KR102587898B1 - Underwater vehicle - Google Patents

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KR102587898B1
KR102587898B1 KR1020210180974A KR20210180974A KR102587898B1 KR 102587898 B1 KR102587898 B1 KR 102587898B1 KR 1020210180974 A KR1020210180974 A KR 1020210180974A KR 20210180974 A KR20210180974 A KR 20210180974A KR 102587898 B1 KR102587898 B1 KR 102587898B1
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이계홍
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한국로봇융합연구원
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Abstract

본 발명은 제어 성능과 운용 효율을 높일 수 있는 수중 이동 장치에 관한 것이다.
본 발명은 내부의 장치를 보호하기 위한 내압 용기, 상기 내압 용기를 외부에서 감싸고 외형을 형성하는 외형부재, 상기 외형부재의 일측부와 타측부에 각각 삽입되고, 상기 내압 용기에 결합하는 가이드부 및 상기 가이드부와 상기 내압 용기의 사이에 위치하도록 상기 가이드부에 마련되고 무게를 조절하는 무게추를 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention relates to an underwater mobile device that can improve control performance and operational efficiency.
The present invention relates to a pressure-resistant container for protecting an internal device, an external member that surrounds the pressure-resistant container from the outside and forms an external shape, a guide part respectively inserted into one side and the other side of the external member and coupled to the pressure-resistant container, and It is characterized in that it includes a weight provided on the guide part to be positioned between the guide part and the pressure vessel and adjusting the weight.

Description

수중 이동 장치{UNDERWATER VEHICLE}UNDERWATER VEHICLE}

본 발명은 수중 이동 장치에 관한 것이다. 특히 본 발명은 제어 성능과 운용 효율을 높일 수 있는 수중 이동 장치에 관한 것이다.The present invention relates to underwater mobility devices. In particular, the present invention relates to an underwater mobile device that can improve control performance and operational efficiency.

일반적으로 소형 무인잠수정 중에 수중에서 작업을 수행하는 원격제어 무인잠수정(ROV:remotely operated vehicle)은 지상과 유선으로 연결되어 원격조종 및 제어가 가능하고, 자율 무인잠수정(AUV:autonomous underwater vehicle)은 지상과의 케이블이 없이 동력원과 스스로 움직이기 위한 제어장치를 갖추고 수중을 항해하게 된다.In general, among small unmanned underwater vehicles, a remotely operated vehicle (ROV) that performs work underwater is connected to the ground by wire and can be operated and controlled remotely, while an autonomous underwater vehicle (AUV) is connected to the ground by a wire. It sails underwater with a power source and a control device to move on its own without any cables.

이러한 소형 무인잠수정은 최대 6,000미터의 수심에서 작업이 가능하고 비교적 넓은 영역을 탐사할 수 있는데, 심해저 망간단괴와 열수광상, 심해생물, 해저메탄 수화물의 탐사작업이나 장시간 동안 해양환경을 실시간 모니터링하기 위한 해저관측소의 설치 또는 해저기지 및 해저구조물 건설을 위한 작업 장비로 활용되고 있다.These small unmanned submersibles are capable of operating at a depth of up to 6,000 meters and can explore a relatively wide area. They are used for exploration of deep-sea manganese nodules, hydrothermal deposits, deep-sea organisms, and seabed methane hydrates, or for real-time monitoring of the marine environment over a long period of time. It is used as work equipment for the installation of undersea observatories or the construction of undersea bases and undersea structures.

소형 무인잠수정은 선체 전방에 로봇팔과 조명장치 및 수중카메라 등이 장착된 직육면체 또는 어뢰를 닮은 모양이 있으며, 무인잠수정의 선체 후방에는 추진 및 방향조절을 위한 전기모터식 추진장치(electric motor thrusters)가 있고, 추진장치를 구동시키기 위한 충전식 배터리와 충전식 배터리로부터 주전원을 입력받아 각 장비에서 필요한 전압과 전류 레벨로 변환하고 각 장비로 분배시키는 고압 컨버터 등이 구비되어 있다.Small unmanned submarines have a shape resembling a rectangular parallelepiped or torpedo equipped with a robotic arm, lighting device, and underwater camera at the front of the hull, and electric motor thrusters for propulsion and direction control at the rear of the hull. It is equipped with a rechargeable battery to drive the propulsion device and a high-voltage converter that receives main power from the rechargeable battery, converts it to the voltage and current levels required by each equipment, and distributes it to each equipment.

