KR20140051521A - Blasting apparatus - Google Patents

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KR20140051521A
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Abstract

The present invention relates to a blasting device, more specifically, to a blasting device which includes a driving main body able to drive on the surface of a vessel or a structure; a case installed on the driving main body to adhere to the surface of the vessel or the structure and having a vacuum space with the bottom part open; a blasting unit installed on the case and spraying an abrasive material on the surface of the vessel or the structure exposed to the vacuum space to perform a surface pre-treatment process on the vessel or the structure; and a vacuum-creating unit installed on the case to discharge the abrasive material sprayed by the blasting unit outside the vacuum space and form negative pressure in the vacuum space for having the case adhere to the surface of the vessel or the structure. The blasting device of an embodiment of the present invention is capable of easily traveling on such surfaces with a steep gradient or at a right angle as the driving main body adheres to the vessel or the structure by using a vacuum-adhering method based on an adhesion tool such as the case and a vacuum-creating device. Moreover, the adhesion force can be easily adjusted by changing the magnitude of the negative pressure in the vacuum space of the case.

Description

블라스팅 장치{Blasting apparatus}[0001] Blasting apparatus [

본 발명은 블라스팅 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 선박이나 구조물의 도장 작업 전에 상기 선박이나 구조물의 표면에 연마재를 분사하여 전처리 작업을 수행하는 블라스팅 장치에 관한 것이다. The present invention relates to a blasting apparatus, and more particularly, to a blasting apparatus for spraying an abrasive material onto a surface of a ship or a structure before a painting operation of a ship or a structure.

일반적으로 선체 외판의 조인트부에는 용접 후, 별도의 보호 도막 등이 없으므로 쉽게 부식되어 오염된다. 따라서, 부식에 의한 오염을 막기 위해서는 이 부위에 도장을 해야 한다. 도장을 하기 위해서는 도장 작업 전, 그라인딩 (Grinding)이나 연마재를 분사하는 등의 표면처리 작업을 통해 용접 부위의 오염 및 녹 등을 미리 제거해야 한다. 또한, 수리선박이나 대형 저장탱크 등의 도장 작업 전에도 그라인딩(Grinding)이나 연마재를 분사하는 등의 표면처리 작업이 필요하다. Generally, there is no separate protective coating after welding at the joint part of the outer shell of the ship, so it is easily corroded and contaminated. Therefore, this area must be painted to prevent contamination by corrosion. In order to do painting, contamination and rust of the welding part must be removed in advance by surface treatment such as grinding or spraying of abrasives before painting. In addition, it is necessary to perform surface treatment such as grinding or spraying an abrasive prior to the painting operation of a repair vessel or a large-sized storage tank.

그러나, 선체 외판 및 수리선박, 대형 저장탱크에서의 이러한 작업은 비교적 높은 위치에서 이루어지기 때문에 작업 환경이 열악하고 위험하여 안전에 있어서도 주위를 요하는 작업이 된 다. 따라서, 통상적으로 행해지는 수작업에는 한계가 따르게 마련이다. 이에 종래에는 수작업이 아닌 블라스팅 장치를 이용하여 표면처리 작업을 행하기도 한다.However, since these operations are performed at a relatively high position in the outer shell of the hull, the repair vessel, and the large-sized storage tank, the work environment is poor and dangerous, and safety is required. Therefore, there is a limit to the manual operation that is normally performed. Conventionally, a surface treatment operation is performed using a blasting apparatus rather than a manual operation.

한국 공개특허 공보 제10-2010-0066667호에는 블라스팅 장치가 개시되어 있다. 상기 블라스팅 장치는 연마재가 분사되는 분사공간을 가지는 본체와, 상기 본체에 설치되어 위빙(weaving) 동작을 행하며 상기 분사공간으로 연마재를 분사하는 노즐과, 상기 노즐과 연결되어 상기 노즐이 위빙 동작을 행하도록 구동력을 제공하는 구동수단과, 상기 노즐의 위빙동작을 정지시킬 때 상기 노즐이 위빙 동작을 행하는 폭의 중앙에 위치하도록 상기 구동수단을 제어하는 컨트롤러를 포함한다. Korean Patent Laid-Open No. 10-2010-0066667 discloses a blasting apparatus. The blasting apparatus includes a main body having a spray space through which an abrasive is sprayed, a nozzle installed in the main body and performing a weaving operation to spray an abrasive material into the spray space, and a nozzle connected to the nozzle, And a controller for controlling the driving means so as to be located at the center of the width at which the nozzle performs the weaving operation when the weaving operation of the nozzle is stopped.

그러나 상기 블라스팅 장치는 선박 또는 구조물의 표면에 대한 부착수단이 마련되어 있지 않아 경사도가 크거나 수직으로 형성된 표면을 이동하는 데는 어려움이 있다.However, the blasting apparatus is not equipped with attachment means for the surface of a ship or a structure, and thus it is difficult to move the surface having a large inclination or a vertically formed surface.

본 발명은 상기의 문제점을 개선하고자 창출된 것으로서, 진공흡착방식을 적용하여 선박 또는 다양한 소재의 해양 및 육상 구조물에 부착이 가능하고, 선박 또는 구조물의 표면에 연마재를 분사하여 전처리 작업을 수행하는 블라이스팅 장치를 제공하는 데 그 목적이 있다. SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems, and it is an object of the present invention to provide a method and apparatus for applying a vacuum adsorption method to a ship or a marine or terrestrial structure of various materials, The present invention has been made in view of the above problems.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 블라스팅 장치는 선박 또는 구조물의 표면에서 주행이 가능한 주행본체와, 상기 선박 또는 구조물의 표면에 밀착되도록 상기 주행본체에 설치되며, 하부가 개방된 진공공간이 마련된 케이스와, 상기 케이스에 설치되어 상기 선박 또는 구조물에 표면 전처리 작업을 하기 위해 상기 진공공간에 노출된 상기 선박 또는 구조물의 표면에 연마재를 분사하는 블라스팅부와, 상기 케이스에 설치되어 상기 블라스팅부로부터 분사된 연마재 및 이물질을 상기 진공공간 외부로 배출시키되, 상기 진공공간에 부압을 형성하여 상기 케이스를 상기 선박 또는 구조물의 표면에 흡착시키는 진공발생부를 구비한다. In order to accomplish the above object, the present invention provides a blasting apparatus comprising: a traveling body capable of traveling on a surface of a ship or a structure; a vacuum space provided in the traveling body so as to be in close contact with a surface of the ship or structure, A blasting unit installed in the case and configured to spray an abrasive on a surface of the ship or structure exposed in the vacuum space to perform a surface pretreatment operation on the ship or a structure; And a vacuum generating unit for discharging the abrasive and foreign matter to the outside of the vacuum space and forming a negative pressure in the vacuum space to adsorb the case on the surface of the ship or structure.

상기 블라스팅부는 연마재 공급부로부터 공급된 연마재가 통과될 수 있도록 내부에 내부유로가 형성되며, 지지유닛에 의해 길이방향 중심선을 중심으로 회전가능하게 상기 케이스에 설치된 공급관과, 상기 공급관과 함께 회전하도록 상기 공급관의 단부에 설치되며, 상기 내부유로를 통해 공급되는 상기 연마재를 상기 진공공간에 노출된 상기 선박 또는 구조물의 표면으로 분사하는 분사노즐과, 상기 진공공간에 노출된 상기 선박 또는 구조물의 표면에 대한 상기 연마재의 분사범위를 확장할 수 있도록 상기 공급관을 왕복회전시키는 회전부를 구비하는 것이 바람직하다. The blasting unit includes a supply pipe formed in the case so as to be rotatable about a longitudinal center line by a support unit and having an internal flow path formed therein so as to allow the abrasive supplied from the abrasive supply unit to pass therethrough, An injection nozzle provided at an end of the vessel for spraying the abrasive supplied through the internal flow path to the surface of the ship or structure exposed in the vacuum space, And a rotating portion for reciprocatingly rotating the supply pipe so as to extend the spray range of the abrasive.

