KR20140026077A - Remote weapon system and controlling method of the same - Google Patents

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허만정
김병희
이강일
오대영
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삼성테크윈 주식회사
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    • H04Q9/00—Arrangements in telecontrol or telemetry systems for selectively calling a substation from a main station, in which substation desired apparatus is selected for applying a control signal thereto or for obtaining measured values therefrom

Abstract

The purpose of embodiments of the present invention is to provide a remote arming system and a control method for the same, capable of improving accuracy of shooting. The remote arming system includes a gun shooting a bullet based on a shooting signal; an angle sensor detecting an aiming direction in the vertical direction of the gun; and a control unit controlling the shooting of the gun based on a shooting command signal applied from the outside when the aiming direction of the gun is within a standard range which is a predetermined range from a first direction, which is the aiming direction of the previous shooting.

Description

원격 무장 시스템 및 그 제어방법{Remote weapon system and controlling method of the same}Remote weapon system and controlling method of the same

본 발명의 실시 예들은 원격 무장 시스템 및 그 제어방법에 관한 것이다.Embodiments of the present invention relate to a remote arming system and a control method thereof.

소총이나 기관총 등의 무기는 사격시 큰 반동이 발생한다. 무기를 원격으로 조종하는 원격 무장 시스템의 경우, 상기 반동은 주로 무기가 거치된 거치대를 기준으로 상하 방향로 일어난다. 목표물에 탄환을 적중시키기 위하여는 이러한 진동을 고려하여 사격을 하여야 한다.Weapons such as rifles and machine guns can cause a large reaction when shooting. In the case of a remote armed system for remotely manipulating a weapon, the reaction occurs mainly in the up and down direction relative to the cradle on which the weapon is mounted. In order to hit a target, you must shoot with these vibrations in mind.

특허등록 제10-0928754호Patent Registration No. 10-0928754

본 발명의 실시 예들이 해결하고자 하는 기술적 과제는 사격 정확도를 향상시킬 수 있는 원격 무장 시스템 및 그 제어방법을 제공하는 것이다.SUMMARY Embodiments of the present invention provide a remote arming system and a control method thereof that can improve shooting accuracy.

상기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 실시 예들의 일 측면에 따르면 발사 신호에 기초하여 탄환을 발사하는 화기와, 화기의 상하방향의 조준 방향을 검출하는 각도 센서와, 화기의 조준 방향이 이전 사격의 조준 방향인 제1 방향으로부터 미리 설정된 범위인 기준 범위 이내일 때, 외부로부터 인가된 사격 명령 신호에 기초하여 화기의 사격을 제어하는 제어부를 포함하는, 원격 무장 시스템을 제공한다.In order to solve the above technical problem, according to an aspect of the embodiments of the present invention, the firearm firing a bullet based on the firing signal, the angle sensor for detecting the aiming direction of the up and down direction of the firearm, and the aiming direction of the firearm And a control unit for controlling the fire of the firearm based on a fire command signal applied from the outside when within a preset range which is a preset range from the first direction which is the aiming direction of the previous fire.

이러한 본 실시 예의 다른 특징에 의하면, 제어부는, 외부로부터 화기의 조준 방향 변경 신호가 인가될 때, 조준 방향 변경 신호에 기초하여 화기가 조준해야하는 제2 방향을 계산하고, 화기가 제2 방향으로부터 기준 범위인 이내일 때, 화기로 발사 신호를 인가할 수 있다.According to another aspect of the present embodiment, the control unit, when the aiming direction change signal of the firearm is applied from the outside, calculates a second direction that the firearm should aim based on the aiming direction change signal, and the firearm is referenced from the second direction. When within range, a firing signal may be applied to the firearm.

본 실시 예의 또 다른 특징에 의하면, 제어부는, 기준 시간 이내에 복수의 사격 명령 신호가 인가될 때, 화기의 조준 방향 및 기준 범위에 기초하여 화기의 사격을 제어할 수 있다.According to another feature of the present embodiment, when a plurality of firing command signals are applied within a reference time, the controller may control the firing of the firearm based on the aiming direction of the firearm and the reference range.

본 실시 예의 또 다른 특징에 의하면, 제어부는 외부로부터 사격 명령 신호가 인가되어도 화기의 조준 방향이 기준 범위를 벗어날 때에는 화기가 사격을 개시하지 않도록 제어할 수 있다.According to still another feature of the present embodiment, even when a shooting command signal is applied from the outside, the controller may control the firearm not to start shooting when the aiming direction of the firearm is out of the reference range.

상기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 실시 예들의 다른 측면에 따르면 a) 제1 사격 명령 신호에 기초하여 1차 사격을 개시하는 단계와, b) 화기의 조준 방향을 검출하는 단계와, c) 제2 사격 명령 신호가 인가되는지 판단하는 단계와, d) 화기의 조준 방향이 1차 사격의 조준 방향인 제1 방향으로부터 미리 설정된 범위인 기준 범위 이내인지 판단하는 단계와, e) 제2 사격 명령 신호가 인가되고, 화기의 조준 방향이 제1 방향으로부터 기준 범위 이내일 때, 2차 사격을 개시하는 단계를 포함하는, 원격 무장 시스템의 제어방법을 제공한다.In order to solve the above technical problem, according to another aspect of the embodiments of the present invention, a) starting the first shooting based on the first shooting command signal, b) detecting the aiming direction of the firearm and c) determining whether the second shooting command signal is applied; d) determining whether the aiming direction of the firearm is within a reference range which is a preset range from the first direction, which is the aiming direction of the primary shooting, and e) A second fire command signal is applied, and when the aiming direction of the firearm is within a reference range from the first direction, providing a method of controlling the remote armed system, comprising the step of initiating a second fire.

이러한 본 실시 예의 다른 특징에 의하면, f) 화기의 조준 방향 변경 신호에 기초하여 화기가 조준해야하는 제2 방향을 계산하는 단계를 더 포함하고, d) 단계 및 e) 단계는, 화기가 제2 방향으로부터 기준 범위 이내인지에 기초하여 동작할 수 있다.According to another aspect of the present embodiment, the method may further include f) calculating a second direction in which the firearm should aim based on the aiming direction change signal of the firearm, and d) and e) may include the firearm in the second direction. Can be operated based on whether it is within a reference range.

본 실시 예의 또 다른 특징에 의하면, 기준 시간 이내에 제1 사격 명령 신호 및 제2 사격 명령 신호가 인가될 때, d) 단계 및 e) 단계를 수행할 수 있다.According to still another feature of the present embodiment, when the first shooting command signal and the second shooting command signal are applied within a reference time, steps d) and e) may be performed.

