KR20140051114A - 모션 제어 기구 - Google Patents

Abstract

모션 제어 기구(A)는 출력부(50)와 모터(54) 사이 및 출력부(50)와 피니언(7) 사이에 다른 형태의 토크 트랜스미션 장치 없이 출력부(50)를 슬라이드되도록 수용하는 직접 결합된 토크 모터(54)를 포함하며, 피니언(7)은 환형 마운팅 플레이트(38) 및 다이얼 플레이트(40) 중간에서 베어링(6)의 제2 레이스(32)에 연결된 환형 기어(44)와 직접적으로 기어 결합한다. 제2 레이스(32)는 환형 기어(44)를 위한 마운팅 파일럿을 정의하기 위해 L자형 반경 방향 횡단면들을 갖는 단일의 분리되지 않은 조각이다. 모터(54)는 마운팅 탭(16)을 통해 연장하고 마운트 플레이트(58) 반대편에 마운팅 탭(16)에 조절 가능하게 연결되는 마운트 링(6)에 고정되는 일체의 환형 스페이서(60)를 갖는 마운트 플레이트에 고정된다.

Description

모션 제어 기구 {MOTION CONTROL APPARATUS}

모션 제어 기구로써, 특히 두 요소들 사이에 정확한 위치 선정을 제공하는 기구, 구체적으로 두 요소들 사이에 정확한 회전적 위치 선정을 제공하는 기구가 제공된다.

두 요소들(elements) 사이에 정확한 위치 선정(positioning)은 의학, 반도체 제조, 위성 추적 및 용접 분야를 포함하되 이에 한정되지 않는, 많은 적용 분야들에서 요구된다. 일반적으로, 정확한 위치 선정은 구동 시스템(drive systems) 하에서 캠(cam)을 활용함으로써 달성된다. 이러한 구동 시스템에 기초한 캠은 복잡하고 백래시(basklash)를 가지며 많은 전력을 요구하는 등 그 유사한 많은 단점들을 가지며, 제조, 작동 및 유지 보수에 많은 비용이 든다. 따라서, 구동 시스템에 기초한 일반적인 캠의 단점들을 극복하고 정확한 위치 선정을 제공하는 해결책들이 모색되고 있다.

미국 등록특허 US 6023989호는 상업적 성공을 이룬 트랜스미션 (transmission) 장치를 제공한다. 요소들 사이의 정확한 위치 선정 분야에 상승 효과의 결과를 생산하는 방식으로 US 6023989호에 도시된 형태와 같은 트랜스미션 장치를 활용하는 것이 요구된다.

본 발명이 해결하려는 과제는 두 요소들 사이에 정확한 위치 선정을 제공하는 모션 제어 기구를 제공하는 것이다.

모션 제어 분야에서 여기에서의 요구 및 다른 문제점들은 환형(annular) 마운팅 플레이트(mounting plate) 및 다이얼(dial) 플레이트 사이에 베어링(bearing)을 제공하는 것 및 베어링의 제2 레이스(race)에 연결된 환형 기어(gear)를 제공하는 것에 의해 해결된다. 베어링의 제2 레이스는, 제1 반경방향 연장 레그(leg) 및환형 기어를 위한 마운팅 파일럿(pilot)을 정의하기 위하여 제1 레그로부터 분리되지 않은 단일(single)로서 일체로 연장하는 제2 축방향 연장 레그를 포함하는 L자형의 반경 방향 횡단면들을 갖는다.

다른 양태에서, 직접 결합된 토크(torque) 형태와 같은 모터(motor)의 출력부(output)는, 출력부와 모터 사이 및 출력부와 피니언(pinion) 사이에 토크 트랜스미션 장치들의 다른 형태들 없이 피니언과 연결되며, 피니언은 환형 마운팅 플레이트 및 다이얼 플레이트 중간에 연결된 베어링의 제2 레이스에 연결된 환형 기어와 직접적으로 기어 결합한다.

다른 양태들에서, 모터는 마운트 플레이트로부터 반경 방향으로 연장하는 마운트 탭(tab)의 통로를 통해 연하는 일체의 환형 스페이서를 또한 구비한 모터 마운트(mount)의 환형 마운트 플레이트에 결합된다. 마운트 링은 환형 스페이서와 인접하여 결합되고, 마운트 플레이트 반대편에 다른 반경 방향 위치들에 마운팅 탭과 인접하여 조절 가능하게 연결된다. 모터의 출력부는 환형 스페이서 및 환형 마운트 플레이트를 통해 연장한다.

