KR20140076410A - Side Dual Fork Carriage TYype Automatic Guided Vehicle - Google Patents

Side Dual Fork Carriage TYype Automatic Guided Vehicle Download PDF

Info

Publication number
KR20140076410A
KR20140076410A KR1020120144891A KR20120144891A KR20140076410A KR 20140076410 A KR20140076410 A KR 20140076410A KR 1020120144891 A KR1020120144891 A KR 1020120144891A KR 20120144891 A KR20120144891 A KR 20120144891A KR 20140076410 A KR20140076410 A KR 20140076410A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
carriage
traveling means
traveling
fork
automatic guided
Prior art date
Application number
KR1020120144891A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
김성신
김정민
정은국
정경훈
배선일
Original Assignee
(주)아티스
부산대학교 산학협력단
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by (주)아티스, 부산대학교 산학협력단 filed Critical (주)아티스
Priority to KR1020120144891A priority Critical patent/KR20140076410A/en
Priority to PCT/KR2013/006940 priority patent/WO2014092284A1/en
Publication of KR20140076410A publication Critical patent/KR20140076410A/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/063—Automatically guided
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/20—Means for actuating or controlling masts, platforms, or forks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/08—Masts; Guides; Chains
    • B66F9/085—Multiple forks, i.e. more than one pair mounted on a single mast or with more than one mast
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/08—Masts; Guides; Chains
    • B66F9/10—Masts; Guides; Chains movable in a horizontal direction relative to truck

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)

Abstract

The present invention relates to a side dual folk carriage type automatic carriage vehicle including a driving unit and an electric unit; a guiding unit guiding the driving of the driving unit by being installed on a predetermined position on one side of the driving unit; and first and second carriage units independently installed on the upper surface of the driving unit to be able to vertically move or slide.

Description

측면 이중 포크 캐리지형 무인운반차{Side Dual Fork Carriage TYype Automatic Guided Vehicle}Side Double Fork Carriage TYype Automatic Guided Vehicle [0002]

본 발명은 측면 이중 포크 캐리지형 무인운반차에 관한 것으로, 보다 구체적으로 설명하면, 협소한 주행공간을 가진 생산현장 또는 물류창고에서 효과적인 주행이 가능하며, 하역 작업을 동시에 수행하여 작업효율과 생산성을 향상시킬 수 있는 측면 이중 포크 캐리지형 무인운반차에 관한 것이다.
More particularly, the present invention relates to a double side fork carriage type unmanned vehicle having a side double fork carriage type vehicle, and more particularly, Side double-fork carry-type unmanned vehicle.

대부분의 생산현장이나 물류창고에서는 취급물품을 효율적으로 보관하기 위해 팔레트(pallet) 단위의 선반(rack)을 이용한다.Most production sites or warehouses use racks of pallet units to efficiently store items.

선반(rack)의 설치는 최대한의 공간 활용을 위해 선반과 선반 사이의 거리를 최소한으로 하는데, 이는 보톨 취급물품의 무게에 따른 지게차 한 대가 작업할 수 있는 크기로 정해진다.The installation of the rack minimizes the distance between the shelf and the shelf for maximum space utilization, which is determined by the size of the forklift to be able to work according to the weight of the container.

종래의 포크형 캐리지 운반차는 포크형 캐리지가 무인운반차의 일측에 결합되어 있어 무인운반차의 주행 회전반경이 컸기 때문에 협소한 공간에서는 주행이 어려웠다.In the conventional fork-type carriage carriage, since the fork-type carriage is coupled to one side of the manless carriage, the radius of rotation of the manless carriage is large, which makes it difficult to travel in a narrow space.

또한, 대부분의 생산현장이나 물류창고에서는 취급물품의 효율적인 관리를 위해 물품을 하나의 선반에 순차적으로 적재하고 다른 선반에서 하역 작업을 동시에 수행하는 경우가 많기 때문에 효율적인 물품의 적재와 하역을 위해서는 한 공간에서 여러 대의 무인운반차를 이용해야 했다.In most production sites and warehouses, goods are loaded on one shelf in order to efficiently manage the goods, and loading and unloading operations are carried out simultaneously on other shelves. Therefore, in order to efficiently load and unload articles, Had to use several unmanned transport vehicles.

