KR101480774B1 - Cctv를 이용한 이동로봇의 위치 인식 장치 및 방법 - Google Patents

Cctv를 이용한 이동로봇의 위치 인식 장치 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 CCTV를 이용하여 이동로봇의 위치를 인식하는 CCTV를 이용한 이동로봇의 위치 인식 장치 및 방법에 관한 것으로, 센서를 사용하지 않고 이동로봇의 위치를 인식하여 이동로봇을 제어하기 위한 것이다. 본 발명에 따르면, 제어부는 CCTV로부터 이동로봇을 촬영한 복수개의 영상정보를 실시간으로 전달받는다. 제어부는 영상정보를 통해 이동 불가한 영역과 이동 가능한 영역을 미리 설정한다. 제어부는 영상정보를 통해 이동로봇에 구비되는 마크를 인식하여 이동로봇의 위치정보를 검출한다. 그리고 제어부는 이동 가능한 영역, 이동 불가한 영역 및 이동로봇의 위치정보를 무선AP를 통해 이동로봇으로 전달하여 상기 이동로봇을 제어한다.

Description

CCTV를 이용한 이동로봇의 위치 인식 장치 및 방법{Apparatus and method for recognizing position of robot using the CCTV}
본 발명은 이동로봇의 위치 인식 장치 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 CCTV를 이용하여 이동로봇의 위치를 인식하는 CCTV를 이용한 이동로봇의 위치 인식 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 로봇은 산업용으로 개발되어 공장 자동화의 일 부분을 담당하여 왔다. 최근에는 로봇을 응용한 분야가 더욱 확대되어, 의료용 로봇, 우주 항공 로봇 등이 개발되고, 일반 가정에서 사용할 수 있는 가정용 로봇도 만들어 지고 있다.
이동로봇은 일반적으로 주행 중 장애물을 피할 수 있는 장애물 센서를 구비하여 스스로 주행할 수 있다. 근래에는 이동로봇을 이용한 응용 기술이 개발되고 있다. 예컨데, 이동로봇은 네트워킹 기능을 가진 이동 로봇의 개발이 진행되어, 원격지에서 명령을 내릴 수 있도록 하거나 이동 상황을 모니터링할 수 있도록 하는 기능이 구현되고 있다. 또한 이동로봇은 카메라나 각종 센서들을 이용하여 자기 위치인식 및 지도작성 기능을 가진 이동 로봇들이 개발되고 있다.
그러나 종래의 이동로봇은 다양한 종류의 센서를 부착하여 위치인식을 하기 때문에 로봇제작 비용이 많이드는 문제점이 있었다.
또한 종래의 이동로봇은 새로운 환경에서 자신의 위치를 파악하기 위해 센서 정보를 이용하여 환경 지도를 작성하면서 지도상에서의 위치를 파악하는 SLAM(Simultaneous Localization And Mapping)기법을 이용하였다.
그러나, SLAM은 자신의 위치 측정과 맵 작성을 동시에 달성해야 하는 문제가 있었다. 또한 SLAM은 두 개의 목적을 달성하기 위해 공간을 계속 이동하면서 맵 작성과 위치 측정의 정확도를 높여야 하기 때문에 소요시간이 많이 걸리는 단점이 있었다.
한국등록특허 제10-1239532호(2013.03.06.)
따라서 본 발명의 목적은 센서를 사용하지 않고 이동로봇의 위치를 인식하여 이동로봇을 제어하는 데 있다.
또한 본 발명의 목적은 주행경로상의 장애물정보를 미리 획득하여 이동로봇의 주행을 제어하는 데 있다.
상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은 제어부는 CCTV로부터 이동로봇을 촬영한 복수개의 영상정보를 실시간으로 전달받는 단계와, 상기 제어부는 상기 영상정보를 통해 이동 불가한 영역과 이동 가능한 영역을 미리 설정하는 단계와, 상기 제어부는 상기 영상정보를 통해 상기 이동로봇에 구비되는 마크를 인식하여 상기 이동로봇의 위치정보를 검출하는 단계와, 상기 제어부는 상기 이동 가능한 영역, 상기 이동 불가한 영역 및 이동로봇의 상기 위치정보를 무선AP를 통해 상기 이동로봇으로 전달하여 상기 이동로봇을 제어하는 단계를 포함하는 CCTV를 이용한 이동로봇의 위치 인식 방법을 제공한다.
