KR102382503B1 - Vlc 조명을 이용한 관제 로봇의 제어 시스템 및 방법 - Google Patents

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Abstract

VLC 조명을 이용한 관제 로봇의 제어 시스템 및 방법을 개시한다. 본 발명은 CCTV를 이용한 영상 분석을 통해 관제 로봇을 식별하고, 상기 CCTV를 통해 식별된 관제 로봇으로 제어 신호를 출력하여 제어할 수 있으며, 무선 네트워크를 이용한 통신이 제한적인 상황에서도 관제 로봇을 제어할 수 있는 장점이 있다.

Description

VLC 조명을 이용한 관제 로봇의 제어 시스템 및 방법{System and method for controlling control robot using VLC light}
본 발명은 VLC 조명을 이용한 관제 로봇의 제어 시스템 및 방법에 관한 발명으로서, 더욱 상세하게는 CCTV를 이용한 영상 분석을 통해 관제 로봇을 식별하고, 상기 CCTV를 통해 식별된 관제 로봇으로 제어 신호를 출력하여 제어하는 VLC 조명을 이용한 관제 로봇의 제어 시스템 및 방법에 관한 것이다.
최근 들어, 기차역, 터미널, 공항, 관공서, 멀티플렉스 등과 같이 이용객이 많은 장소에는 인공 지능 로봇을 통해 안내 서비스를 제공하는 방안이 논의되고 있다.
이러한 기차역, 터미널, 공항, 관공서, 멀티플렉스에서 인공 지능 로봇을 도입하는 경우, 기존의 컴퓨터 시스템이 대체할 수 없었던 사람의 고유 역할을 로봇이 대신 수행할 수 있어, 제공되는 서비스의 양적 및 질적 향상에 기여할 수 있을 것으로 기대된다.
인공 지능 로봇은 사람들이 많이 모이는 다양한 장소에서 사용자에게 길을 알려주는 등의 다양한 동작을 수행할 수 있다.
도 1은 종래 기술에 따른 일반적인 인공 지능 로봇의 제어장치를 포함한 네트워크 구성을 나타낸 예시도이다.
도 1을 참조하면, 로봇 그룹(10)은 하나 이상의 마스터 로봇(11)과 다수의 슬레이브 로봇(12)을 포함하며, 마스터 로봇(11)과 슬레이브 로봇(12)은 인접하는 하나 이상의 로봇과 탄성부재(13)에 의해 상호 연결된다.
또한, 다수의 슬레이브 로봇(12)은 마스터 로봇(11)에 의해 제어되며, 마스터 로봇(11)은 로봇 그룹(10)이 목적지로 이동하는 이동경로를 제어하는 이동경로 제어 장치(20)에 의해 제어된다.
또한, 이동경로 제어 장치(20)는 클라이언트부(21) 및 중앙 제어부(22)를 포함한다. 클라이언트부(21)는 사용자로부터 로봇 그룹(10)이 이동하고자 하는 목적지에 대한 목적지 정보를 입력 받는다.
중앙 제어부(22)는 클라이언트부(21)로부터 입력 받은 목적지 정보와 탄성부재(13)의 댐퍼 임피던스에 기초하여 로봇 그룹(10)의 운동 수학식을 연산한 후에 그 연산 결과를 마스터 로봇(11)에게 전송하여 마스터 로봇(11)에 의해 로봇 그룹(10)의 이동경로가 제어되도록 한다.
그러나 이러한 종래 기술은 로봇 그룹(10)의 모든 이동경로를 실시간 운동수학식 연산에 의해 산출하고, 모든 슬레이브 로봇(12)들이 마스터 로봇(11)에 의해 제어된다.
따라서, 이동경로 연산 알고리즘이 복잡해져 연산 알고리즘을 수행하는 프로세스에 부하가 발생하는 문제점이 있다.
또한, 장애물의 회피나 로봇들간의 상호 충돌 등과 같은 예외 상황에 대한 복잡한 실시간 연산 알고리즘으로 인하여 로봇의 경로 제어에 많은 시간이 소요되는 문제점과 함께, 로봇이 전파의 유효 범위를 벗어나는 목표점으로의 이동 시에는 네트워크로 연결된 로봇 그룹에서 이탈하여 음영 지역에서 로봇의 제어가 불가능하게 되는 문제점이 있다.
또한, 종래 기술은 무선 네트워크의 유지를 위해, 예를 들면, 와이파이를 통신 포맷으로 사용하는 경우, 액세스 포인트(AP)와 같은 중개장치가 필요하고, 이러한 중개장치가 화재 등으로 인해 파손되는 경우, 중앙의 관리 서버와의 무선 통신이 끊어져 로봇의 제어가 불가능해지는 문제점이 있다.
문헌 1. 한국 공개특허공보 공개번호 제10-2017-0115876호(발명의 명칭: 가시광 통신을 이용한 위치 정보 기반의 다시점 CCTV 영상 제공 시스템)
이러한 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명은 CCTV를 이용한 영상 분석을 통해 관제 로봇을 식별하고, 상기 CCTV를 통해 식별된 관제 로봇으로 제어 신호를 출력하여 관제 로봇을 제어하는 VLC 조명을 이용한 관제 로봇의 제어 시스템 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 일 실시 예는 VLC 조명을 이용한 관제 로봇의 제어 시스템으로서, 관제 서버가 하나 이상의 관제 로봇과 무선 네트워크를 통해 연결된다.
또한, 상기 실시 예는 관제 로봇과의 연결이 단절되면, 상기 연결이 단절된 관제 로봇은 식별 정보를 출력한다.
또한, 상기 실시 예는 관제 서버가 연결이 단절된 관제 로봇의 식별 정보를 검색하며, 네트워크를 통해 연결된 하나 이상의 CCTV로부터 수신되는 영상을 분석하여 상기 검색된 관제 로봇의 식별 정보가 수신되는지 판단한다.