그러나, 한 공간에서 다수의 무인운반차를 이용하기 위해서는 넓은 주행공간과 트래픽 제어, 충돌회피, 고급 주행제어, 복잡한 스케쥴링 등의 많은 기술적 요소의 적절한 조화가 필요하기 때문에 시스템의 오류가 자주 발생되고, 비용이 비싼 문제점이 발생된다.However, in order to use a large number of unmanned transportation vehicles in one space, it is necessary to appropriately combine a wide range of technical factors such as traffic control, collision avoidance, advanced driving control, and complicated scheduling, There is a problem that the cost is high.

또한, 대부분의 선반의 폭은 두 개의 팔레트를 적재할 수 있도록 제작되어 있기 때문에 무인운반차 또는 수동지게차가 한 공간에서 작업을 할 경우 교착상태(Deadlock)가 자주 발생되는 문제점이 있다.In addition, since the width of most of the shelves is designed to be able to load two pallets, deadlock often occurs when an unmanned vehicle or a manual forklift operates in a space.

아울러, 종래의 무인운반차는 하나의 포크형 캐리지를 구비하고 있어 From-To 방식으로만 운용이 될 수 있어 작업 공간의 크기에 따라 주행거리가 매우 길어지고, 배터리의 소모가 높아서 작업이 비효율적인 문제점이 있다.
In addition, since the conventional unmanned transporter has a single fork-shaped carriage, it can be operated only from the 'From-To' mode. Therefore, the travel distance is very long according to the size of the work space, and the operation is inefficient .

따라서, 본 발명은 전술한 문제점을 해결하고자 하는 것으로, 캐리지가 무인운반차의 상부면에 부착되어 있어 협소한 공간에서도 효과적으로 주행할 수 있는 측면 이중 포크 캐리지형 무인운반차를 제공하는 것을 목적으로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, it is an object of the present invention to provide a side double-flank carry-on type idler carriage which is mounted on an upper surface of an automatic guided vehicle and can effectively travel in a narrow space .

또한, 한 공간에 다수의 무인운반차를 운행하지 않아도 되기 때문에 비용을 감소할 수 있으며, 운영이 단순화되어 시스템 오류를 감소시키고, 무인운반차의 교착상태가 발생되는 것을 방지할 수 있는 측면 이중 포크 캐리지형 무인운반차를 제공하는 것을 목적으로 한다.
In addition, since a plurality of unmanned transportation vehicles are not required to be operated in one space, it is possible to reduce the cost, simplify the operation, reduce the system error, and prevent the deadlock of the unmanned vehicle from occurring. It is an object of the present invention to provide a carry-on type unmanned transportation vehicle.

상기 및 기타 본 발명의 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따르면, 전장부를 구비하는 주행수단과, 상기 주행수단의 일측면 소정 위치에 설치되어 상기 주행수단의 주행을 유도하는 유도수단 및 상기 주행수단의 상부면에 독립적으로 승하강 및 슬라이드 이동 가능하게 설치된 제1 및 제2 캐리지수단;을 포함하여 구성되는 측면 이중 포크 캐리지형 무인운반차를 제공한다.In order to achieve the above and other objects of the present invention, in accordance with an embodiment of the present invention, there is provided a traveling vehicle comprising: a traveling means having an overall length; a guide means installed at a predetermined position on one side of the traveling means, And first and second carriage means provided on the upper surface of the traveling means so as to move up and down and slide independently.

상기 제1 및 제2 캐리지수단은 상기 주행수단의 상부면에 상기 주행수단의 폭 방향을 따라 슬라이드 이동 가능하게 설치된 이동부재와, 상기 이동부재에 승하강 가능하게 설치된 승하강부재로 이루어지는 것을 특징으로 한다.The first and second carriage means comprise a moving member provided on the upper surface of the traveling means so as to be slidable along the width direction of the traveling means and an ascending and descending member provided on the moving member so as to be able to move up and down do.

