KR20140057504A - 엑스레이 촬영시스템 및 엑스레이 촬영시스템의 위치보정 방법 - Google Patents

엑스레이 촬영시스템 및 엑스레이 촬영시스템의 위치보정 방법 Download PDF

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신승훈
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Abstract

엑스레이 촬영시스템을 구성하는 장치들 간의 상대적인 위치관계를 자동으로 측정하여 그 오차를 보정하는 엑스레이 촬영시스템 및 엑스레이 촬영시스템의 위치보정 방법을 개시한다.
의료용 엑스레이(X-ray)촬영시스템은 센서를 구비하며 이동이 가능하도록 배치되는 촬영장치;와, 상기 촬영장치에 의해 촬영되는 피촬영체를 지지하며 상기 센서가 위치를 인식할 수 있도록 복수의 비컨(Beacon)을 구비하는 촬영테이블과, 상기 센서에 의해 인식된 위치정보를 분석하고 상기 촬영장치와 상기 촬영테이블 간의 위치를 비교하여 그 위치 오차에 따라 상기 촬영장치의 위치를 보정하는 제어부와, 상기 제어부에 의해 보정된 위치로 상기 촬영장치를 이동시키는 구동장치를 포함한다.

Description

엑스레이 촬영시스템 및 엑스레이 촬영시스템의 위치보정 방법{X-RAY IMAGING SYSTEM AND POSITION CALIBRATION METHOD OF THE SAME}
본 발명은 엑스레이 촬영시스템 및 엑스레이 촬영시스템의 위치를 보정하는 방법에 관한 것이다.
의료용으로 사용되는 엑스레이 촬영시스템은 엑스레이(X-RAY)를 이용하여 인체 내부의 영상을 얻는 기기이다. 엑스레이 촬영시스템은 외관으로 확인할 수 없는 인체 내부의 상해 또는 질병 등의 검사에 이용되며, 인체의 두부, 흉부 등의 촬영 부위에 엑스레이를 조사하고 투과되는 엑스레이를 검출하는 방법으로 인체 내부의 영상을 생성한다.
엑스레이 촬영시스템은 일반적으로 엑스레이를 발생시켜 피촬영체에 엑스레이를 조사하는 촬영장치와, 피촬영체를 투과한 엑스레이를 수신하는 촬영테이블 또는 촬영스탠드로 구성된다.
최근에는 엑스레이 촬영시스템이 디지털화 되면서 엑스레이 영상을 필름 등으로 획득하던 것을 디지털 영상획득 장치로 획득하는 방식으로 제품의 추세가 이동 하였으며, 이에 따라 엑스레이 촬영시스템의 많은 부분이 자동화되는 경향을 보이고 있다. 촬영장치와 촬영테이블 또는 촬영장치와 촬영스탠드의 위치를 자동으로 맞추는 기능(Auto Centering:오토센터링)이나, 촬영장치를 움직이면 그에 따라 촬영테이블 또는 촬영스탠드가 촬영장치와 일정한 위치 관계를 유지하면서 따라 움직이는 기능(Auto Tracking:오토트랙킹) 등이 이러한 자동화의 일례이다.
상기의 오토센터링(Auto Centering) 이나 오토트랙킹(Auto Tracking)과 같은 엑스레이 촬영시스템의 자동화 기능을 정확하게 구현하기 위해서는 초기에 촬영장치와 촬영테이블 또는 촬영장치와 촬영스탠드의 간의 상대적인 위치관계가 정확하게 설정되는 것이 중요하다.
본 발명의 실시예의 일 측면은 엑스레이 촬영시스템을 구성하는 장치들 간의 상대적인 위치관계를 자동으로 측정하여 그 오차를 보정하는 엑스레이 촬영시스템 및 엑스레이 촬영시스템의 위치보정 방법을 개시한다.
본 발명의 일 측면에 따른 의료용 엑스레이(X-ray)촬영시스템은 센서를 구비하며 이동이 가능하도록 배치되는 촬영장치;와, 상기 촬영장치에 의해 촬영되는 피촬영체를 지지하며 상기 센서가 위치를 인식할 수 있도록 복수의 비컨(Beacon)을 구비하는 촬영테이블;과, 상기 센서에 의해 인식된 위치정보를 분석하고 상기 촬영장치와 상기 촬영테이블 간의 위치를 비교하여 그 위치 오차에 따라 상기 촬영장치의 위치를 보정하는 제어부;와, 상기 제어부에 의해 보정된 위치로 상기 촬영장치를 이동시키는 구동장치;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 비컨(Beacon)은 적외선 또는 초음파 신호를 발신하는 발광소자를 포함할 수 있다.
