KR20140030595A - 보상토크 산출 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 보상토크를 산출하기 위하여 맵 방식이 아닌 능동 전륜 스티어링의 모터 출력 전류를 이용하여 보상토크를 산출하는 것을 특징으로 하는 보상토크 산출 장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 보상토크 산출 장치는, 능동 전륜 스티어링(AFS, Active Front Steering)에서 랙 타입 전동식 파워 스티어링(R-MDPS, Rack Type-Motor Driven Power Steering)의 출력 토크를 보상하는 토크를 산출하는 장치에 있어서, 상기 AFS의 모터 출력 전류를 이용하여 보상토크를 산출하는 토크산출부를 포함할 수 있다.

Description

보상토크 산출 장치 및 방법{Apparatus and Method for Calculating Compensation Torque}
본 발명은 보상토크 산출 장치 및 방법에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 본 발명은 보상토크를 산출하기 위하여 맵 방식이 아닌 능동 전륜 스티어링의 모터 출력 전류를 이용하여 보상토크를 산출하는 것을 특징으로 하는 보상토크 산출 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 능동 전륜 스티어링(AFS, Active Front Steering)은 차속별로 조향기어비를 변경하여 주정차 중 핸들 조작량을 축소하고 고속에서 최적의 조향기어비를 구현할 수 있도록 한다.
즉, 예를 들면, 전체 조향비가 16 대 1이고 AFS 기어비 게인이 1.2인 경우, 변경 조향비는 19.2 대 1이 되어 조향감이 무겁게 되며, 전체 조향비가 16 대 1이고 AFS 기어비 게인이 0.8인 경우, 변경 조향각은 12.8 대 1이 되어 조향감이 가볍게 된다.
그리고 전동식 파워 스티어링(MDPS, Motor Driven Power Steering)은 유압펌프가 엔진의 구동벨트에 의하여 구동되는 기존 유압식 스티어링과는 달리 전동 모터를 이용하여 운전자의 스티어링 조작력을 직접 경감시켜 준다.
MDPS에는 컬럼 구동 방식의 C-MDPS와 랙 구동 방식의 R-MDPS 등이 존재한다.
그 중에서 R-MDPS는 구동모터가 타이로드와 연결된 부분(랙 기어)에 장착된 형태이며, 장착된 위치는 기존 유압식 파워 스티어링이 작동하는 위치와 동일하여 컴럭식에 비해 유압식 파워 스티어링과 비슷한 반응을 보이며 컴럼식에서 느껴지는 모터 소임이 훨씬 작다는 장점이 존재하는 방식이다.
R-MDPS는 AFS 출력축에 연결된 토크 센서를 센싱하여 운전자가 들이는 힘을 감소시키는 부스팅 기능을 수행하는데, R-MDPS 부스트 커브 상태에 따라서 AFS 모터가 기어비를 변경할 때, 운전자는 조향 이질감을 느낄 수 있다.
이러한 조향 이질감을 해소하기 위하여, R-MDPS 출력 토크에 차속, AFS의 목표 조향각, 현재 조향각 등의 정보를 입력 받아 보상 토크를 생성하는 맵(Map)방식의 토크 오버레이(Torque Overlay) 기능을 적용하고 있다.
다만, 맵 방식의 토크 오버레이 기능을 적용하여 조향 이질감을 해소하는 방식은, 각 차속 및 피니언각 등의 정보를 이용하여 필요한 토크를 산출하는 맵을 생성해야 하며, R-MDPS 자체 부스트 튜닝 맵의 변경 사항 발생시, 이에 연계하여 AFS 보상을 위한 토크 맵을 변경해주어야 하는 문제점이 존재한다.
본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 위하여 맵 방식이 아닌 능동 전륜 스티어링의 모터 출력 전류를 이용하여 보상토크를 산출하여 별도의 제어기가 없이 단순한 로직으로 조향 이질감을 감소시킬 수 있는 보상토크를 산출하는 보상토크 산출 장치 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기한 문제점을 해결하기 위한 보상토크 산출 장치는, 능동 전륜 스티어링(AFS, Active Front Steering)에서 랙 타입 전동식 파워 스티어링(R-MDPS, Rack Type-Motor Driven Power Steering)의 출력 토크를 보상하는 토크를 산출하는 장치에 있어서, 상기 AFS의 모터 출력 전류를 이용하여 보상토크를 산출하는 토크산출부를 포함할 수 있다.
