KR20140074476A - 실시간 차선 위치 감지 시스템 및 방법, 이를 이용한 차량용 네비게이션 및 블랙박스 장치 - Google Patents

실시간 차선 위치 감지 시스템 및 방법, 이를 이용한 차량용 네비게이션 및 블랙박스 장치 Download PDF

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Abstract

본 발명은 실시간 차선 위치 감지 시스템 및 방법, 이를 이용한 차량용 네비게이션 및 블랙박스 장치에 관한 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 실시간 차선 위치 감지 시스템은, 운행중인 차량의 전방 영상을 실시간 촬영하는 영상 촬영부; 및 상기 영상 촬영부를 통해 촬영된 영상 정보에 대해 하르-유사(Haar-like) 필터를 이용하여 차선의 후보 위치를 검출한 후, 상기 검출된 차선 후보 위치에 대한 검증 과정을 통해 차선 위치 정보를 검출하는 차선 검출부;를 포함한다.
한편, 본 발명의 실시예에 따른 실시간 차선 위치 감지 방법은, 운행중인 차량의 실시간 전방 촬영 영상 정보에 대해 하르-유사(Haar-like) 필터를 이용하여 차선의 후보 위치를 검출하는 차선 후보 위치 검출 단계; 상기 차선 후보 위치 검출 단계를 통해 검출된 차선 후보 위치에 대한 가설을 생성하는 가설 생성 단계; 상기 가설 생성 단계를 통해 생성된 가설에 대해 소실점 추출 방식을 포함하는 가설 검증 과정을 수행하는 가설 검증 단계; 및 상기 가설 검증 단계를 통해 수행된 검증 결과가 옳은 것으로 판명되는 경우 이에 대응되도록 차선 위치 정보를 갱신하는 차선 위치 정보 갱신 단계;를 포함한다.

Description

실시간 차선 위치 감지 시스템 및 방법, 이를 이용한 차량용 네비게이션 및 블랙박스 장치{System and method for detecting traffic lane in real time, navigation and black-box for vechicle using the same}
본 발명은 실시간 차선 위치 감지 시스템 및 방법, 이를 이용한 차량용 네비게이션 및 블랙박스 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 상대적인 저사양 환경에서도 신뢰성 높은 실시간 차선 위치 정보의 감지가 가능하도록 구현된 실시간 차선 위치 감지 시스템 및 방법과 이를 이용한 차량용 네비게이션 및 블랙박스 장치에 관한 것이다.
종래의 차선 위치 감지 방법은 허프 변환을 통한 직선 검출방식이나, RANSAC 등의 알고리즘을 이용한 직선 또는 곡선 피팅(fitting) 방식 등을 이용하여 이루어졌다. 하지만 이와 같은 방식들은 일반 PC 등과 같은 고사양 환경에서는 실시간으로 동작하지만, 차량용 블랙박스 장치 등과 같은 상대적인 저사양 환경에서는 상당히 느린 동작 속도를 나타낸다는 문제점이 있다.
즉, 신뢰성 높은 차선 이탈 경보 시스템을 구축하기 위해서는 고사양의 하드웨어가 구비되어야만 하므로, 네비게이션이나 블랙박스 장치 등과 같은 차량용 단말 장치의 가격이 상대적으로 높아지게 된다는 등의 문제점이 있었다.
대한민국 공개특허 10-2005-0117738호(블랙박스 기능을 갖는 차선이탈경보장치) 대한민국 등록특허 10-0633297호(차선이탈 경보장치 데이터를 이용한 블랙박스 시스템의 차선 정보 저장 및 디스플레이 방법)
본 발명은 전술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로, 상대적인 저사양 환경에서도 신뢰성 높은 실시간 차선 위치 정보의 감지가 가능하도록 구현된 실시간 차선 위치 감지 시스템 및 방법과 이를 이용한 차량용 네비게이션 및 블랙박스 장치를 제공하는 것에 목적이 있다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 운행중인 차량의 전방 영상을 실시간 촬영하는 영상 촬영부; 및 상기 영상 촬영부를 통해 촬영된 영상 정보에 대해 하르-유사(Haar-like) 필터를 이용하여 차선의 후보 위치를 검출한 후, 상기 검출된 차선 후보 위치에 대한 검증 과정을 통해 차선 위치 정보를 검출하는 차선 검출부;를 포함하는 실시간 차선 위치 감지 시스템을 제공한다.