또한, 상기 실시 예는 식별 정보가 수신됨에 따라, 상기 관제 서버가 관제 로봇과 재연결되도록 제어 신호를 출력한다.
또한, 상기 실시 예는 관제 로봇과 재연결이 안되면, 상기 관제 로봇으로 미리 설정된 비상 제어 신호를 출력할 수 있다.
또한, 상기 실시 예에 따른 식별 정보 및 비상 제어 신호는 VLC( Visible light Communication)를 이용하여 출력된다.
또한, 상기 실시 예에 따른 연결이 단절된 관제 로봇은 미리 저장된 CCTV 위치를 검색하여 최단 거리의 CCTV로 이동한다.
또한, 상기 실시 예에 따른 연결이 단절된 관제 로봇은 상기 이동한 위치에서 관제 서버와 재연결이 안되면, 다음 CCTV로 이동할 수 있다.
또한, 상기 실시 예는 하나 이상의 CCTV와 유선 네트워크를 통해 연결되고, 상기 하나 이상의 관제 로봇과 무선 네트워크를 통해 연결되며, 상기 관제 로봇과의 연결이 단절되면, 연결의 단절이 발생한 관제 로봇의 식별 정보를 검색하고, 네트워크를 통해 연결된 하나 이상의 CCTV로부터 수신되는 영상을 분석하여 상기 검색된 관제 로봇의 식별 정보가 수신되는지 판단하고, 상기 분석된 영상으로부터 식별 정보가 수신되면, 상기 관제 로봇과 재연결되도록 제어 신호를 출력하는 관제 서버; 상기 하나 이상의 CCTV로 구성되고, 촬영된 영상을 상기 관제 서버로 출력하는 CCTV부; 및 상기 하나 이상의 관제 로봇으로 구성될 수 있다.
또한, 상기 실시 예는 관제 서버와 연결이 단절되면, 미리 설정된 식별 정보를 출력하고, 미리 저장된 CCTV 위치를 검색하여 최단 거리의 CCTV로 이동하는 관제 로봇부;를 구비한 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 실시 예에 따른 관제 서버는 CCTV부와 관제 로봇부 사이에 영상 신호와 데이터 신호를 송수신하는 데이터 통신부; 상기 관제 로봇와의 연결 상태와 동작을 관리한다.
또한, 상기 실시 예는 관제 로봇과의 연결이 단절되면, CCTV로부터 수신되는 영상을 분석하여 상기 연결이 단절된 관제 로봇의 식별 정보가 수신되는지 판단하고, 상기 분석된 영상으로부터 식별 정보가 수신되면, 상기 관제 로봇과 재연결되도록 제어 신호 또는 VLC 조명 제어 신호를 출력하는 관제 제어부; 및 상기 CCTV부가 설치된 위치 정보, 지도 정보, 관제 로봇의 동작 시나리오 정보, 비상 제어 시나리오 정보를 저장하는 데이터베이스;를 구비할 수 있다.
또한, 상기 실시 예에 따른 CCTV는 영상을 촬영하는 카메라; 상기 촬영된 영상을 관제 서버로 전송하는 제1 데이터 통신부; 및 상기 관제 로봇과 재연결을 위한 데이터 신호를 송수신하는 제2 데이터 통신부;를 구비할 수 있다.
또한, 상기 실시 예에 따른 CCTV는 관제 로봇과 VLC를 이용한 데이터 송수신을 VLC 조명부;를 더 포함할 수 있다.
또한, 상기 실시 예에 따른 관제 로봇은 관제 서버, CCTV와 데이터 신호를 송수신하는 데이터 통신부; 상기 관제 서버로부터 수신한 작동 제어 신호에 따라 관제 로봇이 작동되도록 제어하고, 상기 관제 서버와 연결이 단절되면 식별 정보를 출력하며, 미리 저장된 CCTV 위치를 검색하여 최단 거리의 CCTV로 이동하는 로봇 제어부; 상기 로봇 제어부의 동작 신호에 따라 관제 로봇이 주행 또는 이동되도록 구동력을 출력하는 주행부; 및 상기 관제 로봇의 고유 정보를 표시하는 식별 정보를 출력하는 VLC 조명부;를 구비할 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시 예는 VLC 조명을 이용한 관제 로봇의 제어 방법으로서, a) 관제 서버가 하나 이상의 관제 로봇으로 작동 제어 신호를 출력하고, 무선 네트워크를 통해 연결된 관제 로봇과의 연결 단절 발생을 모니터링하는 단계; b) 상기 관제 로봇과의 연결이 단절됨에 따라, 상기 관제 서버가 연결의 단절이 발생된 관제 로봇의 식별 정보를 검색하는 단계; c) 네트워크를 통해 연결된 하나 이상의 CCTV로부터 수신되는 영상을 분석하여 상기 검색된 관제 로봇의 식별 정보가 수신되는지 판단하는 단계; 및 d) 상기 식별 정보가 수신됨에 따라, 상기 관제 서버가 관제 로봇과 재연결되도록 제어 신호를 출력하는 단계;를 포함한다.
또한, 상기 실시 예에 따른 d) 단계는 관제 서버와 관제 로봇 간의 재연결이 안되면, VLC 조명을 이용한 비상 제어 신호가 출력되도록 제어할 수 있다.
또한, 상기 실시 예에 따른 관제 로봇은 a-1) 관제 서버로부터 수신된 작동 제어 신호에 따라 동작하고, 무선 네트워크를 통해 연결된 관제 서버와의 연결 단절 발생을 모니터링하는 단계; b-1) 상기 관제 서버와 연결 단절이 발생됨에 따라 VLC 조명을 이용한 식별 정보를 출력하고, 상기 관제 서버와 연결이 단절되면 식별 정보를 출력하며, 미리 저장된 CCTV 위치를 검색하여 최단 거리의 CCTV로 이동하는 단계; c-1) 상기 관제 서버와 재연결되면, 관제 서버로부터 수신된 작동 제어 신호에 따라 동작하고, 재연결이 안되면 VLC를 이용한 비상 제어 신호가 수신되는지 판단하는 단계; 및 d-1) 상기 비상 제어 신호가 수신됨에 따라 수신된 비상 제어 신호에 대응하여 동작하는 단계;를 포함하여 구성될 수 있다.