상기 이동부재는 상기 주행수단의 상부면에 일정 간격 이격되게 설치된 레일과, 상기 레일에 슬라이드 이동가능하게 설치된 이동플레이트와, 상기 이동플레이트에 구비된 구동모터와, 상기 레일로부터 소정 간격 이격되어 상기 구동모터에 의해 회전 가능하도록 상기 주행수단의 상부면에 설치된 스크류를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.Wherein the moving member comprises a rail provided at a predetermined distance from the upper surface of the traveling means, a moving plate slidably mounted on the rail, a driving motor provided on the moving plate, And a screw provided on the upper surface of the traveling means so as to be rotatable by the motor.

상기 승하강부재는 상기 이동플레이트의 상부면에 설치되는 마스트와, 상기 마스트에 상하이동 가능하게 결합되는 캐리지와, 상기 캐리지에 설치되는 한 쌍의 포크를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.The upward / downward member includes a mast installed on an upper surface of the moving plate, a carriage coupled to the mast so as to be movable up and down, and a pair of forks installed on the carriage.

상기 유도수단은 상기 주행수단이 주행하는 경로상에 설치된 반사판과, 상기 주행수단에 설치되어 상기 반사판을 인식하는 레이저센서로 구성되는 것을 특징으로 한다.
And the induction means is constituted by a reflector provided on a path on which the traveling means travels, and a laser sensor provided on the traveling means for recognizing the reflector.

전술한 구성을 갖는 본 발명에 따르면, 캐리지가 무인운반차의 상부면에 부착되어 있어 협소한 공간에서도 효과적으로 주행할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention having the above-described configuration, since the carriage is attached to the upper surface of the automatic guided vehicle, it is possible to effectively travel even in a narrow space.

또한, 한 공간에 다수의 무인운반차를 운행하지 않아도 되기 때문에 비용을 감소할 수 있으며, 운영이 단순화되어 시스템 오류를 감소시키고, 무인운반차의 교착상태가 발생되는 것을 방지할 수 있는 효과가 있다.
In addition, since a plurality of unmanned transportation vehicles are not required to be operated in one space, costs can be reduced, operation can be simplified, system errors can be reduced, and a deadlock of an unmanned vehicle can be prevented .

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 측면 이중 포크 캐리지형 무인운반차를 개략적으로 도시하는 도면.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 측면 이중 포크 캐리지형 무인운반차의 정면도.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 측면 이중 포크 캐리지형 무인운반차의 평면도.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 측면 이중 포크 캐리지형 무인운반차의 배면도.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Figure 1 is a schematic illustration of a side double-fork carriage-type unmanned vehicle according to one embodiment of the present invention.
Fig. 2 is a front view of a side double-fork carry type automatic guided vehicle according to an embodiment of the present invention; Fig.
3 is a plan view of a side double-fork carriage type unmanned vehicle according to one embodiment of the present invention.
4 is a rear view of a side double-fork carry type automatic guided vehicle according to an embodiment of the present invention;

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조하여 보다 상세히 설명하기로 한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation.

또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 하여 내려져야 할 것이다.In addition, the terms described below are defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the intention or custom of the user, the operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 측면 이중 포크 캐리지형 무인운반차를 개략적으로 도시하는 도면, 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 측면 이중 포크 캐리지형 무인운반차의 정면도, 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 측면 이중 포크 캐리지형 무인운반차의 평면도, 도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 측면 이중 포크 캐리지형 무인운반차의 배면도이다.FIG. 1 is a schematic view of a side double-fork carry type automatic guided vehicle according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a front view of a side double-fork carry type automatic guided vehicle according to one embodiment of the present invention, 3 is a plan view of a side double fork carriage type unmanned vehicle according to an embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a rear view of a side double fork carries type unmanned vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 측면 이중 포크 캐리지형 무인운반차(100)는 주행수단(110), 유도수단(120), 제1 및 제2 캐리지수단(130, 160)으로 구성된다.1 to 4, a lateral double fork carriage type manned vehicle 100 according to an embodiment of the present invention includes a traveling means 110, an induction means 120, first and second carriage means 130 , 160).