본 실시 예의 또 다른 특징에 의하면, 제2 사격 명령 신호가 인가되어도 화기의 조준 방향이 기준 범위를 벗어날 때에는 2차 사격을 개시하지 않도록 제어할 수 있다.According to still another feature of the present embodiment, even when the second shooting command signal is applied, it is possible to control not to start the secondary shooting when the aiming direction of the firearm is out of the reference range.

상기와 같은 구성에 의하여, 원격 무장 시스템의 사격 정확도를 향상시킬 수 있게 된다.By the above configuration, it is possible to improve the shooting accuracy of the remote weapon system.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 원격 무장 시스템의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 원격 무장 장치를 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 원격 무장 시스템을 나타내는 도면이다.
도 4는 사격 솔레노이드 제어 방법을 나타내는 그래프이다.
도 5는 화기의 조준 방향을 나타내는 그래프이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 화기의 사격 타이밍을 나타내는 그래프이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 원격 무장 시스템의 제어방법을 나타내는 흐름도이다.
도 8은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 화기의 사격 타이밍을 나타내는 그래프이다.
도 9는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 원격 무장 시스템의 제어방법을 나타내는 흐름도이다.1 is a block diagram showing the configuration of a remote armed system according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram illustrating a remote arming apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 is a diagram illustrating a remote arming system according to an embodiment of the present invention.
4 is a graph showing a shooting solenoid control method.
5 is a graph showing the aiming direction of the firearm.
6 is a graph showing the firing timing of the firearm according to an embodiment of the present invention.
7 is a flowchart illustrating a control method of a remote arming system according to an embodiment of the present invention.
8 is a graph showing the firing timing of the firearm according to another embodiment of the present invention.
9 is a flowchart illustrating a control method of a remote arming system according to another embodiment of the present invention.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시 예를 가질 수 있는바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The present invention is capable of various modifications and various embodiments, and specific embodiments are illustrated in the drawings and described in detail in the detailed description. It is to be understood, however, that the invention is not to be limited to the specific embodiments, but includes all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

이하, 본 발명에 따른 실시 예들을 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Referring to the accompanying drawings, the same or corresponding components are denoted by the same reference numerals, .

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 원격 무장 시스템(1)의 구성을 나타내는 블록도이다. 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 원격 무장 장치(2)를 나타내는 도면이며, 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 원격 무장 시스템(1)을 나타내는 도면이다.1 is a block diagram showing the configuration of a remote armed system 1 according to an embodiment of the present invention. 2 is a view showing a remote armed device 2 according to an embodiment of the present invention, Figure 3 is a view showing a remote armed system 1 according to an embodiment of the present invention.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 원격 무장 시스템(1)은 원격으로 화기의 사격을 제어할 수 있는 장치로서, 원격 무장 장치(2)와 원격 조종 장치(3)를 포함한다.1 to 3, the remote arming system 1 is a device capable of controlling the fire of a firearm remotely, and includes a remote arming device 2 and a remote control device 3.

원격 무장 장치(2)는 촬영부(101), 영상 선택부(102), 영상 고저 구동부(103), 영상-고저 구동용 모터(MIM), 화기(150), 고저 구동부(105), 고저 구동용 모터(MHL), 사격 솔레노이드(106), 선회 구동부(107), 선회 구동용 모터(MTU), 자동 장전부(108), 자동 장전용 모터(MAU), 제2 제어부(109), 자이로 센서(121), 고저 위치 센서(122) 및 선회 위치 센서(123), 근접 센서(124) 등을 포함한다.The remote arming device 2 includes a photographing unit 101, an image selecting unit 102, an image height driving unit 103, an image-high driving motor (M IM ), a firearm 150, a height driving unit 105, a height Drive motor M HL , shooting solenoid 106, swing drive unit 107, swing drive motor M TU , automatic loading unit 108, automatic loading motor M AU , second control unit 109 ), The gyro sensor 121, the elevation position sensor 122 and the swing position sensor 123, the proximity sensor 124, and the like.

영상-고저 구동용 모터(MIM), 고저 구동용 모터(MHL) 및 선회 구동용 모터(MTU)에는 인코더(encoder)가 부착되어 있다. 이에 따라, 제2 제어부(109)는 인코더들로부터의 신호들에 따라 촬영부(101)의 수직 이동 각도 및 화기(150)의 사격 출사부(104a)의 수평 이동 각도 및 수직 이동 각도를 검출한다. 여기에서, 촬영부(101)의 수평 이동은 화기(150)의 수평 이동에 종속한다.An encoder is attached to the image-high driving motor M IM , the high-low driving motor M HL , and the turning driving motor M TU . Accordingly, the second control unit 109 detects the vertical moving angle of the photographing unit 101 and the horizontal moving angle and the vertical moving angle of the fire exit unit 104a of the firearm 150 according to the signals from the encoders. . Here, the horizontal movement of the photographing unit 101 depends on the horizontal movement of the firearm 150.

원격 조종 장치(3)는 제1 제어부(111), 사용자 입력부(112), 영상 추적부(113), 디스플레이부(114) 등을 포함한다.The remote control apparatus 3 includes a first control unit 111, a user input unit 112, an image tracking unit 113, a display unit 114, and the like.

제1 제어부(111)와 제2 제어부(109)는 무선 통신을 수행할 수 있다. 물론 제1 제어부(111)와 제2 제어부(109)는 유선 통신을 수행할 수도 있으며, 이러한 경우 제1 제어부(111)와 제2 제어부(109) 사이에는 통신 케이블이 연결될 수 있다.The first control unit 111 and the second control unit 109 may perform wireless communication. Of course, the first control unit 111 and the second control unit 109 may perform wired communication. In this case, a communication cable may be connected between the first control unit 111 and the second control unit 109.

도 2에서 참조 부호 104a는 사격 출사부를, 104b는 장전 손잡이를, 201은 탄통을 가리킨다.In Fig. 2, reference numeral 104a denotes a fire exit portion, 104b denotes a loading handle, and 201 denotes a barrel.

도 1 내 3을 참조하여, 본 발명의 일 실시 예의 원격 무장 시스템(1)의 전체적 구성 및 동작을 설명하면 다음과 같다.1 to 3, the overall configuration and operation of the remote arming system 1 according to an embodiment of the present invention will be described.

