KR20140080766A - 공작기계의 자동 팔레트 교환장치 - Google Patents

공작기계의 자동 팔레트 교환장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 공작기계의 자동 팔레트 교환장치를 개시한다. 상기 공작기계의 자동 팔레트 교환장치는, 장치본체(100)의 중앙 영역에 배치되며, 다수의 인덱싱 테이블(110)을 회전 가능하게 지지하는 로터리 샤프트(120); 상기 로터리 샤프트(120)에 결합되는 피니언 기어(130); 상기 피니언 기어(130)의 일측에서 상기 피니언 기어(130)와 치형 맞물림되며, 상기 피니언 기어(130)를 회전시키는 랙 기어(140); 상기 피니언 기어(130)에 이웃되게 상기 로터리 샤프트(120)에 결합되는 스토퍼(160); 및 상기 인덱싱 테이블(110)의 인덱싱 동작 후에 상기 스토퍼(160)의 회전 속도가 점진적으로 감소되고 상기 스토퍼(160)가 탄성적으로 저항되면서 스톱핑(stopping)될 수 있도록 상기 스토퍼(160)와 이격된 위치의 상기 장치본체(100)에 결합되어 상기 스토퍼(160)를 탄성적으로 스톱핑시키는 탄성 스톱핑 모듈(170)을 포함한다.

Description

공작기계의 자동 팔레트 교환장치{Automatic Palette Changer Of Machine Tool}
본 발명은, 자동 팔레트 교환장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 장치의 인덱싱이 완료된 후에 스토퍼에 부딪힘으로써 소음 및 충격으로 인한 내구성에 문제를 발생시키는 것을 효율적으로 저지할 수 있으며, 이로 인해 기계의 정밀 가공을 장기간 유지할 수 있도록 한 공작기계의 자동 팔레트 교환장치에 관한 것이다.
일반적으로 머시닝센터에는 자동 팔레트 교환장치(APC, Automatic Palette Changer)가 구비된다.
자동 팔레트 교환장치는 팔레트를 공작물 가공 영역과 공작물 설치 영역 간에 자동으로 교환한다. 팔레트에는 공작물이 탑재될 수 있다.
도 1 내지 도 3은 각각 종래의 자동 팔레트 교환장치를 설명하기 위한 평면도, 측단면도 및 평단면도이다.
이들 도면을 참조하여 종래의 자동 팔레트 교환장치에 대해 설명한다. 종래의 자동 팔레트 교환장치를 살펴보면, 프레임(10)의 한쪽에 선회 유닛(20)이 설치되고, 선회 유닛(20)의 하측에는 선회 유닛(20)을 선회 작동시키는 선회 구동 유닛(30)이 배치되며, 선회 유닛(20)의 내부에는 선회 유닛(20)을 승강 작동시키는 승강 유닛(40)이 구비된다.
선회 유닛(20)에는 아암 유닛(50)이 설치되고, 아암 유닛(50)의 양측에는 각각 제1, 제2 아암(52a)(52b)이 형성되어 각각 팔레트(70a)(70b)를 들어 올릴 수 있도록 구성된다.
프레임(10)의 한쪽에는 팔레트(70a)(70b)가 얹히는 팔레트 로터리 유닛(60)이 배치되고, 팔레트 로터리 유닛(60)의 한쪽에는 팔레트 로터리 유닛(60)을 움직이지 못하도록 고정하는 스토퍼(62)가 배치된다.
선회 유닛(20)은 로터리 샤프트(22)의 외경에 피스톤 샤프트(24)가 배치되고, 피스톤 샤프트(24)의 외경에 실린더 하우징(26)이 배치되며, 실린더 하우징(26)의 외측에는 선회 하우징(28)이 배치된다.
로터리 샤프트(22)의 상측과 선회 하우징(28)은 고정되고, 실린더 하우징(26)은 프레임(10)에 고정된다.
선회 하우징(28)의 외측에 아암 유닛(50)이 고정된다.
한편, 로터리 샤프트(22)는 선회 구동 유닛(30)에 의해 회전될 수 있고, 로터리 샤프트(22)가 회전하게 되면 실린더 하우징(26)과 아암 유닛(50)이 반전되어 선회하게 된다.
