KR20140045025A - 가상벽을 이용하는 이동형 로봇 및 이동형 로봇의 이동 방법 - Google Patents

가상벽을 이용하는 이동형 로봇 및 이동형 로봇의 이동 방법 Download PDF

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KR20140045025A
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전영진
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송세경
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Abstract

본 발명에 따른 로봇의 이동 방법은 (a) 외부에 설치된 위치인식 표시를 적어도 하나 이상 관측하는 단계, (b) 상기 위치인식 표시를 이용하여 상기 위치인식 표시에 대한 로봇의 상대적 이동 방향 및 상대적 좌표를 계산하는 단계 및 (c) 이동속도를 계산하여 제 1 시간 이내에 상기 상대적 이동 방향 및 상기 상대적 좌표에 따라 가상벽 충돌 여부를 판단하는 단계를 포함한다.
본 발명에 의하면, 지도 구성 및 절대적 위치 추정 등 높은 연산량을 필요로 하는 작업 없이도 로봇이 가상벽을 이용하여 특정 영역을 벗어나지 않으면서 이동 가능하다.

Description

가상벽을 이용하는 이동형 로봇 및 이동형 로봇의 이동 방법{MOBILE ROBOT AND MTHOD FOR MOVING OF MOBILE ROBOT USING VIRTUAL FENCE}
본 발명은 가상벽을 이용하는 이동형 로봇 및 그 이동 방법에 관한 것으로서, 더 자세하게는 목표 지점 및 이동 경로를 산출하지 않는 이동형 로봇의 가상벽을 이용한 이동 방법에 관한 것이다.
종래 원하는 목표 지점까지 충돌 없이 이동하는 자율 이동 로봇 기술 및 이동 방법이 개시되어 왔다.
이동 로봇이 주변 환경 정보를 인식하고 이동 경로를 산출하여 목표지점까지 도달하기 위해서는 절대적인 자기 위치를 인식하고 지도를 구성(Map Building)해야 한다.
이동 로봇이 주변 환경 정보를 인식하고 지도를 구성하는 방법으로 SLAM(Simultaneous Localization And Mapping) 기법과 작업자에 의한 이동 경로 맵빌딩(Map Building)이 있다. SLAM 기법은 어떤 위치에서 내부나 외부 센서들을 통해 자동으로 주변 환경의 이동경로 맵을 구성하고, 구성된 맵을 바탕으로 다시 이동한 로봇의 위치를 알아내는 과정을 반복하여 로봇의 위치와 주변 환경의 맵을 동시에 추정하는 것으로서, 환경이 바뀌면 매번 새롭게 맵을 구성해야 하며, 가정처럼 좁고 공간이 일정하지 않은 공공장소에서는 적용이 어려운 문제점이 있다. 또한 작업자에 의한 이동경로 맵 빌딩은 주행 패턴을 만드는 시간과 전문성이 높고, 고 해상도 비전을 사용하는 경우 매우 고가격이며, 실시간 영상처리를 위한 고성능 CPU가 필요하며 정해진 경로를 따라 움직여야 하는 문제점이 있다.
즉, 정해진 주행 패턴 또는 주행 경로를 따라 이동하는 종래의 로봇은 SLAM 기법이나 작업자에 의한 이동 경로 맵빌딩을 이용하여 주변 전체 지도를 구성해야만 해당 주행 패턴 또는 주행 경로를 따라 이동 가능하거나, 실시간으로 계속해서 로봇 자신의 위치를 파악해야 한다. 이 경우 앞서 언급한 것처럼 연산량이 가중될 뿐만 아니라, 로봇의 구동 초기에 지도를 구성하는 시간이 필요하고, 제한적인 공간에서만 사용 가능한 문제점 또한 존재한다.
하지만, 자율 이동 로봇 중에서 특정 목표지점을 갖지 않는 이동 로봇의 경우는, SLAM 기법과 맵 빌딩 같은 지도 구성 및 절대적 위치 추정이 필요 없는 경우가 있다.