상기 비컨(Beacon)은 일정한 패턴을 가지는 표시부를 포함할 수 있다.
상기 촬영테이블은 이동이 가능하도록 마련되는 이동식 촬영테이블일 수 있다.
상기 촬영테이블은 상기 촬영장치가 조사하는 엑스레이(X-ray)를 수신하는 엑스레이(X-ray)수신부를 구비하고, 상기 복수의 비컨(Beacon)은 상기 엑스레이(X-ray)수신부의 표면에 마련될 수 있다.
상기 센서가 위치를 인식할 수 있도록 복수의 비컨(Beacon)을 구비하는 휴대용 디텍터(Portable Detector)를 더 포함할 수 있다.
상기 센서가 위치를 인식할 수 있도록 복수의 비컨(Beacon)을 구비하는 촬영스탠드를 더 포함할 수 있다.
상기 촬영스탠드는, 몸체와, 상기 몸체에 이동이 가능하게 결합되며 상기 촬영장치가 조사하는 엑스레이(X-ray)를 수신하는 엑스레이(X-ray)수신부를 포함하며, 상기 복수의 비컨(Beacon)은 상기 엑스레이(X-ray)수신부에 마련될 수 있다.
상기 비컨(Beacon)은 상기 촬영테이블의 고유한 식별정보(ID)를 포함할 수 있다.
또한 본 발명의 일 측면에 따른 의료용 엑스레이(X-ray)촬영시스템의 위치보정 방법은 센서를 구비하는 촬영장치;와, 상기 센서에 의해 인식되는 복수의 비컨(Beacon)을 구비하는 엑스레이(X-ray) 수신장치;와, 상기 센서에 의해 인식된 위치정보에 따라 상기 촬영장치의 위치를 보정하는 제어부;와, 상기 촬영장치를 이동시키는 구동장치;를 포함하는 것을 특징으로 하는 의료용 엑스레이(X-ray)촬영시스템의 위치보정 방법에 있어서, 상기 센서를 통해 상기 복수의 비컨(Beacon)들 간의 위치관계에 대한 정보를 획득하고; 상기 제어부를 통해 상기 복수의 비컨(Beacon)들 간의 위치관계에 대한 정보를 분석하고, 상기 촬영장치와 상기 엑스레이(X-ray) 수신장치 간의 위치를 비교하여 그 위치 오차에 따라 상기 촬영장치의 위치를 보정하고; 상기 구동장치를 통해 상기 제어부에 의해 보정된 위치로 상기 촬영장치를 이동시키는 것;을 특징으로 한다.
상기 구동장치를 통해 상기 센서가 상기 복수의 비컨(Beacon)을 감지할 수 있는 영역 내로 상기 촬영장치를 이동시키는 것을 더 포함할 수 있다.
상기 센서를 통해 적어도 서로 다른 둘 이상의 위치에서 획득한 상기 복수의 비컨(Beacon)들 간의 위치관계를 이용하여 상기 엑스레이(X-ray) 수신장치의 기준점과 상기 촬영장치의 기준점 간의 위치 오차를 계산할 수 있다.
상기 엑스레이(X-ray) 수신장치는 상기 촬영장치가 조사하는 엑스레이(X-ray)를 수신하는 엑스레이(X-ray)수신부를 구비하는 촬영테이블이며, 상기 복수의 비컨(Beacon)은 상기 엑스레이(X-ray)수신부에 마련될 수 있다.
상기 촬영테이블은 이동이 가능하도록 마련되는 이동식 촬영테이블일 수 있다.
상기 엑스레이(X-ray) 수신장치는 상기 센서가 위치를 인식할 수 있도록 복수의 비컨(Beacon)을 구비하는 휴대용 디텍터(Portable Detector)일 수 있다.