바람직하게는, 상기 보상토크 산출 장치는, 오버레이각 정보를 획득하는 정보획득부를 포함하며, 상기 토크산출부는 상기 오버레이각의 크기가 기 설정된 오버레이각 이상인 경우, 상기 보상토크를 상기 모터 출력 전류에 -1과 게인1을 곱한 값으로 산출할 수 있다.
바람직하게는, 상기 보상토크 산출 장치는, 상기 AFS의 출력각 정보를 획득하는 정보획득부를 포함하며, 상기 토크산출부는 상기 출력각의 크기가 기 설정된 출력각 이상인 경우, 상기 보상토크를 상기 모터 출력 전류에 게인2를 곱한 값으로 산출할 수 있다.
바람직하게는, 상기 모터 출력 전류는 로우패스필터(LPF, Low Pass Filter)를 통과한 것인 것을 특징으로 할 수 있다.
바람직하게는, 상기 정보획득부는 상기 AFS의 출력각 정보를 더 획득하며, 상기 토크산출부는, 상기 오버레이각의 크기가 기 설정된 오버레이각 미만인 경우 또는 상기 출력각의 크기가 기 설정된 출력각 이상인 경우, 상기 보상토크를 상기 모터 출력 전류에 게인2를 곱한 값으로 산출할 수 있다.
상기한 문제점을 해결하기 위한 보상토크 산출 방법은, 능동 전륜 스티어링(AFS, Active Front Steering)에서 랙 타입 전동식 파워 스티어링(R-MDPS, Rack Type-Motor Driven Power Steering)의 출력 토크를 보상하는 토크를 산출하는 방법에 있어서, 상기 AFS의 모터 출력 전류를 이용하여 보상토크를 산출하는 토크산출단계를 포함할 수 있다.
바람직하게는, 상기 보상토크 산출 방법은, 오버레이각 정보를 획득하는 정보획득단계를 포함하며, 상기 토크산출단계는 상기 오버레이각의 크기가 기 설정된 오버레이각 이상인 경우, 상기 보상토크를 상기 모터 출력 전류에 -1과 게인1을 곱한 값으로 산출할 수 있다.
바람직하게는, 상기 보상토크 산출 방법은, 상기 AFS의 출력각 정보를 획득하는 정보획득단계를 포함하며, 상기 토크산출단계는 상기 출력각의 크기가 기 설정된 출력각 이상인 경우, 상기 보상토크를 상기 모터 출력 전류에 게인2를 곱한 값으로 산출할 수 있다.
바람직하게는, 상기 모터 출력 전류는 로우패스필터(LPF, Low Pass Filter)를 통과한 것인 것을 특징으로 할 수 있다.
바람직하게는, 상기 정보획득단계는 상기 AFS의 출력각 정보를 더 획득하며, 상기 토크산출단계는, 상기 오버레이각의 크기가 기 설정된 오버레이각 미만인 경우 또는 상기 출력각의 크기가 기 설정된 출력각 이상인 경우, 상기 보상토크를 상기 모터 출력 전류에 게인2를 곱한 값으로 산출할 수 있다.
본 발명은 R-MDPS 자체 부스트 커브 변경에 따라서 AFS 발생 토크 보상 맵의 변경이 불필요하다.
본 발명은 각 조향각과 차속에 따른 보상 토크를 산출하는 기존의 맵 방식을 탈피하고 AFS 모터 출력 전류를 이용하여 이질감을 해소하여, 맵 방식에 비하여 단순한 로직으로 기능을 구현할 수 있다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 보상토크 산출 장치에 관한 블록도이다.
도 2는 능동 전륜 스티어링과 랙 타입 전동식 파워 스티어링를 구비한 차량의 구성을 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 보상토크 산출 장치의 토크산출부에 관한 블록도이다.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 보상토크 산출 방법에 관한 흐름도이다.