주행수단(110)은 사각형상의 몸체부(112)와, 몸체부(112)의 하부에 설치된 복수개의 구동바퀴(114)로 구성되며, 몸체부(112)의 상부에는 구동바퀴(114)와 후술하는 유도수단(120) 및 제1 및 제2 캐리지수단(130, 160)의 작동을 제어하는 제어부(116a)가 구비된 전장부(116)가 설치된다. The driving means 110 is constituted by a rectangular body portion 112 and a plurality of driving wheels 114 provided at a lower portion of the body portion 112. At the upper portion of the body portion 112, And a control section 116a for controlling the operation of the induction means 120 and the first and second carriage means 130,

또한, 주행수단(110)에는 주행수단(110)의 충돌을 방지하는 충돌방지수단(118)이 구비되는 것이 바람직한데, 이 충돌방지수단(118)은 주행수단(110)의 몸체부(112)에 설치되는 범퍼(118a)와, 범퍼(118a)의 일측면에 길이방향을 따라 설치되는 근접센서(118b)로 이루어진다.The running means 110 is preferably provided with a collision preventing means 118 for preventing collision of the traveling means 110. The collision preventing means 118 includes a body portion 112 of the traveling means 110, And a proximity sensor 118b installed on one side of the bumper 118a along the longitudinal direction.

여기서, 근접센서(118b)는 주행수단(110)의 주행 경로 상에 장애물이 존재 유무를 확인하여, 주행 경로 상에 장애물이 존재할 경우 제어부(116a)에 신호를 보내 주행수단(110)의 주행이 정지되도록 한다.Here, the proximity sensor 118b checks whether or not an obstacle exists on the traveling route of the traveling means 110. When an obstacle exists on the traveling route, the proximity sensor 118b sends a signal to the control unit 116a, Stop.

유도수단(120)은 주행수단(110)의 일측면 소정 위치에 설치되어 주행수단(110)의 주행을 유도한다.The induction means 120 is installed at a predetermined position on one side of the traveling means 110 to induce the traveling means 110 to travel.

이러한, 유도수단(120)은 주행수단(110)이 주행하는 경로 상에 설치된 반사판(122)과, 주행수단(110)에 설치되어 반사판(122)을 인식하는 레이저센서(124)로 구성된다. 즉, 레이저센서(124)에서 조사되는 레이저가 반사판(122)에 의해 반사되는 것을 수신하여 주행수단(110)이 정해진 경로를 따라 주행되도록 한다.The induction means 120 includes a reflection plate 122 provided on a path of travel of the traveling means 110 and a laser sensor 124 installed on the traveling means 110 and recognizing the reflection plate 122. That is, when the laser beam emitted from the laser sensor 124 is reflected by the reflection plate 122, the traveling means 110 travels along a predetermined path.

아울러, 본 발명의 일실시예에서는 유도수단(120)이 레이저센서(124)와 반사판(122)으로 구성된 것에 대해서만 설명하였지만, 주행수단(110)의 주행 경로 상에 자기유도선(미도시)을 설치하고 주행수단(110)에 자기센서(미도시)를 설치하여 주행수단(110)의 주행을 유도하는 것도 가능하다.Although the induction means 120 includes the laser sensor 124 and the reflection plate 122 in the embodiment of the present invention, it is also possible to use a magnetic induction line (not shown) on the traveling path of the traveling means 110 It is also possible to install a magnetic sensor (not shown) in the traveling means 110 to induce traveling of the traveling means 110.

제1 및 제2 캐리지수단(130, 160)은 주행수단(110)의 상부면에 독립적으로 승하강 및 슬라이드 이동가능하게 설치된다.The first and second carriage means (130, 160) are installed on the upper surface of the traveling means (110) so that they can move up and down and slide independently.

즉, 제1 및 제2 캐리지수단(130, 160)은 주행수단(110)의 주행 경로 상에 설치된 선반(190)에 두 개 이상의 팔레트(192)를 적재 또는 하역할 수 있다.That is, the first and second carriage units 130 and 160 can load or unload two or more pallets 192 on the shelf 190 installed on the traveling path of the traveling means 110.