상기 엑스레이(X-ray) 수신장치는 상기 촬영장치가 조사하는 엑스레이(X-ray)를 수신하는 엑스레이(X-ray)수신부를 포함하는 촬영스탠드이며, 상기 복수의 비컨(Beacon)은 상기 엑스레이(X-ray)수신부에 마련될 수 있다.
본 발명에 따르면 엑스레이 촬영시스템을 구성하는 장치들 간의 상대적인 위치관계가 자동으로 측정되어 그 위치 오차가 보정되므로 사용 편의성이 향상되고, 운용비용이 절감된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 엑스레이 촬영시스템을 도시한 사시도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 엑스레이 촬영시스템을 분해하여 도시한 분해사시도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 엑스레이 촬영시스템에 사용되는 비컨 센서 시스템의 구성을 도시한 사시도.
도 4 내지 도 6은 촬영장치와 촬영테이블의 기준점 간의 위치오차를 보정하는 원리를 도시한 도면.
도 7은 촬영장치와 촬영테이블의 기준점 간의 위치오차를 보정하는 방법을 도시한 도면.
이하에서는 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 엑스레이 촬영시스템을 도시한 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 엑스레이 촬영시스템을 분해하여 도시한 분해사시도이다.
도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 엑스레이촬영시스템(1)은 가이드레일(30)과, 이동캐리지(40)와, 포스트프레임(50)과, 촬영장치(70)와, 구동장치(111, 112, 113, 114, 115)를 구비한다.
가이드레일(30), 이동캐리지(40), 포스트프레임(50) 등은 촬영장치(70)를 피촬영체를 향하여 이동하기 위하여 마련된다.
가이드레일(30)은 서로 소정 각도를 이루도록 설치되는 제1가이드레일(31)과 제2가이드레일(32)을 포함한다. 제1가이드레일(31)과 제2가이드레일(32)은 서로 직교하는 방향으로 연장되는 것이 바람직하다.
제1가이드레일(31)은 엑스레이촬영시스템(1)이 배치되는 검사실의 천장에 설치된다. 제2가이드레일(32)은 제1가이드레일(31)의 하측에 위치되고, 제1가이드레일(31)에 슬라이딩 이동 가능하게 장착된다. 제1가이드레일(31)에는 제1가이드레일(31)을 따라 이동 가능한 롤러(미도시)가 설치될 수 있다. 제2가이드레일(32)은 이 롤러(미도시)에 연결되어 제1가이드레일(31)을 따라 이동할 수 있다.
제1가이드레일(31)이 연장되는 방향으로 제1방향(D1)이 정의되고, 제2가이드레일(32)이 연장되는 방향으로 제2방향(D2)이 정의된다. 따라서, 제1방향(D1)과 제2방향(D2)은 서로 직교하고 검사실의 천장과 평행할 수 있다.
이동캐리지(40)는 제2가이드레일(32)을 따라 이동 가능하도록 제2가이드레일(32)의 하측에 배치된다. 이동캐리지(40)에는 제2가이드레일(32)을 따라 이동하도록 마련되는 롤러(미도시)가 설치될 수 있다. 따라서, 이동캐리지(40)는 제2가이드레일(32)과 함께 제1방향(D1)으로 이동 가능하고, 제2가이드레일(32)을 따라 제2방향(D2)으로 이동 가능하다.
포스트프레임(50)은 이동캐리지(40)에 고정되어 이동캐리지(40)의 하측에 위치된다. 포스트프레임(50)은 복수 개의 포스트(51, 52, 53, 54, 55)를 구비할 수 있다.
복수 개의 포스트(51, 52, 53, 54, 55)는 서로 절첩 가능하게 연결되어 포스트프레임(50)은 이동캐리지(40)에 고정된 채로 검사실의 상하 방향으로 길이가 증가 또는 감소할 수 있다. 포스트프레임(50)의 길이가 증가 또는 감소하는 방향으로 제3방향(D3)이 정의된다. 따라서, 제3방향(D3)은 제1방향(D1) 및 제2방향(D2)과 서로 직교할 수 있다.
촬영장치(70)는 피촬영체에 엑스레이(X-RAY)를 조사하는 장치이다. 촬영장치(70)는 일반적인 엑스레이촬영시스템이 구비하는 엑스레이튜브일 수 있다. 엑스레이튜브는 엑스레이를 발생시키는 엑스레이발생원(71)과, 발생되는 엑스레이를 피촬영체를 향하여 안내하는 콜리메이터(collimator)(72)를 구비할 수 있다.