본 발명에 따른 CCTV를 이용한 이동로봇의 위치 인식 방법에 있어서, 상기 미리 설정하는 단계는 상기 제어부는 상기 복수개의 영상정보로부터 고정된 장애물의 영역구분선을 추출하는 단계와, 상기 제어부는 상기 영역구분선을 기준으로 상기 이동 불가한 영역과 상기 이동 가능한 영역을 구분하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 CCTV를 이용한 이동로봇의 위치 인식 방법에 있어서, 상기 검출하는 단계는 상기 제어부는 상기 복수개의 영상정보를 통해 상기 마크의 크기, 위치 및 형상을 인식하고, 인식된 마크를 통해 영상정보 상의 이동로봇의 위치정보를 파악하는 단계와, 상기 제어부는 상기 영상정보 상의 이동로봇의 위치정보와 복수개의 CCTV간의 거리 및 CCTV의 설치 높이를 비교 산출하여 상기 이동로봇의 실제 위치정보를 파악하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 CCTV를 이용한 이동로봇의 위치 인식 방법에 있어서, 상기 마크는 명암이 교대로 매트릭스 형태로 배열된 매트릭스 마크 또는 이차원 바코드를 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 CCTV를 이용한 이동로봇의 위치 인식 방법에 있어서, 상기 실제 위치정보를 파악하는 단계에서, 상기 제어부는 상기 복수개의 영상정보에 포함된 마크의 크기를 비교하여 산출한 수직 거리로부터 상기 이동로봇의 수직 위치를 파악하거나, 상기 제어부는 상기 복수개의 영상정보에 포함된 마크의 위치를 비교하여 산출한 방향으로부터 상기 이동로봇의 전후좌우로 이동한 수평 위치를 파악하거나, 상기 제어부는 상기 복수개의 영상정보에 포함된 마크의 형상을 비교하여 산출한 회전 각도로부터 상기 이동로봇의 회전에 따른 수평 위치를 파악할 수 있다.
본 발명은 또한, CCTV, 제어부 및 무선AP를 포함하는 CCTV를 이용한 위치 인식 장치를 제공한다. 상기 CCTV는 마크가 구비된 이동로봇을 촬영하여 복수개의 영상정보를 획득한다. 상기 제어부는 상기 복수개의 CCTV로부터 상기 복수개의 영상정보를 전달받아 이동 가능한 영역과 이동 불가한 영역을 미리 설정하고, 상기 복수개의 영상정보를 통해 상기 이동로봇에 구비되는 마크의 크기, 위치 및 형상을 인식하여 상기 복수개의 영상정보를 비교하여 산출한 영상정보 상의 이동로봇의 위치정보와, 미리 알고 있는 정보를 비교 산출하여 상기 이동로봇의 실제 위치정보를 검출한다. 상기 무선AP는 상기 제어부로부터 상기 이동 가능한 영역, 상기 이동 불가한 영역 및 상기 이동로봇의 실제 위치정보를 전달받아, 상기 이동로봇으로 전달한다.
본 발명에 따른 CCTV 를 이용한 이동로봇의 위치 인식 장치 및 방법은 기존에 설치되어 있는 CCTV와 무선AP를 이용하여 영상정보를 획득하고, 이동로봇을 제어함으로써 이동로봇의 위치인식에 사용되는 센서가 필요하지 않기 때문에 이동로봇의 제작비용을 저감할 수 있다.
또한 본 발명에 따른 CCTV를 이용한 이동로봇의 위치 인식 장치 및 방법은 CCTV를 이용하여 미리 이동 가능한 영역과 이동 불가한 영역을 설정함으로써 장애물정보를 미리 획득하여 이동로봇의 주행을 제어할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 CCTV를 이용한 이동로봇의 위치 인식 장치의 구성을 보여주는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 CCTV를 이용한 이동로봇의 위치인식 방법에 따른 흐름도이다.
도 3은 도 2의 위치인식 방법 중 미리 설정하는 단계에 따른 상세 흐름도이다.
도 4는 도 2의 위치인식 방법 중 위치정보를 검출하는 단계에 따른 상세 흐름도이다.
도 5는 도 4의 실제 위치 정보를 파악하는 단계에 따른 상세 흐름도이다.
도 6은 도 5의 실제 위치 정보를 파악하는 단계 중 수직 위치를 파악하는 상태를 보여주는 화면 예시도이다.
