KR20140098346A - Underwater thrusters of remotely operated vehicle - Google Patents

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KR20140098346A
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송영진
김길정
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건양대학교산학협력단
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    • B63H23/02—Transmitting power from propulsion power plant to propulsive elements with mechanical gearing

Abstract

The present invention relates to an underwater thruster of a small-sized unmanned underwater vehicle, which makes waterproofing physically simple and easy and makes maintenance and repair unnecessary for a long period of time. The present invention comprises a motor having a first magnetic body electrically connected to a battery equipped within a hull of the small-sized unmanned underwater vehicle and coupled to an end of a first power shaft to which generated power is transmitted; a motor case accommodating a motor and including a shielding film spaced from the magnetic body at a regular interval for shielding the motor from the outside; and a duct arranged coaxially with the first power shaft, having a rear end equipped with a second magnetic body receiving the rotational force of the first power shaft via the first magnetic body and having a front end accommodating a second power shaft where a propeller rotating by the rotational force transmitted from the first power shaft is installed.

Description

소형 무인잠수정의 수중추진장치{UNDERWATER THRUSTERS OF REMOTELY OPERATED VEHICLE}[0001] UNDERWATER THRUSTERS OF REMOTELY OPERATED VEHICLE [0002]

본 발명은 소형 무인잠수정의 수중추진장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 물리적으로 방수가 간단하고 용이하며, 장기적으로 보수와 수리가 필요없는 소형 무인잠수정의 수중추진장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an underwater propulsion device for a small unmanned submersible, and more particularly, to a small unmanned submersible underwater propulsion device that is physically simple and easy to waterproof and does not require maintenance and repair in the long term.

일반적으로 수중에서 작업을 수행하는 원격제어 무인잠수정(ROV:Remotely Operated Vehicle)은 지상과 유선으로 연결되어 원격조종 및 제어가 가능하고, 자율 무인잠수정(AUV:Autonomous Underwater Vehicle)은 지상과의 케이블 없이 동력원과 스스로 움직이기 위한 제어장치를 갖추고 수중을 항해하게 된다.Remotely Operated Vehicle (ROV), which performs underwater operations in general, can be remotely controlled and controlled by ground and wire, while Autonomous Underwater Vehicle (AUV) It is equipped with a power source and a control unit for moving itself.

상기 소형 무인잠수정은 최대 6,000미터의 수심에서 작업이 가능하고 비교적 넓은 영역을 탐사할 수 있는데, 심해저 망간단괴와 열수광상, 심해생물, 해저메탄 수화물의 탐사작업이나 장시간 동안 해양환경을 실시간 모니터링하기 위한 해저관측소의 설치 또는 해저기지 및 해저구조물 건설을 위한 작업 장비로 활용되고 있다.The small unmanned submersible can be operated at a depth of up to 6,000 meters and can be explored in a relatively wide area. For exploration of manganese nodules, hydrothermal deposits, deep sea creatures and seabed methane hydrates, or for monitoring the marine environment for a long time, It is being used as a work station for the installation of submarine stations or for the construction of submarine bases and subsea structures.

상기 소형 무인잠수정은 선체 전방에 로봇팔과 조명장치 수중카메라 등이 장착된 직육면체 또는 어뢰를 닮은 모양이 있으며, 상기 무인잠수정의 선체 후방에는 추진 및 방향조절을 위한 전기모터식 추진장치(Electric Motor Thrusters)가 있고, 상기 추진장치를 구동시키기 위한 충전식 배터리와 상기 충전식 배터리로부터 주전원을 입력받아 각 장비에서 필요한 전압과 전류레벨로 변환하고 각 장비로 분배시키는 고압 컨버터 등이 구비되어 있다.The small unmanned submersible has a shape resembling a rectangular parallelepiped or a torpedo equipped with a robotic arm and a lighting device underwater camera in front of the hull, and an electric motor thrusters ), A rechargeable battery for driving the propulsion device, and a high-voltage converter for receiving a main power from the rechargeable battery and converting the voltage into a voltage and current level required by each device and distributing the voltage and current to each device.