상기 지지유닛은 상기 분사노즐이 상기 진공공간 내로 상기 연마재를 분사할 수 있도록 상기 케이스의 상면에 형성된 관통구를 기준으로 상기 케이스의 상면에 상기 공급관의 길이방향을 따라 상호 대향되게 설치된 복수의 지지브라켓과, 상기 공급관을 지지하는 것으로, 상기 지지브라켓에 양단이 회전가능하게 지지되며, 상기 공급관의 외주면에 설치된 상기 분사노즐이 하방으로 관통되게 설치되는 지지플레이트와, 상기 진공공간의 기밀을 유지시키기 위해 상기 지지플레이트와 상기 관통구 사이의 공간을 폐쇄시키도록 상기 지지플레이트의 하면과 상기 케이스의 상면 사이에 설치되는 실링커버를 구비한다. Wherein the support unit includes a plurality of support brackets provided on the upper surface of the case so as to face each other along the longitudinal direction of the supply pipe with respect to a through hole formed in the upper surface of the case so that the injection nozzle can inject the abrasive material into the vacuum space, A support plate for supporting the supply pipe, both ends of which are rotatably supported by the support bracket, the support plate installed on the outer circumferential surface of the supply pipe such that the injection nozzle is penetrated downwardly, And a sealing cover provided between the lower surface of the support plate and the upper surface of the case so as to close the space between the support plate and the through-hole.

상기 회전부는 회전력을 발생시키는 구동모터와, 상기 구동모터의 회전축에 체결되는 제1링크와, 일단이 상기 구동모터의 회전축으로부터 이격된 위치의 상기 제1링크에 힌지결합되며, 타단은 상기 지지플레이트에 힌지결합되는 제2링크를 구비하는 것이 바람직하다. Wherein the rotation unit includes a drive motor for generating a rotational force, a first link coupled to a rotation shaft of the drive motor, a first link hinged at one end to the first link at a position spaced apart from a rotation axis of the drive motor, And a second link hinged to the second link.

상기 진공발생부는 상기 진공공간에 연통되게 설치된 흡입관과, 상기 흡입관에 설치되어 상기 선박 또는 구조물의 표면으부터 분사된 연마재 및 이물질을 흡입하여 상기 진공공간의 외부로 배출하고, 상기 진공공간에 부압을 형성하는 진공펌프를 구비한다. The vacuum generating unit may include a suction pipe installed to communicate with the vacuum space, and a suction unit installed in the suction pipe to suck abrasives and foreign matter sprayed from the surface of the ship or structure and discharge the foreign substances to the outside of the vacuum space, A vacuum pump is provided.

상기 주행본체는 상기 케이스가 내측에 장착된 샤시와, 상기 샤시의 일측면에 설치된 제1 및 제2바퀴와, 상기 샤시의 타측면에 설치된 제3 및 제4바퀴와, 상기 제1 및 제2바퀴를 구동시키는 제1구동부와, 상기 제1 및 제2바퀴와 독립적으로 구동이 가능하도록 상기 제3 및 제4바퀴를 구동시키는 제2구동부를 구비하고, 상기 제1구동부는 상기 샤시의 후방에 지지되는 제1모터와, 상기 제1모터의 구동축에 설치된 제1구동기어와, 상기 제1 및 상기 제 2바퀴의 회전축에 각각 설치된 제1 및 제2기어와, 상기 제1구동기어와 상기 제1 및 제2기어를 연결하는 제1체인을 구비하고, 상기 제2구동부는 상기 샤시의 전방에 지지되는 제2모터와, 상기 제 2모터의 구동축에 설치된 제1구동기어와, 상기 제3 및 제4바퀴의 회전축에 각각 설치된 제3 및 제4기어와, 상기 제2구동기어와 상기 제3 및 제4기어를 연결하는 제2체인을 구비하는 것이 바람직하다. The traveling main body includes a chassis having the case mounted on the inside thereof, first and second wheels provided on one side surface of the chassis, third and fourth wheels provided on the other side surface of the chassis, And a second driving unit for driving the third and fourth wheels so as to be able to independently drive the first and second wheels, wherein the first driving unit is disposed at a rear side of the chassis A first driving gear provided on a driving shaft of the first motor; first and second gears respectively provided on the rotating shafts of the first and second wheels; 1 and a second gear, wherein the second driving unit includes: a second motor supported in front of the chassis; a first driving gear provided on a driving shaft of the second motor; Third and fourth gears respectively provided on the rotational axis of the fourth wheel, And it is preferred that a second chain connecting the third and fourth gear.

한편, 본 발명에 따른 블라스팅 장치는 상기 케이스에 설치되어 상기 진공공간 내의 압력을 측정하는 압력센서와, 상기 주행본체의 주행상태를 모니터링하기 위해 상기 주행본체에 설치되는 카메라와, 상기 압력센서를 통해 측정된 진공공간 내의 압력정보 및 상기 카메라를 통해 출력되는 영상정보를 유선 또는 무선으로 송신하기 위한 통신부;를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 블라스팅 장치. According to another aspect of the present invention, there is provided a blasting apparatus comprising: a pressure sensor installed in the case to measure a pressure in the vacuum space; a camera installed in the traveling body to monitor a traveling state of the traveling body; And a communication unit for transmitting pressure information in the measured vacuum space and image information output through the camera by wire or wireless.

본 발명에 따른 블라스팅 장치는 케이스 및 진공발생기와 같은 흡착수단을 통해 진공흡착 방식에 의해 주행본체가 선박 또는 구조물에 부착되기 때문에 경사도가 크거나 수직으로 형성된 표면에도 용이하게 이동되는 장점이 있다. 또한, 케이스 내의 진공공간에 발생한 부압의 크기를 조절하여 부착력을 용이하게 조정할 수 있다. The blasting apparatus according to the present invention is advantageous in that the traveling body is attached to a ship or a structure by a vacuum suction method through a suction means such as a case and a vacuum generator, Further, the magnitude of the negative pressure generated in the vacuum space in the case can be adjusted to easily adjust the adhering force.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 블라스팅 장치에 대한 사시도이고,
도 2는 도 1의 블라스팅 장치에 대한 단면도이고,
도 3는 도 1의 블라스팅 장치의 구성을 개략적으로 나타낸 블록도이다. 1 is a perspective view of a blasting apparatus according to an embodiment of the present invention,
Figure 2 is a cross-sectional view of the blasting apparatus of Figure 1,
3 is a block diagram schematically showing the configuration of the blasting apparatus of Fig.

이하, 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 블라스팅 장치를 더욱 상세하게 설명한다. Hereinafter, a blasting apparatus according to a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명의 블라스팅 장치는 선박 및 구조물에 흡착된 상태로 이동하면서 선박 및 구조물의 표면에 연마재를 분사하여 표면처리 작업을 수행한다. 여기서 구조물로 해양구조물 또는 육상구조물을 예로 들 수 있다. 해양구조물로 굴착용 해양구조물, 생산용 해양구조물, 저장용 해양구조물, 석유생산설비구조물, 다목적용 해양설비 구조물 등이 포함될 수 있다. 예를 들어 굴착용 해양구조물로 Drill Barge, Rig(Jack-up Rig, Semi-Submersible Rig), Drill-ship 등이 있고, 생산용 해양구조물로 Jacket Platform, GBS(Gravity Base Structure), Caisson Retained Island, FPU(Floating Production Unit), Guyed Tower Platform 등이 있고, 저장용 해양구조물로 고정식 저장용 탱크(Fixed Storage Tank), 부유식 저장용 탱크(Floating Storage Tank) 등이 있고, 다목적용 해양구조물로 Semi-Submersible, FPDSO(Floating Production Drilling Storage & Offloading) 등이 있다. 그리고 육상구조물로 교량, 원유를 포함하는 각종 저장탱크, 발전소 등을 예로 들 수 있다.The blasting apparatus of the present invention performs a surface treatment work by spraying an abrasive on the surface of a ship and a structure while moving in a state adsorbed on a ship and a structure. Here, the structure may be an ocean structure or a land structure. Offshore structures may include offshore structures, offshore structures for storage, offshore structures for storage, offshore structures for oil production, and offshore structures for multi-purpose. For example, there are drill barges, rigs (jack-up rigs, semi-submersible rigs) and drill-ship for marine structures for excavation. Jackets Platform, GBS (Gravity Base Structure), Caisson Retained Island, Floating Production Unit (FPU), and Guyed Tower Platform. There are fixed storage tanks (Floating Storage Tanks) and floating storage tanks as offshore structures for storage. Semi- Submersible, and FPDSO (Floating Production Drilling Storage & Offloading). And land structures such as bridges, various storage tanks including crude oil, and power plants.