도 7은 도 5의 실제 위치 정보를 파악하는 단계 중 수평 위치를 파악하는 상태를 보여주는 화면 예시도이다.
하기의 설명에서는 본 발명의 실시 예를 이해하는데 필요한 부분만이 설명되며, 그 이외 부분의 설명은 본 발명의 요지를 흩트리지 않도록 생략될 것이라는 것을 유의하여야 한다.
이하에서 설명되는 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념으로 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 바람직한 실시예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 보다 상세하게 설명하고자 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 CCTV를 이용한 이동로봇의 위치 인식 장치의 구성을 보여주는 블록도이다.
도 1 을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 CCTV를 이용한 이동로봇의 위치인식 장치(100)는 CCTV(10)와 무선AP(30)가 설치된 장소에서 별도의 센서를 이용하지 않고 이동로봇의 위치를 인식하는 장치이다.
즉 본 실시예에 따른 CCTV를 이용한 이동로봇의 위치인식 장치(100)는 제어부(20)가 복수개의 CCTV(10)로부터 획득한 복수개의 영상정보를 통하여 이동로봇(40)에 구비되는 마크(41)를 인식하고, 복수개의 영상정보를 비교 산출하여 영상정보 상의 이동로봇(40)의 위치를 파악하고, 영상정보 상의 이동로봇(40)의 위치와 미리 알고 있는 정보를 비교 산출하여 이동로봇(40)의 위치를 인식할 수 있다.
이와 같은 본 실시예에 따른 CCTV를 이용한 이동로봇의 위치 인식 장치(100)는 CCTV(10), 제어부(20) 및 무선AP(30)를 포함한다.
CCTV(10)는 복수개로 구비되어 마크(41)가 구비된 이동로봇(40)을 촬영하여 복수개의 영상정보를 획득한다. CCTV(10)는 건물 내부 및 외부에 설치될 수 있고, 복수개의 영상정보를 획득하기 위하여 복수개로 구비된다.
여기서 이동로봇(40)에 구비되는 마크(41)는 CCTV(10)를 통하여 식별이 용이한 형상의 판 모양의 부재가 사용될 수 있다. 예컨대 마크(41)로는 명암이 교대로 매트릭스 형태로 배열된 매트릭스 마크(41) 또는 이차원 바코드가 사용될 수 있다.
물론 마크(41)는 CCTV(10)로부터 식별이 용이하도록 이동로봇(40)의 최상부에 볼트와 같은 체결 부재를 이용하여 고정 설치될 수 있다.
제어부(20)는 복수개의 CCTV(10)로부터 복수개의 영상정보를 전달받아 이동 가능한 영역과 이동 불가한 영역을 미리 설정하고, 복수개의 영상정보(10)를 통해 이동로봇(40)에 구비되는 마크(41)의 크기, 위치 및 형상을 인식하여 복수개의 영상정보를 비교하여 산출한 영상정보 상의 이동로봇(40)의 위치정보와, 미리 알고 있는 정보를 비교 산출하여 이동로봇(40)의 실제 위치정보를 검출한다.
여기서 미리 알고 있는 정보는 복수개의 CCTV(10)간의 거리 및 지면과 CCTV(10)간의 높이 등이 될 수 있다.
제어부(20)는 다음과 같이 주행에 따른 이동로봇(40)의 현재위치를 파악할 수 있다. 즉 제어부(20)는 복수개의 영상정보에 포함된 마크(41)의 크기와 지면과 CCTV(10)의 높이를 비교하여 산출한 수직 거리로부터 이동로봇(40)의 수직 위치를 파악한다. 즉 제어부(20)는 복수개의 영상정보에 포함된 마크(41)의 네 꼭짓점의 추정을 통하여 면적을 산출하고, 복수개의 영상정보에 포함된 복수개의 마크(41)를 비교하여 영상정보 상의 수직위치를 파악하고, 영상정보 상의 수직 위치정보와 실제 CCTV(10)의 설치높이를 비교하여 산출한 수직 거리로부터 이동로봇(10)의 실제 수직 위치를 파악한다.