본 발명은 CCTV를 이용한 영상 분석을 통해 관제 로봇을 식별하고, 상기 CCTV를 통해 식별된 관제 로봇으로 제어 신호를 출력하여 제어할 수 있는 장점이 있다.
또한, 본 발명은 무선 네트워크를 이용한 통신이 제한적인 상황에서도 관제 로봇을 제어할 수 있는 장점이 있다.
도 1은 종래 기술에 따른 일반적인 인공 지능 로봇의 제어장치를 포함한 네트워크 구성을 나타낸 예시도.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 VLC 조명을 이용한 관제 로봇의 제어 시스템의 구성을 나타낸 블록도.
도 3은 도 2의 실시 예에 따른 VLC 조명을 이용한 관제 로봇의 제어 시스템에서 관제 서버 구성을 나타낸 블록도.
도 4는 도 2의 실시 예에 따른 VLC 조명을 이용한 관제 로봇의 제어 시스템에서 CCTV의 구성을 나타낸 블록도.
도 5는 도 2의 실시 예에 따른 VLC 조명을 이용한 관제 로봇의 제어 시스템에서 관제 로봇의 구성을 나타낸 블록도.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 VLC 조명을 이용한 관제 로봇의 제어 시스템의 제어 과정을 나타낸 흐름도.
도 7은 도 6의 실시 예에 따른 VLC 조명을 이용한 관제 로봇의 제어 시스템의 관제 로봇 제어 과정을 나타낸 흐름도.
이하에서는 본 발명의 바람직한 실시 예 및 첨부하는 도면을 참조하여 본 발명을 상세히 설명하되, 도면의 동일한 참조부호는 동일한 구성요소를 지칭함을 전제하여 설명하기로 한다.
발명의 상세한 설명 또는 특허청구범위에서 어느 하나의 구성요소가 다른 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 당해 구성요소만으로 이루어지는 것으로 한정되어 해석되지 아니하며, 다른 구성요소들을 더 포함할 수 있는 것으로 이해되어야 한다.
이하에서는 본 발명의 일 실시 예에 따른 VLC 조명을 이용한 관제 로봇의 제어 시스템 및 방법이 구현된 일 예를 특정한 실시예를 통해 설명하기로 한다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 VLC 조명을 이용한 관제 로봇의 제어 시스템의 구성을 나타낸 블록도이고, 도 3은 도 2의 실시 예에 따른 VLC 조명을 이용한 관제 로봇의 제어 시스템에서 관제 서버 구성을 나타낸 블록도이며, 도 4는 도 2의 실시 예에 따른 VLC 조명을 이용한 관제 로봇의 제어 시스템에서 CCTV의 구성을 나타낸 블록도이고, 도 5는 도 2의 실시 예에 따른 VLC 조명을 이용한 관제 로봇의 제어 시스템에서 관제 로봇의 구성을 나타낸 블록도이다.
도 2 내지 도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 VLC 조명을 이용한 관제 로봇의 제어 시스템은 관제 서버(100)와, 하나 이상의 CCTV(200a, 200b 내지 200n)로 구성된 CCTV부(200)와, 하나 이상의 관제 로봇(300a, 300b 내지 300n)으로 구성된 관제 로봇부(300)로 구성될 수 있다.
상기 관제 서버(100)는 하나 이상의 CCTV(200a, 200b 내지 200n)로 이루어진 CCTV부(200)와 유선 네트워크를 통해 연결되고, 하나 이상의 관제 로봇(300a, 300b 내지 300n)으로 이루어진 관제 로봇부(300, 300')와 무선 네트워크를 통해 연결될 수 있다.
이를 위해, 상기 관제 서버(100)는 CCTV부(200)의 제어 신호를 전송하고, 상기 CCTV부(200)로부터 출력되는 영상 신호를 수신하며, 관제 로봇부(300, 300') 사이에 동작 제어와 네트워크 연결을 위한 데이터 신호를 송수신하는 데이터 통신부(110)를 구비할 수 있다.
상기 데이터 통신부(110)는 시리얼 통신, TCP/IP, GSM(Global System for Mobile communication), CDMA(Code Division Multi Access), LTE(Long Term Evolution), 5G, WLAN(Wireless LAN), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), 블루투스(Bluetooth), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association;IrDA), ZigBee, NFC(Near Field Communication) 등을 이용하여 상기 CCTV부(200) 및 관제 로봇부(300, 300')와 데이터 신호를 송수신할 수 있다.
또한, 상기 관제 서버(100)는 관제 로봇(300a, 300b 내지 300n)과의 연결이 단절되면, 연결의 단절이 발생한 관제 로봇(300a, 300b 내지 300n)의 식별 정보를 검색하고, 네트워크를 통해 연결된 하나 이상의 CCTV(200a, 200b 내지 200n)로부터 수신되는 영상을 분석하여 상기 검색된 관제 로봇(300a, 300b 내지 300n)의 식별 정보가 수신되는지 판단하고, 상기 분석된 영상으로부터 식별 정보가 수신되면, 상기 관제 로봇(300a, 300b 내지 300n)과 재연결되도록 제어 신호를 출력하는 관제 제어부(120)를 구비할 수 있다.
또한, 상기 관제 제어부(120)는 관제 로봇(300a, 300b 내지 300n)과의 연결이 단절되면, CCTV(200a, 200b 내지 200n)로부터 수신되는 영상을 분석하여 상기 연결이 단절된 관제 로봇(300a, 300b 내지 300n)의 식별 정보가 수신되는지 판단하고, 그 결과를 출력하는 영상 분석부(121)를 구비할 수 있다.