예를 들어, 전시회장에서 관람객을 상대로 자율적으로 이동하면서 정보를 제공하는 이동 로봇의 경우, 해당 공간을 자유롭게 돌아다니면서 관람객을 인식하면 관람객 쪽으로 이동하여 관람객에게 정보를 제공할 수 있다. 따라서, 특정 주행 경로가 아니라 자유롭게 이동하면서 주변 환경에 따라 서비스가 필요한 관람객에게 정보를 제공함으로써, 관람객에게 보다 친숙하고 자연스럽고 적합한 서비스가 가능하다.
이 경우, 지도 구성 및 절대적 위치 추정과 같은 연산량이 높은 처리를 할 필요가 없고, 로봇의 자율적인 이동이 특정 영역을 벗어나지 않도록 제어할 필요가 있다.
또한, 이 경우 안내로봇의 동선을 정해진 주행 경로가 아닌 랜덤한 주행 경로를 따라 자연스러운 이동 및 움직임이 가능하며, 가상벽만 인식 가능하면 바로 사용 할 수 있다.
따라서, 지도 구성 및 절대적 위치 추정과 같은 맵 빌딩이 불필요하고 연산량이 높은 처리가 없이도 특정 영역을 벗어나지 않으며 자연스러운 이동 동작을 구현하는 이동형 로봇 및 이동형 로봇의 이동 방법이 필요하다.
국내등록특허 제 2010-0040234호(2010.04.19) 발명의 명칭: 로봇의 ＳＬＡＭ 장치 및 방법
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 지도 구성 및 절대적 위치 추정이 없이도 특정 영역을 이동 가능한 로봇의 이동 방법 및 이동형 로봇을 제공하는 데 있다.
본 발명의 이루고자 하는 다른 기술적 과제는 특정 영역을 이동 가능한 로봇의 이동 방법 및 이동형 로봇을 위한 가상벽을 구현하는 방법을 제공하는 데 있다.
본 발명의 과제를 해결하기 위한 로봇의 이동에 따르면, (a) 외부에 설치된 위치인식 표시를 적어도 하나 이상 관측하는 단계, (b) 상기 위치인식 표시를 이용하여 상기 위치인식 표시에 대한 로봇의 상대적 이동 방향 및 상대적 좌표를 계산하는 단계 및 (c) 이동속도를 계산하여 제 1 시간 이내에 상기 상대적 이동 방향 및 상기 상대적 좌표에 따라 가상벽 충돌 여부를 판단하는 단계를 포함한다.
상기 로봇의 이동 방법은 상기 (c) 단계에서 상기 가상벽 충돌로 판단되는 경우, 상기 이동방향을 변환하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 로봇의 이동 방법은 상기 (d) 단계에서 변환되는 이동방향은 상기 가상벽으로부터 멀어지는 방향일 수 있다.
상기 로봇의 이동 방법은 상기 (d) 단계에서, 변환되는 이동방향은, 상기 가상벽과 상기 상대적 이동 방향과의 각도 또는 상기 가상벽의 상기 상대적 이동 방향에 대한 위치 중 적어도 어느 하나를 이용하여 변환되는 이동방향일 수 있다.
상기 로봇의 이동 방법에서 상기 위치인식 표시는 시각적으로 상하좌우가 구별되는 것일 수 있다.
상기 로봇의 이동 방법에서 상기 (a) 단계는 적외선 카메라, 가시광선 카메라, 적외선 수광 수단, 무선 통신 수단, 초음파 수신 수단 중 어느 하나에 의해 관측될 수 있다.
상기 로봇의 이동 방법에서 상기 (b) 단계는 로봇으로부터 상기 위치인식 표시의 거리 및 상기 위치인식 표시를 중심으로 한 상기 가상벽의 수직 벡터와 상기 로봇의 각도를 이용하여 상기 위치인식 표시에 대한 로봇의 상대적 이동 방향 및 상대적 좌표를 계산하는 것일 수 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면 본 발명의 과제를 해결하기 위한 이동형 로봇은, 외부에 설치된 위치인식 표시를 적어도 하나 이상 관측하는 위치인식 관측부, 상기 위치인식 표시를 이용하여 상기 위치인식 표시에 대한 로봇의 상대적 이동 방향 및 상대적 좌표를 계산하고, 이동속도를 계산하여 제 1 시간 이내에 가상벽 충돌 여부를 판단하는 가상벽 판단부 및 로봇을 이동시키는 이동부를 포함한다.