본 발명의 실시간 차선 위치 감지 시스템은, 상기 차선 검출부를 통해 검출된 차선 위치에 대해 상기 운행중인 차량의 이탈이 발생되는 경우 경보 신호를 발생하는 차선 이탈 감지부를 더 포함할 수 있다.
이때 본 발명의 실시간 차선 위치 감지 시스템에 적용되는 상기 차선 검출부는, 하르-유사(Haar-like) 필터를 이용하여 검출된 차선의 후보 위치에 대해 가설을 생성한 후, 소실점 추출 방식을 포함하는 가설 검증 과정을 통해 차선 위치 정보를 갱신하도록 구성될 수 있다.
또한, 본 발명은 운행중인 차량의 실시간 전방 촬영 영상 정보에 대해 하르-유사(Haar-like) 필터를 이용하여 차선의 후보 위치를 검출하는 차선 후보 위치 검출 단계; 상기 차선 후보 위치 검출 단계를 통해 검출된 차선 후보 위치에 대한 가설을 생성하는 가설 생성 단계; 상기 가설 생성 단계를 통해 생성된 가설에 대해 소실점 추출 방식을 포함하는 가설 검증 과정을 수행하는 가설 검증 단계; 및 상기 가설 검증 단계를 통해 수행된 검증 결과가 옳은 것으로 판명되는 경우 이에 대응되도록 차선 위치 정보를 갱신하는 차선 위치 갱신 단계;를 포함하는 실시간 차선 위치 감지 방법을 제공한다.
본 발명의 실시간 차선 위치 감지 방법은 상기 차선 위치 갱신 단계를 통해 갱신된 차선 위치에 대해 상기 운행중인 차량의 이탈이 발생되는 경우 경보 신호를 발생하는 차선 이탈 경보 단계를 더 포함할 수 있다.
한편, 본 발명은 상기한 바와 같은 실시간 차선 위치 감지 시스템이나 실시간 차선 위치 감지 방법을 이용한 차량용 네비게이션 장치 또는 차량용 블랙박스 장치를 제공할 수 있다.
상기한 바와 같은 본 발명에 의하면 다음과 같은 효과가 있다.
(1) 차선 정보의 검출을 위해 하르-유사(Haar-like) 필터를 이용하도록 함으로써 적분 영상을 이용하게 되어 계산량을 감소시킬 수 있을 뿐만 아니라, 또한 국소 영역에 대한 선택적 탐색이 가능하게 됨으로써 차선 검출에 소요되는 시간을 절감시킬 수 있도록 한다는 효과가 있다.
(2) 이에 따라 상대적인 저사양 환경에서도 신뢰성 높은 실시간 차선 감지 정보의 제공이 가능할 수 있게 됨으로써, 네비게이션이나 블랙박스 장치 등과 같은 차량용 단말기의 가격 경쟁력이 향상된다는 등의 부가적인 장점을 제공할 수 있다
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 실시간 차선 위치 감지 시스템의 개략적인 구성을 나타낸 설명도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 실시간 차선 위치 감지 방법의 설명을 위한 순서도이다.
도 3a 및 도 3b는 실제 영상 정보를 이용하여 본 발명의 실시간 차선 위치 감지 방법을 설명하기 위한 참고도이다.
상술한 본 발명의 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면과 관련한 다음의 실시예를 통하여 보다 분명해질 것이다.
이하의 특정한 구조 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명의 개념에 따른 실시예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명의 개념에 따른 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본 명세서에 설명된 실시예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니된다.
본 발명의 개념에 따른 실시예는 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 특정 실시예들은 도면에 예시하고 본 명세서에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 개념에 따른 실시예들을 특정한 개시 형태에 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써 본 발명을 상세히 설명하도록 한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 실시간 차선 위치 감지 시스템의 개략적인 구성을 나타낸 설명도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 실시간 차선 위치 감지 시스템(100)은 영상 촬영부(110), 차선 검출부(120) 및 차선 이탈 감지부(130) 등을 포함하여 구성됨을 알 수 있다.