즉, 상기 영상 분석부(121)는 CCTV 1(200a), CCTV 2(200b) 내지 CCTV n(200n)으로부터 수신된 영상을 미리 저장된 영상 분석 프로그램을 통해 분석하여 관제 로봇 1(300a), 관제 로봇 2(300b) 내지 관제 로봇 n(300n)에서 출력되는 식별 정보, 예를 들면, VLC( Visible light Communication) 조명을 이용한 관제 로봇의 고유 정보를 인식함으로써, 특정 관제 로봇을 식별한다.
또한, 상기 관제 제어부(120)는 식별된 관제 로봇 1 내지 n(300a, 300b 내지 300n)의 현재 위치를 확인하는 위치 관리부(122)를 구비할 수 있다.
상기 위치 관리부(122)는 CCTV 1 내지 n(200a, 200b 내지 200n)에서 촬영한 영상에 기반하여 분석한 위치 또는 상기 영상과 촬영된 영상을 제공하는 CCTV 1 내지 n(200a, 200b 내지 200n)의 설치 위치에 기반하여 미리 저장된 지도상의 위치 좌표를 검색한다.
또한, 상기 위치 관리부(122)는 상기 검색된 지도상의 위치 좌표에 식별된 관제 로봇 1 내지 n(300a, 300b 내지 300n)의 위치를 매핑하여 관제 로봇의 현재 위치를 확인한다.
또한, 상기 관제 제어부(120)는 관제 로봇 1 내지 n(300a, 300b 내지 300n)과의 연결 상태와 동작을 관리하는 로봇 관제부(123)를 구비할 수 있다.
또한, 상기 로봇 관제부(123)는 무선 네트워크를 통해 연결된 관제 로봇 1 내지 n(300a, 300b 내지 300n)과의 연결에 단절이 발생되는지 모니터링한다.
또한, 상기 로봇 관제부(123)는 관제 로봇 1 내지 n(300a, 300b 내지 300n) 중에서, 하나 이상의 관제 로봇에서 무선 네트워크의 단절이 감지되면, 연결의 단절이 발생된 관제 로봇을 식별하기 위한 검색을 수행한다.
이때, 상기 로봇 관제부(123)는 검색된 관제 로봇과 마지막으로 연결이 단절된 위치를 추정하고, 마지막으로 단절된 위치 인근의 CCTV를 검색하여 해당 CCTV의 영상을 영상 분석부(121)에 실시간 분석 요청한다.
또한, 상기 로봇 관제부(123)는 영상 분석부(121)에서 분석된 영상으로부터 상기 검색된 관제 로봇의 식별 정보가 송출되는지 확인되면, 상기 관제 로봇과 무선 네트워크가 재연결되도록 제어 신호를 출력한다.
이때, 상기 로봇 관제부(123)는 재연결을 위한 제어 신호를 CCTV 1 내지 n(200a, 200b 내지 200n)에 설치된 무선 통신 어댑터 등의 데이터 통신수단을 이용하여 연결이 단절된 관제 로봇으로 출력되도록 한다.
또한, 상기 로봇 관제부(123)는 영상 분석부(121)에서 연결이 단절된 로봇의 식별 정보가 확인되었지만, CCTV에 무선 통신 어댑터 등의 데이터 통신수단이 없거나 또는 재연결이 안되면, CCTV 1 내지 n(200a, 200b 내지 200n)에 설치된 VLC 조명 수단을 이용하여 미리 설정된 비상 제어 신호(예를 들면, 알람 신호 출력, 특정 위치로 이동, 현재 위치에서 정지, 리셋 등을 수행하기 위한 작동 제어 신호)가 연결이 단절된 관제 로봇으로 출력되도록 한다.
또한, 상기 관제 서버(100)는 CCTV부(200)가 설치된 위치 정보, 지도 정보, 관제 로봇 1 내지 n(300a, 300b 내지 300n)의 식별 정보, 동작 시나리오 정보, 비상 제어 시나리오 정보 등을 저장하는 데이터베이스(130)를 구비할 수 있다.
상기 CCTV부(200)는 감시 대상인 임의의 관제 영역 별로 설치되는 하나 이상의 CCTV 1 내지 n(200a, 200b 내지 200n)으로 구성될 수 있고, 촬영된 영상을 관제 서버(100)로 출력하며, 이때 상기 CCTV 1 내지 n(200a, 200b 내지 200n)의 고유 정보를 관제 서버(100)로 촬영된 영상과 함께 전송할 수 있다.
이를 위해, 상기 CCTV 1 내지 n(200a, 200b 내지 200n)은 영상을 촬영하는 카메라(210)와, 상기 촬영된 영상을 관제 서버(100)로 전송하는 제1 데이터 통신부(220)를 구비할 수 있다.
상기 카메라(210)는 CCD 센서, CMOS 센서 또는 광신호를 전기신호로 변환하여 출력하는 광전변환 센서로 구성될 수 있다.
상기 제1 데이터 통신부(220)는 CCTV 1 내지 n(200a, 200b 내지 200n)이 관제 서버(100)와 데이터 및 영상 신호를 송수신하는 구성으로서, 직렬 통신, 병렬 통신, TCP/IP 등의 다양한 통신 포맷으로 구성될 수 있지만, 이에 한정되는 것은 아니고, 유선 네트워크를 이용하여 데이터 및 영상 신호를 전송하는 통신 포맷이면, 모두 포함될 수 있다.
또한, 상기 CCTV 1 내지 n(200a, 200b 내지 200n)은 관제 서버(100)와의 무선 네트워크 연결이 단절되면, 상기 관제 서버(100)로부터 전송되는 무선 네트워크의 재연결 신호를 관제 로봇 1 내지 n(300a, 300b 내지 300n)으로 송신하고, 상기 관제 로봇 1 내지 n(300a, 300b 내지 300n)으로부터 전송되는 확인 신호를 수신하는 제2 데이터 통신부(230)를 구비할 수 있다.