상기 이동형 로봇은 가상벽 충돌로 판단되는 경우 상기 이동방향을 변환하는 이동 제어부를 더 포함할 수 있다.
상기 이동형 로봇의 이동 제어부는 상기 가상벽으로부터 멀어지는 방향으로 변환되는 이동방향을 결정할 수 있다.
상기 이동형 로봇의 상기 이동 제어부는 상기 가상벽과 상기 상대적 이동 방향과의 각도 또는 상기 가상벽의 상기 상대적 이동 방향에 대한 위치 중 적어도 어느 하나를 이용하여 변환되는 이동방향을 결정할 수 있다.
상기 이동형 로봇의 상기 위치인식 표시는 시각적으로 상하좌우가 구별되는 것일 수 있다.
상기 이동형 로봇의 상기 위치인식 관측부는 적외선 카메라, 가시광선 카메라, 적외선 수광 수단, 무선 통신 수단, 초음파 수신 수단 중 어느 하나를 포함할 수 있다.
상기 이동형 로봇의 상기 가상벽 판단부는 관측된 상기 위치인식 표시를 미리 설정된 홈 표시로 판단하는 경우, 미리 설정된 행위를 하도록 로봇을 제어할 수 있다.
본 발명에 의하면, 지도 구성 및 절대적 위치 추정이 없이도 로봇이 특정 영역을 이동하면서 서비스를 수행 가능하다.
또한, 본 발명에 의하면 로봇이 가상벽을 이용하여 특정 영역을 벗어나지 않으면서 이동 및 서비스 수행이 가능하다.
또한, 본 발명에 의하면 정해진 주행 경로가 아닌 랜덤한 동선으로 이동 가능하므로 로봇이 자연스럽게 이동 및 움직일 수 있으며, 외부에 부착된 위치 인식표시에 대한 간단한 설정만으로 바로 로봇을 사용 가능하다.
도 1은 본 발명에 따른 로봇의 이동 방법 흐름도이다.
도 2는 본 발명에 따른 이동형 로봇의 블럭도이다.
도 3은 위치인식 표시의 실시예이다.
도 4는 본 발명에 따른 이동형 로봇의 가상벽을 이용한 이동 방법의 실시예이다.
도 5는 본 발명에 따른 이동형 로봇의 가상벽을 이용한 이동 방법의 실시예이다.
도 6은 위치인식 표시의 설치 실시예이다.
도 7은 본 발명에 따른 이동형 로봇의 가상벽을 이용한 이동 방법의 실시예이다.
도 8은 홈 표시의 실시예이다.
도 9는 위치인식 표시의 실시예이다.
본 발명의 목적과 기술적 구성 및 그에 따른 작용 효과에 관한 자세한 사항은 본 발명의 명세서에 첨부된 도면에 의거한 이하의 상세한 설명에 의해 보다 명확하게 이해될 것이다. 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 실시예를 상세하게 설명한다.
이 분야의 통상의 기술자는 본 명세서의 실시예들을 통해서 본 발명의 다양한 응용을 구현 가능하므로, 본 발명의 상세한 설명에 기재된 임의의 실시예들은 본 발명을 보다 잘 설명하기 위한 예시적인 것으로서 본 발명의 범위가 실시예들로 한정되는 것을 의도하는 것은 아니다.
본 명세서에서 표현되는 각 기능부는 본 발명 구현에 대한 예일 뿐이다. 따라서, 본 발명의 다른 구현에서는 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않는 범위에서 다른 기능부가 사용될 수 있다. 또한, 각 기능부는 순전히 하드웨어 또는 소프트웨어의 구성으로만 구현될 수도 있지만, 동일 기능을 실행하는 다양한 하드웨어 및 소프트웨어 구성들의 조합으로 구현될 수도 있다.
도 1을 참조하여 본 발명에 따른 로봇의 이동 방법의 실시예를 설명한다.
본 발명의 일 측면에 따른 로봇의 이동 방법은 (a) 위치인식 표시 관측 단계(S110), (b) 이동방향 및 좌표 계산 단계(S120), (c) 가상벽 충돌 판단 단계(S130)를 포함한다.