사용자 입력부(112) 예를 들어, 조이스틱은 사용자의 조작에 따라 사격을 지시하기 위한 사격 제어 신호를 발생시킨다. 또한 사용자 입력부(112)는 사용자의 조작에 따라 화기(150)의 조준 방향을 변경하기 위한 조준 방향 제어 신호를 발생시킨다.For example, the joystick generates a fire control signal for instructing to fire according to a user's manipulation. In addition, the user input unit 112 generates an aiming direction control signal for changing the aiming direction of the firearm 150 according to the user's manipulation.

제1 제어부(111)는 사용자 입력부(112)로부터의 사격 제어 신호에 기초하여 제2 제어부(109)로 사격 명령 신호를 전송한다. 또한 제1 제어부(111)는 사용자 입력부(112)로부터의 조준 방향 제어 신호에 기초하여 제2 제어부(109)로 조준 방향 변경 신호를 전송한다.The first control unit 111 transmits a shooting command signal to the second control unit 109 based on the shooting control signal from the user input unit 112. In addition, the first control unit 111 transmits the aiming direction change signal to the second control unit 109 based on the aiming direction control signal from the user input unit 112.

제2 제어부(109)는 제1 제어부(111)로부터의 사격 명령 신호 신호에 따라 발사 신호를 발생시킨다. 또한 제2 제어부(109)는 제1 제어부(111)로부터의 조준 방향 변경 신호에 기초하여 회전 구동 신호를 발생시킨다.The second control unit 109 generates a firing signal according to the shooting command signal signal from the first control unit 111. In addition, the second control unit 109 generates a rotation drive signal based on the aiming direction change signal from the first control unit 111.

사격 솔레노이드(106)는 제2 제어부(109)로부터의 발사 신호에 따라 동작한다. 사격 솔레노이드(106)는 방아쇠의 일 예일 수 있다.The shooting solenoid 106 operates according to the firing signal from the second control unit 109. Shooting solenoid 106 may be an example of a trigger.

화기(150)는 총포(104), 무장 마운트(130), 및 지지부(140)를 구비한다. 총포(104)는 사격 솔레노이드(106)의 동작에 의하여 사격을 한다.The firearm 150 has a gun 104, an armed mount 130, and a support 140. The gun 104 fires by the operation of the shooting solenoid 106.

무장 마운트(130)는 총포(104)가 장착되는 공간을 제공하며, 지지부(140)와 결합한다. 총포(104)가 장착된 무장 마운트(130)는 지지부(140)에 대하여 상하로 이동한다. 상세하게는, 무장 마운트(130)는 지지부(140)와 힌지 결합을 하며, 힌지축을 중심으로 상하, 즉 수직 방향으로 움직일 수 있다. 이에 따라 총포(104)는 목표물을 상하로 겨냥하는 것이 가능하다. 무장 마운트(130)는 고저 구동부(105)에 의해 상하로 구동된다.The armed mount 130 provides a space in which the gun 104 is mounted and engages with the support 140. The armed mount 130 on which the gun gun 104 is mounted moves up and down with respect to the support portion 140. In detail, the arm mount 130 is hinged to the support 140 and can move up and down, i.e., vertically, about the hinge axis. As a result, the gun 104 can aim the target up and down. The armed mount 130 is driven up and down by the high and low drive section 105.

지지부(140)는 좌우로 움직일 수 있다. 즉, 지지부(140)는 수평방향으로 회전할 수 있다. 따라서, 무장 마운트(130)와 결합된 지지부(140)는 수평 방향으로 선회가 가능하므로 총포(104)는 좌우 방향으로 목표물을 겨냥하는 것이 가능하다. 지지부(140)는 선회 구동부(107)에 의해 구동된다.The support 140 can be moved laterally. That is, the support 140 may rotate in the horizontal direction. Therefore, since the support 140 coupled to the armed mount 130 can pivot in the horizontal direction, the gun gun 104 can be aimed at the target in the left and right directions. The support portion 140 is driven by the swing drive portion 107. [

자동 장전용 모터(MAU)를 포함한 자동 장전부(108)는 제2 제어부(109)로부터의 장전 구동 신호에 따라 화기(150) 내의 장전 손잡이(104b)를 구동한다.The automatic loading unit 108 including the automatic loading motor M AU drives the loading handle 104b in the firearm 150 according to the loading driving signal from the second control unit 109.

여기에서, 사용자 입력부(112)로부터의 장전 명령 신호에 따라 제1 제어부(111)가 장전 제어 신호를 제2 제어부(109)에 전송한다. 또한, 제2 제어부(109)가 제1 제어부(111)로부터 수신된 장전 제어 신호에 따라 장전 구동 신호를 자동 장전부(108)에 입력시킨다.Here, the first control unit 111 transmits the loading control signal to the second control unit 109 according to the loading command signal from the user input unit 112. In addition, the second control unit 109 inputs the loading driving signal to the automatic loading unit 108 according to the loading control signal received from the first control unit 111.

이에 따라, 화기(150)에서 총포(104)의 불발 등으로 인하여 탄통(201)으로부터 총포(104)에 공급되는 실탄이 걸리는 경우가 발생할 경우, 사용자 입력부(112)로부터의 장전 명령 신호에 의하여 자동 장전부(108)가 총포(104)의 장전 손잡이(104b)를 구동한다.Accordingly, when a case in which the bullet is supplied from the barrel 201 to the gun 104 is caught due to the fire of the gun 104 in the firearm 150, the load command signal from the user input unit 112 is automatically applied. The loading unit 108 drives the loading handle 104b of the gun 104.

촬영부(101)는 주간용 카메라 및 야간용 카메라를 구비한다.The photographing section 101 includes a daytime camera and a nighttime camera.

영상 선택부(102)는, 제2 제어부(109)로부터의 제어 신호에 따라, 주간용 카메라 또는 야간용 카메라를 동작시키면서, 주간용 카메라 또는 야간용 카메라로부터의 라이브-뷰(live-view) 영상 신호를 제2 제어부(109)에 입력시킨다.The image selector 102 operates a daytime camera or a nighttime camera according to a control signal from the second control unit 109, and may be a live-view image from the daytime camera or the nighttime camera. The signal is input to the second control unit 109.

제2 제어부(109)는 영상 선택부(102)로부터의 라이브-뷰(live-view) 영상 신호를 제1 제어부(111)에 전송한다. The second controller 109 transmits a live-view image signal from the image selector 102 to the first controller 111.