이하에서는 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세히 설명한다. 이하의 설명 및 첨부된 도면들에서 실질적으로 동일한 구성요소들은 각각 동일한 부호들로 나타냄으로써 중복 설명을 생략하기로 한다. 또한 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지기능 혹은 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 “연결되어”있다거나 “접속되어”있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 “직접 연결되어”있다거나 “직접 접속되어”있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.
본 발명의 실시예에 따른 보상토크 산출 장치는 능동 전륜 스티어링(AFS, Active Front Steering)의 기동 중 발생하는 조향 이질감을 최소화하기 위하여 기존의 맵(Map) 방식을 탈피하고, 능동 전륜 스티어링 모터 출력 전류를 이용하여 보상토크를 산출하는 것에 관한 장치이다. 산출된 보상토크는 랙 타입 전동식 파워 스티어링으로 전달되어 토크(Torque) 오버레이(Overlay)된다.
본 발명의 실시예에 따른 보상토크 산출 장치는 맵 방식이 아닌 능동 전륜 스티어링 모터 출력 전류를 이용하는 바, 랙 타입 전동식 파워 스티어링의 부스트 커브 변경이 발생하여도 기존처럼 맵을 변경시킬 필요가 없다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 보상토크 산출 장치에 관한 블록도이다.
도 1을 참조하면, 보상토크 산출 장치(100)는, 정보획득부(110) 및 토크산출부(120)를 포함한다.
정보획득부(110)는 보상토크 산출에 필요한 정보를 획득한다.
구체적으로 정보획득부(110)는 모터출력전류 획득부(112), 오버레이각 획득부(114) 및 출력각 획득부(116)를 포함할 수 있다.
모터출력전류 획득부(112)는 능동 전륜 스티어링 모터의 출력 전류에 관한 정보를 획득한다. 모터의 출력 전류에 관한 정보는 모터 출력 전류 값이 포함된다.
오버레이각 획득부(114)는 오버레이각에 관한 정보를 획득한다.
오버레이각이란 오버레이(Overlay)되어야 하는 조향각의 크기를 의미한다. 오버레이각은 차량 안정성 향상을 위하여 산출되는 값이다.
출력각 획득부(116)는 AFS 출력각에 관한 정보를 획득한다.
출력각이란 운전자와 능동 전륜 스티어링 모터 구동 조향각을 반영하여 실제 타이어 휠을 회전시켜주는 값을 의미한다.
도 2는 능동 전륜 스티어링과 랙 타입 전동식 파워 스티어링를 구비한 차량의 구성을 나타낸 도면이다.
도 2를 참조하면, 오버레이각과 AFS 출력각은 능동 전륜 스티어링 기어 박스(AFS Gear Box)와 토크 센서(Torque Sensor) 사이에서 측정될 수 있다. 오버레이각 획득부(114)와 출력각 획득부(116)는 측정된 오버레이각 정보와 AFS 출력각 정보를 획득할 수 있다.
토크산출부(120)는 정보획득부(110)에서 획득된 정보를 이용하여 보상토크를 산출한다.
구체적으로 토크산출부(120)는 모터 출력 전류 값을 이용하여 보상토크를 산출하며, 보다 구체적으로는 오버레이각 획득부(114)와 출력각 획득부(116)에서 획득한 오버레이각과 AFS 출력각 값의 크기에 따라서 모터 출력 전류 값을 이용하여 보상토크를 산출하는 모드(Mode)를 달리할 수 있다.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 보상토크 산출 장치의 토크산출부에 관한 블록도이다.
도 3을 참조하면, 토크산출부(120)는 모드결정부(122), 조향각오버레이 모드부(124) 및 조향비변경 모드부(126)를 포함할 수 있다.
모드결정부(122)는 오버레이각 획득부(114)와 출력각 획득부(116)에서 획득한 오버레이각과 AFS 출력각 값의 크기에 기반하여 모드를 판단한다.
구체적으로, 모드결정부(122)는 오버레이각의 크기가 기 설정된 오버레이각 이상인지 여부, AFS 출력각의 크기가 기 설정된 AFS 출력각 이상인지 여부를 판단하여 보상토크를 조향각 오버레이 모드와 조향비 변경 모드 중 어느 모드로 산출할 것인지 결정한다.