가상벽(Virtual Fence)은 로봇이 넘지 말아야 하는 경계로서, 위치인식 표시를 이용하여 구현 가능하고 가상적인 벽처럼 작용하는 것을 의미한다. 안전영역은 가상벽들로 구성된 내부의 영역을 의미하고, 다각형으로 구현될 수 있다.
예를 들어, 도 4를 참조하면 위치인식 표시(411, 412, 413, 414)를 중심으로 각각 양쪽으로 연장된 가상의 선들(430)이 가상벽으로 동작할 수 있다.
도 4에서는 위치인식 표시가 가상벽의 중심에 있는 것을 예로 들었으나, 위치인식 표시를 직각의 꼭지점으로 작용하여 안전영역을 구성할 수도 있다.
또한, 도 4에서는 4개의 위치인식 표시를 이용한 4각형의 안전영역을 예로 들었으나, 적어도 3개 이상의 위치인식 표시를 이용하여 다양한 형태의 안전영역을 구성할 수 있다.
위치인식 표시는 외부에 설치되고, 위치인식 표시로부터의 좌우 방향에 대한 가상 연장선이 가상벽으로 작용하도록 해야 한다.
즉, 위치인식 표시를 인식하였을 경우 현재 로봇이 안전영역의 내부에 있는지 판단할 수 있어야 한다.
따라서, 가상벽을 구현하기 위한 위치인식 표시는 시각적으로 구현될 경우 위치인식 표시의 상하좌우가 서로 구별될 수 있으면 충분하고, 각 위치인식 표시마다 고유하게(Uniquely) 구별될 필요는 없으므로 도 3 또는 도 9의 경우 모두 가상벽을 구현하기 위한 위치인식 표시로서 사용 가능하다.
가상벽을 구현하기 위해서, 위치인식 표시가 시각적으로 구현될 경우 도 3 또는 도 9와 같은 표시를 도 4와 같이 상기 위치인식 표시로부터 양쪽으로 연장된 가상의 선이 원하는 안전영역의 둘레가 되도록 로봇의 외부에 설치할 수 있다.
도 3의 시각적으로 구현된 위치인식 표시의 예를 참조하면, 위치인식 표시는 아래쪽에서 인식되는 경우와 윗쪽, 오른쪽, 왼쪽에서 인식되는 경우 모두 서로 다르게 구별 가능하다. 이와 같이 상하좌우가 서로 구별 가능한 위치인식 표시로부터의 좌우 방향에 대한 가상 연장선이 가상벽으로서 원하는 안전영역의 변이 되도록, 위치인식 표시를 외부에 설치하여 가상벽 및 안전영역을 구현할 수 있다.
도 3의 시각적으로 구현된 위치인식 표시 및 도 6의 설치 예를 참조하면, 도 3의 시각적으로 구현된 위치인식 표시의 아랫 방향을 항상 도 6과 같이 안전영역의 내부를 향하도록 외부에 설치하여 가상벽 및 안전영역을 구현할 수 있다.
위치인식 표시가 시각적으로 관측될 수 있도록 표시되는 경우 적외선과 같은 특정 광(光)에 의해 관측될 수 있도록 특정 재료에 의해 표시될 수 있고, 적외선 카메라, 가시광선 카메라, 적외선 수광부 중 어느 하나에 의해 관측될 수 있다.
또는, 이동하는 로봇이 안전영역을 위한 가상벽을 판단할 수 있으면 상기 위치인식 표시가 될 수 있으므로, 시각적인 표시가 아니더라도 무선 통신 수단, 초음파 수신 수단으로 관측될 수 있다.
예를 들어, 로봇으로부터 위치인식 표시의 거리 및 상기 위치인식 표시를 중심으로 한 가상벽의 수직 벡터와 로봇의 각도를 알면 로봇의 상대적인 이동방향 및 상대적 좌표를 알 수 있으므로, 위치인식 표시는 무선 통신 수단 또는 초음파 수신 수단으로도 관측될 수 있다.
위치인식 표시가 무선 통신 수단으로 관측되는 경우, 상기 위치인식 표시는 비콘(Beacon)으로 구현 가능하며, 미리 로봇과 시간 동기화를 거친 후 미리 설정된 전파를 송신할 수 있다. 이 경우, 로봇은 비콘에서 수신된 전파를 이용하여 상기 비콘에 대한 로봇의 상대적인 이동방향 및 상대적 좌표를 알 수 있다. 이 방법은 종래 기술에 관한 것이므로 본 명세서에서는 자세히 서술하지 않는다.