소형 무인잠수정을 추진하기 위해 선체 후방에 장착된 추진장치는 외부로부터 침투하는 습기나 물을 차단하여 추진장치 내부에 장착된 베어링이나 모터 등의 내부기기를 보호할 수 있는 구조로 되어 있다.The propulsion device installed at the rear of the hull to propel a small unmanned underwater vehicle is structured to block moisture or water infiltrating from the outside and protect internal devices such as bearings and motors installed inside the propulsion device.

예를 들어, 대한민국 특허출원공보 제10-2007-0079420호는 크레인 같은 보조 장비 없이 진수/인양, 운용, 그리고 유지보수 할 수 있는 자율 무인잠수정을 소개하고 있다.For example, Republic of Korea Patent Application Publication No. 10-2007-0079420 introduces an autonomous unmanned underwater vehicle that can be launched/lifted, operated, and maintained without auxiliary equipment such as a crane.

이러한 종래의 소형 무인잠수정은 발라스팅(ballasting)을 위해 배터리를 몸체의 하단에 배치하여 복원력을 최대화하고, 내부 장비의 배치를 최적화하여 대략적인 발라스팅을 맞추었다. This conventional small unmanned submarine maximizes resilience by placing batteries at the bottom of the body for ballasting, and approximate ballasting is achieved by optimizing the arrangement of internal equipment.

그리고 최적화된 발라스팅을 위해 대략적인 무게와 부착 위치를 유추하여 몸체의 내압 용기를 열어 무게추를 내부에 부착하고 내압 용기를 닫고 방수테스트를 진행하였다.And for optimized ballasting, the approximate weight and attachment location were inferred, the pressure-resistant container of the body was opened, the weight was attached inside, the pressure-resistant container was closed, and a waterproof test was conducted.

이후 수중에서 자세 및 무게를 확인하고, 최적화가 될 때까지 해당 작업을 반복하였다.Afterwards, the posture and weight were checked underwater, and the operation was repeated until optimization was achieved.

하지만 이러한 작업은 그램 단위의 작은 무게로 자세가 변화하기 때문에 수차례 반복해야함으로 많은 시간이 소모되고, 몸체의 크기와 무게로 인해 2명 이상의 인원이 필수적으로 필요하다는 문제점이 있었다.However, because this work changes posture due to a small weight in grams, it has to be repeated several times, which consumes a lot of time, and has the problem of requiring two or more people due to the size and weight of the body.

그리고 내압 용기의 내부 공간이 협소하여 무게추를 부착하기 위한 공간이 충분하지 않고, 외부에는 유선형을 유지하기 위해 부가물을 부착할 수 없는 문제점이 있었다.In addition, the internal space of the pressure vessel was small, so there was not enough space to attach weights, and there was a problem that attachments could not be attached to the outside to maintain the streamlined shape.

또한, 운용 장소 등 환경의 변화, 내부 장비 배치 수정이 있을 경우, 해당 발라스팅 작업을 다시 해야만 하고, 이로 인해 발라스팅 작업의 복잡도와 난이도가 높아, 작업 시간 및 인원 운용이 효율적이 않다는 문제점이 있었다.In addition, if there is a change in the environment such as the operating location or a modification in the internal equipment arrangement, the ballasting work must be redone, which results in the high complexity and difficulty of the ballast work, leading to the problem that work time and personnel management are not efficient. .

따라서 본 발명은 위와 같은 문제점들을 해결하기 위해 안출된 것으로서 외형과 조절장치를 이용해 발라스팅 작업 과정을 최적화하고, 작업의 난이도를 낮춤으로써 작업 시간과 인원 소모 등의 작업효율을 극대화할 수 있는 수중 이동 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.Therefore, the present invention was developed to solve the above problems, and optimizes the ballasting work process using the external shape and control device, and reduces the difficulty of the work to maximize work efficiency such as work time and personnel consumption. The purpose is to provide a device.