도 1 내지 도 3에는 본 발명의 실시 예에 따른 블라스팅 장치가 도시되어 있다. 1 to 3 show a blasting apparatus according to an embodiment of the present invention.

도면을 참조하면, 블라스팅 장치는 주행본체, 케이스, 블라스팅부 및 진공발생부를 구비한다. Referring to the drawings, the blasting apparatus includes a traveling body, a case, a blasting portion, and a vacuum generating portion.

주행본체는 케이스(50)에 의해 선박 또는 구조물에 부착된 상태로 선박 또는 구조물의 표면에서 주행이 가능한 구조를 갖는다. 주행본체는 샤시와, 샤시의 좌우측면에 설치된 바퀴들과, 바퀴들을 구동시키는 2개의 구동부를 구비한다.The traveling main body has a structure capable of traveling on the surface of the ship or the structure while being attached to the ship or structure by the case (50). The traveling main body includes a chassis, wheels provided on the left and right sides of the chassis, and two driving portions for driving the wheels.

차대를 이루는 샤시는 제1프레임(3)과 제2프레임(5)으로 이루어진다. 제1프레임(3)은 샤시의 우측부분을 이루고, 제2프레임(5)은 샤시의 좌측부분을 이룬다. 제1프레임(3)과 제2프레임(5)은 케이스(50)를 사이에 두고 나란하게 배치된다. 제1프레임(3)과 제2프레임(5)은 케이스(50)의 양측에 각각 결합된다. The chassis constituting the chassis comprises a first frame (3) and a second frame (5). The first frame 3 constitutes the right part of the chassis, and the second frame 5 constitutes the left part of the chassis. The first frame 3 and the second frame 5 are arranged side by side with the case 50 interposed therebetween. The first frame 3 and the second frame 5 are coupled to both sides of the case 50, respectively.

샤시에 설치된 바퀴는 총 4개로서, 제1프레임(3)의 측면에 2개의 바퀴가 설치되고, 제2프레임(5)의 측면에 2개의 바퀴가 설치된다. There are four wheels installed in the chassis, two wheels on the side of the first frame 3, and two wheels on the side of the second frame 5.

2개의 바퀴, 즉 제1바퀴(11)와 제2바퀴(15)는 제1프레임(3)에 회전가능하도록 지지되는 2개의 회전축(12)(16)에 각각 설치된다. 제1바퀴(11)와 제2바퀴(15)는 다른 크기로 형성된다. 따라서 제1바퀴(11)의 회전축(12)보다 제2바퀴(15)의 회전축(16)이 더 높은 위치에 배치된다. 전륜을 구성하는 제1바퀴(11)와 후륜을 구성하는 제2바퀴(15)는 제1구동부에 의해 연동하여 회전한다. The first and second wheels 11 and 15 are mounted on two rotary shafts 12 and 16 rotatably supported by the first frame 3, respectively. The first wheel 11 and the second wheel 15 are formed in different sizes. The rotation axis 16 of the second wheel 15 is disposed at a higher position than the rotation axis 12 of the first wheel 11. [ The first wheel 11 constituting the front wheel and the second wheel 15 constituting the rear wheel are interlocked and rotated by the first driving section.

상기 제1구동부는 샤시의 후방에 지지되는 제1모터(20)와, 제1모터(20)의 구동축(21)에 설치된 제1구동기어(23)와, 제1바퀴(11) 및 제2바퀴(15)의 회전축(12)(16)에 각각 설치된 제1기어(13) 및 제2기어(미도시)와, 제1구동기어(23)와 제1기어(13) 및 제2기어를 연결하는 제1체인(25)을 구비한다.The first driving unit includes a first motor 20 supported at the rear of the chassis, a first driving gear 23 provided at a driving shaft 21 of the first motor 20, A first gear 13 and a second gear (not shown) provided respectively to the rotating shafts 12 and 16 of the wheel 15 and a first driving gear 23 and a first gear 13 and a second gear And a first chain (25) for connection.

제1모터(20)는 제1프레임(3)의 상부에 설치된 ㄴ자형의 장착브라켓트(29)에 장착된다. 제1모터(20)로 DC서보모터가 이용될 수 있다. 제1모터(20)는 블라스팅 장치 자체에 설치된 배터리에 의해 전원을 공급받거나, 외부로부터 연장된 전원케이블과 연결되어 전원을 공급받을 수 있다. 제1모터(20)의 구동축(21)은 장착브라켓트(29)의 외측으로 돌출된다. 제1모터(20)의 구동축(21)은 제2바퀴(15)의 회전축(16)보다 더 높은 위치에 배치된다. 그리고 제1모터(20)의 구동축(21)에는 제1구동기어(23)가 결합된다. The first motor 20 is mounted on a bracket 29 of a crescent shape provided on the upper portion of the first frame 3. A DC servomotor may be used as the first motor 20. The first motor 20 may be powered by a battery installed in the blasting device itself or may be connected to a power cable extending from the outside to receive power. The driving shaft 21 of the first motor 20 protrudes outside the mounting bracket 29. The driving shaft 21 of the first motor 20 is disposed at a position higher than the rotational axis 16 of the second wheel 15. [ The first driving gear 23 is coupled to the driving shaft 21 of the first motor 20.

제1기어(13)는 제1바퀴(11)의 외측에 설치되고, 도시되지 않았지만 제2기어는 제2바퀴(15)의 내측에 설치된다. 제1모터(20)에 전원이 공급되면 제1체인(25)에 의해 제1구동기어(23)와 연결된 제1기어(13)와 제2기어가 연동하여 회전한다. The first gear 13 is provided outside the first wheel 11 and the second gear 15 is installed inside the second wheel 15 although not shown. When power is supplied to the first motor 20, the first gear 13 and the second gear, which are connected to the first drive gear 23 by the first chain 25, rotate in conjunction with each other.

제2프레임(5)에 설치된 2개의 바퀴, 즉 제3바퀴(미도시)와 제4바퀴(35)는 제2프레임(5)에 회전가능하도록 지지되는 2개의 회전축(미도시)에 각각 설치된다. 제3바퀴와 제4바퀴(35)는 다른 크기로 형성된다. 따라서 제3바퀴의 회전축보다 제4바퀴(35)의 회전축이 더 높은 위치에 배치된다. 전륜을 구성하는 제3바퀴와 후륜을 구성하는 제4바퀴(35)는 제2구동부에 의해 연동하여 회전한다. Two wheels provided on the second frame 5, that is, a third wheel (not shown) and a fourth wheel 35 are installed in two rotation shafts (not shown) rotatably supported on the second frame 5 do. The third wheel and the fourth wheel 35 are formed in different sizes. Therefore, the rotational axis of the fourth wheel 35 is arranged at a higher position than the rotational axis of the third wheel. The third and fourth wheels 35 constituting the front wheels and the fourth wheels 35 constituting the front wheels rotate in cooperation with the second driving unit.

상기 제2구동부는 샤시의 전방에 지지되는 제2모터(40)와, 제2모터(40)의 구동축(미도시)에 설치된 제1구동기어(미도시)와, 제3바퀴 및 제4바퀴(35)의 회전축에 각각 설치된 제3기어(미도시) 및 제4기어(37)와, 제2구동기어와 제3기어 및 제4기어(37)를 연결하는 제2체인(45)을 구비한다. The second driving unit includes a second motor 40 supported on the front of the chassis, a first driving gear (not shown) provided on a driving shaft (not shown) of the second motor 40, A third gear (not shown) and a fourth gear 37 provided respectively on the rotary shaft of the first drive gear 35 and a second chain 45 connecting the second drive gear and the third gear and the fourth gear 37 do.