도 4를 참조하면, 로봇은 가상벽(430)으로 둘러싸인 안전영역(450)내를 자유로이 이동하다가, 가상벽(430) 쪽으로 이동(421)하는 경우 외부에 설치된 위치인식 표시(411, 412, 413, 414)를 관측할 수 있다.
로봇의 이동 중에 위치인식 관측부로부터 외부에 설치된 위치인식 표시가 관측되면 로봇은 상기 위치인식 표시에 대한 로봇의 상대적 이동 방향 및 상대적 좌표를 계산한다.
도 5를 참조하면, 로봇의 현재 위치와 위치인식 관측부에 관측된 위치 인식 표시의 위치를 이용하여 상대적인 좌표를 계산한다.
도 5를 참조하면 로봇(520)은 도 5 (a)의 위치에서 도 5 (b)로 위치인식 표시(510)에 의해 형성되는 가상벽(530)에 가까워지는 방향으로 이동할 수 있다.
로봇은 현재 이동부에 의한 속도를 계산하여 위치인식 표시(510)에 의해 형성되는 가상벽(530)에 부딪히는 시간을 계산할 수 있다.
도 5 (a)의 경우, 가상벽(530)에 부딪히는 시간이 미리 설정된 제 1 시간을 넘는다면 로봇(520)은 현재 가상벽(530)을 충돌하지 않을 것으로 판단하여, 이동 방향을 변환하지 않는다.
로봇(520)이 같은 방향으로 계속 이동하여 도 5 (b)와 같은 경우, 가상벽(530)에 부딪히는 시간이 미리 설정된 제 1 시간 이내가 되어 로봇(520)은 현재 가상벽(530)을 충돌할 것으로 판단한다.
로봇(520)이 가상벽(530) 충돌을 판단하면, 가상벽(530)을 충돌하지 않고 계속 안전영역으로 이동할 수 있도록 이동방향을 변환할 수 있다.
이 경우, 로봇(520)은 가상벽(530)으로부터 멀어지는 방향으로 이동방향을 결정할 수 있다.
예를 들어, 가상벽에 충돌할 경우 변환되는 이동방향은 변환 전의 이동 방향에서 일정 각도 좌회전 또는 우회전하는 방향으로 일정하게 미리 설정할 수 있다.
이 경우, 회전 방향은 가상벽과 로봇의 이동방향이 이루는 각도를 이용하여 결정할 수 있다.
예를 들어, 도 5 (c)와 같이 가상벽(530)이 로봇(520) 이동방향의 왼쪽에 있고 로봇(520)이 상기 가상벽(530)에 충돌할 것으로 판단되면 로봇(520)은 우회전하고, 도 5 (d)와 같이 가상벽(530)이 로봇(520) 이동방향의 오른쪽에 있고 로봇(520)이 상기 가상벽(530)에 충돌할 것으로 판단되면 로봇(520)은 좌회전하도록 결정할 수 있다.
회전 각도는 일정 각도를 미리 설정하거나, 일정 각도 범위에서 랜덤하게 결정되로록 설정할 수 있고, 이 경우 가상벽과 로봇의 상대적 이동 방향과의 각도를 이용하여 결정할 수 있다.
도 7을 참조하면, 로봇은 가상벽 A(741) 쪽으로 이동(710)하다가 가상벽 A(741)와의 충돌이 판단되고 이동방향을 변환하여 다시 이동(720)함에 따라 다른 가상벽 B(742)와의 충돌이 다시 판단될 수 있다.
이 때, 이동방향이 다시 가상벽 A(741) 쪽으로 결정되는 경우(731) 로봇은 가상벽 A(741)와 가상벽 B(742)를 반복할 수 있다. 따라서, 변환되는 이동방향은 로봇의 우회전시 이동 방향이 가상벽의 수직 면벡터(Surface Vector)를 넘지 않도록 변환되는 이동 방향의 회전 각도를 결정할 수 있다.
도 2를 참조하여 본 발명에 따른 이동형 로봇을 설명한다.