상기 소형 무인잠수정을 추진하기 위해 선체 후방에 장착된 추진장치는 외부로부터 침투하는 습기나 물을 차단하여 상기 추진장치 내부에 장착된 베어링이나 모터 등의 내부기기를 보호할 수 있는 구조로 되어 있다.The propulsion device mounted on the rear of the hull for propelling the small unmanned underwater vehicle has a structure capable of protecting moisture and water penetrating from the outside to protect internal devices such as bearings and motors mounted inside the propulsion device.

이와 같은 종래의 수진장치로는 한국공개특허 제10-2009-0055726호(2009.06.03.공개, "소형 무인잠수정의 수중추진장치", 이하 "종래기술"이라 칭함)가 있었다. 종래기술은, 일측에 모터(6)가 내장되는 모터룸(3)이 마련되고 타측에 상기 모터(6)의 회전축(7)이 관통되는 오일룸(2)이 마련된 모터케이스(1)를 구비하되, 상기 오일룸(2)에는 윤활제를 충진한 후 끝부분에 프로펠러(8)가 결합된 회전축(7)을 지지하는 베어링(4)과 오일룸을 밀폐하는 오일씰(5)을 순차적으로 내설한 다음 커버(9)를 고정볼트로 체결고정하고, 상기 모터룸(3)이 위치하는 모터케이스 측면에는 커버(8)를 고정볼트로 체결고정하며; 일측에 상기 모터케이스(1)의 커버(8) 바깥둘레에 억지끼움되는 덕트커버(11)가 고정볼트로 체결고정되고, 타측에 상기 오일룸(2)이 위치하는 모터케이스 바깥둘레에 억지끼움되는 덕트커버(12)가 고정볼트로 체결고정되는 덕트(10)를 구비하되, 상기 커버(8, 9)와 모터케이스(1) 바깥둘레에 일정간격을 두고 억지끼움되는 한 쌍의 덕트커버(11, 12)에 의해 마련된 오일룸(13)에는 윤활제를 충진하고 오일씰(8a, 9a)에 의해 밀폐되도록 하여 상기 윤활제가 충진된 모터케이스(1)의 오일룸(2)과 덕트(10)의 오일룸(13)을 수밀상태로 유지함으로써, 소형 무인잠수정의 수중추진장치 내부로 습기나 물이 유입되지 않도록 하여 베어링이나 모터와 같은 내부기기를 보호함으로써 수중추진장치의 치명적인 고장이 방지되도록 한다.As such a water collection device, there has been Korean Patent Laid-Open No. 10-2009-0055726 (published on Mar. 3, 2009, "Underwater Propulsion Device of Small Unmanned Underwater Vehicle", hereinafter referred to as "Prior Art"). The prior art has a motor case 1 provided with a motor room 3 in which a motor 6 is embedded in one side and an oil room 2 in which a rotary shaft 7 of the motor 6 is inserted in the other side The oil chamber 2 is filled with a lubricant and a bearing 4 for supporting a rotary shaft 7 to which a propeller 8 is coupled and an oil seal 5 for sealing the oil chamber are sequentially disposed at the end of the oil chamber 2 Next, the cover (9) is fastened and fixed by a fixing bolt, and the cover (8) is fastened and fixed to the side surface of the motor case where the motor room (3) is located; A duct cover 11 is fixed to one side of the cover 8 of the motor case 1 with a fixing bolt and is fixed to the other side of the motor case 1 on the outer circumference of the motor case 1 And a duct cover 10 which is fastened and fixed to the duct cover 12 by a fixing bolt and which has a pair of duct covers The lubricant is filled in the oil chamber 13 provided in the oil chamber 2 provided in the motor case 1 and the oil chamber 2 provided in the motor case 1 filled with the lubricant is sealed by the oil seals 8a and 9a, By maintaining the oil chamber 13 in a watertight state, moisture and water are prevented from entering the underwater propulsion device of the small unmanned submersible, thereby protecting internal devices such as bearings and motors, thereby preventing a catastrophic failure of the underwater propulsion device.