설명되는 실시예들은 도면과 함께 다음의 상세한 설명에 의해 명확해질 것이다.

본 명세서에 포함되어 있음.

도 1은 모션 제어 기구의 형태의 사시도이다.
도 2는 도 1의 기구의 분해 사시도이다.
도 3은 도 1의 기구의 부분적 단면도이다.
모든 도면들은 단지 기본적인 발명의 쉬운 설명을 위해 도시되었다. 도시된 실시예들을 형성하는 부분들의 숫자, 위치, 관계 및 크기에 관한 도면의 확장은 다음의 상세한 설명이 설명되고 이해된 후 설명되거나 당업계 내에 있을 것이다. 또한, 특정 힘, 무게, 강도 및 유사한 요구들에 확정되는 정확한 크기들 및 크기적인 비율들은 다음의 상세한 설명이 설명되고 이해된 후 당업계 내에 있을 것이다.
사용되는 도면들의 다양한 특징들에서, 동일한 숫자는 동일 또는 유사한 부분들을 나타낸다. 또한, "꼭대기", "바닥", "제1", "제2", "전방", "후방", "반전", "앞", "뒤", "높이", "길이", "단부", "측면", "수평", "수직", 및 그 유사한 문구들이 여기에 사용되며, 이러한 문구들은 관찰자가 보는 관점에 따라 도면에 도시된 구조를 참조하는 것으로 이해되고, 개시된 실시예를 설명하는 데에 사용되는 것으로 이해되어야 한다.

정확한 위치 선정, 특히 두 요소들 간에 정확한 회전적 위치 선정을 제공하는 모션 제어 기구(A)가 보여진다. 특히, 도시된 형태에서, 기구(A)는 일반적으로 평행하게 떨어져 있는 평평한 면들(planar faces)(14a, 14b)을 갖는 마운팅 플레회전 가능하게트(mounting plate)(38)를 포함한다. 도시된 형태에서, 플레회전 가능하게트(38)는 환형이고, 일반적으로 원형이다. 플레이트(38)는 원형의 외부 원주방향으로부터 바깥쪽으로 반경 방향으로 연장하고 면들(14a, 14b) 사이에서 일반적으로 연장하는 통로(18)를 포함하는 마운팅 탭(mounting tab)(16)을 포함한다.

기구(A)는 내부 및 외부 레이스들(races)(30, 32) 사이에 위치된 회전 요소들(rotational elements)(28)을 포함하는 베어링(bearing)(26)을 더 포함한다. 내부 레이스(30)는 평행하고 떨어져 있는 제1 및 제2 평평한 단부들(ends)(30a, 30b)을 갖고, 도시된 형태에서 환형이다. 제1 단부(30a)는 면(14a)과 인접하고, 내부 레이스(30)는, 예를 들어 내부 레이스(30)를 통해 단부(30b)로부터 단부(30a)까지 연장하여 마운팅 플레이트(38)에 나사 결합하게(threadably) 수용되는 볼트들(bolts)(33)에 의해서 마운팅 플레이트(38)에 고정된다. 도시된 형태에서, 볼트들(33)의 헤드들은 단부(30b) 내에 납작해진다(countersink). 도시된 형태에서, 내부 레이스(30)는 직사각형의 반경 방향 횡단면들을 갖는다.

외부 레이스(32)는 도시된 형태에서, 평행하게 서로 떨어진 환형의 제1 및 제2 평평한 말단들 또는 단부들(32a, 32b)을 갖는다. 제1 단부(32a)는 축방향으로 내부 레이스(30)의 단부들(30a, 30b)의 중간에 축방향으로 떨어져 위치되고, 회전 요소들(28)은 외부 레이스(32)의 단부(32a) 및 내부 레이스(30)의 단부(30b)의 중간에 위치된다. 레이스들(30, 32)은 도시된 형태에서 회전 요소들(28)의 모양에 의함과 같은 적절한 구조(provisions)에 의해 서로에 대하여 축방향으로 유지된다. 다이얼 플레이트(40)는 단부(32b)에 인접하며, 외부 레이스(32)는 예를 들어 다이얼 플레이트(40)를 통해 연장하여 외부 레이스(32)에 나사 결합하게 수용되는 볼트들(42)에 의해 다이얼 플레이트(40)에 고정된다. 도시된 형태에서 다이얼 플레이트(40)는 환형이며, 일반적으로 원형이고, 평행하게 떨어진 평평한 면들을 갖는다.

