KR20140058774A - 플렉시블 샤프트를 이용한 휠-레그 로봇 - Google Patents

플렉시블 샤프트를 이용한 휠-레그 로봇 Download PDF

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김수현
박종원
김영국
윤병호
이진이
안정도
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한국과학기술원
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Abstract

본 발명은 플렉시블 샤프트를 이용한 휠-레그 로봇에 관한 것으로서, 그 구성은, 구동력을 발생시키는 구동력 발생수단(400); 제1프레임(110)과, 상기 제1프레임(110)에 회전 가능하게 마련되고, 구동력 전달수단에 의해 상기 구동력 발생수단(400)의 구동력을 전달받아 회전하는 제1샤프트(130)와, 상기 제1프레임(110)에 회전 가능하게 마련되고, 상기 제1샤프트(130)가 회전함에 따라 제1회전력 전달수단에 의해 회전력을 전달받아 회전하는 제1휠-레그(150)를 포함하는 제1모듈(100); 제2프레임(210)과, 상기 제2프레임(210)에 회전 가능하게 마련되는 제2샤프트(230)와, 상기 제2프레임(210)에 회전 가능하게 마련되고, 상기 제2샤프트(230)가 회전함에 따라 제2회전력 전달수단에 의해 회전력을 전달받아 회전하는 제2휠-레그(250)를 포함하는 제2모듈(200); 상기 제1샤프트(130)와 상기 제2샤프트(230)를 연결하여 상기 제1샤프트(130)의 회전력을 상기 제2샤프트(230)에 전달하며, 상기 제1샤프트(130)와 상기 제2샤프트(230) 간의 상대 회전 운동을 완충하는 역할을 하는 탄성 재질인 플렉시블 샤프트(300);를 포함하는 것을 특징으로 하며, 각도 및 거리가 변하는 제1모듈과 제2모듈 간의 동력 전달 뿐만 아니라, 각 휠-레그 같의 구동력 차이를 효과적으로 조정함으로써, 다양한 지형의 주행이 가능한 효과가 있다.

Description

플렉시블 샤프트를 이용한 휠-레그 로봇{Wheel-leg robot with flexible shaft}
본 발명은 험지를 포함하는 다양한 지형을 극복하기 위하여 플렉시블 샤프트를 이용한 휠-레그 로봇에 관한 것이다.
일반적으로 험지를 주행하는 로봇은 전쟁 상황이나 인명구조 상황에서 많이 활용되고 있다. 특히 노면이 평탄하지 않은 험지를 극복 성능을 높이기 위하여 여러 개의 모듈이 연결된 형태의 로봇이 많이 제작되고 있다.
종래 험지 주행 로봇이 대한민국 공개특허 제10-2011-0107717호, 대한민국 공개특허 제10-2012-0053236호 등에 제시되어 있다.
그러나 종래 험지 주행 로봇 시스템은 모듈 간의 위치 변화에 따라 동력 전달이 쉽지 않기 때문에 여러 개의 구동기를 필수적으로 장착하고 있으며, 이는 시스템을 복잡하게 하므로 시스템의 효율을 현저히 떨어뜨린다는 문제점이 있다.
또한, 각 모듈의 구동기와 지면과의 견인력 차이가 발생하여, 복잡한 알고리즘을 필요로 하게 된다는 단점이 있다.
따라서, 험지를 효과적으로 극복 가능한 다 모듈 구조의 로봇 시스템은 구동기를 최소화할 수 있으며, 견인력의 증감을 수동적으로 해결할 수 있으며, 각 모듈간의 각도 변화에도 적응 가능한 동력 전달 시스템의 개발이 지속적으로 요구되어 오고 있다.
대한민국 공개특허 제10-2011-0107717호(2011.10.4, 레이크 휠이 장착된 구동암 및 이를 구비한 이동 로봇) 대한민국 공개특허 제10-2012-0053236호(2012.5.22, 평지 및 계단 주행이 가능한 변형 바퀴, 바퀴조립체 및 이를 구비한 이동 로봇)
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 각도 및 거리가 변하는 제1모듈과 제2모듈 간의 동력 전달 뿐만 아니라, 각 휠-레그 같의 구동력 차이를 효과적으로 조정함으로써, 다양한 지형의 주행이 가능하게 하는 플렉시블 샤프트를 이용한 휠-레그 로봇을 제공하는 데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명의 목적은 동력전달시스템을 단순화하여 두 개의 구동력 발생수단으로 여섯 개의 휠-레그를 효과적으로 움직일 수 있도록 하는 플렉시블 샤프트를 이용한 휠-레그 로봇을 제공하는 것이다.
