KR20140002920A - 토크센서 - Google Patents

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KR20140002920A
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Abstract

본 발명의 실시예에 따른 토크센서는 조향축과 출력축 사이에 배치되어, 조향축 및 출력축의 토크를 측정할 수 있는 토크센서로서, 상기 조향축과 연동 회전하는 로터; 상기 출력축과 연동 회전하는 스테이터; 상기 스테이터에 결합되어, 상기 스테이터의 자기력을 포집하는 콜렉터; 및 상기 콜렉터에 수집된 상기 스테이터의 자화 정도를 측정하는 자기소자;를 포함하며, 상기 로터는, 동일한 크기의 N극과 S극이 교번 배치되며, 상기 조향축과 출력축의 축 방향과 평행한 방향으로 N극과 S극의 자속방향이 형성되는 것을 특징으로 한다.

Description

토크센서{Torque Sensor}
본 발명은 조향축과 출력축 사이의 토크 변화를 감지할 수 있는 토크센서에 관한 것이다.
일반적으로 자동차의 조향의 안정성을 보장하기 위한 장치로 별도의 동력으로 보조하는 보조 조향장치가 사용된다. 기존에는 이와 같은 보조 조향장치를 유압을 이용한 장치로 사용하였으나, 최근에는 동력의 손실이 적고 정확성이 우수한 전동식 조향장치(EPS, Electronic Power Steering System}가 사용된다.
상기와 같은 전동식 조향장치는 차속센서, 토크센서 및 앵글센서 등에서 감지한 운행조건 및 운전자 조작정보에 따라 전자제어장치(Electronic Control Unit)에서 모터를 구동하여 선회 안정성을 보장하고 신속한 복원력을 제공함으로써 운전자로 하여금 안전한 주행이 가능하도록 한다.
차속센서는 운행중인 자동차의 운행 속도를 감지하고, 토크센서(Torque Sensor)는 조향축에 가해지는 토크를 감지하여 감지된 토크에 비례하는 전기신호를 출력하고, 앵글센서(Angle Sensor)는 조향축의 회전각에 비례하는 전기신호를 출력하는 장치이다.
일반적으로 토크센서는 조향축에 연동하여 회전하는 토크 마그네트를 링 형상으로 마련하고, 출력축과 연동하여 회전하는 스테이터에 형성된 치(tooth)와 마주보는 면을 N극과 S극이 교번하여 배치하도록 구성되어, 상기 스테이터에 설치된 콜렉터를 통해 상기 스테이터의 자화 정도를 자기소자를 이용하여 측정하여, 조향축에 부과되는 토크를 측정한다. 이러한 토크센서의 일반적인 구성은 대한민국 공개특허 제10-2009-0128859호(2009.12.16. 공개)에 기재된 바 있다.
그런데, 이와 같은 구성에 따르면, 스테이터의 치가 상기 조향축과 출력축의 축 방향과 평행하게 형성되고, 토크 마그네트의 N극과 S극 역시 상기 치와 대응되는 높이를 가져야 한다. 따라서 토크센서의 높이를 낮추기 위해 토크 마그네트의 높이를 지나치게 낮게 하면, 센서의 정밀도가 떨어지는 문제가 있어, 토크센서의 소형화에 한계가 있다는 문제점이 있다.
본 발명은 토크센서의 높이를 낮추어 센서 소형화를 달성할 수 있도록 구조가 개선된 토크센서를 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 실시예에 따른 토크센서는 조향축과 출력축 사이에 배치되어, 조향축 및 출력축의 토크를 측정할 수 있는 토크센서로서, 상기 조향축과 연동 회전하는 로터; 상기 출력축과 연동 회전하는 스테이터; 상기 스테이터에 결합되어, 상기 스테이터의 자기력을 포집하는 콜렉터; 및 상기 콜렉터에 수집된 상기 스테이터의 자화 정도를 측정하는 자기소자;를 포함하며, 상기 로터는, 동일한 크기의 N극과 S극이 교번 배치되며, 상기 조향축과 출력축의 축 방향과 평행한 방향으로 N극과 S극의 자속방향이 형성되는 것을 특징으로 한다.
상기 로터는, 상기 조향축과 결합되는 로터 슈; 상기 로터 슈에 결합되며, 상기 토크 마그네트의 자속손실을 방지하는 요크; 및 상기 로터 슈에 일체로 형성되어, 상기 요크와 토크 마그네트를 위치 고정하는 적어도 하나의 안착돌기;를 포함할 수 있다.
상기 안착돌기는 적어도 2개가 마련되어, 상기 안착돌기들 사이에 상기 요크와 토크 마그네트가 설치되는 안착홈이 형성될 수 있다.
또한, 상기 토크 마그네트와 대응되는 형상의 요크;를 포함할 수도 있다.
이때, 상기 토크 마그네트와 요크는 중앙에 동일한 지름의 통공을 구비하며, 상기 요크는 상기 토크 마그네트의 상기 스테이터를 바라보는 면을 오픈 하고, 그 외의 면들은 감싸도록 구성될 수 있다.
또한, 상기 요크는 상기 토크 마그네트의 두께보다 같거나 작은 두께를 가질 수 있다.
상기 로터는, 상기 조향축과 결합되는 로터 슈; 상기 로터 슈에 결합되며, 상기 토크 마그네트의 자속손실을 방지하는 금속재질의 요크; 상기 로터 슈에 일체로 형성되는 한 쌍의 안착돌기; 및 상기 한 쌍의 안착돌기 사이에 형성되어 상기 요크와 토크 마그네트를 위치 고정하는 안착홈;을 포함하며, 상기 토크 마그네트는 상기 요크에 접착 고정될 수 있다.