그런데 종래기술에서는 추진장치의 방수를 위해 오일씰(5)을 사용하지만, 연속적인 회전운동으로 오일이 누유되면서 압력이 감소하여 물이 모터(6)로 유입되어 수명감소를 발생시키는 문제점이 있었다.However, in the prior art, the oil seal 5 is used for waterproofing the propulsion device. However, there is a problem that the oil is leaked by the continuous rotation movement, the pressure is reduced, and the water flows into the motor 6 to reduce the life.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해소하기 위한 것으로, 본 발명의 목적은 물리적으로 방수가 간단하고 용이하며, 장기적으로 보수와 수리가 필요없는 소형 무인잠수정의 수중추진장치를 제공하는 데 있다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide an underwater propulsion device for a small unmanned submersible which is physically simple and easy to waterproof and does not require maintenance and repair in the long term.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 특징에 따르면, 본 발명은, 소형 무인잠수정의 수중추진장치에 관한 것으로, 소형 무인잠수정의 선체 내부에 구비된 배터리와 전기적으로 연결되고, 발생된 동력이 전달되는 제1동력축의 선단에 결합되는 제1자성체를 구비하는 모터; 상기 모터를 수용하고, 상기 제1자성체와 일정간격 이격되어 외부로부터 상기 모터를 차폐하는 차폐막을 포함하는 모터케이스; 및 상기 제1동력축과 동축상에 구비되고 후단에는 상기 제1동력축의 회전력을 상기 제1자성체를 통해 전달받는 제2자성체를 구비하며 선단에는 상기 제1동력축으로부터 전달된 회전력으로 회전하는 프로펠러가 장착되는 제2동력축을 수용하는 덕트;를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided an underwater propulsion device for a small unmanned submersible, which is electrically connected to a battery provided inside a hull of a small unmanned submersible, A motor having a first magnetic body coupled to a leading end of a first power shaft to be transmitted; A motor case accommodating the motor and including a shielding film spaced apart from the first magnetic body by a predetermined distance to shield the motor from the outside; And a second magnetic body provided coaxially with the first power shaft and receiving a rotational force of the first power shaft through the first magnetic body at a rear end thereof, and a propeller rotating at a tip thereof with a rotational force transmitted from the first power shaft, And a duct receiving the second power shaft to which the second power shaft is mounted.

상기 차폐막은 비자성체로 이루어지는 것이 바람직하다.The shielding film is preferably made of a non-magnetic material.

그리고 상기 제2동력축에는 상기 제2동력축의 회전속도를 감지하는 속도센서가 구비되고, 상기 속도센서에서 감지된 속도가 설정값 이상일 경우 상기 모터의 회전속도를 증가시키도록 제어하는 제어부가 더 구비된다.And a control unit for controlling the second power shaft to increase the rotational speed of the motor when the speed sensed by the speed sensor is greater than a predetermined value, do.

이때 상기 덕트에는, 상기 제2자성체와 프로펠러를 구획하면서 상기 제2동력축을 지지하도록 상기 덕트 내에 장착되는 제1지지대와, 상기 프로펠러의 외측에서 상기 프로펠러의 회전축을 지지하도록 상기 덕트 내에 장착되는 제2지지대를 포함하고, 상기 제2지지대에는 상기 프로펠러의 회전에 따른 유압이 상기 설정값 이상이면 개방되고 상기 설정값 미만이면 폐쇄되도록 탄성부재에 의해 개폐되는 개폐판이 구비될 수 있다.Wherein the duct includes a first support that is mounted in the duct to support the second power shaft while separating the second magnetic body and the propeller and a second support that is mounted in the duct to support the rotation axis of the propeller from the outside of the propeller, And an opening / closing plate which is opened / closed by an elastic member such that the oil pressure of the propeller is greater than the predetermined value and is closed when the oil pressure is less than the predetermined value may be provided on the second support base.