제1 제어부(111)는 제2 제어부(109)로부터 수신된 라이브-뷰(live-view) 영상 신호를 디스플레이부(114)에 제공한다. 이에 따라, 촬영부(101)로부터의 라이브-뷰(live-view) 영상이 디스플레이부(114)에서 디스플레이된다.The first controller 111 provides a live-view image signal received from the second controller 109 to the display 114. Accordingly, a live-view image from the photographing unit 101 is displayed on the display unit 114. [

제2 제어부(109)는 선회 구동용 모터(MTU) 및 고저 구동용 모터(MHL)에 설치된 인코더들로부터의 신호들에 따라 화기(150)의 사격 출사부(104a)의 수평 이동 거리 및 수직 이동 거리를 판단한다.The second control unit 109 is a horizontal movement distance of the fire exit unit 104a of the firearm 150 in accordance with signals from the encoders installed in the swing drive motor M TU and the high and low drive motor M HL . Determine the vertical travel distance.

제1 제어부(111)는 사용자 입력부(112)로부터의 조준 방향 제어 신호에 따라 조준 방향 변경 신호를 제2 제어부(109)에 전송한다. 제2 제어부(109)는 제1 제어부(111)로부터 수신된 조준 방향 변경 신호에 기초하여 수평-위치 구동 신호 및 수직-위치 구동 신호를 발생시킨다.The first control unit 111 transmits the aiming direction change signal to the second control unit 109 according to the aiming direction control signal from the user input unit 112. The second control unit 109 generates the horizontal-position driving signal and the vertical-position driving signal based on the aiming direction change signal received from the first control unit 111.

선회 구동용 모터(MTU)는 제2 제어부(109)로부터의 수평-위치 구동 신호에 따라 회전한다. 이에 따라, 선회 구동부(107)는 선회 구동용 모터(MTU)의 회전력에 의하여 지지부(140)를 수평 방향으로 선회시킨다.The swing drive motor M TU rotates in accordance with the horizontal-position drive signal from the second control unit 109. Thus, the swivel driving unit 107 turns the supporting unit 140 in the horizontal direction by the rotational force of the swivel driving motor MTU .

고저 구동용 모터(MHL)는 제2 제어부(109)로부터의 수직-위치 구동 신호에 따라 회전한다. 이에 따라, 고저 구동부(105)는 고저 구동용 모터(MHL)의 회전력에 의하여 무장 마운트(130)의 사격 수직 방향을 조정한다.The high and low drive motor M HL rotates in accordance with the vertical-position drive signal from the second control unit 109. Accordingly, the high-level drive section 105 adjusts the shooting vertical direction of the arm mount 130 by the rotational force of the high-level drive motor M HL .

한편, 제1 제어부(111)는 사용자 입력부(112)로부터의 영상-독립 명령 신호에 따라 영상-독립 제어 신호를 제2 제어부(109)에 전송한다. 이에 따라, 제2 제어부(109)는 제1 제어부(111)로부터 수신된 영상-독립 제어 신호에 따라 영상-독립 구동 신호를 발생시킨다.Meanwhile, the first controller 111 transmits the image-independent control signal to the second controller 109 according to the image-independent command signal from the user input unit 112. Accordingly, the second controller 109 generates an image-independent driving signal according to the image-independent control signal received from the first control unit 111.

영상-고저 구동용 모터(MIM)는 제2 제어부(109)로부터의 영상-독립 구동 신호에 따라 회전한다.The image-high driving motor M IM rotates according to the image-independent drive signal from the second control unit 109.

촬영부(101)와 화기(150) 사이에 설치되는 영상 고저 구동부(103)는, 영상-고저 구동용 모터(MIM)의 회전력에 의하여 촬영부(101)의 수직 촬영 방향을 독립적으로 조정한다.The image elevation driver 103 provided between the imaging unit 101 and the firearm 150 independently adjusts the vertical imaging direction of the imaging unit 101 by the rotational force of the image-high driving motor M IM . .

상기와 같은 영상 고저 구동부(103)의 개재로 인하여, 화기(150)가 설치된 원격 무장 장치(2) 내, 예컨데 방호실 내의 병사는 사격 방향과 촬영 방향이 다를 경우에도 디스플레이부(114)를 통하여 목표물을 계속 볼 수 있다.Due to the interposition of the image elevation driver 103 as described above, soldiers in the remote arming apparatus 2 in which the firearms 150 are installed, for example, in the protective room, may be moved through the display unit 114 even when the shooting direction and the shooting direction are different. You can still see the target.

또한 영상 고저 구동부(103)의 독립적 구동에 대비하여, 선회 위치 센서(123)와 고저 위치 센서(122)가 설치된다. 선회 위치 센서(123)는 선회 구동부(107)와 화기(150)의 결합 영역에 설치된다. 고저 위치 센서(122)는 고저 구동부(105)와 화기(150)의 결합 영역에 설치된다.In addition, in preparation for the independent driving of the image height driver 103, the turning position sensor 123 and the height position sensor 122 are installed. The swing position sensor 123 is provided at a coupling region of the swing drive unit 107 and the firearm 150. The high and low position sensor 122 is installed in the combined region of the high and low driving unit 105 and the firearm 150.

선회 위치 센서(123)와 고저 위치 센서(122)로부터의 위치 신호들에 의하여 제2 제어부(109)는 화기(150)의 사격 방향의 선회 위치와 고저 위치를 판단한다.The second control unit 109 determines the swing position and the elevation position of the firearm 150 in the shooting direction by the position signals from the swing position sensor 123 and the elevation position sensor 122.

고저 구동용 모터(MHL)에 부착된 인코더 및/또는 고저 위치 센서(122)는 각도 센서의 일 예일 수 있다. 즉, 인코더 및/또는 고저 위치 센서(122)를 사용하여 화기(150)의 조준 방향, 즉 각도를 검출한다.The encoder and / or the high position sensor 122 attached to the high and low driving motor M HL may be an example of an angle sensor. That is, the aiming direction, that is, the angle, of the firearm 150 is detected using the encoder and / or the high and low position sensor 122.

영상 고저 구동부(103)가 독립적으로 구동할 필요성이 없어질 시점에 있어서, 사용자 입력부(112)로부터의 영상-일치 명령 신호에 따라 제1 제어부(111)가 영상-일치 제어 신호를 제2 제어부(109)에 전송할 경우, 제2 제어부(109)는 제1 제어부(111)로부터 수신된 영상-일치 제어 신호에 따라 영상-고저 구동용 모터를 구동하여 촬영 방향과 사격 방향을 정확하게 일치시킬 수 있다.When the image height driver 103 does not need to drive independently, the first controller 111 transmits the image-matching control signal according to the image-matching command signal from the user input unit 112. When transmitting to 109, the second control unit 109 may drive the image-high driving motor according to the image-matching control signal received from the first control unit 111 to accurately match the shooting direction with the shooting direction.