제2모터(40)는 제2프레임(5)의 상부에 설치된 ㄴ자형의 장착브라켓트(49)에 장착된다. 제1모터(20)는 샤시의 후방에 설치되고, 제2모터(40)는 샤시의 전방에 설치된다. 제2모터(40)는 제1모터(20)와 마찬가지로 (20)로 DC서보모터가 이용될 수 있다. 제2모터(40)는 블라스팅 장치 자체에 설치된 배터리에 의해 전원을 공급받거나, 외부로부터 연장된 전원케이블과 연결되어 전원을 공급받을 수 있다. 도시되지 않았지만 제2모터(40)의 구동축은 장착브라켓트(49)의 외측으로 돌출된다. 제2모터(40)의 구동축(21)은 제4바퀴(35)의 회전축보다 더 높은 위치에 배치된다. 그리고 제2모터(20)의 구동축에는 제2구동기어가 결합된다. The second motor 40 is mounted on a bracket 49 of a crescent shape provided on the upper portion of the second frame 5. The first motor 20 is installed at the rear of the chassis, and the second motor 40 is installed at the front of the chassis. The second motor 40 may be a DC servo motor as in the first motor 20 (20). The second motor 40 may be powered by a battery installed in the blasting device itself or may be connected to a power cable extended from the outside to receive power. Although not shown, the drive shaft of the second motor 40 protrudes outside the mounting bracket 49. The driving shaft 21 of the second motor 40 is disposed at a position higher than the rotational axis of the fourth wheel 35. [ The second driving gear is coupled to the driving shaft of the second motor 20.

도시되지 않았지만 제3기어는 제3바퀴의 외측에 설치되고, 제4기어(37)는 제4바퀴(35)의 내측에 설치된다. 제2모터(40)에 전원이 공급되면 제2체인(45)에 의해 제2구동기어와 연결된 제3기어와 제4기어(35)가 연동하여 회전한다. Although not shown, the third gear is installed on the outside of the third wheel, and the fourth gear 37 is installed on the inside of the fourth wheel 35. When power is supplied to the second motor 40, the third gear and the fourth gear 35, which are connected to the second drive gear by the second chain 45, rotate together.

상술한 바와 같이 본 발명에 적용된 주행본체는 제1모터(20)가 제1 및 제2바퀴를 구동시키고, 제2모터(40)가 제3 및 제4바퀴를 구동시키므로 샤시 좌측의 바퀴들과 우측의 바퀴들이 독립적으로 구동이 가능하다. 따라서 선박 또는 구조물의 표면에서 직선주행이 가능할 뿐만 아니라 회전이 자유롭다. 제1 및 제2모터(20)(40)의 구동을 제어하기 위한 제어모듈(200)은 주행본체에 설치될 수 있음은 물론이다. 상기 제어모듈(200)은 후술할 주 제어부로부터 출력되는 모터 제어신호에 따라 제1 및 제2모터에 인가되는 전원을 제어한다. 주 제어부는 원격지에 위치하여 통신부(203)에 의해 유선 또는 무선으로 상기 제어모듈(200)과 통신이 가능하다. As described above, in the driving body of the present invention, since the first motor 20 drives the first and second wheels and the second motor 40 drives the third and fourth wheels, the wheels on the left side of the chassis The right wheels can be driven independently. Therefore, it is not only possible to run straight on the surface of a ship or a structure, but also is free to rotate. It goes without saying that the control module 200 for controlling the driving of the first and second motors 20 and 40 may be installed in the traveling main body. The control module 200 controls the power supplied to the first and second motors in accordance with a motor control signal output from the main control unit, which will be described later. The main control unit is located at a remote location and can communicate with the control module 200 through a communication unit 203 by wire or wirelessly.

한편, 도면에 도시되진 않았지만, 주행본체는 수중에 잠긴 구조물의 표면을 따라 수중에서도 운행이 가능하도록 제1 및 제2모터(20,30) 내에 물이 침투하여 고장이 발생되는 것을 방지하기 위해 제1 및 제2모터(20,30)에 방수처리하거나 제1 및 제2구동부를 덮을 수 있는 방수커버를 더 구비할 수도 있다. Although not shown in the drawings, in order to prevent water from penetrating into the first and second motors 20 and 30 so that the main body can be operated in the water along the surface of the submerged structure, 1 and the second motor 20, 30, or may cover the first and second driving units.

케이스(50)는 선박 또는 구조물에 표면에 밀착되도록 주행본체에 설치된다. The case 50 is installed in the traveling body so as to be in close contact with the surface of the ship or structure.

케이스(50)는 상술한 바와 같이 샤시를 이루는 제1프레임(3)과 제2프레임(5) 사이에 배치된다. 케이스(50)는 금속으로 이루어져 일측이 제1프레임(3)에 결합되고, 타측은 제2프레임(5)에 결합된다. 케이스(50)는 내부에 진공공간(51)이 마련되어 있고, 하부가 개방된 구조를 갖고, 상기 진공발생부와 연결된다. 케이스(50)의 상면에는 후술되는 블라스팅부(100)의 분사노즐(130)이 진공공간(51)으로 인입될 수 있도록 관통구가 형성되어 있다. The case 50 is disposed between the first frame 3 and the second frame 5 forming the chassis as described above. The case 50 is made of metal so that one side is coupled to the first frame 3 and the other side is coupled to the second frame 5. The case 50 is provided with a vacuum space 51 therein. The case 50 is opened and connected to the vacuum generator. A through hole is formed in the upper surface of the case 50 so that the injection nozzle 130 of the blasting part 100, which will be described later, can be drawn into the vacuum space 51.

이때, 케이스(50)의 개방된 하부에는 흡착부재(55)가 설치된다. 흡착부재(55)는 선박 또는 구조물의 표면에 하단부가 밀착되며 케이스(50) 내부에 형성된 진공공간(51)의 기밀을 유지시킨다. 흡착부재(55)는 주름관 구조로 이루어져 상하방향으로 신축이 가능하다. 흡착부재(55)는 선박 또는 구조물의 표면과 밀착성을 증대시키기 위해 플렉시블한 우레탄이나 실리콘 또는 고무 소재 등으로 이루어질 수 있다. At this time, the adsorption member 55 is installed in the opened lower part of the case 50. The suction member 55 closely contacts the surface of the ship or structure to maintain the airtightness of the vacuum space 51 formed inside the case 50. The suction member 55 has a corrugated pipe structure and can be expanded and contracted in the vertical direction. The adsorption member 55 may be made of flexible urethane, silicone or rubber material to enhance adhesion with the surface of the ship or structure.

흡착부재(55)의 하부가 선박 또는 구조물의 표면에 접촉된 상태에서 진공발생부가 가동하면 케이스(50) 내의 진공공간(51)에 부압이 발생하고, 이에 따라 흡착부재(55)의 하부가 선박 또는 구조물의 표면에 밀착되면서 주행본체가 선박 또는 구조물의 표면에 달라붙는다. 이와 같이 진공흡착 방식에 의한 부착방법은 케이스(50) 내의 진공공간(51)에 발생한 부압의 크기를 조절하여 부착력을 조정할 수 있는 장점을 갖는다. 또한, 철, 비철 금속, 플라스틱 등 다양한 소재의 표면에 부착이 가능하다. A negative pressure is generated in the vacuum space 51 in the case 50 when the vacuum generating unit is operated while the lower portion of the suction member 55 is in contact with the surface of the ship or the structure, Or the surface of the structure, the running body sticks to the surface of the ship or structure. The method of attaching by the vacuum adsorption method is advantageous in that the adhering force can be adjusted by adjusting the size of the negative pressure generated in the vacuum space 51 in the case 50. In addition, it can be attached to surfaces of various materials such as iron, non-ferrous metals, and plastics.