또한 제어부(20)는 복수개의 영상정보에 포함된 마크(41)의 위치와 복수개의 CCTV(10)간의 거리를 비교하여 산출한 방향으로부터 이동로봇(40)의 전후좌우로 이동한 수평위치를 파악한다. 예컨데 제어부(20)는 마크(41)의 중심점 추정을 통하여 이동로봇(40)의 전후좌우 이동에 따른 수평 위치를 파악한다. 즉 제어부(20)는 복수개의 영상정보에 포함된 마크(41)의 중심점을 추정하고, 복수개의 마크(41)를 비교하여 영상정보 상의 수평위치를 파악하고, 영상정보 상의 수평 위치정보와 실제 CCTV(10)간의 거리를 비교하여 산출한 수평 거리로부터 이동로봇(40)의 전후좌우로 이동한 실제 수평 위치를 파악한다.
아울러 제어부(20)는 복수개의 영상정보에 포함된 마크(41)의 형상을 비교하여 산출한 회전 각도로부터 이동로봇(40)의 회전에 따른 수평 위치를 파악한다. 예컨데 제어부(20)는 마크(41)의 네 꼭짓점과 중심점 추정을 통하여 이동로봇(40)의 회전에 따른 수평 위치를 파악한다. 즉 제어부(20)는 복수개의 영상정보에 포함된 마크(41)의 중심점을 추정하고, 복수개의 영상정보에 포함된 마크(41)의 중심점을 일치시킨다. 제어부(20)는 마크(41)의 중심점에 대해서 복수개의 영상정보에 포함된 마크(41)의 서로 대응되는 꼭짓점의 이동 여부를 확인함으로써, 이동로봇(40)의 회전에 따른 수평 위치를 파악한다.
이와 같이 제어부(20)는 복수개의 영상정보를 통해 이동로봇(40)에 구비되는 마크(41)의 크기, 위치 및 형상을 인식하여 복수개의 영상정보를 비교하여 산출한 영상정보 상의 이동로봇(40)의 위치정보와, 미리 알고 있는 정보를 비교 산출하여 이동로봇(40)의 실제 위치정보를 검출할 수 있다.
무선AP(30)는 제어부(20)로부터 이동 가능한 영역, 이동 불가한 영역 및 이동로봇(40)의 실제 위치정보를 전달받아 이동로봇(40)으로 전달하여 이동로봇(40)을 제어한다. 무선AP(30)는 무선장치들을 유선 장치에 연결할 수 있게 해주는 장치로 와이파이, 블루투스 등을 이용할 수 있다.
따라서 본 발명의 실시예에 따른 CCTV를 이용한 이동로봇의 위치 인식 장치(100) 및 방법은 기존에 설치되어 있는 CCTV(10)와 무선AP(30)를 이용하여 영상정보를 획득하고, 이동로봇(40)을 제어함으로써 이동로봇(40)의 위치인식에 사용되는 센서가 필요하지 않기 때문에 이동로봇(40)의 제작비용을 저감할 수 있다.
이와 같은 본 실시예에 따른 CCTV(10)를 이용한 이동로봇(40)의 위치인식 방법에 대해서 도 1 내지 도 2를 참조하여 설명하면 다음과 같다. 여기서 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 CCTV를 이용한 이동로봇의 위치인식 방법에 따른 흐름도이다.
먼저 S50단계에서 제어부(20)는 CCTV(10)로부터 이동로봇(40)을 촬영한 복수개의 영상정보를 전달 받는다.
다음으로 S60단계에서 제어부(20)는 영상정보를 통해 이동 불가한 영역과 이동 가능한 영역을 미리 설정한다.
그리고 S70단계에서 제어부(20)는 영상정보를 통해 이동로봇(40)에 구비되는 마크(41)를 인식하여 이동로봇(40)의 위치정보를 검출한다.
S70단계 이후에 제어부(20)는 이동 가능한 영역, 이동 불가한 영역 및 이동로봇의 위치정보를 무선AP(30)를 통해 이동로봇(40)으로 전달하여 이동로봇(40)을 제어하는 단계(S80)를 수행한다.
이때 S60단계에 따른 미리 설정하는 단계는, 도 3에 도시된 바와 같이, 수행될 수 있다. 여기서 도 3은 도 2의 위치인식 방법 중 미리 설정하는 단계에 따른 상세 흐름도이다.
먼저 S61단계에서 제어부(20)는 복수개의 영상정보로부터 고정된 장애물의 영역구분선을 추출한다.
그리고 S62단계에서 제어부(20)는 영역구분선을 기준으로 이동 가능한 영역과 이동 불가한 영역을 구분한다.