상기 제2 데이터 통신부(230)는 GSM(Global System for Mobile communication), CDMA(Code Division Multi Access), LTE(Long Term Evolution), 5G, WLAN(Wireless LAN), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), 블루투스(Bluetooth), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association;IrDA), ZigBee, NFC(Near Field Communication) 등을 이용하여 구성될 수 있다.
또한, 상기 CCTV 1 내지 n(200a, 200b 내지 200n)은 관제 로봇 1 내지 n(300a, 300b 내지 300n)과 VLC를 이용한 데이터 송수신을 수행하는 VLC 조명부(240);를 추가 구비할 수 있다.
상기 VLC 조명부(240)는 하나 이상의 LED 광원으로 구성되고, 상기 LED 광원의 깜박임을 이용하여 무선 네트워크의 연결이 단절된 관제 로봇 1 내지 n(300a, 300b 내지 300n)으로 알람 신호 출력, 특정 위치로 이동, 현재 위치에서 정지, 리셋 등을 수행하기 위한 비상 제어 신호를 출력한다.
상기 관제 로봇부(300, 300')는 하나 이상의 관제 로봇 1 내지 n(300a, 300b 내지 300n)으로 구성될 수 있다.
상기 관제 로봇 1 내지 n(300a, 300b 내지 300n)은 관제 서버(100)와 무선 네트워크를 통해 연결되고, 상기 관제 서버(100)로부터 전송되는 작동 제어 신호를 수신하여 임의의 동작을 수행한다.
또한, 상기 관제 로봇 1 내지 n(300a, 300b 내지 300n)은 관제 서버(100), CCTV 1 내지 n(200a, 200b 내지 200n)과 데이터 신호를 송수신하는 데이터 통신부(310)를 구비할 수 있다.
상기 데이터 통신부(310)는 GSM(Global System for Mobile communication), CDMA(Code Division Multi Access), LTE(Long Term Evolution), 5G, WLAN(Wireless LAN), Wi-Fi(Wireless-Fidelity), 블루투스(Bluetooth), RFID(Radio Frequency Identification), 적외선 통신(Infrared Data Association;IrDA), ZigBee, NFC(Near Field Communication) 등을 이용하여 데이터 통신을 수행할 수 있다.
또한, 상기 관제 로봇 1 내지 n(300a, 300b 내지 300n)은 관제 서버(100)로부터 수신한 작동 제어 신호에 따라 관제 로봇이 작동되도록 제어하는 로봇 관제부(320)를 구비한다.
또한, 상기 로봇 제어부(320)는 관제 서버(100)와 무선 네트워크의 연결 상태를 모니터링하고, 상기 관제 서버(100)와 무선 네트워크의 연결이 단절되면 미리 저장된 관제 로봇 고유의 식별 정보가 출력되도록 제어한다.
또한, 상기 로봇 제어부(320)는 관제 서버(100)와의 연결이 단절되면, 미리 저장된 CCTV 1 내지 n(200a, 200b 내지 200n)의 위치 정보에서 관제 로봇의 현재 위치와 최단 거리에 위치된 CCTV 위치를 검색하여 이동하도록 제어한다.
또한, 상기 로봇 제어부(320)는 연결이 단절된 이후, 이동한 CCTV의 위치에서 관제 서버(100)와 무선 네트워크의 재연결을 시도하고, 그 결과 재연결이 되면 미리 설정된 동작 시나리오 정보 또는 새로운 동작 시나리오 정보에 따라 동작되도록 제어한다.
또한, 상기 로봇 제어부(320)는 이동한 CCTV의 위치에서 관제 서버(100)와 무선 네트워크의 재연결이 안되면, 다음 CCTV 예를 들면, 현재 위치에서 최단 거리에 위치한 다음 CCTV로 이동하도록 제어한다.
즉, 상기 로봇 제어부(320)는 CCTV에 설치된 제2 데이터 통신부(230)를 통해 무선 네트워크의 재연결이 이루지지 안으면, 현재 위치에서 최단 거리에 위치한 다음 CCTV로 이동하도록 제어한다.
또한, 상기 로봇 제어부(320)는 CCTV에 제2 데이터 통신부(230)가 미설치된 경우, 내재된 카메라(미도시)를 통해 CCTV로부터 출력되는 VLC 조명 신호에 기반한 비상 제어 신호를 수신하고, 상기 수신된 비상 제어 신호에 기반한 동작이 수행되도록 제어할 수 있다.
또한, 상기 관제 로봇 1 내지 n(300a, 300b 내지 300n)은 로봇 제어부(320)의 동작 신호에 따라 관제 로봇이 주행 또는 이동되도록 구동력을 출력하는 주행부(330)를 구비할 수 있다.
상기 주행부(330)는 액츄에이터 또는 모터를 포함하는 구동부를 구비하고, 로봇 제어부(320)의 동작 신호에 따라 지상에서 주행하거나 또는 공중에서 비행을 통해 관제 로봇이 이동할 수 있도록 한다.
또한, 상기 관제 로봇 1 내지 n(300a, 300b 내지 300n)은 고유 정보를 표시하는 식별 정보를 출력하는 VLC 조명부(340)를 구비할 수 있다.
상기 VLC 조명부(340)는 하나 이상의 LED 광원으로 구성되고, 상기 LED 광원의 깜박임을 이용하여 무선 네트워크의 연결이 단절된 관제 로봇의 식별 정보가 출력되도록 한다.
다음은 본 발명의 일 실시 예에 따른 VLC 조명을 이용한 관제 로봇의 제어 방법을 설명한다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 VLC 조명을 이용한 관제 로봇의 제어 시스템의 제어 과정을 나타낸 흐름도이고, 도 7은 도 6의 실시 예에 따른 VLC 조명을 이용한 관제 로봇의 제어 시스템의 관제 로봇 제어 과정을 나타낸 흐름도이다.
도 2 내지 도 7을 참조하면, 관제 서버(100)가 하나 이상의 관제 로봇 1 내지 n(300a, 300b 내지 300n)으로 작동 제어 신호를 출력(S100)한다.