영상 촬영부(110)는 차량의 중앙부에 설치된 카메라 등을 포함하여 구성되며, 주행중인 차량의 전방을 실시간 촬영하는 기능을 수행한다. 영상 촬영부(110)를 통해 촬영된 실시간 영상 데이터는 차선 검출부(120)로 전달되는데, 영상 촬영부(110)에 구비되는 카메라의 위치는 영상의 중앙 부근에 지평선이 위치되도록 조정되는 것이 바람직할 수 있다.
차선 검출부(120)는 상기 영상 촬영부(110)를 통해 촬영되는 실시간 차량 전방 영상 정보로부터 차선을 검출하는 기능을 수행한다. 본 발명의 실시예에 따른 실시간 차선 위치 감지 시스템(100)에 적용되는 차선 검출부(120)는 크게 4개의 과정을 통해 차선 정보 검출 기능을 수행하게 되는데, 이는 하르-유사(Haar-like) 필터를 이용한 후보 위치 검출 과정, 검출된 후보 위치에 대한 가설 생성 과정, 생성된 가설에 대한 검증 과정 및 가설이 검증된 경우 해당 위치로 차선 위치를 갱신하는 과정 등을 포함할 수 있다. 이상의 과정들에 대해서는 추후 도 2 내지 도 3b를 통해 보다 상세히 설명하기로 한다.
한편, 본 발명의 실시예에 따른 실시간 차선 위치 감지 시스템(100)은, 상기 차선 검출부(120)를 통해 갱신된 차선 정보를 이용하여, 운행중인 차량이 해당 차선을 이탈하는 경우 경보 등을 발생시키기 위한 차선 이탈 감지부(130)를 추가로 포함할 수 있다. 차선 이탈 감지부(130)를 통해 발생되는 경보의 형태로 통상의 주의 및 경보 등의 알림을 위해 사용되는 모든 청각적, 시각적 경보 방식이 적용 가능함은 당연하다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 실시간 차선 위치 감지 방법의 설명을 위한 순서도이고, 도 3a 및 도 3b는 실제 영상 정보를 이용하여 본 발명의 실시간 차선 위치 감지 방법을 설명하기 위한 참고도이다. 이하에서는 도 3a 및 도 3b의 참고 사진을 이용하여 도 2의 순서도를 설명하도록 한다.
먼저 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 실시간 차선 위치 감지 방법은 차선 후보 위치 검출 단계(S210), 가설 생성 단계(S220), 가설 검증 단계(S230) 및 차선 위치 정보 갱신 단계(S240) 등을 포함하여 구성됨을 알 수 있다.
차선 후보 위치 검출 단계(S210)는, 운행중인 차량의 실시간 전방 촬영 영상 정보에 대해 하르-유사(Haar-like) 필터를 이용하여 차선의 후보 위치를 검출하는 기능을 수행한다. 도 3a의 (a)를 참고하면, 하르-유사(Haar-like) 필터를 이용하여 촬영 영상의 중앙을 중심으로 각각 왼쪽, 오른쪽 방향으로 탐색을 수행하며, 탐색 후 응답이 최대가 되는 곳을 후보 위치로 선정함을 확인할 수 있다. 필터값을 계산할 때 중복된 계산값이 존재할 수 있으므로, 적분 영상을 이용하여 중복된 계산을 제거함으로써 효율적인 계산이 이루어지도록 하였다. 즉, 도 3a의 (b)에 도시된 바와 같이 검게 표시된 영역이 탐색 영역이므로, 그에 해당되는 적분 영상만을 계산함으로써 불필요한 중복 계산 영역을 제거할 수 있도록 하였다.
다시 말해, 본 발명의 실시예에 적용되는 차선 후보 위치 검출 단계(S210)는, 하르-유사(Haar-like) 필터의 적용을 통해 적분 영상의 이용에 따른 계산량의 감소 및 국소 영역에 대한 선택적 탐색 등이 가능하도록 함으로써, 차선 검출에 소요되는 시간 절감 등과 같은 장점을 제공할 수 있도록 한다. 이에 따라 상대적인 저사양 환경에서도 신뢰성 높은 차선 위치 감지가 가능할 수 있게 되는 등의 효과 제공이 이루어짐은 전술한 바 있다.