보다 구체적으로, 모드결정부(122)는 오버레이각의 크기가 조향비가 반영된 오버레이각 이상인 경우 보상토크를 산출하는 모드를 조향각 오버레이 모드로 결정할 수 있다. 모드결정부(122)는 오버레이각의 크기가 조향비가 반영된 오버레이각과 동일할 경우 보상토크를 산출하는 모드를 조향비 변경 모드로 결정할 수 있다.
기 설정된 오버레이각과 기 설정된 AFS 출력각은 차량의 종류, AFS, MDPS, 센서의 정확성 또는 온 센터 필(On Center Feel) 등의 이유로 변경가능하며, 온 센터 필 등을 고려하여 예를 들면, 기 설정된 오버레이각은 0.1 정도의 값으로 설정되고, 기 설정된 AFS 출력값은 5 정도의 값으로 설정될 수 있다.
모드결정부(122)는 AFS 출력각의 크기가 기 설정된 AFS 출력각 미만인 경우, 보상토크는 0으로 결정할 수 있다.
조향각 오버레이 모드는 차량 자세 제어시에 운용되는 모드이며, 조향비 변경 모드는 차량 자세 제어를 제외한 일반적인 상황에서 운용되는 모드일 수 있다.
조향비 변경 모드는 운전자가 스티어링을 회전하는 각도를 AFS 모터를 이용하여 더 크거나 작도록 조정하는 모드이다. 조향각 오버레이 모드는 운전자의 동작과 상관없이 차량 자세 제어에 따라서 가감되는 조향각을 산출하고 이를 현재의 조향각에 반영하여 AFS 모터를 제어하는 모드이다.
모드결정부(122)의 결정이 조향각 오버레이 모드로 결정되는 경우, 조향각오버레이 모드부(124)에서 보상토크를 산출한다.
구체적으로 조향각오버레이 모드부(124)는 모터출력전류 획득부(112)에서 획득한 모터 출력 전류 값에 -1과 게인1을 곱하여 보상토크를 산출할 수 있다.
모드결정부(122)의 결정이 조향비 변경 모드로 결정되는 경우, 조향비변경 모드부(126)에서 보상토크를 산출한다.
구체적으로 조향비변경 모드부(126)는 모터출력전류 획득부(112)에서 획득한 모터 출력 전류 값에 게인2를 곱하여 보상토크를 산출할 수 있다.
게인 1과 게인 2는 미리 설정될 수 있으며, 게인 1이 게인 2보다 상대적으로 큰 값인 것이 바람직하다. 예를 들면, 게인 1은 6.6, 게인2는 3.3정도의 값이 될 수 있다.
조향각오버레이 모드부(124) 및 조향비변경 모드부(126)는 모터 출력 전류 값을 이용하여 보상토크를 산출할 때, 정보획득부(110)에서 획득된 모터 출력 전류값을 로우패스필터(LPF, Low Pass Filter)를 통과한 값을 이용하는 것이 바람직하다. 보다 바람직하게는, 조향각오버레이 모드부(124) 및 조향비변경 모드부(126)는 로우패스필터를 통과한 모터 출력 전류 값을 게인(Gain)을 이용하여 적절한 토크 출력 레벨을 가지도록 한 후 이용하는 것이 바람직하다. 적절한 토크 출력 레벨은 차량의 종류나 조향 시스템의 특성 등에 의하여 달라질 수 있으며, 능동 전륜 스티어링 동작시 운전자 조향감의 선정 기준에 따라서도 변경될 수 있다.
앞서 설명한 바와 같이, 모드결정부(122)는 AFS 출력각의 크기가 기 설정된 AFS 출력각 미만인 경우, 보상토크는 0으로 결정할 수 있으나, 모드결정부(122)가 아닌 조향비변경 모드부(126)에서 보상토크를 0으로 결정할 수도 있다.
토크산출부(120)에서 산출된 보상토크는 랙 타입 전동식 파워 스티어링으로 전달되어 토크 오버레이됨으로써 조향 이질감을 해소하는데 이용될 수 있다.