촬영장치(70)와 포스트프레임(50) 사이에는 회전조인트(60)가 배치된다. 회전조인트(60)는 촬영장치(70)를 포스트프레임(50)에 결합시키고 촬영장치(70)에 작용하는 하중을 지지한다.
회전조인트(60)는 포스트프레임(50)의 하단에 연결되는 제1회전조인트(61)와, 촬영장치(70)와 연결되는 제2회전조인트(62)를 구비할 수 있다.
제1회전조인트(61)는 검사실의 상하 방향으로 연장되는 포스트프레임(50)의 중심축을 중심으로 회전 가능하도록 마련된다. 따라서, 제1회전조인트(61)는 제3방향(D3)과 수직을 이루는 평면 상에서 회전할 수 있다. 이 때, 제1회전조인트(61)의 회전 방향을 새롭게 정의할 수 있는데, 새롭게 정의되는 제4방향(D4)은 제3방향(D3)과 평행한 축의 회전 방향이다.
제2회전조인트(62)는 검사실의 천장과 수직을 이루는 평면 상에서 회전 가능하도록 마련된다. 따라서, 제2회전조인트(62)는 제1방향(D1) 또는 제2방향(D2)과 평행한 축의 회전 방향으로 회전할 수 있다. 이 때, 제2회전조인트(62)의 회전 방향을 새롭게 정의할 수 있는데, 새롭게 정의되는 제5방향(D5)은 제1방향(D1) 또는 제2방향(D2)으로 연장되는 축의 회전 방향이다.
촬영장치(70)는 회전조인트(60)에 연결되어 제4방향(D4) 및 제5방향(D5)으로 회전 이동할 수 있다. 또한, 촬영장치(70)는 회전조인트(60)에 의하여 포스트프레임(50)에 연결되어 제1방향(D1) 및 제2방향(D2) 및 제3방향(D3)으로 직선 이동할 수 있다.
촬영장치(70)를 제1방향(D1) 내지 제5방향(D5)으로 이동하기 위하여 구동장치(111, 112, 113, 114, 115)가 마련된다. 구동장치(110)는 전기적으로 구동되는 모터일 수 있다.
구동장치(111, 112, 113, 114, 115)는 설계의 편의성을 고려하여 다양한 위치에 배치될 수 있다. 예를 들어, 제2가이드레일(32)을 제1방향(D1)으로 이동시키는 제1구동장치(111)는 제1가이드레일(31) 주위에 배치되고, 이동캐리지(40)를 제2방향으로 이동시키는 제2구동장치(112)는 제2가이드레일(32) 주위에 배치되고, 포스트프레임(50)의 길이를 제3방향(D3)으로 증가 또는 감소시키는 제3구동장치(113)는 이동캐리지(40) 내부에 배치될 수 있다. 그리고, 촬영장치(70)를 제4방향(D4)으로 회전 이동시키는 제4구동장치(114)는 제1회전조인트(61) 주위에 배치되고, 촬영장치(70)를 제5방향(D5)으로 회전 이동시키는 제5구동장치(115)는 제2회전조인트(62) 주위에 배치될 수 있다.
각각의 구동장치(110)는 촬영장치(70)를 제1방향(D1) 내지 제5방향(D5)으로 직선 또는 회전 이동시키도록 동력전달수단(미도시)와 연결될 수 있다. 동력전달수단(미도시)은 일반적으로 사용되는 벨트와 풀리, 체인과 스프라킷, 샤프트 등 일 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 엑스레이 촬영시스템에 사용되는 비컨 센서 시스템의 구성을 도시한 사시도이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 엑스레이 촬영시스템(1)은 각각 엑스레이수신부(11, 21, 151)를 구비하는 촬영스탠드(10)와 촬영테이블(20)과 휴대용 디텍터(Detector)(150)(이하 촬영스탠드(10), 촬영테이블(20), 휴대용 디텍터(150)를 '엑스레이 수신장치'로 통칭한다.)를 더 포함할 수 있다. 촬영테이블(20)은 이동이 가능하게 마련될 수 있다.