또한, 상기 관제 서버(100)는 무선 네트워크를 통해 연결된 관제 로봇 1 내지 n(300a, 300b 내지 300n)과의 무선 네트워크 연결 상태를 모니터링(S110)하여 네트워크의 단절이 발생하였는지 판단(S120)한다.
상기 S120 단계의 판단 결과, 하나 이상의 관제 로봇 1 내지 n(300a, 300b 내지 300n)과의 네트워크 연결이 단절이 감지되면, 상기 관제 서버(100)는 네트워크의 연결에 단절이 발생된 관제 로봇 1 내지 n(300a, 300b 내지 300n)의 식별 정보를 분석 및 검색(S130)한다.
계속해서, 상기 관제 서버(100)는 S130 단계에서 검색된 관제 로봇과 마지막으로 네트워크의 연결이 단절된 위치를 추정하고, 마지막으로 단절된 위치 인근의 CCTV 1 내지 n(200a, 200b 내지 200n)으로부터 수신되는 영상을 분석(S140)한다.
또한, 상기 관제 서버(100)는 상기 S140 단계의 분석을 통해 S130 단계에서 검색된 네트워크 연결이 단절된 관제 로봇 1 내지 n(300a, 300b 내지 300n)의 식별 정보가 인식되는지 판단(S150)한다.
상기 S150 단계의 판단 결과, 상기 S130 단계에서 검색된 식별 정보가 인식되면, 상기 관제 서버(100)는 식별 정보가 인식된 CCTV의 제2 데이터 통신부(220)를 이용하여 관제 로봇과의 무선 네트워크가 재연결되도록 제어 신호를 출력(S160)한다.
또한, 상기 S160 단계에서, 관제 서버(100)와 무선 네트워크의 연결이 단절된 관제 로봇 간의 재연결이 안되면, 상기 CCTV의 VLC 조명부(240)에 의한 VLC 조명 신호을 이용하여 상기 무선 네트워크의 연결이 단절된 관제 로봇으로 비상 제어 신호가 출력되도록 할 수도 있다.
한편, 상기 관제 로봇 1 내지 n(300a, 300b 내지 300n)은 S100 단계의 관제 서버(100)로부터 수신된 작동 제어 신호에 따라 동작을 수행(S200)하고, 무선 네트워크를 통해 연결된 관제 서버(100)와의 연결 상태에 단절이 발생하는지 모니터링(S210)한다.
상기 관제 로봇 1 내지 n(300a, 300b 내지 300n)은 관제 서버(100)와의 사이에 무선 네트워크의 연결 상태에 단절이 발생되었는지 판단(S220)한다.
상기 S220 단계의 판단 결과, 무선 네트워크의 단절이 발생되면 관제 로봇 1 내지 n(300a, 300b 내지 300n)은 VLC 조명부(340)에 의한 VLC 조명 신호를 이용하여 관제 로봇 1 내지 n(300a, 300b 내지 300n)의 고유 식별 정보가 출력(S230)되도록 한다.
또한, 상기 관제 로봇 1 내지 n(300a, 300b 내지 300n)은 관제 서버(100)와 무선 네트워크의 연결이 단절되면, 미리 저장된 CCTV 1 내지 n(200a, 200b 내지 200n)의 위치 정보에 기반하여 상기 무선 네트워크의 연결이 단절된 위치에서 최단 거리에 위치한 CCTV를 검색하여 이동(S240)되도록 한다.
계속해서, 상기 관제 로봇 1 내지 n(300a, 300b 내지 300n)은 상기 S240 단계에서 검색된 CCTV로 이동한 다음, 상기 CCTV의 제2 데이터 통신부(240)를 통해 관제 서버(100)와 무선 네트워크가 재연결되는지 판단(S250)한다.
상기 S250 단계의 판단 결과, 무선 네트워크가 재연결되면, 관제 서버(100)로부터 수신된 작동 제어 신호에 따라 관제 로봇이 동작되도록 한다.
한편, 상기 S250 단계의 판단 결과, 관제 서버(100)와의 무선 네트워크 재연결이 안되면 상기 관제 로봇 1 내지 n(300a, 300b 내지 300n)은 CCTV를 통해 출력되는 VLC 조명을 이용한 비상 제어 신호가 수신되는지 판단(S260)한다.
상기 S260 단계의 판단 결과, VLC 조명을 이용한 비상 제어 신호가 수신되면, 상기 관제 로봇 1 내지 n(300a, 300b 내지 300n)은 수신된 비상 제어 신호에 대응하여 관제 로봇이 작동(S270)하도록 제어한다.
또한, 상기 S260 단계의 판단 결과, VLC 조명을 이용한 비상 제어 신호가 수신되지 안으면, 상기 S230 단계 내지 S250 단계를 재수행한다.
따라서, CCTV를 이용한 영상 분석을 통해 관제 로봇을 식별하고, 상기 CCTV를 통해 식별된 관제 로봇으로 제어 신호를 출력하여 제어할 수 있고, 무선 네트워크를 이용한 통신이 제한적인 상황에서도 관제 로봇을 제어할 수 있게 된다.
이상 몇 가지의 실시예를 통해 본 발명의 기술적 사상을 살펴보았다.
본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기재사항으로부터 상기 살펴본 실시예를 다양하게 변형하거나 변경할 수 있음은 자명하다. 또한, 비록 명시적으로 도시되거나 설명되지 아니하였다 하여도 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기재사항으로부터 본 발명에 의한 기술적 사상을 포함하는 다양한 형태의 변형을 할 수 있음은 자명하며, 이는 여전히 본 발명의 권리범위에 속한다. 첨부하는 도면을 참조하여 설명된 상기의 실시예들은 본 발명을 설명하기 위한 목적으로 기술된 것이며 본 발명의 권리범위는 이러한 실시예에 국한되지 아니한다.