본 발명에 따른 소형 무인잠수정의 수중추진장치에 의하면, 물리적으로 방수가 간단하고 용이하며, 장기적으로 보수와 수리가 필요없어 이를 위한 시간 및 비용을 절감할 수 있고, 사용되는 목적에 따라 크기와 마그넷 자력의 크기를 변경함으로써 저출력에서 고출력까지의 추진장치를 제작할 수 있는 효과가 있다.According to the underwater propulsion device of the small unmanned submersible according to the present invention, the waterproofing is simple and easy to physically, and the maintenance and repair are not required in the long term, so that time and cost can be reduced. It is possible to manufacture a propulsion device from a low output to a high output by changing the magnitude of the magnetic force.

도 1은 종래기술에 따른 수중추진장치의 구성을 도시한 단면도,
도 2는 본 발명에 따른 소형 무인잠수정의 수중추진장치의 구성을 도시한 단면도,
도 3은 본 발명에 따른 차폐판의 구성을 설명하는 도면이다.1 is a sectional view showing the structure of a conventional underwater propulsion device,
FIG. 2 is a sectional view showing the construction of an underwater propulsion device of a small unmanned submersible according to the present invention,
3 is a view for explaining a configuration of a shielding plate according to the present invention.

이하에서는 본 발명에 따른 소형 무인잠수정의 수중추진장치에 관하여 첨부되어진 도면과 더불어 설명하기로 한다.
Hereinafter, an underwater propulsion device for a small unmanned underwater vehicle according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 2는 본 발명에 따른 소형 무인잠수정의 수중추진장치의 구성을 도시한 단면도이고, 도 3은 본 발명에 따른 차폐판의 구성을 설명하는 도면이다.FIG. 2 is a sectional view showing the construction of an underwater propulsion device of a small unmanned submersible according to the present invention, and FIG. 3 is a view for explaining a configuration of a shielding plate according to the present invention.

도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 소형 무인잠수정의 수중추진장치는 크게 모터(20), 모터케이스(30), 덕트(40) 및 제어부(미도시)를 포함한다.As shown in the figure, the underwater propulsion device of the small unmanned submersible according to the present invention mainly includes a motor 20, a motor case 30, a duct 40, and a control unit (not shown).

상기 모터(20)는 소형 무인잠수정의 선체 내부에 구비된 배터리와 전기적으로 연결되고, 발생된 동력이 전달되는 제1동력축(21)의 선단에 결합되는 제1자성체(23)를 구비한다. 여기서 상기 제1자성체(23)는 영구자석 또는 전자석인 것이 바람직하다.The motor 20 includes a first magnetic body 23 electrically connected to a battery provided inside a hull of a small unmanned submersible and coupled to a front end of a first power shaft 21 through which generated power is transmitted. The first magnetic body 23 may be a permanent magnet or an electromagnet.

상기 모터케이스(30)는 상기 모터(20)를 수용하고, 상기 제1자성체(23)와 일정간격 이격되어 외부로부터 상기 모터(20)를 차폐하는 차폐막(31)을 포함한다. 여기서 상기 차폐막(31)은 상기 제1자성체(23)와 접촉하지 않을 정도만 이격된다. 그리고 상기 제1동력축(21)은 상기 제1자성체(23)와 함께 상기 차폐막(31)으로부터 이격되어 있다. 즉, 모터(20)의 회전력을 전달하는 제1동력축(21)은 차폐막(31)에 의해 차단되어 있으므로, 동력의 전달은 제1자성체(23)로부터 제2자성체(42)로 전달된다. 따라서 제1자성체(23)로부터 제2자성체(42)로의 자력 전달을 위해 상기 차폐막(31)은 비자성체로 이루어지는 것이 바람직하다.The motor case 30 includes a shielding film 31 for receiving the motor 20 and shielding the motor 20 from the outside at a predetermined distance from the first magnetic body 23. Here, the shielding film 31 is only spaced apart from the first magnetic body 23. The first power shaft 21 is spaced apart from the shielding film 31 together with the first magnetic body 23. That is, since the first power shaft 21 transmitting the rotational force of the motor 20 is shielded by the shielding film 31, the transmission of the power is transmitted from the first magnetic body 23 to the second magnetic body 42. Therefore, in order to transmit the magnetic force from the first magnetic body 23 to the second magnetic body 42, the shielding film 31 is preferably made of a non-magnetic material.