본 발명은, 구동력을 발생시키는 구동력 발생수단(400); 제1프레임(110)과, 상기 제1프레임(110)에 회전 가능하게 마련되고, 구동력 전달수단에 의해 상기 구동력 발생수단(400)의 구동력을 전달받아 회전하는 제1샤프트(130)와, 상기 제1프레임(110)에 회전 가능하게 마련되고, 상기 제1샤프트(130)가 회전함에 따라 제1회전력 전달수단에 의해 회전력을 전달받아 회전하는 제1휠-레그(150)를 포함하는 제1모듈(100); 제2프레임(210)과, 상기 제2프레임(210)에 회전 가능하게 마련되는 제2샤프트(230)와, 상기 제2프레임(210)에 회전 가능하게 마련되고, 상기 제2샤프트(230)가 회전함에 따라 제2회전력 전달수단에 의해 회전력을 전달받아 회전하는 제2휠-레그(250)를 포함하는 제2모듈(200); 상기 제1샤프트(130)와 상기 제2샤프트(230)를 연결하여 상기 제1샤프트(130)의 회전력을 상기 제2샤프트(230)에 전달하며, 상기 제1샤프트(130)와 상기 제2샤프트(230) 간의 상대 회전 운동을 완충하는 역할을 하는 탄성 재질인 플렉시블 샤프트(300);를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제1모듈(100)은 후방에 배치되는 백 모듈이고, 상기 제2모듈(200)은 전방에 배치되는 프런트 모듈이며, 상기 제1프레임(110)과 상기 제2프레임(210)은 힌지 연결되어 있는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 구동력 발생수단(400)은 상기 제1프레임(110)에 설치되어 있는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 구동력 전달수단은, 상기 구동력 발생수단(400)의 회전축에 설치되는 제1평기어(401)와, 상기 제1샤프트(130)에 설치되어, 상기 제1평기어(401)와 맞물려 회전하는 제2평기어(131)를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제1회전력 전달수단은, 상기 제1샤프트(130)에 설치되는 제1-1베벨기어(135)와, 상기 제1휠-레그(150)의 회전축에 설치되어, 상기 제1-1베벨기어(135)와 맞물려 회전하는 제1-2베벨기어(155)를 포함하고, 상기 제2회전력 전달수단은, 상기 제2샤프트(230)에 설치되는 제2-1베벨기어(235)와, 상기 제2휠-레그(250)의 회전축에 설치되어, 상기 제2-1베벨기어(235)와 맞물려 회전하는 제2-2베벨기어(255)를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제1샤프트(130)는 상기 제1프레임(110) 내에 평행하게 좌우의 두 개로 구성되어 있고, 상기 제2샤프트(230)는 상기 제2프레임(210) 내에 평행하게 좌우의 두 개로 구성되어 있음에 따라, 상기 플렉시블 샤프트(300)는 좌우의 두 개로 구성되어 있으며, 상기 구동력 발생수단(400) 및 상기 구동력 전달수단도 각각 좌우의 두 개로 구성되어, 각각의 구동력 발생수단(400)은 각각의 구동력 전달수단에 의해 각각의 제1샤프트(130)로 구동력을 전달하고, 상기 제1휠-레그(150)는 상기 좌우의 제1샤프트(130) 두 개씩 두 쌍이 연결되며, 상기 제2휠-레그(250)는 상기 좌우의 제2샤프트(230)에 각각 한 개씩 한 쌍이 연결되어, 두 개의 구동력 발생수단(400)으로 여섯 개의 휠-레그(150, 250)를 구동시키는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 있어서, 상기 제1휠-레그(150) 및 상기 제2휠-레그(250)는, 회전축 중심에서 방사상으로 배치되는 다수의 휠부(151)와, 상기 휠부(151)로부터 어느 일방향의 원주 방향으로 각각 뻗어나가되, 서로 이격되어 있는 다수의 레그부(153)로 구성되어 있는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 플렉시블 샤프트를 이용한 휠-레그 로봇에 따르면, 다음과 같은 효과가 있다.