블라스팅부(100)는 연마재 공급부(미도시)로부터 공급된 연마재가 통과될 수 있도록 내부에 내부유로가 형성되며, 지지유닛(120)에 의해 길이방향 중심선을 중심으로 회전가능하게 상기 케이스(50)에 설치된 공급관(101)과, 상기 공급관(101)과 함께 회전하도록 상기 공급관(101)의 단부에 고정되며, 상기 내부유로를 통해 공급되는 상기 연마재를 상기 진공공간(51)에 노출된 상기 선박 또는 구조물의 표면으로 분사하는 분사구가 형성된 분사노즐(130)과, 상기 진공공간(51)에 노출된 상기 선박 또는 구조물의 표면에 대한 상기 연마재의 분사범위를 확장할 수 있도록 상기 공급관(101)을 왕복회전시키는 회전부(140)를 구비한다. 이때, 연마재로 모래 또는 입자가 미세한 연마볼, 그리트, 가넷 등이 사용될 수 있다. The blasting unit 100 includes an inner flow path formed therein to allow the abrasive supplied from the abrasive supply unit (not shown) to pass therethrough, and is rotatable about the center line in the longitudinal direction by the support unit 120, And a supply pipe 101 which is fixed to the end of the supply pipe 101 so as to rotate together with the supply pipe 101. The abrasive supplied through the internal flow path is connected to the vessel A spray nozzle 130 formed with an injection port for spraying onto the surface of the structure and a supply pipe 101 for reciprocating the supply pipe 101 so as to extend the range of spraying the abrasive on the surface of the ship or structure exposed in the vacuum space 51. [ And a rotating unit 140 for rotating the rotating unit. At this time, as the abrasive, sand or fine-grained abrasive balls, grit, garnet and the like may be used.

공급관(101)은 제1 및 제2프레임(3,5)의 길이방향과 나란하게 연장되며, 일단은 지지유닛(120)에 의해 케이스(50)의 상부에 회전가능하게 설치되고, 타단부는 상기 연마재 공급부에 연결된다. 이때, 공급관(101)은 타단부에 로터리 조인트(102)에 의해 연마재 공급부의 연통관과 연통된다. The supply pipe 101 extends in parallel with the longitudinal direction of the first and second frames 3 and 5 and is rotatably installed at an upper portion of the case 50 at one end by the support unit 120, And is connected to the abrasive supply part. At this time, the supply pipe 101 is communicated with the communication pipe of the abrasive supply part by the rotary joint 102 at the other end.

분사노즐(130)은 공급관(101)과 함께 회전하도록 상기 공급관(101)의 일단부 외주면에 설치되어 공급관(101)의 내부유로를 통해 공급되는 연마재를 진공공간(51)에 노출된 선박 또는 구조물의 표면에 분사한다. 이때, 분사노즐(130)은 하단부가 케이스(50)의 상면에 형성된 관통구에 삽입될 수 있도록 공급관(101)에 대해 하방으로 연장형성되며, 하면에 연마재가 분사되는 분사구가 마련되어 있다. 한편, 수중에서 작업시 공급관(101) 및 분사노즐(130)로 물이 유입되는 것을 방지할 수 있도록 공급관(101)과 분사노즐(130)의 연결부분 및 공급관(101)과 연마재 공급부의 연결부분에 실링처리하거나 공급관(101) 및 분사노즐(130)의 외부로 노출된 부분을 덮을 수 있는 방수커버를 설치할 수도 있다. The injection nozzle 130 is disposed on the outer circumferential surface of one end of the supply pipe 101 so as to rotate together with the supply pipe 101 so that the abrasive material supplied through the internal flow path of the supply pipe 101 is discharged from the vessel or structure exposed in the vacuum space 51 As shown in FIG. At this time, the injection nozzle 130 extends downward with respect to the supply pipe 101 so that the lower end of the injection nozzle 130 can be inserted into the through hole formed in the upper surface of the case 50, and a jet port through which the abrasive is sprayed is provided on the lower surface. The connection portion between the supply pipe 101 and the injection nozzle 130 and the connection portion between the supply pipe 101 and the abrasive supply portion are formed in order to prevent water from flowing into the supply pipe 101 and the injection nozzle 130, Or may be provided with a waterproof cover that covers the exposed portions of the supply pipe 101 and the spray nozzle 130. [

지지유닛(120)은 상기 케이스(50)의 관통구를 기준으로 케이스(50)의 상면에 상기 공급관(101)의 길이방향을 따라 상호 대향되게 설치된 복수의 지지브라켓(121)과, 상기 공급관(101)을 지지하는 것으로, 상기 브라켓에 양단이 회전가능하게 지지되며, 상기 공급관(101)의 외주면에 설치된 상기 분사노즐(130)이 하방으로 관통되게 설치되는 지지플레이트(122)와, 상기 진공공간(51)의 기밀을 유지시키기 위해 상기 지지플레이트(122)와 상기 케이스(50)의 관통구 사이의 공간을 폐쇄시키도록 상기 지지플레이트(122)의 하면과 상기 케이스(50)의 상면 사이에 설치되는 실링커버(123)를 구비한다. The support unit 120 includes a plurality of support brackets 121 disposed on the upper surface of the case 50 to face each other along the longitudinal direction of the supply pipe 101 with respect to a through hole of the case 50, A support plate 122 supporting both ends of the bracket so as to be rotatable and having the injection nozzle 130 installed on the outer circumferential surface of the supply pipe 101 so as to penetrate downwardly, Is installed between the lower surface of the support plate 122 and the upper surface of the case 50 so as to close the space between the support plate 122 and the through hole of the case 50 in order to maintain the airtightness of the case 50. [ (Not shown).

지지플레이트(122)는 공급관(101)의 길이방향을 따라 연장형성되며, 양단부에는 각 지지브라켓(121)에 힌지핀에 의해 회동가능하게 설치될 수 있도록 각각 돌출편(124)이 형성되어 있다. 돌출편(124)들은 지지플레이트(122)의 하면에 하방으로 돌출형성되며, 지지브라켓(121)들의 이격거리에 대응되는 거리만큼 이격되게 형성되어 있다. The support plate 122 extends along the longitudinal direction of the supply pipe 101 and has protruding pieces 124 formed at both ends thereof so as to be rotatably mounted on the support brackets 121 by hinge pins. The protruding pieces 124 protrude downward from the lower surface of the support plate 122 and are spaced apart from each other by a distance corresponding to the distance between the support brackets 121.

지지플레이트(122)는 상면에 공급관(101)의 타단부가 고정되며, 중앙부에는 공급관(101)에 설치된 분사노즐(130)이 관통되어 케이스(50) 내부로 인입될 수 있도록 상하방향으로 관통된 인입홀이 형성되어 있다. 지지플레이트(122)에 의해 공급관(101)은 길이방향 중심선을 중심으로 회전가능하게 케이스(50)의 상면에 설치되어 있다. The other end of the supply pipe 101 is fixed to the upper surface of the support plate 122 and the injection nozzle 130 installed in the supply pipe 101 penetrates the center of the support plate 122 and is vertically penetrated An inlet hole is formed. The supply pipe 101 is provided on the upper surface of the case 50 so as to be rotatable about the longitudinal center line by the support plate 122.

또한, 지지플레이트(122)는 제1프레임(3)에 대향되는 일측 가장자리에 후술되는 회전부(140)의 제2링크(143)가 연결될 수 있도록 연결편(125)이 형성되어 있다. 연결편(125)은 소정의 두께를 갖는 판형으로 형성되며, 지지플레이트(122)에 대해 상방으로 연장형성된다. 그리고 도면에 도시되진 않았지만, 분사노즐(130)과 지지플레이트(122) 사이에는 기밀이 유지될 수 있도록 패킹부재가 설치되는 것이 바람직하다. The supporting plate 122 is formed with a connecting piece 125 so that the second link 143 of the rotating part 140, which will be described later, can be connected to one side edge of the supporting frame 122 facing the first frame 3. The connecting piece 125 is formed in a plate shape having a predetermined thickness and is extended upward with respect to the supporting plate 122. Although not shown in the drawing, it is preferable that a packing member is provided between the injection nozzle 130 and the support plate 122 so that the airtightness can be maintained.