본 발명에 따른 보상토크 산출 장치(100)는 R-MDPS 자체 부스트 커브 변경에 따라서 AFS 발생 토크 보상 맵의 변경이 불필요하다.
본 발명에 따른 보상토크 산출 장치(100)는 각 조향각과 차속에 따른 보상 토크를 산출하는 기존의 맵 방식을 탈피하고 AFS 모터 출력 전류를 이용하여 이질감을 해소하여, 맵 방식에 비하여 단순한 로직으로 기능을 구현할 수 있다.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 보상토크 산출 방법에 관한 흐름도이다.
도 4를 참조하면, 실시예에 따른 보상토크 산출 방법은 모드결정부(122)가 정보획득부(110)에서 획득된 오버레이각의 크기가 기 설정된 오버레이 각 이상인지 여부를 판단한다(S410 단계).
오버레이각의 크기가 기 설정된 오버레이 각 이상인 경우, 조향각오버레이 모드부(124)에서 보상토크를 산출한다(S420 단계). 구체적으로 조향각오버레이 모드부(124)는 모터출력전류 획득부(112)에서 획득한 모터 출력 전류 값에 -1과 게인1을 곱하여 보상토크를 산출할 수 있다.
오버레이각의 크기가 기 설정된 오버레이 각 미만이면서, 모드결정부(122)의 판단이 AFS 출력각의 크기가 기 설정된 AFS 출력각 이상인 경우(S430 단계), 조향비변경 모드부(126)에서 보상토크를 산출한다(S440 단계). 구체적으로 조향비변경 모드부(126)는 모터출력전류 획득부(112)에서 획득한 모터 출력 전류 값에 게인2를 곱하여 보상토크를 산출할 수 있다.
모드결정부(122)의 판단이 오버레이각의 크기가 기 설정된 오버레이 각 미만이면서 AFS 출력각의 크기가 기 설정된 AFS 출력각 미만인 경우, 토크산출부(120)에서는 보상토크를 0으로 산출할 수 있다(S450 단계).
모드결정부(122)가 AFS 출력각의 크기가 기 설정된 AFS 출력각 이상인지 여부를 판단하는 것은, 반드시 오버레이각의 크기가 기 설정된 오버레이각 미만인 경우에만 판단할 수 있는 것은 아니며, 차량의 상태와 운행 상태에 따라서 오버레이각의 크기가 기 설정된 오버레이각 이상인지 여부를 판단하지 않고 바로 AFS 출력각의 크기가 기 설정된 AFS 출력각 이상이지 여부를 판단할 수도 있다.
또한, 모드결정부(122)의 판단은 시간의 흐름에 따라, 정보획득부(110)에서 획득되는 정보에 따라 변화될 수 있으며, 따라서, 보상토크를 산출하는 모드도 변화될 수 있다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따른 보상토크 산출 장치(100)의 블록도는 발명의 원리를 구체화하는 예시적인 개념적 관점을 나타내는 것으로 이해되어야 한다. 이와 유사하게, 모든 흐름도는 컴퓨터가 판독 가능한 매체에 실질적으로 나타낼 수 있고 컴퓨터 또는 프로세서가 명백히 도시되었는지 여부를 불문하고 컴퓨터 또는 프로세서에 의해 수행되는 다양한 프로세스를 나타내는 것으로 이해되어야 한다.
프로세서 또는 이와 유사한 개념으로 표시된 기능 블록을 포함하는 도면에 도시된 다양한 소자의 기능은 전용 하드웨어뿐만 아니라 적절한 소프트웨어와 관련하여 소프트웨어를 실행할 능력을 가진 하드웨어의 사용으로 제공될 수 있다. 프로세서에 의해 제공될 때, 상기 기능은 단일 전용 프로세서, 단일 공유 프로세서 또는 복수의 개별적 프로세서에 의해 제공될 수 있고, 이들 중 일부는 공유될 수 있다.