또 다른 한편으로, 피스톤 샤프트(24)와 실린더 하우징(26)에는 승강 유닛(40)이 구비되는 것으로서, 승강 유닛(40)은 유압에 의해 작용되며, 승강 유닛(40)에 유압이 제공되면 피스톤 샤프트(24)가 상승하며, 피스톤 샤프트(24)는 로터리 샤프트(22), 선회 하우징(28) 및 아암 유닛(50)을 상승시킨다.
승강 유닛(40)에서 유압이 제거되면 피스톤 샤프트(24), 로터리 샤프트(22), 선회 하우징(28) 및 아암 유닛(50)을 하강시킨다.
선회구동 유닛(30)은 도 3에 나타낸 바와 같이, 로터리 샤프트(22)의 하측에 피니언 기어(32)가 설치되고, 프레임(10)의 내부에는 복동 실린더가 설치되며, 복동 실린더에는 랙 피스톤(34)이 구성되고 랙 피스톤(34)의 기어는 피니언 기어(32)와 맞물리며, 피니언 기어(32)가 상하측으로 승강되더라도 피니언 기어(32)와 랙 피스톤(34)의 기어는 맞물리는 구성이다.
복동 실린더는 랙 피스톤(34)을 양측에서 작용하는 것으로 랙 피스톤(34)의 양측에 각각 제1, 제2 실린더(36a)(36b)가 배치된다.
즉 복동 실린더가 작용하면 랙 피스톤(34)은 어느 한쪽방향으로 이동하고 이로써 피니언 기어(32)가 회전하여 아암 유닛(50)을 회전시키는 것이다.
다른 한편으로, 프레임(10)의 한쪽에는 팔레트 로터리 유닛(60)이 회전가능하게 설치된다.
또한 스토퍼(62)는 공압에 의해 작동할 수 있으며 공압이 작용하면 로터리 유닛(60)의 잠금이 해제되고, 공압이 작용하지 않을 때에 로터리 유닛(60)의 잠금이 설정된다.
한편, 로터리 유닛(60)이 잠기는 위치는 로터리 유닛(60)에 형성된 포켓(64)의 위치로 한정될 수 있고, 포켓(64)은 복수 개로 배치될 수 있으며, 더욱 상세하게는 2개 또는 4개가 등간격으로 구성될 수 있다.
이러한 구성을 갖는 종래 자동 팔레트 교환장치의 작용을 설명한다.
팔레트(70a)(70b)는 아암 유닛(50)에 얹힌 상태로 옮겨지는 것으로, 아암 유닛(50)이 하강 위치에 있을 때에 팔레트(70a)는 팔레트 로터리 유닛(60)에 탑재된다.
이후, 자동 팔레트 교환장치가 인덱싱(indexing)을 완료한다. 이처럼 인덱싱이 완료되면, 스토퍼(62)에 의해 팔레트 로터리 유닛(60)의 회전이 방지되므로 팔레트(70a)가 임의로 회전되지 않는다.
팔레트(70a)에 공작물 또는 각종 치공구를 설치하게 되는데, 이때 공작물 또는 치공구가 복잡하거나 공작물의 뒤쪽에 다른 어떠한 치공구를 설치할 필요가 있을 때에는 공작물을 돌려놓아야 하므로 스토퍼(62)의 잠금을 해제하고 공작물을 회전시킬 수 있다.
그런데, 이와 같은 구조를 갖는 종래의 자동 팔레트 교환장치의 경우, 자동 팔레트 교환장치가 인덱싱을 완료하고 나서 곧바로 스토퍼(62)에 강하게 부딪히는 구조를 가지기 때문에 소음 및 충격으로 인한 내구성에 문제가 발생될 소지가 있다.
만약, 오랜 시간 사용 시 자동 팔레트 교환장치가 정확한 위치에 안착되지 못하는 경우가 발생되면 클레임(CLAIM)의 원인이 됨과 동시에 가공 시에 기계의 정밀한 가공에 영향을 줄 수도 있으므로 이러한 점을 감안한 구조 개발이 요구된다.
대한민국특허 출원번호 제20-1997-0045541호
이에, 본 발명은 전술한 바와 같은 문제점들을 해소하기 위해 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 장치의 인덱싱이 완료된 후에 스토퍼에 부딪힘으로써 소음 및 충격으로 인한 내구성에 문제를 발생시키는 것을 효율적으로 저지할 수 있으며, 이로 인해 기계의 정밀 가공을 장기간 유지할 수 있도록 한 공작기계의 자동 팔레트 교환장치를 제공하는 것이다.