본 발명의 일 실시예에 따른 수중 이동 장치는 내부의 장치를 보호하기 위한 내압 용기, 상기 내압 용기를 외부에서 감싸고 외형을 형성하는 외형부재, 상기 외형부재의 일측부와 타측부에 각각 삽입되고, 상기 내압 용기에 결합하는 가이드부 및 상기 가이드부와 상기 내압 용기의 사이에 위치하도록 상기 가이드부에 마련되고 무게를 조절하는 무게추를 포함하는 것을 특징으로 한다.An underwater mobile device according to an embodiment of the present invention includes a pressure-resistant container for protecting the internal device, an external member that surrounds the pressure-resistant container from the outside and forms an external shape, and is inserted into one side and the other side of the external member, respectively, It is characterized in that it includes a guide part coupled to the pressure vessel and a weight provided on the guide part to be positioned between the guide part and the pressure vessel and adjusting the weight.

외형부재는 일측부와 타측부에 상기 가이드부를 삽입할 수 있는 삽입홈을 형성할 수 있다.The external member may form an insertion groove into which the guide part can be inserted on one side and the other side.

상기 가이드부는 몸체에 복수 개의 미세홀을 천공할 수 있다.The guide unit may drill a plurality of micro holes in the body.

상기 가이드부는 상기 내압 용기와 마주보는 몸체의 측부에 상기 무게추를 결합할 수 있게 오목하게 형성된 복수 개의 무게추 결합홈을 형성할 수 있다.The guide unit may form a plurality of weight coupling grooves that are concavely formed to couple the weight to a side of the body facing the pressure vessel.

상기 가이드부는 상기 외형부재의 상기 삽입홈과 동일한 크기로 형성될 수 있다.The guide portion may be formed to have the same size as the insertion groove of the external member.

본 발명에 따르면, 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 이동 장치는 발라스팅 작업 과정을 최적화하는 효과가 있다.According to the present invention, the underwater mobile device according to an embodiment of the present invention has the effect of optimizing the ballasting work process.

본 발명에 따르면, 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 이동 장치는 작업의 난이도를 낮춤으로써 작업 시간과 인원 소모 등의 작업 효율을 극대화하는 효과가 있다.According to the present invention, the underwater mobile device according to an embodiment of the present invention has the effect of maximizing work efficiency, such as work time and personnel consumption, by lowering the difficulty of work.

본 발명에 따르면, 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 이동 장치는 무게추 부착으로 인한 외형의 변화가 불필요하고, 내압 용기의 내부 공간을 최대한 넓게 활용할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, the underwater mobile device according to an embodiment of the present invention does not require changes in external shape due to attachment of weights, and has the effect of utilizing the internal space of the pressure vessel as widely as possible.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 이동 장치를 도시한 사시도이다.
도 2는 도 1에서 가이드부와 무게추를 분해하여 도시한 일부 분해도이다.
도 3은 도 1을 좌측면에서 내부의 내압 용기가 보이도록 투시하여 도시한 좌측면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 가이드부만을 도시한 사시도이다.
도 5는 도 4를 좌측면에서 도시한 좌측면도이다.
도 6은 도 4를 다른 각도에서 도시한 사시도이다.
도 7은 도 4를 A-A' 절단선을 따라 절단하여 도시한 단면도이다.Figure 1 is a perspective view showing an underwater mobile device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a partial exploded view showing the guide portion and the weight in FIG. 1 disassembled.
Figure 3 is a left side view of Figure 1 viewed from the left side so that the internal pressure vessel is visible.
Figure 4 is a perspective view showing only the guide part according to an embodiment of the present invention.
Figure 5 is a left side view of Figure 4 from the left side.
Figure 6 is a perspective view showing Figure 4 from another angle.
FIG. 7 is a cross-sectional view of FIG. 4 cut along the line AA′.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예를 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.Since the present invention can be modified in various ways and can have various embodiments, specific embodiments will be exemplified and explained in detail in the detailed description. However, this is not intended to limit the present invention to specific embodiments, and should be understood to include all transformations, equivalents, and substitutes included in the spirit and technical scope of the present invention.