실링커버(123)는 일단이 케이스(50)의 관통구에 대향되는 지지플레이트(122)의 하면에 고정되고, 타단은 케이스(50)의 관통구를 덮도록 케이스(50)의 상면에 고정된다. 실링커버(123)는 분사노즐(130)이 관통되게 삽입되도록 중공이 형성되며, 상하부 가장자리는 기밀이 유지되도록 각각 지지플레이트(122) 및 케이스(50)에 고정되어 있다. 또한, 실링커버(123)는 지지플레이트(122)의 회전에 의해 신축되도록 고무, 우레탄과 같은 연질의 소재로 형성되는 것이 바람직하다. The sealing cover 123 is fixed to the lower surface of the support plate 122 whose one end is opposite to the through hole of the case 50 and the other end is fixed to the upper surface of the case 50 so as to cover the through hole of the case 50 . The sealing cover 123 is hollowed so that the injection nozzle 130 is inserted therethrough and the upper and lower edges of the sealing cover 123 are fixed to the support plate 122 and the case 50 so as to maintain airtightness. The sealing cover 123 is preferably made of a soft material such as rubber or urethane so as to be stretched or shrunk by rotation of the support plate 122.

회전부(140)는 제2프레임(5)에 설치되며, 회전력을 발생시키는 구동모터(141)와, 상기 구동모터(141)의 회전축에 체결되는 제1링크(142)와, 양단이 각각 제1링크(142)의 단부 및 지지플레이트(122)의 연결편(125)에 힌지결합된 제2링크(143)를 구비한다. The rotation unit 140 includes a driving motor 141 installed in the second frame 5 for generating a rotational force, a first link 142 fastened to the rotation shaft of the driving motor 141, And a second link 143 hinged to the end of the link 142 and the connecting piece 125 of the support plate 122.

구동모터(141)는 제2프레임(5)의 상부에 설치되며, DC서보모터로 구성될 수 있다. 구동모터(141)는 블라스팅 장치 자체에 설치된 배터리에 의해 전원을 공급받거나, 외부로부터 연장된 전원케이블과 연결되어 전원을 공급받을 수 있다. 이때, 구동모터(141)는 회전축이 공급관(101)과 나란하게 위치되도록 제2프레임(5)에 설치되는 것이 바람직하다. The drive motor 141 is installed on the upper portion of the second frame 5 and may be constituted by a DC servomotor. The driving motor 141 may be powered by a battery installed in the blasting device itself or may be connected to a power cable extended from the outside to receive power. At this time, it is preferable that the driving motor 141 is installed in the second frame 5 such that the rotation axis thereof is aligned with the supply pipe 101.

제1링크(142)는 일단이 구동모터(141)의 회전축에 고정되고, 회전축으로부터 지지플레이트(122)에 인접되는 방향으로 연장된다. 제2링크(143)는 일단이 회전축으로부터 이격된 위치의 제1링크(142) 타단에 힌지핀에 의해 회동가능하게 결합되며, 타단은 지지플레이트(122)의 연결편(125)에 힌지결합된다. 구동모터(141)의 회전력을 통해 지지플레이트(122)를 왕복 회전시키고, 지지플레이트(122)의 회전에 의해 분사노즐(130)은 왕복이동되어 선박 또는 구조물의 표면에 대한 연마재의 분사범위가 확장되는 장점이 있다. One end of the first link 142 is fixed to the rotation axis of the drive motor 141 and extends in the direction adjacent to the support plate 122 from the rotation axis. The second link 143 is rotatably coupled to the other end of the first link 142 at one end thereof at a position spaced apart from the rotation axis and hinged to the connection piece 125 of the support plate 122 at the other end. The support plate 122 reciprocally rotates through the rotational force of the drive motor 141 and the jet nozzle 130 is reciprocally moved by the rotation of the support plate 122 so that the jetting range of the abrasive on the surface of the ship or the structure expands .

연마재 공급부는 압축공기와 함께 연마재를 공급관(101)의 내부유로로 공급하고, 내부유로를 통과한 압축공기와 연마재는 분사노즐(130)을 통해 선박 또는 구조물의 표면에 분사된다. 분사노즐(130)로 분사되는 연마재에 의해 선박 또는 구조물의 표면은 연마된다.The abrasive supply unit supplies the abrasive with the compressed air to the inner flow path of the supply pipe 101. The compressed air and the abrasive which have passed through the inner flow path are injected onto the surface of the ship or structure through the injection nozzle 130. [ The surface of the ship or the structure is polished by the abrasive jetted by the jetting nozzle 130. [

진공발생부는 블라스팅부(100)에 의해 선박 또는 구조물의 표면으로 분사된 연마재 및 선박 또는 구조물의 표면으로부터 분리된 이물질을 진공공간(51)의 외부로 배출시키되, 진공공간(51) 내에 부압을 형성하는 것으로, 흡입관(151) 및 진공펌프(미도시)를 구비한다. The vacuum generator generates a negative pressure in the vacuum space 51 by discharging the foreign matter separated from the surface of the ship or the structure or the abrasive material sprayed on the surface of the ship or the structure by the blasting part 100 to the outside of the vacuum space 51 And includes a suction pipe 151 and a vacuum pump (not shown).

흡입관(151)은 진공공간(51)에 연통되도록 케이스(50)에 설치되며, 연마재가 유동할 수 있도록 유동경로가 마련된다. 흡입관(151)은 도면에 도시되진 않았지만 배출된 연마재를 재활용할 수 있도록 연마재 공급부에 연통되어 있다. 이때, 도면에 도시되진 않았지만 진공펌프는 상기 주행본체의 외측에 설치되며, 흡입관(151)에 연결되어 상기 흡입관(151)을 통해 진공공간(51) 내의 연마재를 흡입하여 연마재 공급부로 보내진다. The suction pipe 151 is installed in the case 50 so as to communicate with the vacuum space 51, and a flow path is provided so that the abrasive material can flow. The suction pipe 151 communicates with the abrasive supply part so as to be able to recycle the discharged abrasive material though not shown in the figure. At this time, although not shown in the drawing, a vacuum pump is installed on the outside of the running body and connected to the suction pipe 151 to suck the abrasive material in the vacuum space 51 through the suction pipe 151 and to the abrasive material supply unit.

한편, 본 발명에 따른 블라스팅 장치는 상기 케이스(50)에 설치되어 상기 진공공간(51)에 형성된 부압이 기설정된 압력을 초과하는 것을 방지할 수 있도록 상기 진공공간(51) 내의 부압을 조절하는 압력조절밸브(160)를 더 구비한다. The blasting apparatus according to the present invention may further include a pressure adjusting unit 50 installed in the case 50 to adjust the pressure in the vacuum space 51 so as to prevent the negative pressure formed in the vacuum space 51 from exceeding a preset pressure, And further includes a control valve 160.

압력조절밸브(160)는 진공공간(51)에 연통되게 케이스(50)에 설치되고, 진공공간(51)에 형성된 부압이 기설정된 부압을 초과할 경우, 외기가 진공공간으로 유입되도록 개방되는 체크밸브로 구성된다. 압력조절밸브(160)에 의해 블라스팅 장치는 진공공간(51)에 주행본체의 주행을 방해할 정도의 과도한 부압이 형성되는 것이 방지된다. The pressure regulating valve 160 is provided in the case 50 so as to communicate with the vacuum space 51. When the negative pressure formed in the vacuum space 51 exceeds a predetermined negative pressure, Valve. The pressure regulating valve 160 prevents the blasting apparatus from forming an excessive negative pressure in the vacuum space 51 so as to interfere with traveling of the traveling body.