전술한 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 의한 공작기계의 자동 팔레트 교환장치는 장치본체의 중앙 영역에 배치되며, 다수의 인덱싱 테이블을 회전 가능하게 지지하는 로터리 샤프트; 상기 로터리 샤프트에 결합되는 피니언 기어; 상기 피니언 기어의 일측에서 상기 피니언 기어와 치형 맞물림되며, 상기 피니언 기어를 회전시키는 랙 기어; 상기 피니언 기어에 이웃되게 상기 로터리 샤프트에 결합되는 스토퍼; 및 상기 인덱싱 테이블의 인덱싱 동작 후에 상기 스토퍼의 회전 속도가 점진적으로 감소되고 상기 스토퍼가 탄성적으로 저항되면서 스톱핑(stopping)될 수 있도록 상기 스토퍼와 이격된 위치의 상기 장치본체에 결합되어 상기 스토퍼를 탄성적으로 스톱핑시키는 탄성 스톱핑 모듈을 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한 본 발명은 위의 본 발명의 일실시예에 대하여 다음의 구체적인 실시예들을 더 제공한다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 탄성 스톱핑 모듈은, 상기 장치본체에 결합되는 고정 모듈 바디; 상기 고정 모듈 바디와는 분리된 상태로 상기 고정 모듈 바디의 일측에 배치되는 가동 모듈 바디; 및 상기 고정 모듈 바디와 상기 가동 모듈 바디 사이를 탄성적으로 지지하는 탄성부재를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 스토퍼의 일측에는 스톱핑 가이드 그루브가 형성되며, 상기 가동 모듈 바디의 선단부에는 상기 스톱핑 가이드 그루브에 안내되는 스틸 볼이 마련될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 탄성 스톱핑 모듈은, 상기 고정 모듈 바디와 상기 가동 모듈 바디의 내부에 형성되어 상기 스틸 볼에 유압유를 제공하는 유압유 라인을 더 포함할 수 있다.
본 발명에 따르면, 장치의 인덱싱이 완료된 후에 스토퍼에 부딪힘으로써 소음 및 충격으로 인한 내구성에 문제를 발생시키는 것을 효율적으로 저지할 수 있으며, 이로 인해 기계의 정밀 가공을 장기간 유지할 수 있도록 한 공작기계의 자동 팔레트 교환장치가 제공된다.
도 1 내지 도 3은 각각 종래의 자동 팔레트 교환장치를 설명하기 위한 평면도, 측단면도 및 평단면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 공작기계의 자동 팔레트 교환장치의 부분 구조도이다.
도 5는 도 4의 측면도이다.
도 6은 도 5의 A-A 선에 따른 단면 구조도이다.
도 7은 도 6의 B-B 선에 따른 단면 구조도이다.
도 8 및 도 9는 각각 스토퍼가 탄성 스톱핑 모듈에 스톱핑(stopping)되는 과정을 단계적으로 도시한 도면이다.
이하, 첨부도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명한다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 공작기계의 자동 팔레트 교환장치의 부분 구조도, 도 5는 도 4의 측면도, 도 6은 도 5의 A-A 선에 따른 단면 구조도, 도 7은 도 6의 B-B 선에 따른 단면 구조도, 그리고 도 8 및 도 9는 각각 스토퍼가 탄성 스톱핑 모듈에 스톱핑(stopping)되는 과정을 단계적으로 도시한 도면이다.
이들 도면을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 공작기계의 자동 팔레트 교환장치는 장치본체(100), 로터리 샤프트(120), 피니언 기어(130), 랙 기어(140), 스토퍼(160), 그리고 탄성 스톱핑 모듈(170)을 포함한다.
장치본체(100)는 로터리 샤프트(120), 피니언 기어(130), 랙 기어(140), 스토퍼(160), 그리고 탄성 스톱핑 모듈(170) 등의 부품들을 지지하는 구조체이다.