이러한, 제1 및 제2 캐리지수단(130, 160)은 주행수단(110)의 상부면에 주행수단(110)의 폭 방향을 따라 슬라이드 이동 가능하게 설치된 이동부재(140, 170)와, 이동부재(140, 170)에 승하강 가능하게 설치된 승하강부재(150, 180)로 이루어진다.The first and second carriage means 130 and 160 include moving members 140 and 170 slidably mounted on the upper surface of the traveling means 110 along the width direction of the traveling means 110, Descending members (150, 180) provided so as to be able to move upward and downward in the vertical direction (140, 170).

이동부재(140, 170)는 주행수단(110)의 상부면에 일정 간격 이격되게 설치된 레일(142, 172)과, 레일(142, 172)에 슬라이드 이동가능하게 설치된 이동플레이트(144, 174)와, 이동플레이트(144, 174)에 구비된 구동모터(146, 176)와, 레일(142, 172)로부터 소정 간격 이격되어 구동모터(146, 176)에 의해 회전 가능하도록 주행수단(110)의 상부면에 설치된 스크류(148, 178)를 포함하여 구성된다.The moving members 140 and 170 include rails 142 and 172 spaced apart from each other by a predetermined distance on the upper surface of the traveling means 110, moving plates 144 and 174 slidably mounted on the rails 142 and 172, Driving motors 146 and 176 provided on the moving plates 144 and 174 and driving motors 146 and 176 provided on the upper portions of the traveling means 110 so as to be rotatable by the driving motors 146 and 176, And screws (148, 178) provided on the surface.

승하강부재(150, 180)는 이동플레이트(144, 174)의 상부면에 설치되는 마스트(152, 182)와, 마스트(152, 182)에 상하이동 가능하게 결합되는 캐리지(154, 184)와, 캐리지(154, 184)에 설치된 한 쌍의 포크(156, 188)를 포함하여 구성된다.The ascending and descending members 150 and 180 include masts 152 and 182 provided on the upper surfaces of the moving plates 144 and 174 and carriages 154 and 184 coupled to the masts 152 and 182 in a vertically movable manner And a pair of forks 156 and 188 provided on the carriages 154 and 184. [

여기서, 캐리지(154, 184)는 마스트(152, 182)에 높이 방향을 따라 설치된 회전축(153, 183)에 의해 마스트(152, 182)의 높이 방향을 따라 승하강되며, 회전축(153, 183)은 마스트(152, 182)의 상부에 설치된 모터(155, 185)에 의해 구동된다.Here, the carriages 154 and 184 are raised and lowered along the height direction of the masts 152 and 182 by the rotation shafts 153 and 183 provided along the height direction to the masts 152 and 182, Is driven by the motors 155 and 185 installed on the upper portions of the masts 152 and 182.

따라서, 본 발명의 일실시예에 따른 측면 이중 포크 캐리지형 무인운반차는 제1 및 제2 캐리지수단(130, 160)에 의해 선반(190)에 적재되거나 선반(190)으로부터 하역되는 팔레트(192)를 한 번에 여러개가 가능하기 때문에 많은 작업략을 소화할 수 있으며, 다수의 무인운반차를 운행하지 않아도 되기 때문에 그에 수반되는 비용 및 노력을 줄일 수 있는 효과가 있다.The side double fork carriage type manned trolley according to an embodiment of the present invention is mounted on the pallet 192 loaded or unloaded from the shelf 190 by the first and second carriage means 130 and 160, So that it is possible to extinguish a lot of work, and it is possible to reduce the cost and effort associated with the operation because it is not necessary to operate a large number of unmanned transportation vehicles.

또한, 제1 및 제2 캐리지수단(130, 160)이 주행수단(110)의 상부에 설치되어 있기 때문에 무인운반차의 크기를 최소화할 수 있어 협소한 작업공간에서도 효율적으로 운영이 가능하다.Further, since the first and second carriage units 130 and 160 are installed on the upper portion of the traveling means 110, the size of the unmanned transportation vehicle can be minimized, and operation can be efficiently performed even in a small work space.

이와 더불어, 협소한 작업공간에서의 주행이 가능함으로 적은 공간에 많은 선반(190)을 설치할 수 있게 되어 보관 비용이 저렴해지고, 효과적으로 공간을 활용할 수 있다.In addition, since it is possible to travel in a narrow working space, it is possible to install a large number of shelves 190 in a small space, thereby reducing the storage cost and effectively utilizing the space.