엑스레이수신부(11, 21, 151)는 촬영장치(70)에서 발생되어 피촬영체를 투과한 엑스레이를 수신하며, 수신된 엑스레이를 그 강도에 비례한 전기적인 신호로 변환하여 실시간으로 결과를 진단할 수 있도록 한다.
엑스레이수신부(11, 21, 151)의 상부에는 촬영장치(70)와 엑스레이 수신장치 간의 초기 위치오차를 보정하기 위한 비컨(Beacon)(12, 22, 152)이 마련된다.
비컨(Beacon)(12, 22, 152)은 직접 신호를 발신하는 능동소자 또는 센서 등이 인식할 수 있도록 일정한 패턴을 가지는 표시부를 구비하는 수동소자로 마련될 수 있다. 능동소자로는 적외선 또는 초음파 신호를 발신하는 발광소자가 사용될 수 있다.
비컨(Beacon)(12, 22, 152)은 엑스레이 수신장치의 고유한 식별정보(ID)를 더 포함할 수 있다. 즉, 비컨(Beacon)(12, 22, 152) 만으로 엑스레이 수신장치의 종류, 크기 등을 식별하여 그에 맞는 검사를 수행할 수 있다.
촬영장치(70)에는 비컨(Beacon)(12, 22, 152)에서 발신되는 적외선 또는 초음파 신호를 수신하거나 비컨(Beacon)(12, 22, 152)에 포함된 일정한 패턴을 가지는 표시부를 인식할 수 있도록 센서(75)가 마련된다.
센서(75)는 적외선 또는 초음파 신호를 수신할 수 있는 적외선 센서 또는 초음파 센서나, 카메라(Camera) 등과 같은 이미지 센서 등으로 마련될 수 있다.
제어부(130)는 각각의 구동장치(111, 112, 113, 114, 115)와 연결되어 촬영장치(70)를 원하는 위치로 이동시킬 수 있다. 예를 들어, 사용자가 원하는 촬영 위치를 입력하면 제어장치(130)는 현재 위치와 입력된 촬영 위치를 판단하여 구동이 필요한 구동장치(110)의 동작을 제어한다. 구동장치(110)의 동작에 따라 촬영장치(70)는 사용자가 원하는 촬영 위치로 이동될 수 있다. 또한, 제어부(130)는 센서(75)에 의해 인식된 엑스레이 수신장치의 위치 정보에 따라 촬영장치(70)의 기준점(Ts)과 엑스레이 수신장치의 기준점(Tt, Tw, Td) 간의 위치 오차를 보정한다.
이하에서는 초기 설치단계 또는 초기 구동단계에서 엑스레이촬영시스템(1)을 구성하는 촬영장치(70)와 엑스레이 수신장치의 기준점 간의 위치오차를 보정하는 원리 및 방법에 대해 설명한다.
도 4 내지 도 6은 촬영장치와 촬영테이블의 기준점 간의 위치오차를 보정하는 원리를 도시한 도면이고, 도 7은 촬영장치와 촬영테이블의 기준점 간의 위치오차를 보정하는 방법을 도시한 도면이다.
이하에서는 촬영장치(70)와 촬영테이블(20) 간의 위치오차를 보정하는 원리 및 방법에 설명하나, 촬영장치(70)와 촬영스탠드(10) 또는 촬영장치(70)와 휴대용 디텍터(150) 간에 위치오차를 보정하는 원리 및 방법에도 동일하게 적용될 수 있음을 밝혀 둔다.
또한, 설명의 편의상 촬영테이블의 기준점은 촬영테이블 표면의 중심이 되는 것으로 한다.
도 3 내지 도 6에 도시된 바와 같이, 엑스레이 촬영시스템(1)을 구성하는 촬영장치(70)의 기준점(Ts)과 촬영테이블(20)의 기준점(Tt) 간의 위치오차를 보정하는 방법은 거리 측정을 이용한 방법과 각도 측정을 이용한 방법으로 구분될 수 있다.