참고로, 이하의 설명에서는 인덱싱 테이블(110)의 인덱싱(indexing) 직후에 스토퍼(160)가 탄성 스톱핑 모듈(170)에 소음 및 충격 없이 서서히 또한 탄성적으로 제위치에 정확히 스톱핑되는 것에 대해 집중해서 설명하기로 하며, 자동 팔레트 교환장치의 일반 구성이나 동작 등은 전술한 도 1 내지 도 3을 참조하도록 한다.
로터리 샤프트(120)는 장치본체(100)의 중앙 영역에 배치되며, 다수의 인덱싱 테이블(110)을 회전 가능하게 지지한다.
로터리 샤프트(120)의 회전 운동에 따라 한 쌍의 인덱싱 테이블(110)이 인덱싱될 수 있다. 이러한 로터리 샤프트(120)의 회전 운동을 위하여 피니언 기어(130)와 랙 기어(140)가 구비된다.
피니언 기어(130)는 로터리 샤프트(120)에 결합되며, 랙 기어(140)는 피니언 기어(130)의 일측에서 피니언 기어(130)와 치형 맞물림된다.
랙 기어(140)에는 제1 및 제2 복동 실린더(151,152)가 연결된다. 본 실시예의 경우, 랙 기어(140)는 제1 및 제2 복동 실린더(151,152) 내의 피스톤(P)과 연결되는 랙 피스톤으로 적용된다.
하지만, 이와는 달리 별도의 랙 기어(140)가 배치되고 랙 기어(140)를 구동시키는 별도의 액추에이터가 적용될 수도 있을 것이다.
제1 및 제2 복동 실린더(151,152)의 동작에 따라 랙 기어(140)가 그 길이 방향으로 직선 운동됨으로써 랙 기어(140)에 치형 맞물림된 피니언 기어(130)가 회전을 하게 되고, 이로써 로터리 샤프트(120)가 회전되면서 인덱싱 테이블(110)의 인덱싱 과정이 진행된다. 세부적인 메커니즘은 도 1 내지 도 3을 참조한다.
한편, 앞서도 기술한 것처럼 종래기술의 경우에는 자동 팔레트 교환장치의 인덱싱 테이블(110)이 인덱싱을 완료하고 나서 곧바로 스토퍼(62, 도 1 내지 도 3 참조)에 강하게 부딪히는 구조를 가지고 있었기 때문에 소음 및 충격으로 인한 내구성에 문제가 발생될 소지가 있었다.
특히, 이와 같은 내구성 문제로 인해 오랜 시간 사용 시 자동 팔레트 교환장치가 정확한 위치에 안착되지 못하는 경우가 발생되면 클레임(CLAIM)의 원인이 됨과 동시에 가공 시에 기계의 정밀한 가공에 영향을 줄 수도 있었는데, 본 실시예의 경우에는 이러한 문제점을 해소하기 위해 스토퍼(160)와 탄성 스톱핑 모듈(170)의 구조를 개선하고 있다.
자세히 후술하겠지만 스토퍼(160)는 인덱싱 테이블(110)이 인덱싱될 때, 인덱싱 테이블(110)과 함께 회전되는 구성이고, 탄성 스톱핑 모듈(170)은 회전되는 스토퍼(160)를 탄성적으로 멈추게 하는, 즉 스토핑(stopping)시키는 구성이다.
스토퍼(160)에 대해 먼저 살펴보면, 스토퍼(160)는 피니언 기어(130)에 이웃되게 로터리 샤프트(120)에 결합된다.
따라서 인덱싱 테이블(110)의 인덱싱을 위하여 로터리 샤프트(120)가 회전될 때, 스토퍼(160) 역시 동회전된다.
이러한 스토퍼(160)의 일측에는 스톱핑 가이드 그루브(161)가 형성된다.
한편, 탄성 스톱핑 모듈(170)은 스토퍼(160)를 스톱핑(stopping)시키는 역할을 한다.
즉 탄성 스톱핑 모듈(170)은 인덱싱 테이블(110)의 인덱싱 동작 후에 스토퍼(160)의 회전 속도가 점진적으로 감소되고 또한 스토퍼(160)가 탄성적으로 저항되면서 스톱핑(stopping)될 수 있도록 하는 역할을 한다.
탄성 스톱핑 모듈(170)은 스토퍼(160)와는 이격된 위치의 장치본체(100)에 결합되어 스토퍼(160)를 탄성적으로 스톱핑시킨다.