S70단계에 따른 위치정보를 검출하는 단계는 도 4 내지 도 7에 도시된 바와 같이, 수행될 수 있다. 여기서 도 4는 도 2의 위치인식 방법 중 위치정보를 검출하는 단계에 따른 상세 흐름도이다. 도 5는 도 4의 실제 위치 정보를 파악하는 단계에 따른 상세 흐름도이다. 도 6은 도 5의 실제 위치 정보를 파악하는 단계 중 수직 위치를 파악하는 단계를 보여주는 화면 예시도이다. 그리고 도 7은 도 5의 실제 위치 정보를 파악하는 단계 중 수평 위치를 파악하는 단계를 보여주는 화면 예시도이다.
먼저 S71단계에서 제어부(20)는 복수개의 영상정보를 통해 마크(41)의 크기, 위치 및 형상을 인식하고 인식된 마크(41)를 통해 영상정보 상의 이동로봇(40)의 위치정보를 파악할 수 있다.
그리고 S72단계에서 제어부(20)는 마크(41)의 크기, 위치 및 형상을 인식하여 산출한 영상정보 상의 이동로봇(40)의 위치정보와 복수개의 CCTV(10)간의 거리 및 CCTV(10)의 설치 높이를 비교 산출하여 이동로봇(40)의 실제 위치정보를 파악할 수 있다.
S72a단계에서 제어부(20)는 다음과 같이 주행에 따른 이동로봇(40)의 현재위치를 파악할 수 있다. 즉 제어부(20)는 복수개의 영상정보에 포함된 마크(41)의 크기와 지면과 CCTV(10)의 높이를 비교하여 산출한 수직거리로부터 이동로봇(40)의 수직 위치를 파악한다. 즉 제어부(20)는 복수개의 영상정보에 포함된 마크(41)의 네 꼭짓점의 추정을 통하여 면적을 산출하고, 복수개의 영상정보에 포함된 복수개의 마크(41)를 비교하여 영상정보 상의 수직위치를 파악하고, 영상정보 상의 수직 위치정보와 실제 CCTV(10)의 설치높이를 비교하여 산출한 수직 거리로부터 이동로봇(10)의 실제 수직 위치를 파악한다.
S72b단계에서 제어부(20)는 복수개의 영상정보에 포함된 마크(41)의 위치와 복수개의 CCTV(10)간의 거리를 비교하여 산출한 방향으로부터 이동로봇(40)의 전후좌우로 이동한 수평위치를 파악한다. 예컨데 제어부(20)는 마크(41)의 중심점 추정을 통하여 이동로봇(40)의 전후좌우 이동에 따른 수평 위치를 파악한다. 즉 제어부(20)는 복수개의 영상정보에 포함된 마크(41)의 중심점을 추정하고, 복수개의 마크(41)를 비교하여 영상정보 상의 수평위치를 파악하고, 영상정보 상의 수평 위치정보와 실제 CCTV(10)간의 거리를 비교하여 산출한 수평 거리로부터 이동로봇(40)의 전후좌우로 이동한 실제 수평 위치를 파악한다.
S72c단계에서 제어부(20)는 복수개의 영상정보에 포함된 마크(41)의 형상을 비교하여 산출한 회전 각도로부터 이동로봇(40)의 회전에 따른 수평 위치를 파악한다. 예컨데 제어부(20)는 마크(41)의 네 꼭짓점과 중심점 추정을 통하여 이동로봇(40)의 회전에 따른 수평 위치를 파악한다. 즉 제어부(20)는 복수개의 영상정보에 포함된 마크(41)의 중심점을 추정하고, 복수개의 영상정보에 포함된 마크(41)의 중심점을 일치시킨다. 제어부(20)는 마크(41)의 중심점에 대해서 복수개의 영상정보에 포함된 마크(41)의 서로 대응되는 꼭짓점의 이동 여부를 확인함으로써, 이동로봇(40)의 회전에 따른 수평 위치를 파악한다.
한편, 본 도면에 개시된 실시예는 이해를 돕기 위해 특정 예를 제시한 것에 지나지 않으며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시예 이외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형예들이 실시 가능하다는 것은, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게는 자명한 것이다.