본 발명에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 발명에서, '포함하다' 또는 '가지다' 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다. The terms used in the present invention are only used to describe specific embodiments and are not intended to limit the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In the present invention, terms such as 'include' or 'have' are intended to designate the presence of features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof described in the specification, but are not intended to indicate the presence of one or more other features. It should be understood that this does not exclude in advance the possibility of the existence or addition of elements, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세히 설명한다. 이 때, 첨부된 도면에서 동일한 구성 요소는 가능한 동일한 부호로 나타내고 있음에 유의한다. 또한, 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략할 것이다. 마찬가지 이유로 첨부 도면에 있어서 일부 구성요소는 과장되거나 생략되거나 개략적으로 도시되었다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the attached drawings. At this time, note that in the attached drawings, like components are indicated by the same symbols whenever possible. Additionally, detailed descriptions of well-known functions and configurations that may obscure the gist of the present invention will be omitted. For the same reason, some components are exaggerated, omitted, or schematically shown in the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 이동 장치를 도시한 사시도이고, 도 2는 도 1에서 가이드부와 무게추를 분해하여 도시한 일부 분해도이고, 도 3은 도 1을 좌측면에서 내부의 내압 용기가 보이도록 투시하여 도시한 좌측면도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 가이드부만을 도시한 사시도이고, 도 5는 도 4를 좌측면에서 도시한 좌측면도이고, 도 6은 도 4를 다른 각도에서 도시한 사시도이고, 도 7은 도 4를 A-A' 절단선을 따라 절단하여 도시한 단면도이다.Figure 1 is a perspective view showing an underwater mobile device according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a partial exploded view showing the guide part and weight in Figure 1, and Figure 3 is an internal view of Figure 1 from the left side. It is a left side view shown through perspective so that the pressure-resistant container of is visible, Figure 4 is a perspective view showing only the guide part according to an embodiment of the present invention, Figure 5 is a left side view showing Figure 4 from the left side, and Figure 6 is a perspective view showing FIG. 4 from a different angle, and FIG. 7 is a cross-sectional view showing FIG. 4 cut along the line A-A'.

도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 이동 장치는 내압 용기(100), 외형부재(200) 및 가이드부(300)를 포함한다.As shown in Figures 1 to 3, the underwater mobile device according to an embodiment of the present invention includes a pressure vessel 100, an external member 200, and a guide unit 300.

내압 용기(100)는 내부에 설치된 장치를 외부의 물, 압력, 온도 등으로부터 보호할 수 있다.The pressure vessel 100 can protect devices installed inside from external water, pressure, temperature, etc.

즉 내압 용기(100)는 내부를 밀봉하여 외부의 물, 압력, 온도 등이 내부로 침투하는 것을 차단할 수 있다.That is, the pressure vessel 100 can seal its interior to block external water, pressure, temperature, etc. from penetrating into the interior.

내압 용기(100)는 내부에 조종제어 장치를 포함하는 구동부(미도시)와, 컴퓨터 및 전기 인터페이스 장치와 소프트웨어를 포함하는 제어부(미도시)와, 제어 또는 임무수행을 위해 설치되는 다양한 센서들로 구성된 계측부(미도시)와 수면 위의 외부 시스템 또는 수중의 다른 잠수정과의 정보 교환을 위한 통신부(미도시)와 전원을 공급하는 배터리(미도시) 등을 포함할 수 있다.The pressure vessel 100 is comprised of a driving unit (not shown) including a steering control device inside, a control unit (not shown) including a computer and electrical interface device and software, and various sensors installed for control or mission performance. It may include a measuring unit (not shown), a communication unit (not shown) for exchanging information with an external system on the water or another underwater vehicle, and a battery (not shown) that supplies power.

내압 용기(100)는 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 이동 장치의 주행 방향인 일측의 하측부와 일측의 반대 방향인 타측의 하측부에 각각 가이드부(300)를 결합하기 위해 볼록하게 형성된 결합 돌기(110)를 형성할 수 있다.The pressure vessel 100 is convexly formed to couple the guide portion 300 to the lower side of one side, which is the traveling direction of the underwater mobile device according to an embodiment of the present invention, and the lower side of the other side, which is in the opposite direction of the one side. Protrusions 110 may be formed.

결합 돌기(110)는 내압 용기(100)에 단수 또는 복수 개로 형성될 수 있다.The coupling protrusions 110 may be formed singly or in plural numbers on the pressure vessel 100 .