도시된 형태에서, 외부 레이스(32)는 L자형의 반경 방향 횡단면들을 갖고, 횡단면들은 단부(32a)을 포함하는 축방향으로 연장하는 제1 레그(34) 및 환형 기어(44)를 위한 마운팅 파일럿을 정의하기 위해 레그(34)로부터 분리되지 않은 단일의 조각으로 일체로 연장하고 단부(32b)를 포함하는 축방향으로 연장하는 제2 레그(36)를 포함한다. 기어(44)는 예를 들어 기어(44)를 통해 연장하여 레그(34)에 나사 결합하게나사 결합하게볼트들(46)에 의해 외부 레이스(32)에 결합된다. 기어(44)는 마운팅 플레이트(38)와 다이얼 플레이트(40)의 중간에 위치한다.

참고문헌으로 여기에 포함된 미국등록특허 US6023989호의 형태의 피니언(pinion)(7)은 한 쌍의 환형 플레이트들에 의해 지지되도록 원주 방향으로 배열된 롤러들(6)을 포함한다. 피니언(7)의 각 롤러들(6)은 한 쌍의 환형 플레이트들(11)에 소켓들 내에 수용되는 베어링들(10)에 의해 한 쌍의 환형 플레이트들(11) 사이에 회전 가능하게 지지된다. 롤러들(6)은 원주 방향으로 균일한 간격들로 한 쌍의 환형 플레이트들(11) 사이에 서로 평행하게 위치되고, 기어(44)의 대응하는 톱니(teeth)(4)와 함께 메시(mesh) 형태로 설계된다.

피니언(7)은 예를 들어 환형 플레이트들(11)을 통해 연장하고 출력부(output)(50) 내로 맞물리며 기어(44)의 톱니(4)와 방해없는 위치에 롤러들(6)의 내부 반경 방향으로 위치되는 볼트들(52)에 의해, 도시된 형태에서 스터브 샤프트(stub shaft)로서 출력부(50)와 적절하게 연결된다. 출력부(50)는 통로(18)를 통해 연장하고, 그 내부에 출력부(50)가 슬라이드되어 수용되는 직접 결합된 토크 모터(54)에 의해 직접적으로 회전된다. 출력부(50)와 모터(54) 사이 및 출력부(50)와 피니언(7) 사이에 기어, 기어박스, 또는 토크 트랜스미션 장치의 다른 형태들이 없다는 것이 주목된다.

적절한 구조들이 마운팅 플레이트(38)에 모터(54)를 설치하기 위해 제공된다. 도시된 형태에서, 모터 마운트(56)는 예를 들어 모터 플랜지들(motor flanges)을 통해 연장하여 플레이트(58)에 맞물려 수용되는 볼트들(68)에 의해 모터(54)에 적절하게 결합되는 환형 플레이트(58)를 포함한다. 마운트(56)는 환형 플레이트(58)로부터 축방향으로 일체로 연장하고 통로(18)를 통과하는 크기를 가지며 출력부(50)의 통로로써의 크기를 갖는 환형 스페이서(60)를 포함한다. 마운트 링(62)은 마운팅 플레이트(38)의 면(14a)에 인접하며, 예를 들어 마운트 링(62)을 통해 연장하여 마운팅 탭(16)에 나사 결합하게 결합되는 볼트들(64)에 의해 마운팅 플레이트(38)에 적절하게 고정된다. 마운트 링(62)은 환형 스페이서(60)의 단부 면에 인접하고 예를 들어 마운트 링(62)을 통해 연장하고 모터 마운트(56)에 나사 결합하게 결합되는 볼트들(66)에 의해 환형 스페이서(60)에 적절하게 고정된다. 마운팅 탭(16)에 연결된 볼트들(64)과 같은 체결부들이 연장하는 마운트 링(62) 내에 연장된 슬롯들을 제공하는 것과 같이, 기어(44) 및 출력부(50)의 축을 따르는 반경 방향의 공간 조정을 제공하기 위해 적절한 구조들이 제공된다.