상기 덕트(40)는 상기 모터케이스(30)를 수용하는 것으로, 그 내부에는 제2동력축(41), 제2자성체(42) 및 프로펠러(43)가 설치된다.The duct 40 accommodates the motor case 30 and a second power shaft 41, a second magnetic body 42 and a propeller 43 are installed in the duct case 40.

먼저 제2동력축(41)은 상기 제1동력축(21)과 동축상에 설치된다. 이는 제1동력축(21)으로부터 제1자성체(23) 및 제2자성체(42)를 통해 제2동력축(41)으로 전달되는 구동력의 효율을 극대화하기 위함이다.First, the second power shaft 41 is installed coaxially with the first power shaft 21. [ This is to maximize the efficiency of the driving force transmitted from the first power shaft 21 to the second power shaft 41 through the first magnetic member 23 and the second magnetic member 42.

이러한 제2동력축(41)에서 동력 전달방향 후단에는 상기 제1동력축(21)의 회전력을 상기 제1자성체(23)를 통해 전달받는 제2자성체(42)가 구비되고, 선단에는 상기 제1동력축(21)으로부터 전달받은 회전력으로 회전하는 프로펠러(43)가 장착된다.A second magnetic body (42) for receiving the rotational force of the first power shaft (21) through the first magnetic body (23) is provided at the rear end of the second power shaft (41) in the power transmission direction. 1 propeller 43 rotating by a rotational force transmitted from the power shaft 21 is mounted.

상기 덕트(40)에는, 상기 제2자성체(42)와 프로펠러(43)를 구획하면서 상기 제2동력축(41)을 지지하도록 상기 덕트(40) 내에 장착되는 제1지지대(44)와, 상기 프로펠러(43)의 외측에서 상기 제2동력축(41)을 지지하도록 상기 덕트(40) 내에 장착되는 제2지지대(45)를 포함한다. The duct 40 is provided with a first support 44 which is mounted in the duct 40 to support the second power shaft 41 while separating the second magnetic body 42 and the propeller 43, And a second support 45 mounted in the duct 40 to support the second power shaft 41 on the outside of the propeller 43.

이때 상기 제1지지대(44)에는 상기 제2동력축(41)이 통과하도록 통공(44a)이 형성되고 상기 통공(44a)에는 상기 제1지지대(44)에 대해 제2동력축(41)을 회전 가능하게 지지하도록 제1베어링(44b)이 구비된다.A through hole 44a is formed in the first support base 44 so as to allow the second power shaft 41 to pass therethrough and a second power shaft 41 is fixed to the first support base 44 in the through hole 44a. A first bearing 44b is provided to rotatably support the first bearing 44b.

그리고 상기 제2지지대(45)에는 상기 제2동력축(41)이 삽입되도록 홈부(45a)가 형성되고, 상기 홈부(45a)에는 상기 제2지지대(45)에 대해 상기 제2동력축(41)을 회전 가능하게 지지하도록 제2베어링(45b)이 구비된다.A groove 45a is formed in the second support base 45 so as to insert the second power shaft 41. The groove 45a is formed with the second power shaft 41 The second bearing 45b is rotatably supported by the second bearing 45b.