거리 측정을 이용한 방법은 촬영창치(70)에 마련된 센서(75)가 비컨(Beacon)들(22a, 22b, 22c, 22d)이 발생하는 신호 또는 비컨(Beacon)들(22a, 22b, 22c, 22d)에 마련된 표시를 감지할 수 있는 영역 내로 들어오게 되면 촬영테이블(20)의 기준점(Tt)과 각각의 비컨(Beacon)들(22a, 22b, 22c, 22d) 간의 거리(d1, d2, d3, d4)가 산출되고 이와 같이 산출된 촬영테이블(20)의 기준점(Tt)과 각각의 비컨(Beacon)들(22a, 22b, 22c, 22d) 간의 거리를 기초로 촬영테이블(20)의 기준점(Tt)을 산출하는 방법이다. 촬영장치(70)의 기준점(Ts)과 산출된 촬영테이블(20)의 기준점(Tt)을 비교하여 엑스레이촬영시스템(1)의 초기 설치단계 또는 초기 구동단계에서 발생한 위치오차를 계산하여 계산된 오차만큼 촬영장치(70)의 기준점(Ts)이 이동해야 하는 거리, 즉 위치 보정값을 구하게 된다.
또한, 도 5에 도시된 바와 같이, 촬영장치(70)의 기준점(Ts)과 촬영테이블(20)의 기준점(Tt)이 촬영테이블(20)의 표면에서 수직한 방향으로 나란하게 배치된 상태에서 촬영장치(70)를 상하 방향으로 움직이게 되면 촬영테이블(20)에 마련된 비컨(Beacon)들(22a, 22b, 22c, 22d)이 형성하는 영역의 넓이가 변하며, 촬영장치(70)의 상하 이동거리에 따라 비컨(Beacon)들(22a, 22b, 22c, 22d)이 형성하는 영역의 넓이가 변하는 상관관계를 이용하여 촬영장치(70)의 기준점(Ts)과 촬영테이블(20)의 기준점(Tt) 간의 높이 관계를 구할 수 있다.
각도 측정을 이용한 방법은 도 6에 도시된 바와 같이, 촬영장치(70)를 원래의 위치에서 원래의 위치와 다른 위치로 이동시켰을 때, 원래의 위치에서 센서(75)에 의해 감지된 비컨(Beacon)들(22a, 22b, 22c, 22d)이 형성하는 영역(S1)과 원래의 위치와 다른 위치에서 비컨(Beacon)들(22a, 22b, 22c, 22d)이 형성하는 영역(S2) 간에 각도 차이(θ1, θ2)가 발생하게 되며, 촬영장치(70)의 이동거리 또는 이동각에 따라 비컨(Beacon)들(22a, 22b, 22c, 22d)이 형성하는 영역이 형성하는 각도 차이(θ1, θ2)를 이용하여 촬영장치(70)의 기준점(Ts)과 촬영테이블(20)의 기준점(Tt) 간의 위치 관계 및 위치 관계에 따른 위치 보정값을 구하는 방법이다.
이와 같은 원리를 이용하여 촬영장치(70)의 기준점(Ts)과 촬영테이블(20)의 기준점(Tt) 간의 위치오차를 보정하는 방법은 7에 도시된 바와 같이, 위치오차를 보정하는 과정이 시작되면(210), 센서(75)가 비컨(Beacon)들(22a, 22b, 22c, 22d)이 발생하는 신호 또는 비컨(Beacon)들(22a, 22b, 22c, 22d)에 마련된 표시를 감지할 수 있는 영역 내에 위치하고 있는지 판단한다.(220)
만약 센서(75)가 비컨(Beacon)들(22a, 22b, 22c, 22d)이 발생하는 신호 또는 비컨(Beacon)들(22a, 22b, 22c, 22d)에 마련된 표시를 감지할 수 있는 영역 내에 위치하지 않을 경우 구동장치(110)를 통해 센서(75)가 비컨(Beacon)들(22a, 22b, 22c, 22d)이 발생하는 신호 또는 비컨(Beacon)들(22a, 22b, 22c, 22d)에 마련된 표시를 감지할 수 있는 영역 내에 위치할 수 있도록 촬영장치(70)를 이동시킨다(230).
센서(75)가 비컨(Beacon)들(22a, 22b, 22c, 22d)이 발생하는 신호 또는 비컨(Beacon)들(22a, 22b, 22c, 22d)에 마련된 표시를 감지할 수 있는 영역 내에 위치한 경우, 촬영장치(70)에 마련된 센서(75)를 통해 비컨(Beacon)들(22a, 22b, 22c, 22d)의 위치관계에 대한 정보를 획득한다(240).