이제, 기구(A)의 도시된 형태가 설명되며, 이에 의해 얻어지는 몇몇 이점들 및 상승 효과적인 결과들이 강조될 것이다. 설명의 목적들을 위해, 1초에 90도를 회전하는 데에 100kg·m² 이 요구되는 것으로 가정한다. 운동 방정식에서 이러한 움직임은 초당 6.2845 라디안(radian)의 가속도를 0.5초 간(45도 회전) 요구하고, 동일한 비율의 감속도를 0.5초 간(또 다른 45도 회전)을 요구한다. 이는 30rpm의 최대 속력을 갖는 삼각 모션 프로파일(triangular motion profile)로 일반적으로 알려져 있다. 이 움직임을 실현하기 위해 요구되는 토크는 식 τ=i*α에 의해 유도되어, 요구되는 토크는 출력부에서 가속 및 감속 동안 628.3Nm이다.

일반적인 구동 시스템들은 고정밀 유성 기어박스(high precision planertary gearbox)와 함께 서보 모터들(servo motors)을 사용하였다. 서보 모터들이 3000rpm에서 가장 효율적이므로, 시스템에 가장 적합한 비율은 다음과 같다.

요구되는 토크 및 기어비를 이용하여, 최대 가속 토크는 다음과 같이 결정될 수 있다.

최적의 고정밀 유성 기어박들은 95%의 효율성을 갖고 일반적으로 1arcmin 정확도를 갖는다. 이를 시스템에 적용하면 그 항복 결과는 다음과 같다:

요구된 모터 토크 - 6.59Nm

시스템 백래시 - 1arcmin

평균 전력 - 1035Watt

역으로, 모션 제어 기구(A)가 동일한 운동 요구들을 가진다면, 설명한 바와 같이 반응할 것이다. 피니언(7)과 기어(44)가 10 대 1의 기어비를 가지므로, 기구(A)의 최대 가속 토크는

이며, 모터(54)는 최대 300RPM으로 동작한다. 이를 피니언(7) 및 기어(44)의 99% 효율과 함께 적용하면, 기구(A)는 다음의 항복 결과를 나타낸다:

요구된 모터토크 - 63.46 Nm

시스템 백래시 - 0 arcmin

평균 전력 - 996.82 Watts

앞선 예시는 토크 모터(54) 및 피니언(7)과 기어(44) 조합들을 사용하여 백래시, 요구된 토크 및 효율성에서 이득을 증명한다. 이러한 이득들 각각은 종래의 운동 시스템들로부터의 실질적인 향상이다. 더욱이, 직접적인 운동 토크 모터(54)는 다음의 많은 이점들을 제공한다:

1. 간단함 - 기어박스를 제거함에 따라, 조립에서 부품이 하나 적다.

2. 내구성 - 기어박스는 구동 시스템에서 전형적인 약점이다. 기어박스를 제거함으로써, 실패의 포인트가 하나 줄어든다.

3. 속도 - 직접 결합된 토크 모터들(54)은 어느 시스템에서도 가장 빠른 반응 시간을 가진다. 기어박스를 추가하는 것은 내부 부품들의 예비 동작(windup)에 기인한 반응 시간을 늦춘다.

4. 정확성 - 직접 구동 토크 모터들(54)은 기계적 시스템보다 실질적으로 더 높은 정확성을 가진다.

도시된 형태에서, 기어(44)는 그 기능들이 베어링(26) 내에 포함되는 변환 플레이트(transition plate)의 사용없이 외부 레이스(32)의 마운팅 파일럿 위에 직접적으로 설치된다. 따라서, 변환 플레이트의 비용 및 경비가 제거된다. 또한, 베어링을 변환 플레이트에 결속하기 위하여, 클리어런스(clearance)가 스크류의 헤드를 위해 생성될 필요가 있다. 이 클리어런스는 일반적인 마운팅 플레이트에 단계를 추가함에 의해 생성된다. 이는 일반적인 마운팅 플레이트에 간단한 특징이지만, 이는 많은 양의 재료 제거가 요구되므로 제조에 있어 비용적으로 상당히 비싸다. 또한, 큰 가공된 릴리프(milled relief)가 피니언 및 기어에 대하여 기어박스를 적절하게 위치하기 위하여 요구된다. 이러한 두 특징들은 종래의 마운팅 플레이트를 종래의 시스템의 가장 비싼 부품들 중 하나로 만든다.