또한 상기 제2동력축(41)에는 상기 제2동력축(41)의 회전속도를 감지하는 속도센서(미도시)가 구비되고, 상기 속도센서에서 감지된 속도가 설정값 이상일 경우 상기 모터(20)의 회전속도를 증가시키도록 제어하는 제어부(미도시)가 더 구비된다. 이는 제1자성체(23)의 회전력이 제2자성체(42)로 원활히 전달되도록 하기 위함이다. 즉, 최초에 모터(20)의 회전속도를 낮게 하여 제1자성체(23)와 제2자성체(42)의 자력 전달이 정상적으로 이루어짐을 확인한 후에, 모터(20)의 회전속도를 증대시키기 위하여 속도센서를 통해 제2동력축(41)의 회전속도를 감지하고 이를 통해 모터(20)의 회전속도를 제어하는 것이다.The second power shaft 41 is provided with a speed sensor (not shown) for sensing the rotational speed of the second power shaft 41. When the speed detected by the speed sensor is equal to or greater than a predetermined value, (Not shown) for increasing the rotation speed of the rotating shaft (not shown). This is to ensure that the rotational force of the first magnetic body 23 is smoothly transmitted to the second magnetic body 42. In order to increase the rotational speed of the motor 20 after the rotational speed of the motor 20 is first lowered to confirm that the magnetic force between the first magnetic body 23 and the second magnetic body 42 is normally transmitted, And the rotational speed of the second power shaft 41 is sensed through the second shaft 41 and the rotational speed of the motor 20 is controlled through the second shaft 41.

아울러, 상기 제2지지대(45)에는 상기 프로펠러(43)의 회전에 따른 유압이 상기 설정값 이상이면 개방되고 상기 설정값 미만이면 폐쇄되도록 탄성부재(46a)에 의해 개폐되는 개폐판(46)이 구비된다. 이는 제1자성체(23)와 제2자성체(42)의 자력 전달이 정상적으로 이루어질 때까지는 외부 유체, 즉 해수의 유입을 방지하여 프로펠러(43)가 공기에 의한 최소한의 저항만으로 회전하게 한 후, 프로펠러(43)의 속도가 설정값 이상이면 프로펠러(43)의 회전에 의해 발생되는 공압에 의해 탄성부재(46a)의 탄성력을 이기면서 개폐판(46)이 개폐되도록 구성된다. The second support base 45 is provided with an opening and closing plate 46 which is opened when the hydraulic pressure corresponding to the rotation of the propeller 43 is equal to or greater than the set value and is closed by the elastic member 46a when the oil pressure is below the set value, Respectively. That is, until the magnetic force transmission between the first magnetic body 23 and the second magnetic body 42 is normally performed, the external fluid, i.e., seawater is prevented from flowing into the propeller 43, and the propeller 43 is rotated by only the minimum resistance by air. The opening and closing plate 46 is opened and closed while the elastic force of the elastic member 46a is exerted by the air pressure generated by the rotation of the propeller 43,

또한 상기 개폐판(46) 중 하나 이상에는 손잡이(미도시)가 구비된다. 상기 손잡이는 제1지지대(44)와 제2지지대(45) 사이에 해수와 같은 유체가 채워졌을 때 개폐판(46)을 개방하여 이를 배출하기 위한 것이다.
At least one of the opening and closing plates 46 is provided with a handle (not shown). The handle is for opening and closing the opening / closing plate 46 when fluid such as seawater is filled between the first support 44 and the second support 45.

본 발명의 권리는 위에서 설명된 실시예에 한정되지 않고 청구범위에 기재된 바에 의해 정의되며, 본 발명의 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 청구범위에 기재된 권리범위 내에서 다양한 변형과 개작을 할 수 있다는 것은 자명하다.
It is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiment, but is capable of many modifications and variations within the scope of the appended claims. It is self-evident.