외형부재(200)는 내압 용기(100)를 외부에서 감싸고 본 발명의 외형을 형성할 수 있다.The external member 200 can externally surround the pressure vessel 100 and form the external shape of the present invention.

외형부재(200)는 내압 용기(100)를 외부에서 감싸서 외부의 물, 압력, 온도 등으로부터 내압 용기(100)를 보호할 수 있다.The external member 200 may protect the pressure vessel 100 from external water, pressure, temperature, etc. by surrounding the pressure vessel 100 from the outside.

외형부재(200)는 유선형의 어뢰 등과 같은 형상을 형성할 수 있다.The external member 200 may form a shape such as a streamlined torpedo.

외형부재(200)는 전기모터 또는 유압모터 등과 같은 동력 장치와 연결되고 회전력에 의해 추진력을 발생시키는 프로펠러 등과 같은 추진기(201), 초음파를 발신하여 파동으로 수중 장애물이나 해저 상황을 탐지하는 소나(sonar) 등과 같은 센서(미도시), 영상을 촬영할 수 있는 카메라(미도시) 등과 같이 외부로 노출되는 장치들을 설치할 수 있다.The external member 200 is connected to a power device such as an electric motor or hydraulic motor, and includes a propeller 201 such as a propeller that generates propulsion by rotational force, and a sonar that transmits ultrasonic waves to detect underwater obstacles or underwater situations using waves. ), etc., sensors (not shown), cameras capable of taking images (not shown), etc. that are exposed to the outside can be installed.

외형부재(200)는 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 이동 장치의 주행 방향인 일측의 하측부와 일측의 반대 방향인 타측의 하측부에 각각 가이드부(300)를 끼움 결합하기 위해 오목하게 형성된 삽입홈(210)을 형성할 수 있다. 외형부재(200)의 일측과 타측의 하측부에 각각 형성된 삽입홈(210)은 외형부재(200)의 중앙부를 일측에서 타측으로 가로지르는 일직선과 평행하게 위치할 수 있다.The external member 200 is concavely formed to fit the guide portion 300 to the lower portion of one side in the traveling direction of the underwater mobile device according to an embodiment of the present invention and the lower portion of the other side in the opposite direction to the one side. An insertion groove 210 may be formed. The insertion grooves 210 formed on one side and the lower side of the other side of the outer member 200 may be positioned parallel to a straight line crossing the central portion of the outer member 200 from one side to the other side.

가이드부(300)는 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 이동 장치의 기계적인 발라스팅(ballasting)을 위한 것 일 수 있다.The guide unit 300 may be used for mechanical ballasting of the underwater mobile device according to an embodiment of the present invention.

도 1 내지 도 7에 도시된 바와 같이, 가이드부(300)는 몸체(310)와 무게추(330)를 형성할 수 있다.As shown in FIGS. 1 to 7 , the guide unit 300 may form a body 310 and a weight 330.

몸체(310)는 가이드부(300)의 외형을 이루며, 라운드(round)되게 형성될 수 있다.The body 310 forms the outer shape of the guide portion 300 and may be formed to be round.

몸체(310)가 라운드되게 형성됨에 따라 가이드부(300)가 외형부재(200)의 삽입홈(210)에 끼움 결합할 시 몸체(310) 중 외부로 노출된 외측부가 외형부재(200)의 라운드된 외형과 연속되게 형성될 수 있다.As the body 310 is formed to be round, when the guide part 300 is fitted into the insertion groove 210 of the external member 200, the externally exposed outer portion of the external member 200 is rounded. It can be formed continuously with the external appearance.

몸체(310)는 외형부재(200)의 삽입홈(210)과 동일한 크기로 형성될 수 있다.The body 310 may be formed to have the same size as the insertion groove 210 of the external member 200.