도시된 것과 같은 베어링(26)은 마운팅 플레이트(38)가 마운팅 플레이트(38)의 전체 비용 및 복잡성을 현저히 감소시키는 단일의 평평한 플레이트로 제조될 수 있게 한다는 것이 주목되며, 따라서 계단식(stepped)과 비교할 때 기구(A)는 일반적으로 사용되는 마운팅 플레이트들을 특별하게 형성한다. 이러한 특징들을 베어링(26) 내에 설비하고 다른 부품들을 재배열함에 의해, 이러한 특별한 특징들은 마운팅 플레이트(38)로부터 제거되고, 훨씬 간단하고 적은 비용의 설계를 생성한다. 특히, 베어링(26)의 내부 및 외부 레이스들(30, 32) 사이에 오프셋을 포함함으로써, 마운팅 플레이트(38) 내의 비싼 단계는 제거된다. 또한, 설치되는 기어(44)를 위한 베어링(26)의 외부 레이스(32) 내에 정확하게 위치된 마운팅 파일럿이 생성된다. 이는 피니언, 스페이서 및 프리로더 플레이트의 적층(stackup)이 마운팅 플레이트(38)의 마운팅 표면이 가공된 정렬 특징을 요구하지 않도록 한다. 베어링(26)에 특징들을 추가하는 것은 그 부품에 비용을 더하는 것이다. 그러나, 기계적인 동작들이 이미 베어링(26)에 수행됨에 따라 그 추가된 비용은 뚤린 구멍들을 제외한 마운팅 플레이트(38)의 모든 기계적 특징들을 제거함으로써 실현된 절약만큼은 중요하지 않다.

따라서, 여기에 개시된 발명은 본 발명의 특징들 범위 내에서 다른 특정 형태로 실시될 수 있으며, 그 몇몇은 개시되었고, 여기에 설명된 실시예들은 모든 측면으로 고려되며 제한되지 않는다. 본 발명의 범위는 청구항을 통해 나타나며, 청구항들의 동일 범주의 의미 내에서 파생된 모든 변형들은 본 발명 내에 포함된다.

Claims (12)