20 : 모터 21 : 제1동력축
23 : 제1자성체 30 : 모터케이스
31 : 차폐막 40 : 덕트
41 : 제2동력축 42 : 제2자성체
43 : 프로펠러 44 : 제1지지대
44a : 통공 44b : 제1베어링
45 : 제2지지대 45a : 홈부
45b : 제2베어링 46 : 개폐판
46a : 탄성부재20: motor 21: first power shaft
23: first magnetic body 30: motor case
31: Shielding film 40: Duct
41: second power shaft 42: second magnetic body
43: propeller 44: first support
44a: through hole 44b: first bearing
45: second support base 45a:
45b: second bearing 46: opening / closing plate
46a: elastic member

Claims (4)

소형 무인잠수정의 선체 내부에 구비된 배터리와 전기적으로 연결되고, 발생된 동력이 전달되는 제1동력축(21)의 선단에 결합되는 제1자성체(23)를 구비하는 모터(20);
상기 모터(20)를 수용하고, 상기 제1자성체(23)와 일정간격 이격되어 외부로부터 상기 모터(20)를 차폐하는 차폐막(31)을 포함하는 모터케이스(30); 및
상기 제1동력축(21)과 동축상에 구비되고 후단에는 상기 제1동력축(21)의 회전력을 상기 제1자성체(23)를 통해 전달받는 제2자성체(42)를 구비하며 선단에는 상기 제1동력축(21)으로부터 전달된 회전력으로 회전하는 프로펠러(43)가 장착되는 제2동력축(41)을 수용하는 덕트(40);를 포함하는 것을 특징으로 하는 소형 무인잠수정의 수중추진장치.A motor (20) having a first magnetic body (23) electrically connected to a battery provided inside a hull of a small unmanned submersible and coupled to a tip of a first power shaft (21) through which generated power is transmitted;
A motor case (30) including the motor (20) and a shielding film (31) shielding the motor (20) from the outside at a predetermined distance from the first magnetic body (23); And
And a second magnetic body (42) provided coaxially with the first power shaft (21) and receiving a rotational force of the first power shaft (21) through the first magnetic body (23) And a duct (40) for receiving a second power shaft (41) on which a propeller (43) rotating by a rotational force transmitted from the first power shaft (21) is mounted. . 제1항에 있어서,
상기 차폐막(31)은 비자성체로 이루어지는 것을 특징으로 하는 소형 무인잠수정의 수중추진장치.The method according to claim 1,
Wherein the shielding film (31) is made of a nonmagnetic material. 제1항에 있어서,
상기 제2동력축(41)에는 상기 제2동력축(41)의 회전속도를 감지하는 속도센서가 구비되고, 상기 속도센서에서 감지된 속도가 설정값 이상일 경우 상기 모터(20)의 회전속도를 증가시키도록 제어하는 제어부가 더 구비되는 것을 특징으로 하는 소형 무인잠수정의 수중추진장치.The method according to claim 1,
The second power shaft 41 is provided with a speed sensor for sensing the rotational speed of the second power shaft 41. When the speed sensed by the speed sensor is equal to or greater than a preset value, Wherein the control unit controls the operation of the submersible pump in the submersible unit. 제3항에 있어서,
상기 덕트(40)에는, 상기 제2자성체(42)와 프로펠러(43)를 구획하면서 상기 제2동력축(41)을 지지하도록 상기 덕트(40) 내에 장착되는 제1지지대(44)와, 상기 프로펠러(43)의 외측에서 상기 프로펠러(43)의 회전축을 지지하도록 상기 덕트(40) 내에 장착되는 제2지지대(45)를 포함하고,
상기 제2지지대(45)에는 상기 프로펠러(43)의 회전에 따른 유압이 상기 설정값 이상이면 개방되고 상기 설정값 미만이면 폐쇄되도록 탄성부재(46a)에 의해 개폐되는 개폐판(46)이 구비되는 것을 특징으로 하는 소형 무인잠수정의 수중추진장치.

The method of claim 3,
The duct 40 is provided with a first support 44 which is mounted in the duct 40 to support the second power shaft 41 while separating the second magnetic body 42 and the propeller 43, And a second support (45) mounted in the duct (40) to support the rotation axis of the propeller (43) from the outside of the propeller (43)
The second support base (45) is provided with an opening / closing plate (46) that is opened when the hydraulic pressure corresponding to the rotation of the propeller (43) is greater than the set value and is opened or closed by the elastic member (46a) Wherein the submersible is a submersible.

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