본 실시예에서 탄성 스톱핑 모듈(170)은 2개의 분리된 파트(part)로 마련된다. 즉 탄성 스톱핑 모듈(170)은 장치본체(100)에 결합되는 고정 모듈 바디(171)와, 고정 모듈 바디(171)와는 분리된 상태로 고정 모듈 바디(171)의 일측에 배치되는 가동 모듈 바디(172)와, 고정 모듈 바디(171) 및 가동 모듈 바디(172) 사이를 탄성적으로 지지하는 탄성부재(173)를 포함한다.
고정 모듈 바디(171)는 장치본체(100)에 결합되어 고정되는 부분이며, 가동 모듈 바디(172)는 고정 모듈 바디(171)와 분리된 채로 제작되어 고정 모듈 바디(171)에 대해 탄성적으로 접근 또는 이격되는 부분이다.
가동 모듈 바디(172)의 탄성 동작을 위하여 고정 모듈 바디(171) 및 가동 모듈 바디(172) 사이에는 탄성부재(173)가 마련된다.
이때의 탄성부재(173)는 비틀림 코일 압축스프링으로 적용될 수 있다. 비틀림 코일 압축스프링으로서의 탄성부재(173)는 회전을 멈추게 할 때 탄성적으로 부드럽게 멈추게 하는 역할을 한다.
가동 모듈 바디(172)의 선단부에는 스토퍼(160)의 스톱핑 가이드 그루브(161)에 안내되는 스틸 볼(174)이 마련된다.
도 8에서 도 9처럼 스틸 볼(174)이 스토퍼(160)의 스톱핑 가이드 그루브(161) 내로 가이드되면서 스토퍼(160)가 스톱핑되도록 함으로써 안정적인 스톱핑 동작을 구현할 수 있다.
고정 모듈 바디(171)와 가동 모듈 바디(172)의 내부에는 스틸 볼(174)에 유압유를 제공하는 유압유 라인(175)이 마련된다.
유압유 라인(175)으로 유입되는 유압유에 의해 스틸 볼(174)이 자유 회전되면서 스토퍼(160)의 스톱핑 가이드 그루브(161) 내에서 가이드됨에 따라 안정적인 스톱핑 동작을 이끌어낼 수 있다. 즉 유압유가 스틸 볼(174)을 부드럽게 밀어주는 역할을 함으로써 안정적인 스톱핑 동작을 이끌어낼 수 있다.
이하, 본 발명의 작용을 설명한다.
우선, 인덱싱 테이블(110)의 인덱싱 동작이 진행된다. 즉 도 6의 유압 라인(L1)으로 유압이 들어오면 실린더가 인덱싱 테이블(110)과 로터리 샤프트(120) 등을 업(up)시킨다.
이어, 랙 기어(140) 영역으로 유압이 들어오게 되어 랙 기어(140)가 직선 운동한다. 랙 기어(140)가 직선 운동을 하면 이에 치형 맞물린 피니언 기어(130)가 회전 운동되면서 그 아래의 스토퍼(160)를 회전시킨다.
스토퍼(160)가 180도만큼 회전된 이후에는 탄성 스톱핑 모듈(170)에 부딪히면서 멈추게 된다. 그리고는 유압 클램프(C) 등에 유압이 들어옴으로써 인덱싱 테이블(110)과 로터리 샤프트(120) 등이 다시 원상태로 다운(down) 동작된다.
다음은 탄성 스톱핑 모듈(170)의 작용이다.
인덱싱 테이블(110)의 인덱싱 동작이 완료되면 도 8처럼 로터리 샤프트(120)에 연결된 스토퍼(160)가 탄성 스톱핑 모듈(170)에 부딪히기 시작한다.
이때는 스틸 볼(174)과 탄성부재(173)를 먼저 가압하게 됨으로써 부드럽게 진입을 한다.
다시 말해, 도 8과 같은 스톱핑 초기 상태에서는 탄성 스톱핑 모듈(170)의 스틸 볼(174)이 스토퍼(160)의 스톱핑 가이드 그루브(161)에 가이드되면서 스톱핑되기 시작하는데, 이때는 탄성부재(173)가 팽창된 상태이기 때문에 고정 모듈 바디(171)에 대해 가동 모듈 바디(172)가 이격된 상태를 취한다.