한편, 영상 추적부(113)는 제1 제어부(111)로부터의 라이브-뷰(live-view) 영상에서 피사체의 위치를 지속적으로 검출하면서 피사체의 위치 이동 데이터를 제1 제어부(111)에 제공한다.Meanwhile, the image tracker 113 provides the position control data of the subject to the first controller 111 while continuously detecting the position of the subject in the live-view image from the first controller 111. .

제1 제어부(111)는 영상 추적부(113)로부터의 위치 이동 데이터에 따라 상기 수평-위치 제어 신호 및 상기 수직-위치 제어 신호를 보정할 수 있다. 따라서, 연속적인 사격 상황에서 사격의 정확도 및 신속도가 높아질 수 있다.The first control unit 111 may correct the horizontal-position control signal and the vertical-position control signal according to the position movement data from the image tracker 113. Therefore, the accuracy and speed of the shooting in the continuous shooting situation can be increased.

더 나아가, 화기(150)의 주행 외란에 따른 각속도 신호를 제2 제어부(109)에 입력하는 자이로 센서(121)가 화기(150)에 설치될 수 있다.In addition, a gyro sensor 121 for inputting an angular velocity signal according to driving disturbance of the firearm 150 to the second control unit 109 may be installed in the firearm 150.

제2 제어부(109)는, 자이로 센서(121)로부터의 각속도 신호에 따라 화기(150)의 기울어짐이 보상되도록 선회 구동용 모터(MTU)와 고저 구동용 모터(MHL)를 회전시킨다.The second control unit 109 rotates the turning drive motor M TU and the height driving motor M HL such that the tilt of the firearm 150 is compensated for according to the angular velocity signal from the gyro sensor 121.

따라서, 탱크와 같이 화기(150)를 탑재한 차량이 주행 중이면서 사격을 실시할 경우에도 사격의 정확도 및 신속도가 높아질 수 있다.Therefore, even when the vehicle mounted with the firearm 150, such as a tank, is fired while driving, the accuracy and speed of shooting can be increased.

도 3에서는 원격 조종 장치(3)가 원격 무장 장치(2)의 외부에 구비된 것으로 도시하였으나, 이에 한정되는 것은 아니며, 원격 조종 장치(3)가 원격 무장 장치(2)의 내부에 구비될 수도 있을 것이다. 또한 원격 조종 장치(3)가 원격 무장 장치(2)와 무선뿐만 아니라 유선으로도 연결될 수 있을 것이다.In FIG. 3, the remote control device 3 is illustrated as being provided outside the remote arming device 2, but is not limited thereto. The remote control device 3 may be provided inside the remote arming device 2. There will be. The remote control device 3 may also be connected to the remote armed device 2 by wire as well as wirelessly.

도 4는 사격 솔레노이드(106) 제어 방법을 나타내는 그래프이다.4 is a graph illustrating a control method of the shooting solenoid 106.

원격 무장 장치(2)의 화기(150)는 사격을 하기 위해 방아쇠를 제어하는 사격 솔레노이드(106)를 사용한다. 사격 솔레노이드(106)는 도 4와 같이 발사 신호가 On 상태일 때 방아쇠를 당기고, Off 상태일 때 방아쇠를 놓는다. 상기와 같은 동작에 의하여 방아쇠가 움직여 사격을 하게 된다.The firearms 150 of the remote armed device 2 use the shooting solenoid 106 to control the trigger to shoot. The firing solenoid 106 pulls the trigger when the firing signal is on and releases the trigger when it is off as shown in FIG. By the above operation, the trigger moves to shoot.

사격할 때, 발사 신호는 일정 간격마다 한 번씩 On 상태가 되며, On 상태가 지속되는 시간은 탄환 1발이 발사되는 시간이 되도록 조절한다. 화기(150)의 발사 속도를 높이기 위하여는 Off 상태 구간의 시간을 줄인다. 즉, 연발 사격이 가능한 기관총과 같은 화기(150)의 경우, Off 상태 구간의 시간을 줄임으로 인하여 정해진 시간 내에 여러 발의 탄환이 발사된다.When firing, the firing signal will be On once at regular intervals, and the duration of On will be adjusted so that one bullet is fired. In order to increase the firing speed of the firearm 150, the time of the off state section is reduced. That is, in the case of a firearm 150 such as a machine gun capable of continuous shooting, multiple bullets are fired within a predetermined time due to the reduction of the time in the off state section.

도 5는 화기(150)의 조준 방향을 나타내는 그래프이다. 도 5에서, 가로축은 시간을 나타내며, 세로축은 각도를 나타낸다.5 is a graph showing the aiming direction of the firearm 150. In FIG. 5, the horizontal axis represents time and the vertical axis represents angle.

상술한 인코더 및/또는 고저 위치 센서(122)와 같은 각도 센서는 사격 중 화기(150) 중 총포(104)의 조준 방향, 즉 각도를 실시간으로 측정 가능하다.The above-described angle sensor such as the encoder and / or the height position sensor 122 may measure the aiming direction of the gun 104, that is, the angle, in the firearm 150 during shooting in real time.

도 4를 참조하면, 발사 신호에 기초하여 화기(150)가 사격을 실시하면, 충격이 발생한다. 구체적으로, 짧은 시간에 빠른 발사를 위해 강력한 가스 압력이 발생하고, 화기(150)는 충격으로 총구가 들리게 된다. 이로 인하여, 도 4와 같이 화기(150)는 사격 이후에도 상하 방향으로 미세하게 진동하게 된다.Referring to FIG. 4, when the firearm 150 fires based on the firing signal, an impact occurs. Specifically, a strong gas pressure is generated for a quick launch in a short time, the firearm 150 is a muzzle heard by the impact. For this reason, as shown in FIG. 4, the firearm 150 vibrates in the vertical direction even after shooting.

만약, 이러한 진동 중에 다음 사격을 개시하면, 즉 기준 시간 이내에 연속해서 사격을 수행하는 연발 사격시에는 정확한 사격을 수행할 수 없게 된다.If the next shot is started during the vibration, that is, when the continuous shot is performed continuously within the reference time, the accurate shot cannot be performed.

도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 화기(150)의 사격 타이밍을 나타내는 그래프이다. 도 6에서, 가로축은 시간을 나타내며, 세로축은 각도를 나타낸다.6 is a graph showing the firing timing of the firearm 150 according to an embodiment of the present invention. In FIG. 6, the horizontal axis represents time and the vertical axis represents angle.