제1샤프트와 제2샤프트를 연결하는 탄성 재질의 플렉시블 샤프트가 구부러지거나 늘어날 수 있으므로 제1샤프트의 회전력을 제2샤프트에 효과적으로 전달 가능함에 따라, 유니버셜 조인트, 슬라이딩 조인트, 토셔널 스프링 등 복잡한 구동변속장치와 같은 기계 부품이 불필요하고, 구조가 간단하고 시스템을 단순화하여 다양한 다 모듈 구조의 로봇 시스템에 용이하게 적용할 수 있다.
또한, 플렉시블 샤프트는 꼬임이 가능하므로 제1샤프트와 제2샤프트 간의 상대 회전 운동을 완충해주는 역할도 하므로 제1휠-레그 및 제2휠-레그 사이의 구동력 차이를 자동적으로 조정할 수 있다.
이와 같이, 각도 및 거리가 변하는 제1모듈과 제2모듈 간의 동력 전달 뿐만 아니라, 각 휠-레그 같의 구동력 차이를 효과적으로 조정함으로써, 다양한 지형의 주행이 가능하다.
도 1 및 도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 플렉시블 샤프트를 이용한 휠-레그 로봇을 도시한 다른 방향 사시도.
도 3 및 도 4는 휠-레그를 확대하여 도시한 사시도 및 평면도.
도 5 및 도 7은 도 1의 작동을 보여주기 위하여 도시한 도면.
이하 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여, 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.
따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
도 1 및 도 2에 도시한 바와 같이, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 플렉시블 샤프트(300)를 이용한 휠-레그 로봇은 제1모듈(100)과 제2모듈(200)과 플렉시블 샤프트(300)와 구동력 발생수단(400)을 포함한다. 본 실시예에서 제1모듈(100)은 후방에 배치되는 백 모듈(back module)이고, 제2모듈(200)은 전방에 배치되는 프런트 모듈(front module)인 것으로 설명하기로 한다.
백 모듈(100)은 제1프레임(110)과 제1샤프트(130)와 제1휠-레그(150)를 포함한다.
제1프레임(110)은 전방이 개방되어 있는 '디귿자' 형상이고, 후방에는 하기에서 설명할 구동력 전달수단이 장착되는 장착부(111)가 마련되어 있고, 중간부에는 양측면을 연결하며 제1샤프트(130)가 관통하여 지지되는 지지부(113)가 마련되어 있으며, 전방에는 제1힌지부(115)가 마련되어 있다. 지지부(113)는 제1샤프트(130) 뿐만 아니라 하기에서 설명할 구동력 발생수단(400)도 동시에 지지할 수 있다.
제1샤프트(130)는 제1프레임(110)에 회전 가능하게 마련되는데, 중간부분이 지지부(113)에 의해 지지되며, 후측 단부가 장착부(111)를 관통하여 있다. 장착부(111)를 관통한 제1샤프트(130)의 끝단에는 제2평기어(131)가 설치되어 있다. 또한, 제1샤프트(130)에는 두 개의 제1-1베벨기어(135)가 서로 간격을 두고 설치되어 있다.
상기와 같이 구성되는 제1샤프트(130)는 제1프레임(110)에 평행하게 좌우의 두 개로 구성되어 있다.
제1휠-레그(150)는 회전축에 의해 제1프레임(110)의 양측면에 각각 회전 가능하게 마련되어 있다. 회전축에는 제1샤프트(130)에 설치된 제1-1베벨기어(135)와 맞물려 회전하는 제1-2베벨기어(155)가 설치되어 있어, 제1샤프트(130)가 회전하면 제1-1베벨기어(135)가 회전하고, 제1-1베벨기어(135)와 맞물려 있는 제1-2베벨기어(155)가 회전함에 따라 제1휠-레그(150)가 회전하는 것이다. 즉, 제1회전력 전달수단인 제1-1베벨기어(135)와 제1-2베벨기어(155)에 의해 제1샤프트(130)로부터 회전력을 전달받아 제1휠-레그(150)가 회전한다.
상기와 같이 구성되는 제1휠-레그(150)는 좌우의 제1샤프트(130)에 각각 두 개씩 두 쌍이 연결되어 있다.
프런트 모듈(200)은 제2프레임(210)과 제2샤프트(230)와 제2휠-레그(250)를 포함한다.