본 발명에 따른 이동형 로봇은 위치인식 관측부(210), 가상벽 판단부(220), 이동부(230)를 포함한다.
위치인식 관측부(210)는 외부에 설치된 위치인식 표시를 관측하여 전기적 신호로 변환한 결과를 가상벽 판단부(220)로 전달한다.
위치인식 표시는 시각적으로 관측될 수 있도록 표시되거나 적외선과 같은 특정 광(光)에 의해 관측될 수 있도록 특정 재료에 의해 표시될 수 있고, 적외선 카메라, 가시광선 카메라, 적외선 수광부 중 어느 하나에 의해 관측될 수 있다. 위치인식 표시는 로봇이 안전영역의 구분 및 가상벽의 방향을 구분할 수 있도록 상하좌우가 구별되도록 표시될 수 있다.
가상벽 판단부(220)는 관측된 위치인식 표시가 변환된 전기적 신호를 통해 위치인식 표시에 대한 로봇의 상대적 이동 방향 및 상대적 좌표를 계산하여 로봇이 안전영역 내에 있는지 또는 로봇의 이동속도를 계산하여 가상벽에 충돌할지 여부를 판단한다.
가상벽 판단부(220)는 가상벽 충돌 여부를 판단할 때 로봇의 이동속도를 고려하여 제 1시간 이내에 가상벽에 충돌할지를 판단하고, 가상벽 충돌로 판단될 경우 이동방향을 변환시키는 이동 제어부(240)를 더 포함할 수 있다.
가상벽 판단부(220)는 가상벽 충돌로 판단될 경우 이동 제어부(240)에 위치인식 표시에 대한 로봇의 상대적 이동 방향 및 상대적 좌표를 전달하고, 이동 제어부(240)는 로봇의 상대적 이동 방향 및 상대적 좌표를 이용하여 가상벽에 충돌하지 않도록 로봇의 이동방향을 변환시킬 수 있다.
또한, 가상벽 판단부(220)는 관측된 상기 위치인식 표시를 미리 설정된 홈 표시로 판단하는 경우, 미리 설정된 행위를 하도록 로봇을 제어할 수 있다.
도 8을 참조하여 설명하면, 로봇(840)은 시각적으로 구현된 위치인식 표시들(811~814)로 형성된 안전영역(820)을 자유로이 이동하다가, 미리 설정된 홈 표시(815)를 관측하는 경우 상기 홈 표시(815)가 위치한 곳으로 이동하여 충전을 하도록 설정되거나, 일정 시간 머무르며 특정 컨텐츠를 플레이 하는 등의 미리 설정된 행위를 할 수 있다.
홈 표시는 위치인식 표시와 구별 가능하면 그 종류를 한정하지 않는다. 또한, 홈 표시를 관측한 경우에 수행하는 행위 또한 다양한 응용을 가질 수 있고 그 종류를 한정하지 않는다.
상기 홈 표시는 사용자의 응용에 의하여 서로 구별 가능한 제1 홈 표시 및 제2 홈 표시의 복수의 홈 표시로도 구현 가능하며, 각 홈 표시에 따라 미리 설정된 제1 행위 또는 제 2 행위를 하도록 로봇을 설정할 수 있는 것은 당연하다.
이동 제어부(240)는 로봇이 이동방향을 변환시킬 때, 가상벽 충돌 예정에 따른 로봇의 이동방향 변환은 가상벽으로부터 멀어지는 방향일 수 있고, 가상벽과 로봇의 상대적 이동 방향과의 각도 또는 가상벽의 로봇의 상대적 이동 방향에 대한 위치 중 적어도 어느 하나를 이용하여 이동방향을 변환시킬 수 있다.
이동부(230)는 바퀴, 이족 보행 다리, 무한궤도 등 로봇을 이동시키는 수단을 의미하며 특별히 그 종류를 한정하지 않는다.
본 발명의 이해를 돕기 위해 설명된 실시예들에서 사용된 특정 용어들이 본 발명을 한정하는 것은 아니다. 본 발명은 통상의 기술자들에게 당연한 모든 구성 요소 및 동등한 가치를 갖는 모든 구성 요소를 포함할 수 있다.