도 6을 참조하면, 제2 제어부(109)는 처음 수신한 사격 명령 신호에 기초하여 발사 신호를 사격 솔레노이드(106)로 인가하여 사격을 지시하고, 인가된 발사 신호에 따라서 사격 솔레노이드(106)가 동작하여 사격이 개시된다. 1차 사격 이후, 기준 시간 내에 새로운 사격 명령 신호가 제2 제어부(109)에 인가되면, 제2 제어부(109)는 각도 센서로부터의 데이터에 기초하여 화기(150)가 이전의 조준 방향(θa)을 기준으로 미리 설정된 범위인 기준 범위(θr) 내를 조준하고 있는지를 판단한다. 그리고 화기(150)가 이전 조준 방향(θa)을 기준으로 기준 범위(θr)인 경우에는 다음 발사 신호를 사격 솔레노이드(106)로 인가하여 다음 사격을 지시한다. 이와 같은 동작을 반복하여 연발 사격을 수행한다.Referring to FIG. 6, the second control unit 109 applies a firing signal to the shooting solenoid 106 based on the first received firing command signal to instruct firing, and according to the applied firing signal, the shooting solenoid 106 is configured to fire. Fire occurs and shooting begins. After the first shot, if a new shot command signal is applied to the second controller 109 within the reference time, the second controller 109 causes the firearm 150 to move the previous aiming direction θa based on the data from the angle sensor. It is determined whether the aim is within the reference range θr which is a preset range. When the firearm 150 is in the reference range θr with respect to the previous aiming direction θa, the next firing signal is applied to the shooting solenoid 106 to indicate the next shot. Repeat this operation to perform continuous shooting.

도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 원격 무장 시스템(1)의 제어방법을 나타내는 흐름도이다.7 is a flowchart illustrating a control method of the remote arming system 1 according to an embodiment of the present invention.

도 7을 참조하면, 사용자 입력부(112) 및 제1 제어부(111)의 동작에 의하여 제2 제어부(109)는 사격 명령 신호를 수신하고(S101), 이에 기초하여 제2 제어부(109)는 사격 솔레노이드(106)를 On 상태로 하는 발사 신호를 사격 솔레노이드(106)로 인가하여 사격을 지시한다(S102). 사격 지시에 의하여 탄이 발사되고, 화기(150)는 이에 따라서 큰 진동이 발생한다.Referring to FIG. 7, according to operations of the user input unit 112 and the first control unit 111, the second control unit 109 receives a shooting command signal (S101), and based on this, the second control unit 109 fires. A firing signal for turning on the solenoid 106 is applied to the shooting solenoid 106 to instruct shooting (S102). A shot is fired by the shooting instruction, and the firearm 150 generates a large vibration accordingly.

제2 제어부(109)는 인코더 및/또는 고저 위치 센서(122)를 포함하는 각도 센서를 사용하여 사격시 화기(150)의 조준 방향을 검출한다(S103).The second control unit 109 detects the aiming direction of the firearm 150 when shooting by using the angle sensor including the encoder and / or the high and low position sensor 122 (S103).

제2 제어부(109)는 새로운 사격 명령 신호를 수신하였는지를 판단하고(S104), 새로운 사격 명령 신호를 수신한 경우, 연발 사격인지를 판단한다(S105). 연발 사격이 아니라면 S102 단계로 돌아가 일반적인 사격 동작을 수행한다.The second control unit 109 determines whether a new shooting command signal has been received (S104), and when receiving the new shooting command signal, determines whether it is continuous shooting (S105). If it is not a continuous shot, go back to step S102 to perform normal shooting.

한편, S105 단계에서 연발 사격이라고 판단한 경우, 제2 제어부(109)는 화기(150)의 조준 방향이 기준 범위 이내인지를 판단한다(S106). 여기서 기준 범위는 최초 사격시 화기(150)의 조준 방향을 기준으로 한다.On the other hand, when it is determined that the continuous shooting in step S105, the second control unit 109 determines whether the aiming direction of the firearm 150 is within the reference range (S106). Here, the reference range is based on the aiming direction of the firearm 150 at the first shooting.

화기(150)의 조준 방향이 기준 범위 밖인 경우에는 조준 방향이 기준 범위 이내가 될 때까지 대기한다. 즉, 사격 명령 신호가 인가되어도 화기(150)의 조준 방향이 기준 범위 밖이라면 사격을 개시하지 않는다. 화기(150)의 조준 방향이 기준 범위 이내가 되면 제2 제어부(109)는 사격 솔레노이드(106)를 On 상태로 하는 발사 신호를 다시 인가하여 사격을 지시한다(S107).If the aiming direction of the firearm 150 is out of the reference range, the apparatus waits until the aiming direction is within the reference range. That is, even if a firing command signal is applied, firing is not started if the aiming direction of the firearm 150 is outside the reference range. When the aiming direction of the firearm 150 is within the reference range, the second control unit 109 again applies a firing signal for turning the shooting solenoid 106 on to instruct the shooting (S107).

상기와 같이 연발 사격시, 제2 제어부(109)는 화기(150)의 조준 방향이 이전 사격에 의한 진동으로 안정적이지 않은 경우라도, 화기(150)의 조준 방향을 실시간으로 검출하여 미리 정해진 범위 이내일 때에 다음 사격을 수행하여 정확한 사격을 수행할 수 있게 한다.As described above, in the continuous shooting, the second control unit 109 detects the aiming direction of the firearm 150 in real time within a predetermined range even if the aiming direction of the firearm 150 is not stable due to the vibration caused by the previous shooting. During the following shots will ensure that the correct shots can be carried out.

도 8은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 화기(150)의 사격 타이밍을 나타내는 그래프이다. 도 8에서, 가로축은 시간을 나타내며, 세로축은 각도를 나타낸다.8 is a graph showing the firing timing of the firearm 150 according to another embodiment of the present invention. In FIG. 8, the horizontal axis represents time and the vertical axis represents angle.

도 8을 참조하면, 원격 무장 장치(2)가 이동하는 경우에 대한 실시 예이다. 원격 무장 장치(2)가 이동함으로 인하여 목표물의 상대적인 위치가 변하므로 화기(150)의 조준 방향도 변경되어야 한다. 따라서 원격 조종 장치(3)로부터 조준 방향 변경 신호가 제2 제어부(109)로 인가되며, 제2 제어부(109)는 인가된 조준 방향 변경 신호에 기초하여 수평-위치 구동 신호를 선회 구동용 모터(MTU)로 인가하며, 수직-위치 구동 신호를 고저 구동용 모터(MHL)로 인가한다.Referring to FIG. 8, an embodiment of a case where the remote arming device 2 moves is illustrated. Since the relative position of the target changes as the remote arming device 2 moves, the aiming direction of the firearm 150 should also be changed. Therefore, the aiming direction change signal is applied from the remote control device 3 to the second control unit 109, and the second control unit 109 transmits the horizontal-position driving signal based on the applied aiming direction change signal to the turning drive motor ( M TU ), and the vertical-position driving signal is applied to the high and low driving motor M HL .