즉 몸체(310)가 외형부재(200)의 삽입홈(210)과 동일한 크기를 형성함에 따라 몸체(310)가 삽입홈(210)에 끼움 결합되면 외형부재(200)로부터 돌출되거나 들어가지 않고 몸체(310)의 외부로 노출된 외측부가 외형부재(200)의 외측부와 동일한 형상을 형성하여 외형부재(200)의 외형 변화를 발생시키지 않을 수 있다. 따라서 몸체(310)가 외형부재(200)의 삽입홈(210)에 결합된 상태에서 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 이동 장치가 수중에서 유영할 시에도 가이드부(300)에 의해 마찰저항이 증가하는 것을 방지할 수 있다. That is, since the body 310 has the same size as the insertion groove 210 of the outer member 200, when the body 310 is fitted into the insertion groove 210, the body does not protrude or enter the outer member 200. The externally exposed outer portion of 310 may have the same shape as the outer portion of the outer member 200, so that the external shape of the outer member 200 may not change. Therefore, even when the underwater mobile device according to an embodiment of the present invention swims underwater with the body 310 coupled to the insertion groove 210 of the external member 200, friction resistance is maintained by the guide portion 300. It can be prevented from increasing.

몸체(310)는 일단부와 타단부에 오목한 고정홈(310a)을 형성할 수 있다. 그리고 고정홈(310a)은 내압 용기(100)의 결합 돌기(110)와 요철 결합할 수 있다. 그리고 고정홈(310a)이 결합 돌기(110)와 요철 결합한 상태에서 고정홈(310a)과 결합 돌기(110)를 볼트를 사용하여 볼트 결합할 수 있다.The body 310 may have concave fixing grooves 310a formed at one end and the other end. And the fixing groove 310a may be unevenly coupled to the coupling protrusion 110 of the pressure vessel 100. And in a state where the fixing groove 310a is unevenly coupled to the coupling protrusion 110, the fixing groove 310a and the coupling protrusion 110 can be bolted together using bolts.

몸체(310)는 외형부재(200)의 삽입홈(210)에 끼움 결합되고, 내압 용기(100)와 볼트 결합된 상태에서 내압 용기(100)와 마주보는 일측부를 내압 용기(100)와 이격되게 형성할 수 있다.The body 310 is fitted into the insertion groove 210 of the external member 200, and while bolted to the pressure-resistant container 100, one side facing the pressure-resistant container 100 is spaced apart from the pressure-resistant container 100. can be formed.

몸체(310)는 복수 개의 미세홀(311)과 복수 개의 무게추 결합홈(313)을 형성할 수 있다.The body 310 may form a plurality of micro holes 311 and a plurality of weight coupling grooves 313.

복수 개의 미세홀(311)은 가이드부(300)를 외형부재(200)의 삽입홈(210)에 끼움 결합할 시 가이드부(300)와 내압 용기(100)의 사이에 공기가 채워지는 것을 방지할 수 있다. The plurality of micro holes 311 prevent air from being filled between the guide part 300 and the pressure vessel 100 when the guide part 300 is fitted into the insertion groove 210 of the external member 200. can do.

복수 개의 미세홀(311)은 몸체(310)에 천공되고, 가이드부(300)를 외형부재(200)의 삽입홈(210)에 끼움 결합할 시 가이드부(300)와 내압 용기(100)의 사이에 채워진 공기가 복수 개의 미세홀(311)을 통해 외부와 소통하게 할 수 있다.A plurality of fine holes 311 are drilled in the body 310, and when the guide part 300 is fitted into the insertion groove 210 of the external member 200, the guide part 300 and the pressure vessel 100 are formed. The air filled in between can communicate with the outside through a plurality of fine holes 311.

따라서 가이드부(300)와 내압 용기(100)의 사이에 공기가 채워진 상태로 밀폐됨에 따라 전체적인 발라스팅에 영향을 미치게 되고, 운용중에 자세 변화를 야기하는 문제를 제거할 수 있다.Therefore, since the space between the guide part 300 and the pressure vessel 100 is filled with air and sealed, the problem of affecting the overall ballasting and causing a change in posture during operation can be eliminated.

복수 개의 무게추 결합홈(313)은 몸체(310)의 일측에 오목하게 형성되어 무게추(330)를 결합하게 할 수 있다.A plurality of weight coupling grooves 313 are concavely formed on one side of the body 310 to allow the weight 330 to be coupled thereto.

복수 개의 무게추 결합홈(313)을 형성하는 몸체(310)의 일측은 몸체(310)가 내압 용기(100)와 마주보는 측부일 수 있다.One side of the body 310 forming the plurality of weight coupling grooves 313 may be a side of the body 310 facing the pressure vessel 100.