한편, 본 발명에 따른 블라스팅 장치는 주행본체의 주행상태 및 케이스(50)의 진공상태를 모니터링할 수 있는 모니터링부를 구비한다. 상기 모니터링부는 케이스(50)에 설치되어 진공공간(51) 내 압력을 측정하는 압력센서(202)와, 제1 및 제2모터(20,40)에 설치되어 상기 제1 및 제2모터(20,40)에 인가되는 전류값을 측정하는 전류측정센서(201)와, 압력센서(202)를 통해 측정된 진공공간 내의 압력데이터 및 상기 전류측정센서(201)를 통해 출력되는 영상정보를 유선 또는 무선으로 송신하기 위한 통신부(203)를 구비한다. Meanwhile, the blasting apparatus according to the present invention includes a monitoring unit that can monitor the traveling state of the traveling main body and the vacuum state of the case 50. The monitoring unit includes a pressure sensor 202 installed in the case 50 to measure a pressure in the vacuum space 51 and a pressure sensor installed in the first and second motors 20 and 40 to measure the pressure in the vacuum space 51. The first and second motors 20, (40), a pressure sensor (202) for measuring a pressure in the vacuum space, and a pressure sensor (202) for detecting pressure data and image information output from the pressure sensor And a communication unit 203 for wireless transmission.

이때, 제어모듈(200)은 압력센서(202)를 통해 측정된 진공압력이 기설정된 값보다 작을 경우, 상기 주행본체가 정지하도록 제1 및 제2구동부를 제어하고, 분사노즐로부터 연마재의 분사를 중지하도록 분사노즐를 제어한다. 이때, 기설정된 진공압력값은 270mmHg인 것이 바람직하다. At this time, when the vacuum pressure measured through the pressure sensor 202 is smaller than a preset value, the control module 200 controls the first and second driving units so that the traveling body stops, and the injection of the abrasive material from the injection nozzle Control the injection nozzle to stop. At this time, the predetermined vacuum pressure value is preferably 270 mmHg.

압력센서(202)에서 측정된 진공공간(51) 내의 압력정보 및 전류측정센서(201)에서 측정된 측정정보는 통신부(203)를 통해 주 제어부로 송신된다. 상기 통신부(203)는 상술한 제어모듈(200)에 의해 제어된다. Pressure information in the vacuum space 51 measured by the pressure sensor 202 and measurement information measured by the current measuring sensor 201 are transmitted to the main control unit through the communication unit 203. [ The communication unit 203 is controlled by the control module 200 described above.

제어모듈(200)에 제어신호를 송신하여 블라스팅 장치를 제어하기 위한 주 제어부는 원격지에 위치한다. 가령, 주 제어부는 물 밖 또는 구조물에서 일정 거리 떨어진 원격지에 위치할 수 있다. 주 제어부는 통신부(203)를 통해 제어모듈(200)로 제어신호를 송신한다. 그리고 주 제어부는 압력센서(202)를 통해 측정된 압력정보 및 전류측정센서를 통해 측정된 제1 및 제2모터(20,40)에 인가되는 전류정보를 수신하여 모니터로 출력할 수 있다. 관리자는 모니터에서 출력되는 제1 및 제2모터(20,40)에 인가되는 전류정보를 토대로 주행본체의 주행 직진도를 판별한다. 즉, 제1 및 제2모터(20,40)에 인가되는 전류값이 동일하면 직진상태이고, 어느 한쪽이 더 크다면 전류가 크게 인가되는 모터가 설치된 방향의 반대방향으로 편향되어 이동하는 것으로 판단하고, 조작단말기를 이용하여 주행본체의 작동을 제어한다. 또한, 관리자는 모니터에서 출력되는 진공공간 내의 압력정보를 통해 압력조절밸브 및 진공펌프를 제어하여 진공공간 내의 압력을 조절할 수 있다. 주 제어부 및 제어모듈(200)의 제어프로세스는 주지된 것이므로 상세한 설명은 생략한다. The main control unit for controlling the blasting apparatus by transmitting a control signal to the control module 200 is located at a remote place. For example, the main control may be located outside the water or at a remote location a certain distance from the structure. The main control unit transmits a control signal to the control module 200 through the communication unit 203. [ The main control unit may receive the pressure information measured through the pressure sensor 202 and the current information applied to the first and second motors 20 and 40 measured through the current measuring sensor, and output the received information to the monitor. The manager determines the traveling straightness of the traveling body based on the current information applied to the first and second motors (20, 40) output from the monitor. In other words, if the current values applied to the first and second motors 20 and 40 are the same, it is determined that the motor is deflected in the opposite direction to the direction in which the motor is installed, And controls the operation of the traveling body by using the operating terminal. In addition, the manager can control the pressure in the vacuum space by controlling the pressure control valve and the vacuum pump through the pressure information in the vacuum space output from the monitor. Since the control process of the main control unit and the control module 200 is well known, a detailed description thereof will be omitted.

상기 언급된 바와 같이 구성된 본 발명에 따른 블라스팅 장치는 케이스 및 진공발생기와 같은 흡착수단을 통해 진공흡착 방식에 의해 주행본체가 선박 또는 구조물에 부착되기 때문에 경사도가 크거나 수직으로 형성된 표면에도 용이하게 이동되는 장점이 있다. 또한, 케이스 내의 진공공간에 발생한 부압의 크기를 조절하여 부착력을 용이하게 조정할 수 있다. Since the blasting apparatus according to the present invention constructed as described above is attached to a ship or a structure by a vacuum suction method through a suction means such as a case and a vacuum generator, the blasting apparatus can be easily moved . Further, the magnitude of the negative pressure generated in the vacuum space in the case can be adjusted to easily adjust the adhering force.

본 발명은 도면에 도시된 실시 예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is evident that many alternatives, modifications and variations will be apparent to those skilled in the art.

따라서 본 발명의 진정한 보호 범위는 첨부된 청구범위에 의해서만 정해져야 할 것이다. Accordingly, the true scope of protection of the present invention should be determined only by the appended claims.

3: 제 1프레임 5: 제 2프레임
11: 제 1바퀴 15: 제 2바퀴
20: 제 1모터 40: 제 2모터
50: 케이스 100: 블라스팅부
101: 공급관 120: 지지유닛
130: 분사노즐 140: 회전부3: first frame 5: second frame
11: first wheel 15: second wheel
20: first motor 40: second motor
50: Case 100: Blasting part
101: supply pipe 120: support unit
130: jet nozzle 140:

Claims (10)