411, 412, 413, 414, 510, 611, 612, 613, 614, 811, 812, 813, 824: 위치인식 표시
815: 홈 표시
430, 530, 740, 741: 가상벽
450, 620, 820: 안전영역
440, 520, 640, 840: 이동 로봇

Claims (14)

  1. (a) 외부에 설치된 위치인식 표시를 적어도 하나 이상 관측하는 단계;
    (b) 상기 위치인식 표시를 이용하여 상기 위치인식 표시에 대한 로봇의 상대적 이동 방향 및 상대적 좌표를 계산하는 단계;
    (c) 이동속도를 계산하여 제 1 시간 이내에 상기 상대적 이동 방향 및 상기 상대적 좌표에 따라 가상벽 충돌 여부를 판단하는 단계;
    를 포함하는 로봇의 이동 방법
  2. 제 1항에 있어서,
    (d) 상기 (c) 단계에서 상기 가상벽 충돌로 판단되는 경우, 상기 이동방향을 변환하는 단계
    를 더 포함하는 로봇의 이동 방법
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 (d) 단계에서,
    변환되는 이동방향은 상기 가상벽으로부터 멀어지는 방향인 것을 특징으로 하는 로봇의 이동 방법
  4. 제 3항에 있어서,
    상기 (d) 단계에서,
    변환되는 이동방향은, 상기 가상벽과 상기 상대적 이동 방향과의 각도 또는 상기가상벽의 상기 상대적 이동 방향에 대한 위치 중 적어도 어느 하나를 이용하여 변환되는 이동방향인 것을 특징으로 하는 로봇의 이동 방법
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 위치인식 표시는 시각적으로 상하좌우가 구별되는 것을 특징으로 하는 로봇의 이동 방법
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 (b) 단계는,
    로봇으로부터 상기 위치인식 표시의 거리 및 상기 위치인식 표시를 중심으로 한 상기 가상벽의 수직 벡터와 상기 로봇의 각도를 이용하여 상기 위치인식 표시에 대한 로봇의 상대적 이동 방향 및 상대적 좌표를 계산하는 것을 특징으로 하는 로봇의 이동 방법
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 (b) 단계는,
    적외선 카메라, 가시광선 카메라, 적외선 수광 수단, 무선 통신 수단, 초음파 수신 수단 중 어느 하나에 의해 관측되는 것을 특징으로 하는 로봇의 이동 방법
  8. 외부에 설치된 위치인식 표시를 적어도 하나 이상 관측하는 위치인식 관측부;
    상기 위치인식 표시를 이용하여 상기 위치인식 표시에 대한 로봇의 상대적 이동 방향 및 상대적 좌표를 계산하고, 이동속도를 계산하여 제 1 시간 이내에 가상벽 충돌 여부를 판단하는 가상벽 판단부; 및
    로봇을 이동시키는 이동부;
    를 포함하는 이동형 로봇
  9. 제 8항에 있어서,
    가상벽 충돌로 판단되는 경우 상기 이동방향을 변환하는 이동 제어부를 더 포함하는 이동형 로봇
  10. 제 9항에 있어서,
    상기 이동 제어부는 상기 가상벽으로부터 멀어지는 방향으로 변환되는 이동방향을 결정하는 것을 특징으로 하는 이동형 로봇
  11. 제 10항에 있어서,
    상기 이동 제어부는,
    상기 가상벽과 상기 상대적 이동 방향과의 각도 또는 상기 가상벽의 상기 상대적 이동 방향에 대한 위치 중 적어도 어느 하나를 이용하여 변환되는 이동방향을 결정하는 것을 특징으로 하는 이동형 로봇
  12. 제 8항에 있어서,
    상기 위치인식 표시는 시각적으로 상하좌우가 구별되는 것을 특징으로 하는 이동형 로봇
  13. 제 8항에 있어서,
    상기 위치인식 관측부는,
    적외선 카메라, 가시광선 카메라, 적외선 수광 수단 무선 통신 수단, 초음파 수신 수단 중 어느 하나를 포함하는 이동형 로봇
  14. 제 8항에 있어서,
    상기 가상벽 판단부가,
    관측된 상기 위치인식 표시를 미리 설정된 홈 표시로 판단하는 경우, 미리 설정된 행위를 하도록 로봇을 제어하는 것을 특징으로 하는 이동형 로봇
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