이때, 최초의 사격에 의한 진동 및 고저 구동용 모터(MHL)의 이동에 따라서 화기에 상하방향 진동이 발생한다. 따라서 제2 제어부(109)는 이전 사격시의 화기(150)의 조준 방향과 수직-위치 구동 신호에 의하여 화기가 이동하는 양에 기초하여 화기(150)가 조준해야하는 방향, 즉 새로운 조준 방향을 계산한다. 그리고 계산한 새로운 조준 방향을 기준으로 화기(150)가 기준 범위 이내에 있는지를 판단하게 된다. 도 8에 도시한 θ1~θ5가 새로 계산된 조준 방향을 나타내며, 제2 제어부(109)는 각각의 사격 명령 신호에 대하여 θ1~θ5를 기준으로 화기(150)가 기준 범위(θr) 이내를 향하고 있는지를 판단하게 된다.At this time, vertical vibration occurs in the fire according to the vibration caused by the first shooting and the movement of the high-low driving motor M HL . Accordingly, the second control unit 109 calculates the direction in which the firearm 150 should aim, that is, the new aiming direction, based on the aiming direction of the firearm 150 at the previous shooting and the amount of the firearm moving by the vertical-position driving signal. do. The firearm 150 is determined based on the calculated new aiming direction. Θ1 to θ5 shown in FIG. 8 represent the newly calculated aiming direction, and the second control unit 109 has the firearm 150 directed within the reference range θr with respect to each shooting command signal with respect to θ1 to θ5. Will be judged.

도 9는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 원격 무장 시스템(1)의 제어방법을 나타내는 흐름도이다. 본 실시 예에서는, 원격 무장 장치(2)가 이동하여 화기(150)의 조준 방향이 변경되는 경우에 대해서 설명한다.9 is a flowchart illustrating a control method of the remote arming system 1 according to another embodiment of the present invention. In the present embodiment, the case where the aiming direction of the firearm 150 is changed by moving the remote weapon 2 is described.

도 9를 참조하면, 사용자 입력부(112) 및 제1 제어부(111)의 동작에 의하여 제2 제어부(109)는 사격 명령 신호를 수신하고(S201), 이에 기초하여 제2 제어부(109)는 사격 솔레노이드(106)를 On 상태로 하는 발사 신호를 사격 솔레노이드(106)로 인가하여 사격을 지시한다(S202). 사격 지시에 의하여 탄이 발사되고, 화기(150)는 이에 따라서 큰 진동이 발생한다.Referring to FIG. 9, in response to operations of the user input unit 112 and the first control unit 111, the second control unit 109 receives a shooting command signal (S201), and based on this, the second control unit 109 fires. A firing signal for turning on the solenoid 106 is applied to the shooting solenoid 106 to instruct shooting (S202). A shot is fired by the shooting instruction, and the firearm 150 generates a large vibration accordingly.

제2 제어부(109)는 인코더 및/또는 고저 위치 센서(122)를 포함하는 각도 센서를 사용하여 사격시 화기(150)의 조준 방향을 검출한다(S203).The second control unit 109 detects the aiming direction of the firearm 150 when shooting by using an angle sensor including the encoder and / or the high and low position sensor 122 (S203).

한편, 제2 제어부(109)는 조준 방향 변경 신호를 수신하고(S204), 수신한 신호에 기초하여 새로운 조준 방향을 계산한다(S205).On the other hand, the second control unit 109 receives the aiming direction change signal (S204), and calculates a new aiming direction based on the received signal (S205).

제2 제어부(109)는 새로운 사격 명령 신호를 수신하였는지를 판단하고(S206), 새로운 사격 명령 신호를 수신한 경우, 연발 사격인지를 판단한다(S207). 연발 사격이 아니라면 S202 단계로 돌아가 일반적인 사격 동작을 수행한다.The second control unit 109 determines whether a new shooting command signal has been received (S206), and when receiving the new shooting command signal, determines whether it is continuous shooting (S207). If it is not a continuous shot, go back to step S202 to perform normal shooting.

한편, S207 단계에서 연발 사격이라고 판단한 경우, 제2 제어부(109)는 화기(150)의 조준 방향이 새로운 조준 방향을 기준으로 기준 범위 이내인지를 판단한다(S208). 여기서 기준 범위는 최초 사격시 화기(150)의 조준 방향을 기준으로 한다.On the other hand, if it is determined in step S207 that the continuous shooting, the second control unit 109 determines whether the aiming direction of the firearm 150 is within the reference range on the basis of the new aiming direction (S208). Here, the reference range is based on the aiming direction of the firearm 150 at the first shooting.

화기(150)의 조준 방향이 기준 범위 밖인 경우에는 조준 방향이 기준 범위 이내가 될 때까지 대기한다. 즉, 사격 명령 신호가 인가되어도 화기(150)의 조준 방향이 기준 범위 밖이라면 사격을 개시하지 않는다. 화기(150)의 조준 방향이 기준 범위 이내가 되면 제2 제어부(109)는 사격 솔레노이드(106)를 On 상태로 하는 발사 신호를 다시 인가하여 사격을 지시한다(S209).If the aiming direction of the firearm 150 is out of the reference range, the apparatus waits until the aiming direction is within the reference range. That is, even if a firing command signal is applied, firing is not started if the aiming direction of the firearm 150 is outside the reference range. When the aiming direction of the firearm 150 is within the reference range, the second control unit 109 again applies a firing signal for turning the shooting solenoid 106 on to instruct the shooting (S209).

상기와 같이 연발 사격시, 제2 제어부(109)는 화기(150)의 조준 방향이 이전 사격에 의한 진동 및 조준 방향의 변경으로 안정적이지 않은 경우라도, 화기(150)의 조준 방향을 실시간으로 검출하여 미리 정해진 범위 이내일 때에 다음 사격을 수행하여 정확한 사격을 수행할 수 있게 한다.In the continuous shooting as described above, the second control unit 109 detects the aiming direction of the firearm 150 in real time even if the aiming direction of the firearm 150 is not stable due to the vibration and the change of the aiming direction by the previous shooting. When the shot is within a predetermined range, the next shot is carried out so that the correct shot can be performed.