제2프레임(210)은 대략 가로로 긴 직사각형 형태이고, 후방에는 백 모듈(100)의 제1힌지부(115)와 연결되는 제2힌지부(215)가 마련되어 있다. 제2힌지부(215)는 프런트 모듈(200)이 백 모듈(100)과의 간섭을 피하여 좀 더 자유롭게 움직일 수 있도록 하기 위하여 후방으로 길게 배치되는 것이 바람직하다. 이렇게, 제1프레임(110)과 제2프레임(210)은 제1힌지부(115) 및 제2힌지부(215)에 의해 힌지 가능하게 연결되는 것이다.
제2샤프트(230)는 제2프레임(210)에 회전 가능하게 마련되는데, 후측 단부가 직사각형 형태의 제2프레임(210)을 관통하여 있다. 즉, 제2프레임(210)을 관통하는 제2샤프트(230)는 제2힌지부(215)의 내측에 배치되어 있다. 또한, 제2샤프트(230)에는 제2프레임(210) 내에 배치되는 부분에 하나의 제2-1베벨기어(235)가 설치되어 있다.
상기와 같이 구성되는 제2샤프트(230)는 제2프레임(210)에 평행하게 좌우의 두 개로 구성되어 있다. 즉, 두 개의 제1샤프트(130)가 벌어진 간격과 동일한 간격으로 두 개의 제2샤프트(230)가 배치되어 있다.
제2휠-레그(250)는 회전축에 의해 제2프레임(210)의 양측면에 각각 회전 가능하게 마련되어 있다. 회전축에는 제2샤프트(230)에 설치된 제2-1베벨기어(235)와 맞물려 회전하는 제2-2베벨기어(255)가 설치되어 있어, 제2샤프트(230)가 회전하면 제2-1베벨기어(235)가 회전하고, 제2-1베벨기어(235)와 맞물려 있는 제2-2베벨기어(255)가 회전함에 따라 제2휠-레그(250)가 회전하는 것이다. 즉, 제2회전력 전달수단인 제2-1베벨기어(235)와 제2-2베벨기어(255)에 의해 제2샤프트(230)로부터 회전력을 전달받아 제2휠-레그(250)가 회전한다.
상기와 같이 구성되는 제2휠-레그(250)는 좌우의 제2샤프트(230)에 각각 한 개씩 한 쌍이 연결되어 있다.
플렉시블 샤프트(300)는 제1샤프트(130)와 제2샤프트(230)를 연결한다. 즉, 플렉시블 샤프트(300)는 제1힌지부(115)와 제2힌지부(215) 내에 배치되어 제1샤프트(130)와 제2샤프트(230)를 연결함으로써, 제1샤프트(130)의 회전력을 제2샤프트(230)에 전달한다. 본 실시예에서 제1샤프트(130)와 제2샤프트(230)가 각각 두 개로 구성됨에 따라, 이를 연결하는 플렉시블 샤프트(300)도 두 개로 구성되어 있다.
이러한 플렉시블 샤프트(300)는 고무와 같은 탄성 재질로 이루어져 있어, 제1샤프트(130)와 제2샤프트(230) 간의 상대 회전 운동을 완충하는 역할을 할 수 있다.
구동력을 발생시키는 구동력 발생수단(400)은 모터 등이 될 수 있으며, 제1프레임(110)의 지지부(113)의 상측에 지지되어 있다. 본 실시예에서 제1샤프트(130)가 두 개로 구성됨에 따라, 구동력 발생수단(400)도 각각의 제1샤프트(130)를 구동시킬 수 있도록 두 개로 구성되어 있다.
이러한 구동력 발생수단(400)의 회전축은 제1프레임(110)을 관통하여 있고, 제1프레임(110)을 관통한 회전축의 끝단에 제2평기어(131)와 맞물리는 제1평기어(401)가 설치되어 있다. 따라서, 구동력 발생수단(400)에 의해 발생된 구동력은 제1평기어(401)를 회전시키고, 제1평기어(401)와 맞물려 있는 제2평기어(131)가 회전함으로써, 제1샤프트(130)가 회전한다. 즉, 구동력 전달수단인 제1평기어(401)와 제2평기어(131)에 의해 구동력 발생수단(400)의 구동력이 제1샤프트(130)에 전달되는 것이다.
이와 같이, 본 발명에 의한 휠-레그 로봇은 두 개의 구동력 발생수단(400)으로 두 쌍의 제1휠-레그(150)와 한 쌍의 제2휠-레그(250)인 총 여섯 개의 휠-레그를 구동시킨다.