제어부(130)는 비컨(Beacon)들(22a, 22b, 22c, 22d) 간의 위치관계에 대한 정보를 분석하여 촬영장치(70)의 기준점(Ts)과 촬영테이블(20)의 기준점(Tt) 간의 위치오차 및 위치오차에 따른 위치 보정값을 산출한다(250).
마지막으로 제어부(130)는 자동으로 구동장치(110)를 통해 보정된 위치로 촬영장치(70)를 이동시켜(250) 촬영장치(70)의 기준점(Ts)과 촬영테이블(20)의 기준점(Tt) 간의 위치 관계를 보정함으로써(260) 촬영장치(70)의 기준점(Ts)과 촬영테이블(20)의 기준점(Tt) 간의 위치오차를 보정하는 과정을 마치게 된다(270).
이와 같이 센서(75)와 비컨(Beacon)들(22a, 22b, 22c, 22d)을 이용하여 엑스레이 촬영시스템(1)의 초기 설치단계 또는 초기 구동단계에서 발생한 위치 오차를 자동으로 산출하여 촬영장치(70)의 기준점(Ts)과 촬영테이블(20)의 기준점(Tt) 간의 위치 관계를 보정할 수 있으므로 사용 편의성이 향상되며, 엑스레이 촬영시스템(1)의 촬영을 위한 시간이 단축되어 운용 비용이 절감되는 효과가 있다.
또한, 이동이 가능하게 마련되는 이동식 촬영테이블이나 휴대용 디텍터에 상기와 같은 센서 및 비컨(Beacon)을 이용할 경우 촬영장치(70)가 자동으로 이동식 촬영테이블이나 휴대용 디텍터의 특정 위치로 이동하게 할 수 있게 된다.
이상에서는 특정의 실시예에 대하여 도시하고 설명하였다. 그러나, 상기한 실시예에만 한정되지 않으며, 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이하의 청구범위에 기재된 발명의 기술적 사상의 요지를 벗어남이 없이 얼마든지 다양하게 변경 실시할 수 있을 것이다.
10 : 촬영스탠드 12, 22, 152 : 비컨(Beacon)
20 : 촬영테이블 30 : 가이드레일
40 : 이동캐리지 50 : 포스트프레임
60 : 회전조인트 70 : 촬영장치
75 : 센서 110 : 구동장치
130 : 제어부 150 : 휴대용 디텍터(Detector)

Claims (16)

  1. 센서를 구비하며 이동이 가능하도록 배치되는 촬영장치;와,
    상기 촬영장치에 의해 촬영되는 피촬영체를 지지하며 상기 센서가 위치를 인식할 수 있도록 복수의 비컨(Beacon)을 구비하는 촬영테이블;과,
    상기 센서에 의해 인식된 위치정보를 분석하고 상기 촬영장치와 상기 촬영테이블 간의 위치를 비교하여 그 위치 오차에 따라 상기 촬영장치의 위치를 보정하는 제어부;와,
    상기 제어부에 의해 보정된 위치로 상기 촬영장치를 이동시키는 구동장치;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 의료용 엑스레이(X-ray)촬영시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 비컨(Beacon)은 적외선 또는 초음파 신호를 발신하는 발광소자를 포함하는 것을 특징으로 하는 의료용 엑스레이(X-ray)촬영시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 비컨(Beacon)은 일정한 패턴을 가지는 표시부를 포함하는 것을 특징으로 하는 의료용 엑스레이(X-ray)촬영시스템.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 촬영테이블은 이동이 가능하도록 마련되는 이동식 촬영테이블인 것을 특징으로 하는 의료용 엑스레이(X-ray)촬영시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 촬영테이블은 상기 촬영장치가 조사하는 엑스레이(X-ray)를 수신하는 엑스레이(X-ray)수신부를 구비하고,
    상기 복수의 비컨(Beacon)은 상기 엑스레이(X-ray)수신부의 표면에 마련되는 것을 특징으로 하는 의료용 엑스레이(X-ray)촬영시스템.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 센서가 위치를 인식할 수 있도록 복수의 비컨(Beacon)을 구비하는 휴대용 디텍터(Portable Detector)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 의료용 엑스레이(X-ray)촬영시스템.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 센서가 위치를 인식할 수 있도록 복수의 비컨(Beacon)을 구비하는 촬영스탠드를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 의료용 엑스레이(X-ray)촬영시스템.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 촬영스탠드는,
    몸체와,
    상기 몸체에 이동이 가능하게 결합되며 상기 촬영장치가 조사하는 엑스레이(X-ray)를 수신하는 엑스레이(X-ray)수신부를 포함하며,
    상기 복수의 비컨(Beacon)은 상기 엑스레이(X-ray)수신부에 마련되는 것을 특징으로 하는 의료용 엑스레이(X-ray)촬영시스템.