복수 개의 무게추 결합홈(313)은 크기를 다양하게 형성하여 다양한 크기와 다양한 무게의 무게추(330)를 결합하게 할 수 있다.The plurality of weight coupling grooves 313 can be formed in various sizes to allow weights 330 of various sizes and weights to be combined.

복수 개의 무게추 결합홈(313)은 몸체(310)에 천공된 복수 개의 미세홀(311)과 이격되게 형성될 수 있다.The plurality of weight coupling grooves 313 may be formed to be spaced apart from the plurality of micro holes 311 drilled in the body 310.

무게추(330)는 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 이동 장치의 수중에서의 자세 및 무게(부력)를 운용 환경에 맞게 최적화하는 발라스팅 작업을 기계적으로 할 수 있다.The weight 330 can mechanically perform a ballasting operation that optimizes the underwater posture and weight (buoyancy) of the underwater mobile device according to an embodiment of the present invention to suit the operating environment.

무게추(330)는 추(331)의 일단부에 끼움 돌기(333)를 형성하고, 끼움 돌기(333)를 무게추 결합홈(313)에 끼움 결합할 수 있다.The weight 330 may form a fitting protrusion 333 on one end of the weight 331, and the fitting protrusion 333 may be fitted into the weight coupling groove 313.

무게추(330)는 복수 개로 형성되고, 무게 별로 크기가 다르게 형성될 수 있다.The weights 330 may be formed in plural pieces and have different sizes depending on the weight.

무게추(330)의 추(331)는 가이드부(300)를 삽입홈(210)에 끼움 결합한 상태에서 가이드부(300)와 내압 용기(100)의 이격된 사이 거리만큼의 높이를 형성할 수 있다. 따라서 가이드부(300)를 삽입홈(210)에 끼움 결합하면 무게추 결합홈(313)에 일단부가 끼움 결합된 무게추(330)의 타단부를 내압 용기(100)가 가압하여 무게추(330)를 고정할 수 있다. 즉 무게추(330)는 별도의 고정 수단 없이도 가이드부(300)와 내압 용기(100)의 사이에서 고정될 수 있다.The weight 331 of the weight 330 can form a height equal to the distance between the guide part 300 and the pressure vessel 100 in a state in which the guide part 300 is inserted into the insertion groove 210. there is. Therefore, when the guide part 300 is fitted into the insertion groove 210, the pressure container 100 presses the other end of the weight 330, one end of which is fitted into the weight coupling groove 313, and the weight 330 ) can be fixed. That is, the weight 330 can be fixed between the guide part 300 and the pressure vessel 100 without a separate fixing means.

복수 개의 무게추(330)는 복수 개의 무게추 결합홈(313)에 결합할 시 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 이동 장치의 롤(roll) 자세에 대한 조절을 위해 복수 개의 무게추(330)의 개수와 위치를 부분별로 조정하여 결합할 수 있다.When the plurality of weights 330 are coupled to the plurality of weight coupling grooves 313, the plurality of weights 330 are used to control the roll posture of the underwater mobile device according to an embodiment of the present invention. The number and location of can be adjusted and combined for each part.

상술한 바와 같이 가이드부(300)는 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 이동 장치의 주행 방향인 일측의 하측부와 일측의 반대 방향인 타측의 하측부에 각각 형성되어 피치(pitch) 자세 및 무게 조절을 가능하게 할 수 있다.As described above, the guide unit 300 is formed on the lower part of one side, which is the traveling direction of the underwater mobile device according to an embodiment of the present invention, and the lower part of the other side, which is the opposite direction of the one side, so as to adjust the pitch posture and weight. Adjustment may be possible.

본 발명에 따르면, 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 이동 장치는 발라스팅 작업 과정을 최적화하는 효과가 있다.According to the present invention, the underwater mobile device according to an embodiment of the present invention has the effect of optimizing the ballasting work process.

본 발명에 따르면, 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 이동 장치는 작업의 난이도를 낮춤으로써 작업 시간과 인원 소모 등의 작업 효율을 극대화하는 효과가 있다.According to the present invention, the underwater mobile device according to an embodiment of the present invention has the effect of maximizing work efficiency, such as work time and personnel consumption, by lowering the difficulty of work.