또한 프로세서, 제어 또는 이와 유사한 개념으로 제시되는 용어의 명확한 사용은 소프트웨어를 실행할 능력을 가진 하드웨어를 배타적으로 인용하여 해석되어서는 아니되고, 제한 없이 디지털 신호 프로세서(DSP) 하드웨어, 소프트웨어를 저장하기 위한 롬(ROM), 램(RAM) 및 비 휘발성 메모리를 암시적으로 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 주지관용의 다른 하드웨어도 포함될 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구 범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.

Claims (10)

  1. 능동 전륜 스티어링(AFS, Active Front Steering)에서 랙 타입 전동식 파워 스티어링(R-MDPS, Rack Type-Motor Driven Power Steering)의 출력 토크를 보상하는 토크를 산출하는 장치에 있어서,
    상기 AFS의 모터 출력 전류를 이용하여 보상토크를 산출하는 토크산출부를 포함하는 것을 특징으로 하는 보상토크 산출 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 보상토크 산출 장치는,
    오버레이각 정보를 획득하는 정보획득부를 포함하며,
    상기 토크산출부는 상기 오버레이각의 크기가 기 설정된 오버레이각 이상인 경우, 상기 보상토크를 상기 모터 출력 전류에 -1과 게인1을 곱한 값으로 산출하는 것을 특징으로 하는 보상토크 산출 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 보상토크 산출 장치는,
    상기 AFS의 출력각 정보를 획득하는 정보획득부를 포함하며,
    상기 토크산출부는 상기 출력각의 크기가 기 설정된 출력각 이상인 경우, 상기 보상토크를 상기 모터 출력 전류에 게인2를 곱한 값으로 산출하는 것을 특징으로 하는 보상토크 산출 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 모터 출력 전류는 로우패스필터(LPF, Low Pass Filter)를 통과한 것인 것을 특징으로 하는 보상토크 산출 장치.
  5. 제 2 항에 있어서,
    상기 정보획득부는 상기 AFS의 출력각 정보를 더 획득하며,
    상기 토크산출부는,
    상기 오버레이각의 크기가 기 설정된 오버레이각 미만인 경우 또는 상기 출력각의 크기가 기 설정된 출력각 이상인 경우, 상기 보상토크를 상기 모터 출력 전류에 게인2를 곱한 값으로 산출하는 것을 특징으로 하는 보상토크 산출 장치.
  6. 능동 전륜 스티어링(AFS, Active Front Steering)에서 랙 타입 전동식 파워 스티어링(R-MDPS, Rack Type-Motor Driven Power Steering)의 출력 토크를 보상하는 토크를 산출하는 방법에 있어서,
    상기 AFS의 모터 출력 전류를 이용하여 보상토크를 산출하는 토크산출단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 보상토크 산출 방법.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 보상토크 산출 방법은,
    오버레이각 정보를 획득하는 정보획득단계를 포함하며,
    상기 토크산출단계는 상기 오버레이각의 크기가 기 설정된 오버레이각 이상인 경우, 상기 보상토크를 상기 모터 출력 전류에 -1과 게인1을 곱한 값으로 산출하는 것을 특징으로 하는 보상토크 산출 방법.
  8. 제 6 항에 있어서,
    상기 보상토크 산출 방법은,
    상기 AFS의 출력각 정보를 획득하는 정보획득단계를 포함하며,
    상기 토크산출단계는 상기 출력각의 크기가 기 설정된 출력각 이상인 경우, 상기 보상토크를 상기 모터 출력 전류에 게인2를 곱한 값으로 산출하는 것을 특징으로 하는 보상토크 산출 방법.
  9. 제 6 항에 있어서,
    상기 모터 출력 전류는 로우패스필터(LPF, Low Pass Filter)를 통과한 것인 것을 특징으로 하는 보상토크 산출 방법.
  10. 제 7 항에 있어서,
    상기 정보획득단계는 상기 AFS의 출력각 정보를 더 획득하며,
    상기 토크산출단계는,
    상기 오버레이각의 크기가 기 설정된 오버레이각 미만인 경우 또는 상기 출력각의 크기가 기 설정된 출력각 이상인 경우, 상기 보상토크를 상기 모터 출력 전류에 게인2를 곱한 값으로 산출하는 것을 특징으로 하는 보상토크 산출 방법.
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