10 : CCTV
20 : 제어부
30 : 무선AP
40 : 이동로봇
41 : 마크
100 : CCTV를 이용한 위치 인식 장치

Claims (6)

  1. 제어부는 CCTV로부터 이동로봇을 촬영한 복수개의 영상정보를 실시간으로 전달받는 단계;
    상기 제어부는 상기 영상정보를 통해 이동 불가한 영역과 이동 가능한 영역을 미리 설정하는 단계;
    상기 제어부는 상기 영상정보를 통해 상기 이동로봇에 구비되는 마크를 인식하여 상기 이동로봇의 위치정보를 검출하는 단계;
    상기 제어부는 상기 이동 가능한 영역, 상기 이동 불가한 영역 및 이동로봇의 상기 위치정보를 무선AP를 통해 상기 이동로봇으로 전달하여 상기 이동로봇을 제어하는 단계; 를 포함하고,
    상기 미리 설정하는 단계는,
    상기 제어부는 상기 복수개의 영상정보로부터 고정된 장애물의 영역구분선을 추출하는 단계;
    상기 제어부는 상기 영역구분선을 기준으로 상기 이동 불가한 영역과 상기 이동 가능한 영역을 구분하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 CCTV를 이용한 이동로봇의 위치 인식 방법.
  2. 삭제
  3. 제1 항에 있어서, 상기 검출하는 단계는,
    상기 제어부는 상기 복수개의 영상정보를 통해 상기 마크의 크기, 위치 및 형상을 인식하고, 상기 복수개의 영상정보를 비교 산출하여 인식된 마크를 통해 영상정보 상의 이동로봇의 위치정보를 파악하는 단계;
    상기 제어부는 상기 영상정보 상의 이동로봇의 위치정보와 복수개의 CCTV간의 거리 및 CCTV의 설치 높이를 비교 산출하여 상기 이동로봇의 실제 위치정보를 파악하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 CCTV를 이용한 이동로봇의 위치 인식 방법.
  4. 제3 항에 있어서,
    상기 마크는 명암이 교대로 매트릭스 형태로 배열된 매트릭스 마크 또는 이차원 바코드를 포함하는 것을 특징으로 하는 CCTV를 이용한 이동로봇의 위치 인식 방법.
  5. 제3 항에 있어서, 상기 실제 위치정보를 파악하는 단계에서,
    상기 제어부는 상기 복수개의 영상정보에 포함된 마크의 크기를 비교하여 산출한 수직 거리로부터, 복수개의 CCTV간의 거리 및 CCTV의 설치 높이와 비교 산출하여 상기 이동로봇의 수직 위치를 파악하거나,
    상기 제어부는 상기 복수개의 영상정보에 포함된 마크의 위치를 비교하여 산출한 방향으로부터, 복수개의 CCTV간의 거리 및 CCTV의 설치 높이와 비교 산출하여 이동로봇의 전후좌우로 이동한 수평 위치를 파악하거나,
    상기 제어부는 상기 복수개의 영상정보에 포함된 마크의 형상을 비교하여 산출한 회전 각도로부터, 복수개의 CCTV간의 거리 및 CCTV의 설치 높이와 비교 산출하여 상기 이동로봇의 회전에 따른 수평 위치를 파악하는 것을 특징으로 하는 CCTV를 이용한 이동로봇의 위치 인식 방법.
  6. 마크가 구비된 이동로봇을 촬영하여 복수개의 영상정보를 획득하는 복수개의 CCTV;
    상기 복수개의 CCTV로부터 상기 복수개의 영상정보를 전달받아 이동 가능한 영역과 이동 불가한 영역을 미리 설정하고, 상기 복수개의 영상정보를 통해 상기 이동로봇에 구비되는 마크의 크기, 위치 및 형상을 인식하여 상기 복수개의 영상정보를 비교하여 산출한 영상정보 상의 이동로봇의 위치정보와, 복수개의 CCTV간의 거리 및 CCTV의 설치 높이와 비교 산출하여 상기 이동로봇의 실제 위치정보를 검출하는 제어부;
    상기 제어부로부터 상기 이동 가능한 영역, 상기 이동 불가한 영역 및 상기 이동로봇의 실제 위치정보를 전달받아, 상기 이동로봇으로 전달하는 무선 AP; 를 포함하고,
    상기 제어부는 상기 복수개의 영상정보로부터 고정된 장애물의 영역구분선을 추출하고, 상기 영역구분선을 기준으로 상기 이동 불가한 영역과 상기 이동 가능한 영역을 구분하는 것을 특징으로 하는 CCTV를 이용한 이동로봇의 위치 인식 장치.
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