차선 후보 위치 검출 단계(S210)를 통해 검출된 응답이 최대가 되는 위치, 즉, 차선 후보 위치(p1 내지 p6)가 도 3a의 (c)에 도시되었다. 도 3a의 (c)에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 있어 차선 후보 위치는 적어도 6개(p1 내지 p6) 이상 선정되는 것이 바람직할 수 있다.
가설 생성 단계(S220)는, 상기 차선 후보 위치 검출 단계(S210)를 통해 검출된 차선 후보 위치에 대한 가설을 생성하는 기능을 수행한다. 좀 더 상세히 설명하면, 상기한 차선 후보 위치(p1 내지 p6)들은 실제로 차선 위에 존재할 수도 있으나 그렇지 않을 수도 있다. 따라서, 이들 중 임의의 2쌍의 두 점을 이용해 2개의 가상 직선(가설; l1 및 l2)을 생성한다(도 3a의 (d) 참조). 도 3a의 (d)에는 p1과 p3을 이용하여 생성된 직선(l1)과 p4 및 p6을 이용하여 생성된 직선(l2)이 도시되었음을 확인할 수 있다.
가설 검증 단계(S230)는 상기 가설 생성 단계(S220)를 통해 생성된 가설에 대해 상기 가설이 옳은지 여부를 검증하는 과정을 수행한다.
이때 본 발명의 실시예에 따른 가설 검증 단계(S230)는 크게 2개의 과정을 포함해 이루어지는 것이 바람직할 수 있는데, 첫번째 과정은 상기 가설 생성 단계(S220)를 통해 생성된 직선(가설) 상에 나머지 한 점(p2 또는 p5)이 위치하는지 여부를 확인하는 과정(도 3b의 (e) 참조)이며, 두번째 과정은, 영상의 중앙 부근에 지평선이 위치되어 있다는 정보를 이용하여(도 1 참조) 가설을 검증하는 과정이다. 즉, 도 3b의 (f)와 같이, 생성된 가설(직선)로부터 소실점을 추출하고, 소실점이 영상의 중앙부에 위치하는지 여부를 확인함으로써 가설을 검증하는 과정이다.
하지만 본 발명의 가설 검증 과정이 반드시 이에 한정되는 것은 아니며, 상기한 2가지 과정 가운데 임의의 하나의 과정만으로 이루어지거나, 또는 하르-유사(Haar-like) 필터를 이용하여 검출된, 차선이 될만한 부분이 차선 상에 존재하는지 여부의 확인과 같은 추가 검증 과정을 더 포함하여 이루어질 수도 있음은 통상의 기술자에 있어 자명할 것이다.
이때, 상기 가설 검증 단계(S230)를 통해 가설이 옳지 아니한 것으로 검증되는 경우, 차선 후보 위치 검출 단계(S210)부터 과정이 재수행 될 수 있음은 당연하다.
차선 위치 정보 갱신 단계(S240)는 상기 가설 검증 단계(S230)를 통해 수행된 검증 결과가 옳은 것으로 판명되는 경우 이에 대응되도록 차선 위치 정보를 갱신하는 기능을 수행한다. 즉, 도 3b의 (g)와 같이 상기 가설 검증 단계(S230)의 2가지 검증 조건을 모두 만족하므로, 상기 차선 후보 위치 검출 단계(S210)를 통해 검출된 차선 후보 위치를 차선으로 확정한 후 차선 정보를 갱신하게 된다.
한편, 본 발명은 상기 차선 위치 갱신 단계(S240)를 통해 갱신된 차선 위치에 대해 상기 운행중인 차량의 이탈이 발생되는 경우 경보 신호를 발생하는 차선 이탈 경보 단계(S250)를 더 포함할 수 있는데, 도 3b의 (h)에 도시된 바와 같이, 카메라는 차량의 중앙에 위치하여 있으므로 영상의 중앙부 수직 라인을 기준으로 차선 이탈을 감지하게 된다.