한편, 제1휠-레그(150)와 제2휠-레그(250)의 상세한 구조를 도 3 및 도 4에 도시하였다. 제1휠-레그(150)와 제2휠-레그(250)의 상세한 구조는 동일하므로 제1휠-레그(150)에 대해서만 설명하기로 한다.
도 3 및 도 4에 도시한 바와 같이, 제1휠-레그(150)는 휠부(151)와 레그부(153)로 이루어져 있다.
휠부(151)는 다수개로 구성되는데, 제1휠-레그(150)의 회전축 중심(C)에서 방사상으로 배치되어 있다. 본 실시예에서 휠부(151)는 세 개로 구성되어, 회전축 중심(C)으로 방사상으로 뻗어나가도록 배치되어 있다.
레그부(153)는 각 휠부(151)로부터 어느 일방향의 원주 방향으로 각각 뻗어나가도록 배치되어 있으며, 각 레그부(153)는 서로 이격되어 있다. 본 실시예에서 레그부(153)는 휠부(151)로부터 반시계 방향으로 뻗어나가도록 배치되어 있다.
이하, 상기와 같이 구성된 본 발명의 플렉시블 샤프트(300)를 이용한 휠-레그 로봇의 작동 상태를 도 5 내지 도 7을 참조하여 설명하면 다음과 같다.
평지 주행중에는 도 5와 같이 제1샤프트(130)와 제2샤프트(230)가 일직선 상에 위치하여 플렉시블 샤프트(300)가 구부러지지 않은 상태이다.
그러나 굴곡이 심한 험지 주행중에는 제1샤프트(130)와 제2샤프트(230)가 일직선 상에 위치하지 않고, 도 6에 도시한 바와 같이 전방에 배치된 제2샤프트(230)가 제1샤프트(130)보다 상방으로 각도를 가지며 사선으로 배치될 수도 있고, 도 7에 도시한 바와 같이 제2샤프트(230)가 하방으로 각도를 가지며 사선으로 배치될 수도 있다.
이 때에는, 제1샤프트(130)와 제2샤프트(230)를 연결하는 탄성 재질의 플렉시블 샤프트(300)가 구부러지거나 늘어날 수 있으므로 제1샤프트(130)의 회전력을 제2샤프트(230)에 효과적으로 전달 가능하다. 따라서, 유니버셜 조인트, 슬라이딩 조인트, 토셔널 스프링 등 복잡한 구동변속장치와 같은 기계 부품이 불필요하고, 구조가 간단하고 시스템을 단순화하여 다양한 다 모듈 구조의 로봇 시스템에 용이하게 적용할 수 있다.
또한, 플렉시블 샤프트(300)는 꼬임이 가능하므로 제1샤프트(130)와 제2샤프트(230) 간의 상대 회전 운동을 완충해주는 역할도 하므로 제1휠-레그(150) 및 제2휠-레그(250) 사이의 구동력 차이를 자동적으로 조정할 수 있다.
이와 같이, 각도 및 거리가 변하는 제1모듈(100)과 제2모듈(200) 간의 동력 전달 뿐만 아니라, 각 휠-레그 같의 구동력 차이를 효과적으로 조정함으로써, 다양한 지형의 주행이 가능하다.
이상과 같이, 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술 사상과 아래에 기재될 청구범위의 균등 범위 내에서 다양한 수정 및 변형 가능함은 물론이다.