이상 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조하여 설명하였지만, 당해 기술 분야에 숙련된 사람은 하기의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 기술적 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경할 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.Although the preferred embodiments of the present invention have been described with reference to the accompanying drawings, it will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit of the invention It can be understood that it is possible.

110: 주행수단
112: 몸체부
114: 구동바퀴
116: 전장부
116a: 제어부
118: 충돌방지수단
118a: 범퍼
118b: 근접센서
120: 유도수단
122: 반사판
124: 레이저센서
130: 제1 캐리지수단
140: 이동부재
150: 승하강부재
160: 제2 캐리지수단
170: 이동부재
180: 승하강부재
190: 선반
192: 팔레트110: Driving means
112:
114: driving wheel
116: Full Book
116a:
118: Anti-collision means
118a: Bumper
118b: proximity sensor
120: induction means
122: reflector
124: Laser sensor
130: first carriage means
140: moving member
150: ascending / descending member
160: second carriage means
170: moving member
180: Up and down member
190: Shelf
192: Palette

Claims (5)

전장부를 구비하는 주행수단;
상기 주행수단의 일측면 소정 위치에 설치되어 상기 주행수단의 주행을 유도하는 유도수단; 및
상기 주행수단의 상부면에 독립적으로 승하강 및 슬라이드 이동 가능하게 설치된 제1 및 제2 캐리지수단;을 포함하여 구성되는 측면 이중 포크 캐리지형 무인운반차.
A traveling means provided with a full-length portion;
Guiding means installed at a predetermined position on one side of the traveling means to guide traveling of the traveling means; And
And first and second carriage means independently provided on an upper surface of the traveling means so as to be able to move up and down and slide.
청구항 1에 있어서, 상기 제1 및 제2 캐리지수단은,
상기 주행수단의 상부면에 상기 주행수단의 폭 방향을 따라 슬라이드 이동 가능하게 설치된 이동부재와, 상기 이동부재에 승하강 가능하게 설치된 승하강부재로 이루어지는 것을 특징으로 하는 측면 이중 포크 캐리지형 무인운반차.
2. The apparatus of claim 1, wherein the first and second carriage means comprise:
A moving member provided on the upper surface of the traveling means so as to be slidable along the width direction of the traveling means and an ascending and descending member provided on the moving member so as to be able to move up and down. .
청구항 2에 있어서, 상기 이동부재는,
상기 주행수단의 상부면에 일정 간격 이격되게 설치된 레일과, 상기 레일에 슬라이드 이동가능하게 설치된 이동플레이트와, 상기 이동플레이트에 구비된 구동모터와, 상기 레일로부터 소정 간격 이격되어 상기 구동모터에 의해 회전 가능하도록 상기 주행수단의 상부면에 설치된 스크류를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 측면 이중 포크 캐리지형 무인운반차.
3. The apparatus according to claim 2,
A driving motor provided on the moving plate; a driving motor provided at a predetermined distance from the rail and rotated by the driving motor; And a screw provided on an upper surface of the traveling means so as to enable the vehicle to travel on the side of the fork carriage.
청구항 2에 있어서, 상기 승하강부재는,
상기 이동플레이트의 상부면에 설치되는 마스트와, 상기 마스트에 상하이동 가능하게 결합되는 캐리지와, 상기 캐리지에 설치되는 한 쌍의 포크를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 측면 이중 포크 캐리지형 무인운반차.
The apparatus according to claim 2,
And a pair of forks mounted on the carriage, wherein the carriage includes a mast mounted on an upper surface of the moving plate, a carriage coupled to the mast to be movable up and down, and a pair of forks mounted on the carriage. .
청구항 1에 있어서, 상기 유도수단은,
상기 주행수단이 주행하는 경로상에 설치된 반사판과, 상기 주행수단에 설치되어 상기 반사판을 인식하는 레이저센서로 구성되는 것을 특징으로 하는 측면 이중 포크 캐리지형 무인운반차.[2] The apparatus according to claim 1,
And a laser sensor provided on the traveling means for recognizing the reflection plate. The side double-fork carriage type unmanned vehicle according to claim 1,
KR1020120144891A 2012-12-12 2012-12-12 Side Dual Fork Carriage TYype Automatic Guided Vehicle KR20140076410A (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120144891A KR20140076410A (en) 2012-12-12 2012-12-12 Side Dual Fork Carriage TYype Automatic Guided Vehicle
PCT/KR2013/006940 WO2014092284A1 (en) 2012-12-12 2013-08-01 Automated guided vehicle having side double fork carriage