  9. 제1항에 있어서,
    상기 비컨(Beacon)은 상기 촬영테이블의 고유한 식별정보(ID)를 포함하는 것을 특징으로 하는 의료용 엑스레이(X-ray)촬영시스템.
  10. 센서를 구비하는 촬영장치;와, 상기 센서에 의해 인식되는 복수의 비컨(Beacon)을 구비하는 엑스레이(X-ray) 수신장치;와, 상기 센서에 의해 인식된 위치정보에 따라 상기 촬영장치의 위치를 보정하는 제어부;와, 상기 촬영장치를 이동시키는 구동장치;를 포함하는 것을 특징으로 하는 의료용 엑스레이(X-ray)촬영시스템의 위치보정 방법에 있어서,
    상기 센서를 통해 상기 복수의 비컨(Beacon)들 간의 위치관계에 대한 정보를 획득하고;
    상기 제어부를 통해 상기 복수의 비컨(Beacon)들 간의 위치관계에 대한 정보를 분석하고, 상기 촬영장치와 상기 엑스레이(X-ray) 수신장치 간의 위치를 비교하여 그 위치 오차에 따라 상기 촬영장치의 위치를 보정하고;
    상기 구동장치를 통해 상기 제어부에 의해 보정된 위치로 상기 촬영장치를 이동시키는 것;
    을 특징으로 하는 의료용 엑스레이(X-ray)촬영시스템의 위치보정 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 구동장치를 통해 상기 센서가 상기 복수의 비컨(Beacon)을 감지할 수 있는 영역 내로 상기 촬영장치를 이동시키는 것을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 의료용 엑스레이(X-ray)촬영시스템의 위치보정 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 센서를 통해 적어도 서로 다른 둘 이상의 위치에서 획득한 상기 복수의 비컨(Beacon)들 간의 위치관계를 이용하여 상기 엑스레이(X-ray) 수신장치의 기준점과 상기 촬영장치의 기준점 간의 위치 오차를 계산하는 것을 특징으로 하는 의료용 엑스레이(X-ray)촬영시스템의 위치보정 방법.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 엑스레이(X-ray) 수신장치는 상기 촬영장치가 조사하는 엑스레이(X-ray)를 수신하는 엑스레이(X-ray)수신부를 구비하는 촬영테이블이며,
    상기 복수의 비컨(Beacon)은 상기 엑스레이(X-ray)수신부에 마련되는 것을 특징으로 하는 의료용 엑스레이(X-ray)촬영시스템의 위치보정 방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 촬영테이블은 이동이 가능하도록 마련되는 이동식 촬영테이블인 것을 특징으로 하는 의료용 엑스레이(X-ray)촬영시스템의 위치보정 방법.
  15. 제12항에 있어서,
    상기 엑스레이(X-ray) 수신장치는 상기 센서가 위치를 인식할 수 있도록 복수의 비컨(Beacon)을 구비하는 휴대용 디텍터(Portable Detector)인 것을 특징으로 하는 의료용 엑스레이(X-ray)촬영시스템의 위치보정 방법.
  16. 제12항에 있어서,
    상기 엑스레이(X-ray) 수신장치는 상기 촬영장치가 조사하는 엑스레이(X-ray)를 수신하는 엑스레이(X-ray)수신부를 포함하는 촬영스탠드이며,
    상기 복수의 비컨(Beacon)은 상기 엑스레이(X-ray)수신부에 마련되는 것을 특징으로 하는 의료용 엑스레이(X-ray)촬영시스템의 위치보정 방법.
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