100 : 백 모듈 110 : 제1프레임
111 : 장착부 113 : 지지부
115 : 제1힌지부 130 : 제1샤프트
131 : 제2평기어 135 : 제1-1베벨기어
150 : 제1휠-레그 151 : 휠부
153 : 레그부 155 : 제1-2베벨기어
200 : 프런트 모듈 210 : 제2프레임
215 : 제2힌지부 230 : 제2샤프트
235 : 제2-1베벨기어 250 : 제2휠-레그
255 : 제2-2베벨기어 300 : 플렉시블 샤프트
400 : 구동력 발생수단 401 : 제1평기어

Claims (7)

  1. 구동력을 발생시키는 구동력 발생수단(400);
    제1프레임(110)과,
    상기 제1프레임(110)에 회전 가능하게 마련되고, 구동력 전달수단에 의해 상기 구동력 발생수단(400)의 구동력을 전달받아 회전하는 제1샤프트(130)와,
    상기 제1프레임(110)에 회전 가능하게 마련되고, 상기 제1샤프트(130)가 회전함에 따라 제1회전력 전달수단에 의해 회전력을 전달받아 회전하는 제1휠-레그(150)를 포함하는 제1모듈(100);
    제2프레임(210)과,
    상기 제2프레임(210)에 회전 가능하게 마련되는 제2샤프트(230)와,
    상기 제2프레임(210)에 회전 가능하게 마련되고, 상기 제2샤프트(230)가 회전함에 따라 제2회전력 전달수단에 의해 회전력을 전달받아 회전하는 제2휠-레그(250)를 포함하는 제2모듈(200);
    상기 제1샤프트(130)와 상기 제2샤프트(230)를 연결하여 상기 제1샤프트(130)의 회전력을 상기 제2샤프트(230)에 전달하며, 상기 제1샤프트(130)와 상기 제2샤프트(230) 간의 상대 회전 운동을 완충하는 역할을 하는 탄성 재질인 플렉시블 샤프트(300);를 포함하는 것을 특징으로 하는 플렉시블 샤프트를 이용한 휠-레그 로봇.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1모듈(100)은 후방에 배치되는 백 모듈이고,
    상기 제2모듈(200)은 전방에 배치되는 프런트 모듈이며,
    상기 제1프레임(110)과 상기 제2프레임(210)은 힌지 연결되어 있는 것을 특징으로 하는 플렉시블 샤프트를 이용한 휠-레그 로봇.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 구동력 발생수단(400)은 상기 제1프레임(110)에 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 플렉시블 샤프트를 이용한 휠-레그 로봇.
  4. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 구동력 전달수단은,
    상기 구동력 발생수단(400)의 회전축에 설치되는 제1평기어(401)와,
    상기 제1샤프트(130)에 설치되어, 상기 제1평기어(401)와 맞물려 회전하는 제2평기어(131)를 포함하는 것을 특징으로 하는 플렉시블 샤프트를 이용한 휠-레그 로봇.
  5. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 제1회전력 전달수단은,
    상기 제1샤프트(130)에 설치되는 제1-1베벨기어(135)와,
    상기 제1휠-레그(150)의 회전축에 설치되어, 상기 제1-1베벨기어(135)와 맞물려 회전하는 제1-2베벨기어(155)를 포함하고,
    상기 제2회전력 전달수단은,
    상기 제2샤프트(230)에 설치되는 제2-1베벨기어(235)와,
    상기 제2휠-레그(250)의 회전축에 설치되어, 상기 제2-1베벨기어(235)와 맞물려 회전하는 제2-2베벨기어(255)를 포함하는 것을 특징으로 하는 플렉시블 샤프트를 이용한 휠-레그 로봇.
  6. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 제1샤프트(130)는 상기 제1프레임(110) 내에 평행하게 좌우의 두 개로 구성되어 있고, 상기 제2샤프트(230)는 상기 제2프레임(210) 내에 평행하게 좌우의 두 개로 구성되어 있음에 따라, 상기 플렉시블 샤프트(300)는 좌우의 두 개로 구성되어 있으며,
    상기 구동력 발생수단(400) 및 상기 구동력 전달수단도 각각 좌우의 두 개로 구성되어, 각각의 구동력 발생수단(400)은 각각의 구동력 전달수단에 의해 각각의 제1샤프트(130)로 구동력을 전달하고,
    상기 제1휠-레그(150)는 상기 좌우의 제1샤프트(130) 두 개씩 두 쌍이 연결되며, 상기 제2휠-레그(250)는 상기 좌우의 제2샤프트(230)에 각각 한 개씩 한 쌍이 연결되어,
    두 개의 구동력 발생수단(400)으로 여섯 개의 휠-레그(150, 250)를 구동시키는 것을 특징으로 하는 플렉시블 샤프트를 이용한 휠-레그 로봇.
  7. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 제1휠-레그(150) 및 상기 제2휠-레그(250)는,
    회전축 중심에서 방사상으로 배치되는 다수의 휠부(151)와,
    상기 휠부(151)로부터 어느 일방향의 원주 방향으로 각각 뻗어나가되, 서로 이격되어 있는 다수의 레그부(153)로 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 플렉시블 샤프트를 이용한 휠-레그 로봇.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104210571A (zh) * 2014-09-10 2014-12-17 宁德市天启机器人科技有限公司 一种具有独立行走和越野功能的轮式腿行走装置
KR20190078759A (ko) * 2017-12-27 2019-07-05 한국과학기술원 델토이드 모션을 이용한 시추 시스템의 이동 장치

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