본 발명에 따르면, 본 발명의 일 실시예에 따른 수중 이동 장치는 무게추 부착으로 인한 외형의 변화가 불필요하고, 내압 용기의 내부 공간을 최대한 넓게 활용할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, the underwater mobile device according to an embodiment of the present invention does not require changes in external shape due to attachment of weights, and has the effect of utilizing the internal space of the pressure vessel as widely as possible.

이상, 본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 특허청구범위에 기재된 본 발명의 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서, 구성 요소의 부가, 변경, 삭제 또는 추가 등에 의해 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있을 것이며, 이 또한 본 발명의 권리범위 내에 포함된다고 할 것이다.Above, an embodiment of the present invention has been described, but those skilled in the art can add, change, delete or add components without departing from the spirit of the present invention as set forth in the patent claims. The present invention may be modified and changed in various ways, and this will also be included within the scope of rights of the present invention.

100: 내압 용기
110: 결합 돌기
200: 외형부재
210: 삽입홈
300: 가이드부
310: 몸체
310a: 고정홈
311: 미세홀
313: 무게추 결합홈
330: 무게추
331: 추
333: 끼움 돌기100: pressure vessel
110: Combined protrusion
200: External member
210: Insertion groove
300: Guide part
310: body
310a: fixed groove
311: fine hole
313: Weight coupling groove
330: Weight
331: Chu
333: insertion protrusion

Claims (5)

내부의 장치를 보호하기 위한 내압 용기;
상기 내압 용기를 외부에서 감싸고 외형을 형성하는 외형부재;
상기 외형부재의 일측부와 타측부에 각각 삽입되고, 상기 내압 용기에 결합하는 가이드부; 및
상기 가이드부와 상기 내압 용기의 사이에 위치하도록 상기 가이드부에 마련되고 무게를 조절하는 무게추;
를 포함하고,
상기 가이드부는 몸체에 복수 개의 미세홀을 천공한 것을 특징으로 하는 수중 이동 장치.Pressure-resistant container to protect the device inside;
An external member that surrounds the pressure vessel from the outside and forms an external shape;
Guide parts respectively inserted into one side and the other side of the external member and coupled to the pressure vessel; and
A weight provided on the guide part to be positioned between the guide part and the pressure vessel and adjusting the weight;
Including,
The guide part is an underwater mobile device characterized in that a plurality of micro holes are drilled in the body. 청구항 1에 있어서,
외형부재는 일측부와 타측부에 상기 가이드부를 삽입할 수 있는 삽입홈을 형성한 것을 특징으로 하는 수중 이동 장치.In claim 1,
An underwater mobile device, characterized in that the external member has an insertion groove for inserting the guide part on one side and the other side. 삭제delete 내부의 장치를 보호하기 위한 내압 용기;
상기 내압 용기를 외부에서 감싸고 외형을 형성하는 외형부재;
상기 외형부재의 일측부와 타측부에 각각 삽입되고, 상기 내압 용기에 결합하는 가이드부; 및
상기 가이드부와 상기 내압 용기의 사이에 위치하도록 상기 가이드부에 마련되고 무게를 조절하는 무게추;
를 포함하고,
상기 가이드부는 상기 내압 용기와 마주보는 몸체의 측부에 상기 무게추를 결합할 수 있게 오목하게 형성된 복수 개의 무게추 결합홈을 형성한 것을 특징으로 하는 수중 이동 장치.Pressure-resistant container to protect the device inside;
An external member that surrounds the pressure vessel from the outside and forms an external shape;
Guide parts respectively inserted into one side and the other side of the external member and coupled to the pressure vessel; and
A weight provided on the guide part to be positioned between the guide part and the pressure vessel and adjusting the weight;
Including,
The guide unit is an underwater mobile device, characterized in that it forms a plurality of weight coupling grooves that are concavely formed to couple the weight to a side of the body facing the pressure vessel. 청구항 2에 있어서,
상기 가이드부는 상기 외형부재의 상기 삽입홈과 동일한 크기로 형성된 것을 특징으로 하는 수중 이동 장치.In claim 2,
An underwater mobile device, wherein the guide portion is formed to have the same size as the insertion groove of the external member.
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