für die Parameter durch Vergleich der Fehler.
Durch das beschriebene Vorgehen kann insbesondere vermieden werden, dass falsche Wertesätze während des Produktionsverfahrens den Parametern zugewiesen werden. Auch kann der damit verbundene Aufwand verringert werden, da die Steuerung 40 für eine Vielzahl von Fahrzeugtypen oder Fahrzeugmodellen ausgelegt werden kann und selbst die notwendigen Konfigurationsfunktionen ausführt.
Erwähnte Schritte des erfindungsgemäßen Verfahrens können in der angegebenen Reihenfolge ausgeführt werden. Sie können jedoch auch in einer anderen Reihenfolge ausgeführt werden. Das erfindungsgemäße Verfahren kann in einer seiner Ausführungen, beispielsweise mit einer bestimmten Zusammenstellung von Schritten, in der Weise ausgeführt werden, dass keine weiteren Schritte ausgeführt werden. Es können jedoch grundsätzlich auch weitere Schritte ausgeführt werden, auch solche welche nicht erwähnt sind.
Die zur Anmeldung gehörigen Ansprüche stellen keinen Verzicht auf die Erzielung weitergehenden Schutzes dar.
Sofern sich im Laufe des Verfahrens herausstellt, dass ein Merkmal oder eine Gruppe von Merkmalen nicht zwingend nötig ist, so wird anmelderseitig bereits jetzt eine Formulierung zumindest eines unabhängigen Anspruchs angestrebt, welcher das Merkmal oder die Gruppe von Merkmalen nicht mehr aufweist. Hierbei kann es sich beispielsweise um eine Unterkombination eines am Anmeldetag vorliegenden Anspruchs oder um eine durch weitere Merkmale eingeschränkte Unterkombination eines am Anmeldetag vorliegenden Anspruchs handeln. Derartige neu zu formulierende Ansprüche oder Merkmalskombinationen sind als von der Offenbarung dieser Anmeldung mit abgedeckt zu verstehen.
Es sei ferner darauf hingewiesen, dass Ausgestaltungen, Merkmale und Varianten der Erfindung, welche in den verschiedenen Ausführungen oder Ausführungsbeispielen beschriebenen und/oder in den Figuren gezeigt sind, beliebig untereinander kombinierbar sind. Einzelne oder mehrere Merkmale sind beliebig gegeneinander austauschbar. Hieraus entstehende Merkmalskombinationen sind als von der Offenbarung dieser Anmeldung mit abgedeckt zu verstehen.
Rückbezüge in abhängigen Ansprüchen sind nicht als ein Verzicht auf die Erzielung eines selbständigen, gegenständlichen Schutzes für die Merkmale der rückbezogenen Unteransprüche zu verstehen. Diese Merkmale können auch beliebig mit anderen Merkmalen kombiniert werden.
Merkmale, die lediglich in der Beschreibung offenbart sind oder Merkmale, welche in der Beschreibung oder in einem Anspruch nur in Verbindung mit anderen Merkmalen offenbart sind, können grundsätzlich von eigenständiger erfindungswesentlicher Bedeutung sein. Sie können deshalb auch einzeln zur Abgrenzung vom Stand der Technik in Ansprüche aufgenommen werden.

Claims

Verfahren zur Wertbestimmung von Parametern für eine Steuerung (40) eines Fahrzeugs (10), wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist: - Bereitstellen einer Mehrzahl von Wertesätzen, wobei jeder Wertesatz eine Anzahl von Werten der Parameter aufweist, - Fahren einer Teststrecke mit dem Fahrzeug (10), dabei Aufnehmen einer Anzahl von Betriebsgrößen des Fahrzeugs (10), - Berechnen einer Mehrzahl von Fehlermaßen in Abhängigkeit von den Parametern und den Betriebsgrößen, wobei jedes Fehlermaß unter Verwendung der Werte eines jeweiligen Wertesatzes für die Parameter berechnet wird, - Auswählen eines Wertesatzes basierend auf den Fehlermaßen, und - Verwenden der Werte des ausgewählten Wertesatzes für die Parameter.
Verfahren nach Anspruch 1, wobei der Wertesatz ausgewählt wird, der das kleinste Fehlermaß ergibt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, - wobei die Wertesätze unterschiedlichen Typen oder Modellen von Fahrzeugen zugeordnet sind.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, - wobei die Wertesätze durch Einprogrammieren während einer Herstellung des Fahrzeugs (10) oder der Steuerung (40) bereitgestellt werden.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, - wobei die Teststrecke unmittelbar nach einer Herstellung des Fahrzeugs (10) gefahren wird und/oder eine Teststrecke zur Produktprüfung nach einer Herstellung des Fahrzeugs (10) ist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, - wobei die Fehlermaße zumindest teilweise bei der Ausführung von Fahrzeugfunktionen berechnet werden, welche im Betrieb des Fahrzeugs (10) ausgeführt werden.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, - wobei die Fehlermaße zumindest teilweise durch eine Anzahl speziell hierfür vorgesehener Fehlerbestimmungsalgorithmen berechnet werden.
Verfahren nach Anspruch 7, - wobei ein Teil der Parameter ausschließlich in den Fehlerbestimmungsalgorithmen verwendet wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, - wobei die Fehlermaße zumindest teilweise durch Kalman-filter, Partikelfilter, Schätzmethoden oder neuronale Netze berechnet werden.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, - wobei die Betriebsgrößen vor der Fehlerberechnung in einer Eingangsdiagnose überprüft werden.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, - wobei der ausgewählte Wertesatz durch sukzessive Elimination von Wertesätzen ausgewählt wird, wobei jeweils der Wertesatz mit dem größten Fehlermaß eliminiert wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, - wobei nach einer vorgegebenen Zeit derjenige Wertesatz ausgewählt wird, der das geringste Fehlermaß ergibt.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, - wobei während der Ausführung des Verfahrens eine Anzahl von weiteren Fahrzeugfunktionen deaktiviert werden.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Parameter zumindest teilweise aus folgender Gruppe ausgewählt sind: - Länge des Fahrzeugs (10), - Breite des Fahrzeugs (10), - Radstand des Fahrzeugs (10), - Spurweite des Fahrzeugs (10), - Masse des Fahrzeugs (10), - Schwerpunkt des Fahrzeugs (10), - Lenkkennlinie des Fahrzeugs (10), - Schräglaufwinkel der Räder des Fahrzeugs (10), - Luftwiderstandsbeiwert des Fahrzeugs (10), - Karosserieform des Fahrzeugs (10).
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Betriebsgrößen zumindest teilweise aus folgender Gruppe ausgewählt sind: - Position, bestimmt durch Satellitennavigation, - Fahrtstrecke, bestimmt durch Satellitennavigation, - Geschwindigkeit, bestimmt durch Satellitennavigation, - Beschleunigung, bestimmt durch Satellitennavigation, - Raddrehzahlen, - Beschleunigung, bestimmt durch Fahrzeugsensorik, - Gierrate, bestimmt durch Fahrzeugsensorik, - Drehrate, bestimmt durch Fahrzeugsensorik.