1. 평행하게 축 방향으로 떨어진 제1 및 제2 평평한 면들을 갖는 환형의 마운팅 플레이트;
   마운팅 플레이트의 제1 면과 연결된 제1 레이스 및 제2 레이스 사이에 위치된 회전 요소들을 포함하는 베어링;
   제2 레이스와 연결된 다이얼 플레이트; 및
   마운팅 플레이트 및 다이얼 플레이트 중간에 제2 레이스와 연결된 환형 기어; 를 포함하며,
   제1 레이스는 제1 단부 및 제1 단부로부터 떨어진 제2 단부를 갖는 환형이고,
   제1 단부는 평평하고 마운팅 플레이트의 평평한 제1 면에 인접하며,
   제2 레이스는 서로 떨어진 제1 및 제2 단부들을 갖는 환형이며,
   제2 레이스는 제1 단부를 포함하는 제1 축방향 연장 레그 및 제2 단부를 포함하고 제1 레그로부터 분리되지 않은 단일의 조각으로 일체로 연장하는 제2 축방향 연장 레그를 포함하는 L자형의 반경 방향 횡단면들을 갖고,
   제1 및 제2 레그들은 환형 기어를 위한 마운팅 파일럿을 구획하는, 모션 제어 기구.
2. 제 1 항에 있어서,
   환형은 일반적으로 원형이고,
   제1 레이스의 제2 단부는 평평하고,
   제1 및 제2 단부들은 평평하고 서로 평행하게 떨어져 있고,
   제1 레이스는 직사각형의 반경 방향 횡단면들을 갖고,
   마운팅 플레이트는 제1 레이스를 통해 제2 단부로부터 제1 단부로 연장하여 마운팅 플레이트에 맞물리게 수용되는 볼트들에 의해 고정되고,
   제1 레그는 제1 및 제2 단부들로부터 평행하게 이격된 중간에 평평한 표면을 포함하고,
   제2 레그는 일반적으로 평평한 표면 및 제2 단부 사이에 연장하고 일반적으로 평평한 표면에 수직한 환형 표면을 포함하고,
   회전 요소들은 제2 레이스의 제1 단부 및 제1 레이스의 제2 단부 중간에 위치되고,
   다이얼 플레이트는 환형이며, 평행하게 서로 떨어진 평평한 면들을 갖는, 모션 제어기구.
3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
   환형 기어와 직접적인 기어 결합하는 피니언을 더 포함하는, 모션 제어 기구.
4. 제 3 항에 있어서,
   출력부를 포함하는 모터를 더 포함하며,
   피니언은 출력부와 모터 사이 및 출력부와 피니언 사이에 다른 형태의 토크 트랜스미션 장치들 없이 출력부와 연결되는, 모션 제어 기구.
5. 평행하게 축 방향으로 서로 떨어진 제1 및 제2 평평한 면들을 갖는 환형의 마운팅 플레이트;
   마운팅 플레이트의 제1 면과 연결된 제1 레이스 및 제2 레이스 사이에 위치된 회전 요소들을 포함하는 베어링;
   제2 레이스와 연결된 다이얼 플레이트;
   마운팅 플레이트 및 다이얼 플레이트 중간에서 제2 레이스와 연결된 환형 기어;
   환형 기어와 직접 기어 결합하는 피니언; 및
   출력부를 포함하는 모터를 포함하며,
   피니언은 출력부와 모터 사이 및 출력부와 피니언 사이에 다른 형태의 토크 트랜스미션 장치들 없이 출력부와 연결되는, 모션 제어 기구.
6. 제 4 항 또는 제 5 항에 있어서,
   모터는 토크 모터와 직접 결합되며,
   출력부는 직접 결합된 토크 모터에 슬라이드되도록 수용되고,
   출력부는 스터브 샤프트의 형태인, 모션 제어 기구.
7. 제 4 항 또는 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
   마운팅 플레이트는, 환형으로부터 바깥쪽으로 반경 방향으로 연장하고 제1 및 제2 평평한 면들 사이로 연장하는 통로를 포함하는 마운팅 탭을 포함하며,
   모터는 제2 면에 연결되고,
   출력부는 통로를 통해 연장하는, 모션 제어 기구.
8. 제 7 항에 있어서,
   모터에 고정되는 환형 마운트 플레이트 및 환형 마운트 플레이트로부터 일체로 연장하는 환형 스페이서를 포함하는 모터 마운트를 더 포함하며,
   환형 스페이서는 통로를 통해 연장하고,
   출력부는 환형 스페이서 및 환형 마운트 플레이트를 통해 연장하고,
   환형 마운트 플레이트는 마운팅 플레이트의 제2 면에 인접하고,
   마운트 링은 환형 스페이서에 인접하여 고정되고, 마운팅 플레이트의 제1 면에 인접하고, 다른 반경 방향 위치들에서 마운팅 탭에 조절 가능하게 연결되는, 모션 제어 기구.
9. 제 8 항에 있어서,
   마운트 링은 연장된 슬롯들을 포함하고,
   모션 제어 기구는, 연장된 슬롯들을 통해 연장하고 마운트 링을 다른 반경 방향 위치들에서 마운팅 탭에 조절 가능하게 연결하기 위해 마운팅 탭에 연결된 체결요소들을 더 포함하는, 모션 제어 기구.
10. 제 4 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서,
    피니언은 한 쌍의 환형 플레이트들 및 한 쌍의 환형 플레이트들 사이에서 원주 방향으로 균일한 간격들로 서로 평행하게 회전 가능하게 위치된 복수의 롤러들을 포함하며,
    복수의 롤러들은 환형 기어의 대응하는 톱니에 함께 맞물리는, 모션 제어 기구.
11. 제 10 항에 있어서,
    한 쌍의 환형 플레이트들 각각은 균일한 간격들로 복수의 소켓들을 포함하며,
    롤러 지지 베어링은 각각의 소켓들 내에 수용되고 복수의 롤러들 중 하나를 회전 가능하게 지지하는, 모션 제어 기구.
12. 제 10 항 또는 제 11 항에 있어서,
    볼트들은 한 쌍의 환형 플레이트들을 통해 연장하고 출력부 내에 나사 결합되며, 환형 기어를 방해하지 않는 위치에서 복수의 롤러들의 반경 방향으로 안쪽에 위치되고, 피니언을 출력부에 연결하는, 모션 제어 기구.

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