즉, 검출된 두 차선으로부터 중앙선을 계산하고, 영상의 중심을 가로지르는 가상의 직선을 구한 다음, 이 두 값의 차이를 차선 이탈 값으로 정의한다. 그리고 이 값을 이용하여 차선 이탈 값의 절대치가 임계치를 벗어나는 경우 차선 이탈 경보 등을 발생시킬 수 있다. 참고로, 차선 이탈 값(d)의 절대치(|d|)가 임계치 보다 큰 경우 차선 이탈이 발생되었음을 알 수 있는데, 이때, 차선 이탈 값(d) 마이너스 일 경우 오른쪽 이탈, 플러스 일 경우 왼쪽 이탈을 나타내게 된다.
또한, 본 발명은 이상에서 설명한 바와 같은 실시간 차선 위치 감지 시스템 및 방법이 적용된 차량용 네비게이션 장치 또는 차량용 블랙박스 장치를 제공할 수 있다. 이 경우, 상대적인 저사양 환경에서도 신뢰성 높은 실시간 차선 감지 정보의 제공이 가능할 수 있게 됨으로써, 네비게이션이나 블랙박스 장치 등과 같은 차량용 단말기의 가격 경쟁력 향상이 가능하게 된다는 등의 장점을 제공할 수 있음은 전술한 바와 같다.
이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능함은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명백할 것이다.
100: 실시간 차선 위치 감지 시스템 110: 영상 촬영부
120: 차선 검출부 130: 차선 이탈 감지부

Claims (7)

  1. 운행중인 차량의 전방 영상을 실시간 촬영하는 영상 촬영부; 및
    상기 영상 촬영부를 통해 촬영된 영상 정보에 대해 하르-유사(Haar-like) 필터를 이용하여 차선의 후보 위치를 검출한 후, 상기 검출된 차선 후보 위치에 대한 검증 과정을 통해 차선 위치 정보를 검출하는 차선 검출부;를 포함하는 실시간 차선 위치 감지 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 차선 검출부를 통해 검출된 차선 위치에 대해 상기 운행중인 차량의 이탈이 발생되는 경우 경보 신호를 발생하는 차선 이탈 감지부;를 더 포함하는 실시간 차선 위치 감지 시스템.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 차선 검출부는, 하르-유사(Haar-like) 필터를 이용하여 검출된 차선의 후보 위치에 대해 가설을 생성한 후, 소실점 추출 방식을 포함하는 가설 검증 과정을 통해 차선 위치 정보를 갱신하는 것을 특징으로 하는 실시간 차선 위치 감지 시스템.
  4. 운행중인 차량의 실시간 전방 촬영 영상 정보에 대해 하르-유사(Haar-like) 필터를 이용하여 차선의 후보 위치를 검출하는 차선 후보 위치 검출 단계;
    상기 차선 후보 위치 검출 단계를 통해 검출된 차선 후보 위치에 대한 가설을 생성하는 가설 생성 단계;
    상기 가설 생성 단계를 통해 생성된 가설에 대해 소실점 추출 방식을 포함하는 가설 검증 과정을 수행하는 가설 검증 단계; 및
    상기 가설 검증 단계를 통해 수행된 검증 결과가 옳은 것으로 판명되는 경우 이에 대응되도록 차선 위치 정보를 갱신하는 차선 위치 정보 갱신 단계;를 포함하는 실시간 차선 위치 감지 방법.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 차선 위치 갱신 단계를 통해 갱신된 차선 위치에 대해 상기 운행중인 차량의 이탈이 발생되는 경우 경보 신호를 발생하는 차선 이탈 경보 단계;를 더 포함하는 실시간 차선 위치 감지 방법.
  6. 제 1 항 또는 제 2 항에 따른 실시간 차선 위치 감지 시스템이나, 제 4 항 또는 제 5 항에 따른 실시간 차선 위치 감지 방법을 이용한 차량용 네비게이션 장치.
  7. 제 1 항 또는 제 2 항에 따른 실시간 차선 위치 감지 시스템이나, 제 4 항 또는 제 5 항에 따른 실시간 차선 위치 감지 방법을 이용한 차량용 블랙박스 장치.
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