100 : 관제 서버 110 : 데이터 통신부
120 : 관제 제어부 121 : 영상 분석부
122 : 위치 관리부 123 : 로봇 관제부
130 : 데이터베이스 200 : CCTV부
200a : CCTV 1 200b : CCTV 2
200n : CCTV n 210 : 카메라
220 : 제1 데이터 통신부 230 : 제2 데이터 통신부
240 : VLC 조명부 300, 300' : 관제 로봇부
300a : 관제 로봇 1 300b : 관제 로봇 2
300c : 관제 로봇 3 300d : 관제 로봇 4
300n : 관제 로봇 n 310 : 데이터 통신부
320 : 로봇 제어부 330 : 주행부
340 : VLC 조명부

Claims (13)

  1. 삭제
  2. 관제 서버(100)가 하나 이상의 관제 로봇(300a, 300b 내지 300n)과 무선 네트워크를 통해 연결되되, 상기 관제 로봇(300a, 300b 내지 300n)과의 연결이 단절되면, 상기 연결이 단절된 관제 로봇(300a, 300b 내지 300n)은 식별 정보를 출력하고, 상기 관제 서버(100)가 연결이 단절된 관제 로봇(300a, 300b 내지 300n)의 식별 정보를 검색하며, 네트워크를 통해 연결된 하나 이상의 CCTV(200a, 200b 내지 200n)로부터 수신되는 영상을 분석하여 상기 검색된 관제 로봇(300a, 300b 내지 300n)의 식별 정보가 수신되는지 판단하고, 상기 식별 정보가 수신됨에 따라, 상기 관제 서버(100)가 관제 로봇(300a, 300b 내지 300n)과 재연결되도록 제어 신호를 출력하며,
    상기 관제 로봇(300a, 300b 내지 300n)과 재연결이 안되면, 상기 관제 로봇(300a, 300b 내지 300n)으로 미리 설정된 비상 제어 신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 VLC 조명을 이용한 관제 로봇의 제어 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 식별 정보 및 비상 제어 신호는 VLC( Visible light Communication)를 이용하여 출력되는 것을 특징으로 하는 VLC 조명을 이용한 관제 로봇의 제어 시스템.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 연결이 단절된 관제 로봇(300a, 300b 내지 300n)은 미리 저장된 CCTV(200a, 200b 내지 200n) 위치를 검색하여 최단 거리의 CCTV로 이동하는 것을 특징으로 하는 VLC 조명을 이용한 관제 로봇의 제어 시스템.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 연결이 단절된 관제 로봇(300a, 300b 내지 300n)은 상기 이동한 위치에서 관제 서버(100)와 재연결이 안되면, 다음 CCTV로 이동하는 것을 특징으로 하는 VLC 조명을 이용한 관제 로봇의 제어 시스템.
  6. 관제 서버(100)가 하나 이상의 관제 로봇(300a, 300b 내지 300n)과 무선 네트워크를 통해 연결되되, 상기 관제 로봇(300a, 300b 내지 300n)과의 연결이 단절되면, 상기 연결이 단절된 관제 로봇(300a, 300b 내지 300n)은 식별 정보를 출력하고, 상기 관제 서버(100)가 연결이 단절된 관제 로봇(300a, 300b 내지 300n)의 식별 정보를 검색하며, 네트워크를 통해 연결된 하나 이상의 CCTV(200a, 200b 내지 200n)로부터 수신되는 영상을 분석하여 상기 검색된 관제 로봇(300a, 300b 내지 300n)의 식별 정보가 수신되는지 판단하고, 상기 식별 정보가 수신됨에 따라, 상기 관제 서버(100)가 관제 로봇(300a, 300b 내지 300n)과 재연결되도록 제어 신호를 출력하며,
    상기 하나 이상의 CCTV(200a, 200b 내지 200n)와 유선 네트워크를 통해 연결되고, 상기 하나 이상의 관제 로봇(300a, 300b 내지 300n)과 무선 네트워크를 통해 연결되며, 상기 관제 로봇(300a, 300b 내지 300n)과의 연결이 단절되면, 연결의 단절이 발생한 관제 로봇(300a, 300b 내지 300n)의 식별 정보를 검색하고, 네트워크를 통해 연결된 하나 이상의 CCTV(200a, 200b 내지 200n)로부터 수신되는 영상을 분석하여 상기 검색된 관제 로봇(300a, 300b 내지 300n)의 식별 정보가 수신되는지 판단하고, 상기 분석된 영상으로부터 식별 정보가 수신되면, 상기 관제 로봇(300a, 300b 내지 300n)과 재연결되도록 제어 신호를 출력하는 관제 서버(100);
    상기 하나 이상의 CCTV(200a, 200b 내지 200n)로 구성되고, 촬영된 영상을 상기 관제 서버(100)로 출력하는 CCTV부(200); 및
    상기 하나 이상의 관제 로봇(300a, 300b 내지 300n)으로 구성되되, 상기 관제 서버(100)와 연결이 단절되면, 미리 설정된 식별 정보를 출력하고, 미리 저장된 CCTV(200a, 200b 내지 200n) 위치를 검색하여 최단 거리의 CCTV로 이동하는 관제 로봇부(300, 300');를 구비한 것을 특징으로 하는 VLC 조명을 이용한 관제 로봇의 제어 시스템.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 관제 서버(100)는 CCTV부(200)와 관제 로봇부(300, 300') 사이에 영상 신호와 데이터 신호를 송수신하는 데이터 통신부(110);
    상기 관제 로봇(300a, 300b 내지 300n)와의 연결 상태와 동작을 관리하되,
    상기 관제 로봇(300a, 300b 내지 300n)과의 연결이 단절되면, CCTV(200a, 200b 내지 200n)로부터 수신되는 영상을 분석하여 상기 연결이 단절된 관제 로봇(300a, 300b 내지 300n)의 식별 정보가 수신되는지 판단하고, 상기 분석된 영상으로부터 식별 정보가 수신되면, 상기 관제 로봇(300a, 300b 내지 300n)과 재연결되도록 제어 신호 또는 VLC 조명 제어 신호를 출력하는 관제 제어부(120); 및
    상기 CCTV부(200)가 설치된 위치 정보, 지도 정보, 관제 로봇(300a, 300b 내지 300n)의 동작 시나리오 정보, 비상 제어 시나리오 정보를 저장하는 데이터베이스(130);를 구비한 것을 특징으로 하는 VLC 조명을 이용한 관제 로봇의 제어 시스템.