한편, 탄성부재(173)는 탄성적으로 서서히 압축되는데, 도 9처럼 스토퍼(160)의 회전이 정지되는 경우에는 탄성부재(173)가 거의 압축되어 고정 모듈 바디(171)에 대해 가동 모듈 바디(172)가 접근되어 접촉된 상태를 취한다.
이처럼 탄성 스톱핑 모듈(170)에 탄성부재(173)가 마련됨에 따라 탄성부재(173)가 댐핑 역할을 할 수 있게 되어 인덱싱 테이블(110)의 인덱싱 동작 후에 스토퍼(160)는 그 회전 속도가 점진적으로 감소되면서 또한 탄성적으로 저항되면서 스톱핑될 수 있다.
따라서 종전처럼 스토퍼(160)가 강하게 부딪혀 스톱핑되는 구조로 인해 소음 및 충격으로 인한 내구성 문제를 발생시키는 것을 효과적으로 방지시킬 수 있다.
이와 같이, 본 실시예에 따르면, 장치의 인덱싱이 완료된 후에 스토퍼(160)에 부딪힘으로써 소음 및 충격으로 인한 내구성에 문제를 발생시키는 것을 효율적으로 저지할 수 있으며, 이로 인해 기계의 정밀 가공을 장기간 유지할 수 있게 된다.
특히, 본 실시예에 따르면, 자동 팔레트 교환장치의 신뢰성을 높여 소음 발생을 줄일 수 있음은 물론 스톱핑 동작이 부드럽게 동작되도록 함으로써 많은 동작을 반복적으로 수행해도 자동 팔레트 교환장치가 정확한 위치에서 클램핑될 수 있는 효과를 이끌어낼 수 있다.
이와 같이 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정예 또는 변형예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.
100 : 장치본체 120 : 로터리 샤프트
130 : 피니언 기어 140 : 랙 기어
151,152 : 제1 및 제2 복동 실린더 160 : 스토퍼
161 : 스톱핑 가이드 그루브 170 : 탄성 스톱핑 모듈
171 : 고정 모듈 바디 172 : 가동 모듈 바디
173 : 탄성부재 174 : 스틸 볼
175 : 유압유 라인

Claims (4)

  1. 장치본체의 중앙 영역에 배치되며, 다수의 인덱싱 테이블을 회전 가능하게 지지하는 로터리 샤프트;
    상기 로터리 샤프트에 결합되는 피니언 기어;
    상기 피니언 기어의 일측에서 상기 피니언 기어와 치형 맞물림되며, 상기 피니언 기어를 회전시키는 랙 기어;
    상기 피니언 기어에 이웃되게 상기 로터리 샤프트에 결합되는 스토퍼; 및
    상기 인덱싱 테이블의 인덱싱 동작 후에 상기 스토퍼의 회전 속도가 점진적으로 감소되고 상기 스토퍼가 탄성적으로 저항되면서 스톱핑(stopping)될 수 있도록 상기 스토퍼와 이격된 위치의 상기 장치본체에 결합되어 상기 스토퍼를 탄성적으로 스톱핑시키는 탄성 스톱핑 모듈;을 포함하는 것을 특징으로 하는 공작기계의 자동 팔레트 교환장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 탄성 스톱핑 모듈은,
    상기 장치본체에 결합되는 고정 모듈 바디;
    상기 고정 모듈 바디와는 분리된 상태로 상기 고정 모듈 바디의 일측에 배치되는 가동 모듈 바디; 및
    상기 고정 모듈 바디와 상기 가동 모듈 바디 사이를 탄성적으로 지지하는 탄성부재;를 포함하는 것을 특징으로 하는 공작기계의 자동 팔레트 교환장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 스토퍼의 일측에는 스톱핑 가이드 그루브가 형성되며,
    상기 가동 모듈 바디의 선단부에는 상기 스톱핑 가이드 그루브에 안내되는 스틸 볼이 마련되는 것을 특징으로 하는 공작기계의 자동 팔레트 교환장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 탄성 스톱핑 모듈은,
    상기 고정 모듈 바디와 상기 가동 모듈 바디의 내부에 형성되어 상기 스틸 볼에 유압유를 제공하는 유압유 라인을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 공작기계의 자동 팔레트 교환장치.
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