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020120144891A KR20140076410A (en) 2012-12-12 2012-12-12 Side Dual Fork Carriage TYype Automatic Guided Vehicle

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20140076410A true KR20140076410A (en) 2014-06-20

Family

ID=50934547

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020120144891A KR20140076410A (en) 2012-12-12 2012-12-12 Side Dual Fork Carriage TYype Automatic Guided Vehicle

Country Status (2)

Country Link
KR (1) KR20140076410A (en)
WO (1) WO2014092284A1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023104088A1 (en) * 2021-12-07 2023-06-15 江南大学 Loading and unloading method, underride agv, composite four-legged tray, and forklift agv

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109665466A (en) * 2019-01-31 2019-04-23 沈阳清林机械有限公司 Decomposition group backet fork truck Shuan Cha mechanism
CN210103369U (en) * 2019-03-29 2020-02-21 上海快仓智能科技有限公司 Automatic guiding vehicle
CN112455987B (en) * 2020-11-26 2022-04-26 无锡市和仕顿金属制品有限公司 Automatic stacker for warehouse goods shelves
IT202100005855A1 (en) * 2021-03-12 2022-09-12 Sacmi Tech S P A AUTOMATIC GUIDED VEHICLE FOR CROSSING A MANNED GAP, METHOD AND SYSTEM

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3116126B2 (en) * 1994-05-24 2000-12-11 日本輸送機株式会社 Forklift truck turning / horizontal movement control device
JPH08301596A (en) * 1995-05-01 1996-11-19 Lion Corp Designated material carry-out method by unmanned forklift, truck and unmanned forklift truck used therefor
JP4214813B2 (en) * 2003-04-09 2009-01-28 株式会社豊田自動織機 Unmanned forklift
US7422410B1 (en) * 2004-12-15 2008-09-09 Wagner Robert J Lift attachment for use with a three-point hitch of a tractor
JP5110124B2 (en) * 2010-07-15 2012-12-26 村田機械株式会社 Stacker crane

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2023104088A1 (en) * 2021-12-07 2023-06-15 江南大学 Loading and unloading method, underride agv, composite four-legged tray, and forklift agv

Also Published As

Publication number Publication date
WO2014092284A1 (en) 2014-06-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101940608B1 (en) Picking system and picking method
CN210162597U (en) Unmanned warehousing system
JP4756371B2 (en) Goods storage equipment
JP6315098B2 (en) Sorting system and sorting method
WO2016178347A1 (en) Automated warehouse and suspension-type stacker crane
CN210162598U (en) Storage letter sorting system
KR20140076410A (en) Side Dual Fork Carriage TYype Automatic Guided Vehicle
JP2017036128A (en) Storage facility using self-propelled conveying cart
JP6822165B2 (en) Storage equipment using a self-propelled transport trolley
CN109573429B (en) Double-layer combined double-station RGV (reduced gauge volume) trolley and automatic three-dimensional warehousing system
CN109928123B (en) Article accommodation apparatus
JP6531626B2 (en) Automatic warehouse system
JP2010052878A (en) Picking system
KR20180045810A (en) Suspended stacker crane
JP2015214381A (en) Carriage
KR20130062132A (en) Forklift having dual fork
JPS61217404A (en) Automatic storehouse system
CN107867528B (en) Automatic stereoscopic warehouse system
CN114890029A (en) Shuttle type goods shelf system
JP2007217116A (en) Warehouse system
JP4984147B2 (en) Article processing system
JPH06100117A (en) Carry-in and carry-out control device of floating shelf
JP2017007847A (en) Conveyance carriage
JP2008044729A (en) Automated warehouse and storage and retrieval control method
CN220745292U (en) Pallet fork configuration equipment

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E601 Decision to refuse application