  8. 제 6 항에 있어서,
    상기 CCTV(200a, 200b 내지 200n)는 영상을 촬영하는 카메라(210);
    상기 촬영된 영상을 관제 서버(100)로 전송하는 제1 데이터 통신부(220); 및
    상기 관제 로봇(300a, 300b 내지 300n)과 재연결을 위한 데이터 신호를 송수신하는 제2 데이터 통신부(230);를 구비한 것을 특징으로 하는 VLC 조명을 이용한 관제 로봇의 제어 시스템.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 CCTV(200a, 200b 내지 200n)는 관제 로봇(300a, 300b 내지 300n)과 VLC를 이용한 데이터 송수신을 VLC 조명부(240);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 VLC 조명을 이용한 관제 로봇의 제어 시스템.
  10. 제 6 항에 있어서,
    상기 관제 로봇(300a, 300b 내지 300n)은 관제 서버(100), CCTV(200a, 200b 내지 200n)와 데이터 신호를 송수신하는 데이터 통신부(310);
    상기 관제 서버(100)로부터 수신한 작동 제어 신호에 따라 관제 로봇이 작동되도록 제어하고, 상기 관제 서버(100)와 연결이 단절되면 식별 정보를 출력하며, 미리 저장된 CCTV(200a, 200b 내지 200n) 위치를 검색하여 최단 거리의 CCTV로 이동하는 로봇 제어부(320);
    상기 로봇 제어부(320)의 동작 신호에 따라 관제 로봇이 주행 또는 이동되도록 구동력을 출력하는 주행부(330); 및
    상기 관제 로봇(300a, 300b 내지 300n)의 고유 정보를 표시하는 식별 정보를 출력하는 VLC 조명부(340);를 구비한 것을 특징으로 하는 VLC 조명을 이용한 관제 로봇의 제어 시스템.
  11. 삭제
  12. a) 관제 서버(100)가 하나 이상의 관제 로봇(300a, 300b 내지 300n)으로 작동 제어 신호를 출력하고, 무선 네트워크를 통해 연결된 관제 로봇(300a, 300b 내지 300n)과의 연결 단절 발생을 모니터링하는 단계;
    b) 상기 관제 로봇(300a, 300b 내지 300n)과의 연결이 단절됨에 따라, 상기 관제 서버(100)가 연결의 단절이 발생된 관제 로봇(300a, 300b 내지 300n)의 식별 정보를 검색하는 단계;
    c) 네트워크를 통해 연결된 하나 이상의 CCTV(200a, 200b 내지 200n)로부터 수신되는 영상을 분석하여 상기 검색된 관제 로봇(300a, 300b 내지 300n)의 식별 정보가 수신되는지 판단하는 단계; 및
    d) 상기 식별 정보가 수신됨에 따라, 상기 관제 서버(100)가 관제 로봇(300a, 300b 내지 300n)과 재연결되도록 제어 신호를 출력하는 단계;를 포함하며,
    상기 d) 단계는 관제 서버(100)와 관제 로봇(300a, 300b 내지 300n) 간의 재연결이 안되면, VLC 조명을 이용한 비상 제어 신호가 출력되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 VLC 조명을 이용한 관제 로봇의 제어 방법.
  13. a) 관제 서버(100)가 하나 이상의 관제 로봇(300a, 300b 내지 300n)으로 작동 제어 신호를 출력하고, 무선 네트워크를 통해 연결된 관제 로봇(300a, 300b 내지 300n)과의 연결 단절 발생을 모니터링하는 단계;
    b) 상기 관제 로봇(300a, 300b 내지 300n)과의 연결이 단절됨에 따라, 상기 관제 서버(100)가 연결의 단절이 발생된 관제 로봇(300a, 300b 내지 300n)의 식별 정보를 검색하는 단계;
    c) 네트워크를 통해 연결된 하나 이상의 CCTV(200a, 200b 내지 200n)로부터 수신되는 영상을 분석하여 상기 검색된 관제 로봇(300a, 300b 내지 300n)의 식별 정보가 수신되는지 판단하는 단계; 및
    d) 상기 식별 정보가 수신됨에 따라, 상기 관제 서버(100)가 관제 로봇(300a, 300b 내지 300n)과 재연결되도록 제어 신호를 출력하는 단계;를 포함하며,
    상기 관제 로봇(300a, 300b 내지 300n)은 a-1) 관제 서버(100)로부터 수신된 작동 제어 신호에 따라 동작하고, 무선 네트워크를 통해 연결된 관제 서버(100)와의 연결 단절 발생을 모니터링하는 단계;
    b-1) 상기 관제 서버(100)와 연결 단절이 발생됨에 따라 VLC 조명을 이용한 식별 정보를 출력하고, 상기 관제 서버(100)와 연결이 단절되면 식별 정보를 출력하며, 미리 저장된 CCTV(200a, 200b 내지 200n) 위치를 검색하여 최단 거리의 CCTV로 이동하는 단계;
    c-1) 상기 관제 서버(100)와 재연결되면, 관제 서버(100)로부터 수신된 작동 제어 신호에 따라 동작하고, 재연결이 안되면 VLC를 이용한 비상 제어 신호가 수신되는지 판단하는 단계; 및
    d-1) 상기 비상 제어 신호가 수신됨에 따라 수신된 비상 제어 신호에 대응하여 동작하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 VLC 조명을 이용한 관제 로봇의 제어 방법.
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