선박 또는 구조물의 표면에서 주행이 가능한 주행본체와;
상기 선박 또는 구조물의 표면에 밀착되도록 상기 주행본체에 설치되며, 하부가 개방된 진공공간이 마련된 케이스와;
상기 케이스에 설치되어 상기 선박 또는 구조물에 표면 전처리 작업을 하기 위해 상기 진공공간에 노출된 상기 선박 또는 구조물의 표면에 연마재를 분사하는 블라스팅부와;
상기 케이스에 설치되어 상기 블라스팅부로부터 분사된 연마재 및 이물질을 상기 진공공간 외부로 배출시키되, 상기 진공공간에 부압을 형성하여 상기 케이스를 상기 선박 또는 구조물의 표면에 흡착시키는 진공발생부;를 구비하는 것을 특징으로 하는 블라스팅 장치.
A traveling body capable of traveling on the surface of a ship or a structure;
A case provided in the traveling body so as to be in close contact with the surface of the ship or the structure and having a vacuum space opened at the bottom;
A blasting unit installed in the case and spraying abrasive material on a surface of the ship or structure exposed in the vacuum space for surface pretreatment work on the ship or structure;
And a vacuum generating unit installed in the case and discharging the abrasive and foreign matter sprayed from the blasting unit to the outside of the vacuum space and forming a negative pressure in the vacuum space to adsorb the case to the surface of the ship or structure .
제1항에 있어서,
상기 블라스팅부는
연마재 공급부로부터 공급된 연마재가 통과될 수 있도록 내부에 내부유로가 형성되며, 지지유닛에 의해 길이방향 중심선을 중심으로 회전가능하게 상기 케이스에 설치된 공급관과;
상기 공급관과 함께 회전하도록 상기 공급관의 단부에 설치되며, 상기 내부유로를 통해 공급되는 상기 연마재를 상기 진공공간에 노출된 상기 선박 또는 구조물의 표면으로 분사하는 분사노즐과;
상기 진공공간에 노출된 상기 선박 또는 구조물의 표면에 대한 상기 연마재의 분사범위를 확장할 수 있도록 상기 공급관을 왕복회전시키는 회전부;를 구비하는 것을 특징으로 하는 블라스팅 장치.
The method according to claim 1,
The blasting unit
A supply pipe formed in the case so as to be rotatable about a longitudinal center line by a support unit, the inner pipe being formed so as to allow the abrasive supplied from the abrasive supply unit to pass therethrough;
A spray nozzle installed at an end of the supply pipe to rotate together with the supply pipe and spraying the abrasive supplied through the inner flow path to a surface of the ship or structure exposed in the vacuum space;
And a rotating unit reciprocatingly rotating the supply pipe so as to expand the range of spraying of the abrasive on the surface of the ship or structure exposed in the vacuum space.
제2항에 있어서,
상기 지지유닛은
상기 분사노즐이 상기 진공공간 내로 상기 연마재를 분사할 수 있도록 상기 케이스의 상면에 형성된 관통구를 기준으로 상기 케이스의 상면에 상기 공급관의 길이방향을 따라 상호 대향되게 설치된 복수의 지지브라켓과,
상기 공급관을 지지하는 것으로, 상기 지지브라켓에 양단이 회전가능하게 지지되며, 상기 공급관의 외주면에 설치된 상기 분사노즐이 하방으로 관통되게 설치되는 지지플레이트와;
상기 진공공간의 기밀을 유지시키기 위해 상기 지지플레이트와 상기 관통구 사이의 공간을 폐쇄시키도록 상기 지지플레이트의 하면과 상기 케이스의 상면 사이에 설치되는 실링커버;를 구비하는 것을 특징으로 하는 블라스팅 장치.
3. The method of claim 2,
The support unit
A plurality of support brackets provided on the upper surface of the case so as to face each other along a longitudinal direction of the supply pipe with respect to a through hole formed on an upper surface of the case so that the injection nozzle can inject the abrasive material into the vacuum space;
A support plate for supporting the supply tube and rotatably supported at both ends thereof by the support bracket and installed so that the spray nozzle installed on the outer circumferential surface of the supply tube passes downward;
And a sealing cover installed between the lower surface of the support plate and the upper surface of the case so as to close a space between the support plate and the through hole so as to maintain the airtightness of the vacuum space.
제3항에 있어서,
상기 회전부는
회전력을 발생시키는 구동모터와;
상기 구동모터의 회전축에 체결되는 제1링크와;
일단이 상기 구동모터의 회전축으로부터 이격된 위치의 상기 제1링크에 힌지결합되며, 타단은 상기 지지플레이트에 힌지결합되는 제2링크를 구비하는 것을 특징으로 하는 블라스팅 장치.
The method of claim 3,
The rotating part
A drive motor for generating a rotational force;
A first link coupled to a rotating shaft of the driving motor;
And a second link hinged to the first link at one end spaced apart from the rotational axis of the drive motor and the other end hinged to the support plate.
제4항에 있어서,
상기 진공발생부는
상기 진공공간에 연통되게 설치된 흡입관과;
상기 흡입관에 설치되어 상기 선박 또는 구조물의 표면으부터 분사된 연마재 및 이물질을 흡입하여 상기 진공공간의 외부로 배출하고, 상기 진공공간에 부압을 형성하는 진공펌프;를 구비하는 것을 특징으로 하는 블라스팅 장치.
5. The method of claim 4,
The vacuum generator
A suction pipe communicating with the vacuum space;
And a vacuum pump installed in the suction pipe for sucking abrasives and foreign matter sprayed from the surface of the ship or structure and discharging the abrasive material and foreign matter to the outside of the vacuum space to form a negative pressure in the vacuum space, .
제1항에 있어서,
상기 주행본체는 상기 케이스가 내측에 장착된 샤시와, 상기 샤시의 일측면에 설치된 제1 및 제2바퀴와, 상기 샤시의 타측면에 설치된 제3 및 제4바퀴와, 상기 제1 및 제2바퀴를 구동시키는 제1구동부와, 상기 제1 및 제2바퀴와 독립적으로 구동이 가능하도록 상기 제3 및 제4바퀴를 구동시키는 제2구동부를 구비하는 것을 특징으로 하는 블라스팅 장치.
The method according to claim 1,
The traveling main body includes a chassis having the case mounted on the inside thereof, first and second wheels provided on one side surface of the chassis, third and fourth wheels provided on the other side surface of the chassis, A first driving unit for driving the wheels and a second driving unit for driving the third and fourth wheels so as to be independently driven by the first and second wheels.
제6항에 있어서,
상기 제1구동부는 상기 샤시의 후방에 지지되는 제1모터와, 상기 제1모터의 구동축에 설치된 제1구동기어와, 상기 제1 및 상기 제 2바퀴의 회전축에 각각 설치된 제1 및 제2기어와, 상기 제1구동기어와 상기 제1 및 제2기어를 연결하는 제1체인을 구비하고,
상기 제2구동부는 상기 샤시의 전방에 지지되는 제2모터와, 상기 제 2모터의 구동축에 설치된 제1구동기어와, 상기 제3 및 제4바퀴의 회전축에 각각 설치된 제3 및 제4기어와, 상기 제2구동기어와 상기 제3 및 제4기어를 연결하는 제2체인을 구비하는 것을 특징으로 하는 블라스팅 장치.
The method according to claim 6,
The first driving unit includes a first motor supported on the rear of the chassis, a first driving gear provided on a driving shaft of the first motor, first and second gears provided on the rotating shafts of the first and second wheels, And a first chain connecting the first drive gear and the first and second gears,
The second drive unit includes a second motor supported in front of the chassis, a first drive gear provided on a drive shaft of the second motor, third and fourth gears provided on the rotation shafts of the third and fourth wheels, And a second chain connecting the second drive gear and the third and fourth gears.
제1항에 있어서,
상기 케이스에 설치되어 상기 진공공간에 형성된 부압이 기설정된 압력을 초과하는 것을 방지할 수 있도록 상기 진공공간 내의 부압을 조절하는 압력조절밸브;를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 블라스팅 장치.
The method according to claim 1,
Further comprising a pressure control valve installed in the case to adjust a negative pressure in the vacuum space so as to prevent a negative pressure formed in the vacuum space from exceeding a preset pressure.
제6항에 있어서,
상기 케이스에 설치되어 상기 진공공간 내의 진공압력을 측정하는 압력센서와;
상기 압력센서를 통해 측정된 진공압력이 기설정된 값보다 작을 경우 상기 주행본체가 정지하도록 상기 제1 및 제2구동부를 제어하고, 상기 분사노즐로부터 상기 연마재의 분사를 중지하는 제어모듈과;
상기 압력센서를 통해 측정된 상기 압력센서를 통해 측정된 진공공간 내의 압력정보를 유선 또는 무선으로 송신하기 위한 통신부;를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 블라스팅 장치.
The method according to claim 6,
A pressure sensor installed in the case and measuring a vacuum pressure in the vacuum space;
A control module for controlling the first and second driving units to stop the traveling body when the vacuum pressure measured through the pressure sensor is smaller than a predetermined value, and stopping the injection of the abrasive material from the injection nozzle;
And a communication unit for transmitting pressure information in a vacuum space measured through the pressure sensor, measured through the pressure sensor, by wire or wireless.
제7항에 있어서,
상기 제1 및 제2모터에 각각 설치되어 상기 제1 및 제2모터에 인가되는 전류값을 측정하는 전류측정센서와;
관리자가 상기 주행본체의 주행 직진도를 판별할 수 있도록 상기 전류측정센서를 통해 측정된 상기 제1 및 제2모터의 전류정보를 유선 또는 무선으로 송신하기 위한 통신부;를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 블라스팅 장치. 8. The method of claim 7,
A current measuring sensor installed in the first and second motors and measuring current values applied to the first and second motors;
And a communication unit for transmitting the current information of the first and second motors measured by the current measuring sensor in a wired or wireless manner so that the manager can determine the running straightness of the traveling main body Blasting device.
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