본 발명은 도면에 도시된 실시 예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시 예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.While the present invention has been described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, is intended to cover various modifications and equivalent arrangements included within the spirit and scope of the appended claims. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the technical idea of the appended claims.

1 원격 무장 시스템
2 원격 무장 장치 3 원격 조종 장치
101 촬영부 102 영상 선택부
103 영상 고저 구동부 MIM 영상-고저 구동용 모터
104 총포 105 고저 구동부
MHL 고저 구동용 모터 106 사격 솔레노이드
107 선회 구동부 MTU 선회 구동용 모터
108 자동 장전부 MAU 자동 장전용 모터
109 제2 제어부 111 제1 제어부
112 사용자 입력부 113 영상 추적부
114 디스플레이부 121 자이로 센서
122 고저 위치 센서 123 선회 위치 센서
124 근접 센서 150 화기
104a 사격 출사부 104b 장전 손잡이
201 탄통 1 remote armed system
2 remote arming device 3 remote control device
101 Imager 102 Image Selector
103 Image high and low drive M IM Motor for high and low drive
104 Guns 105 High and Low Drives
M HL high and low drive motor 106 shooting solenoid
107 Slewing Drive M TU Slewing Drive Motor
108 autoloader M AU autoloader motor
109 Second control unit 111 First control unit
112 User Input 113 Video Tracker
114 Display 121 Gyro Sensor
122 High and low position sensor 123 Swivel position sensor
124 proximity sensor 150 firearms
104a fire exit 104b loading handle
201 bullets

Claims (8)

발사 신호에 기초하여 탄환을 발사하는 화기;
상기 화기의 상하방향의 조준 방향을 검출하는 각도 센서; 및
상기 화기의 조준 방향이 이전 사격의 조준 방향인 제1 방향으로부터 미리 설정된 범위인 기준 범위 이내일 때, 외부로부터 인가된 사격 명령 신호에 기초하여 상기 화기의 사격을 제어하는 제어부;를 포함하는. 원격 무장 시스템.Firearms for firing bullets based on firing signals;
An angle sensor for detecting an aiming direction in the vertical direction of the firearm; And
And a control unit configured to control the shooting of the firearm based on a shooting command signal applied from the outside when the aiming direction of the firearm is within a preset range from a first direction which is the aiming direction of the previous shooting. Remote armed system. 제1항에 있어서,
상기 제어부는,
외부로부터 상기 화기의 조준 방향 변경 신호가 인가될 때, 상기 조준 방향 변경 신호에 기초하여 상기 화기가 조준해야하는 제2 방향을 계산하고, 상기 화기가 제2 방향으로부터 상기 기준 범위인 이내일 때, 상기 화기로 발사 신호를 인가하는 것을 특징으로 하는, 원격 무장 시스템.The method of claim 1,
Wherein,
When the aiming direction change signal of the firearm is applied from the outside, the second direction to be aimed by the firearm is calculated based on the aiming direction change signal, and when the firearm is within the reference range from the second direction, the And a firing signal applied to the firearm. 제1항에 있어서,
상기 제어부는, 기준 시간 이내에 복수의 상기 사격 명령 신호가 인가될 때, 상기 화기의 조준 방향 및 상기 기준 범위에 기초하여 상기 화기의 사격을 제어하는 것을 특징으로 하는, 원격 무장 시스템.The method of claim 1,
And the control unit controls the shooting of the firearm based on the aiming direction of the firearm and the reference range when a plurality of shooting command signals are applied within a reference time. 제1항에 있어서,
상기 제어부는 외부로부터 상기 사격 명령 신호가 인가되어도 상기 화기의 조준 방향이 상기 기준 범위를 벗어날 때에는 상기 화기가 사격을 개시하지 않도록 제어하는 것을 특징으로 하는, 원격 무장 시스템.The method of claim 1,
And the control unit controls the firearm not to start shooting when the aiming direction of the firearm is out of the reference range even when the shooting command signal is applied from the outside. a) 제1 사격 명령 신호에 기초하여 1차 사격을 개시하는 단계;
b) 화기의 조준 방향을 검출하는 단계;
c) 제2 사격 명령 신호가 인가되는지 판단하는 단계;
d) 상기 화기의 조준 방향이 상기 1차 사격의 조준 방향인 제1 방향으로부터 미리 설정된 범위인 기준 범위 이내인지 판단하는 단계; 및
e) 상기 제2 사격 명령 신호가 인가되고, 상기 화기의 조준 방향이 상기 제1 방향으로부터 기준 범위 이내일 때, 2차 사격을 개시하는 단계;를 포함하는, 원격 무장 시스템의 제어방법.a) initiating primary shooting based on the first shooting command signal;
b) detecting the aiming direction of the firearm;
c) determining whether a second fire command signal is applied;
d) determining whether the aiming direction of the firearm is within a reference range which is a preset range from a first direction which is a targeting direction of the primary shooting; And
and e) initiating a secondary fire when the second fire command signal is applied and the aiming direction of the firearm is within a reference range from the first direction. 제5항에 있어서,
f) 상기 화기의 조준 방향 변경 신호에 기초하여 상기 화기가 조준해야하는 제2 방향을 계산하는 단계를 더 포함하고,
상기 d) 단계 및 상기 e) 단계는, 상기 화기가 상기 제2 방향으로부터 기준 범위 이내인지에 기초하여 동작하는 것을 특징으로 하는, 원격 무장 시스템의 제어방법.6. The method of claim 5,
f) calculating a second direction in which the firearm should aim based on the aiming direction change signal of the firearm;
And d) and e) are based on whether the firearm is within a reference range from the second direction. 제5항에 있어서,
기준 시간 이내에 상기 제1 사격 명령 신호 및 상기 제2 사격 명령 신호가 인가될 때, 상기 d) 단계 및 상기 e) 단계를 수행하는 것을 특징으로 하는, 원격 무장 시스템의 제어방법.6. The method of claim 5,
And when the first shooting command signal and the second shooting command signal are applied within a reference time, performing steps d) and e). 제5항에 있어서,
상기 제2 사격 명령 신호가 인가되어도 상기 화기의 조준 방향이 상기 기준 범위를 벗어날 때에는 상기 2차 사격을 개시하지 않도록 제어하는 것을 특징으로 하는, 원격 무장 시스템의 제어방법.6. The method of claim 5,
And when the aiming direction of the firearm is out of the reference range even when the second shooting command signal is applied, controlling not to start the second shooting.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN110095024A (en) * 2019-05-14 2019-08-06 南京理工大学 A kind of small ground unmanned fighting platform of carry small arms

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