상기 토크 마그네트는, N극과 S극 별로 별도의 마그네트 부재로 분리 형성되어, 각각의 마그네트 부재들이 상기 요크에 개별적으로 접착 고정될 수 있다.
상기 스테이터는, 상기 토크 마그네트의 지름 이상의 내경을 가지는 링 형상의 몸체로서, 서로 동일한 형상으로 마련되어 상기 몸체가 서로 마주보도록 배치되며, 상기 토크 마그네트와 마주보는 면이 평평하게 형성되는 제 1 및 제 2 스테이터를 포함하며, 상기 제 1 스테이터는 동일한 모양의 복수 개의 제 1 치가 중앙을 향해 돌출 형성되되, 각각의 제 1 치들은 서로 등 간격으로 배치되고, 상기 제 2 스테이터는 동일한 모양의 복수 개의 제 2 치가 중앙을 향해 돌출 형성되되, 각각의 제 2 치들은 서로 등 간격으로 배치되고, 상기 제 1 치와 교번 배치될 수 있다.
상기 제 1 및 제 2 스테이터는 동일한 재질과 형상으로 구성되며, 상기 제 1 및 제 2 치는 상기 제 1 및 제 2 스테이터의 링 형상의 몸체로부터 적어도 2번 절곡 되어, 상기 제 1 및 제 2 치가 상기 토크 마그네트와 동일한 거리로 이격 되어 배치될 수 있다.
상기 출력축과 연동 회전하도록 마련되며, 상기 제 1 및 제 2 치의 위치를 가이드 하는 복수 개의 가이드 리브를 구비하는 스테이터 홀더;를 포함할 수도 있다.
상기 콜렉터는, 상기 제 1 스테이터에 설치되는 제 1 콜렉터; 및 상기 제 2 스테이터에 설치되는 제 2 콜렉터;를 포함하며, 상기 자기소자는 상기 제 1 및 제 2 콜렉터와 직접 연결될 수 있다.
상기 제 1 및 제 2 콜렉터는 동일한 형상으로 마련되며, 상기 제 1 및 제 2 스테이터의 대응되는 위치에 서로 대칭이 되게 설치될 수 있다.
상기 제 1 및 제 2 콜렉터는, 호 형상으로 마련되며, 상기 제 1 및 제 2 스테이터와 대응되는 두께를 가지도록 형성될 수 있다.
상기 자기소자는, 자기저항소자(AMR IC) 및 홀 소자(Hall IC) 중 어느 하나로 마련될 수 있다.
상기 토크 마그네트는, 중앙에 통공이 형성된 디스크 형상으로 마련되며, 상기 스테이터를 마주보는 면에 N극과 S극이 교번 배치될 수 있다.
또한, 상기 토크 마그네트는, 상기 스테이터와 마주보는 면은 노출되고, 그 반대면은 디스크 형상의 요크가 결합될 수 있다.
상기 요크는, 금속재질로 형성되며, 끝단이 절곡 되어 상기 토크 마그네트의 외주면을 감싸도록 구성될 수 있다.
이상과 같은 본 발명에 따르면, 토크 마그네트의 N극과 S극과, 스테이터의 치가 서로 마주보는 면이 조향축 및 출력축과 수직하는 평면에 형성되므로, 토크 마그네트의 스테이터와 마주보는 면과, 스테이터 치의 면적이 줄어들지 않아, 센서 정밀도는 그대로 유지하면서, 토크센서의 높이를 낮추어 센서 소형화를 달성할 수 있다.
도 1은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 토크센서를 도시한 사시도,
도 2는 도 1의 분해 사시도,
도 3은 도 1의 평면도, 그리고,
도 4는 도 1의 단면도 이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 토크센서를 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 토크센서를 도시한 사시도, 도 2는 도 1의 분해 사시도, 도 3은 도 1의 평면도, 그리고, 도 4는 도 1의 단면도 이다.
도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명에 의한 토크센서는 로터(10), 스테이터(20), 콜렉터(30) 및 자기소자(40)를 포함한다.
로터(10)는 조향축과 연결되는 로터 슈(11)와 토크 마그네트(15)를 포함한다.
로터 슈(11)는 미도시된 조향축의 회전에 연동하여 회전하는 것으로, 수지 재질 등으로 사출 성형될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 로터 슈(11)에는 상기 토크 마그네트(15)를 고정 설치하기 위한 안착돌기(12) 및 안착홈(13)이 마련될 수 있다. 상기 안착돌기(12)는 도 2 및 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 로터 슈(11)와 일체로 형성된 상태로 형성될 수 있으며, 한 쌍이 돌출되도록 형성되어, 각각의 안착돌기(12) 사이 공간에 안착홈(13)이 형성될 수 있다.
한편, 도시하지는 않았으나, 필요할 경우, 상기 안착돌기(12)는 1개만 구성되고, 상기 안착돌기(12)와 대응되는 크기의 돌기를 가지는 플랜지 부재를 개별적으로 구성하여, 상기 플랜지 부재를 상기 로터 슈(11)의 바닥면 측에 결합하여, 상기 안착돌기(12)와 플랜지 부재의 돌기 사이 공간을 상기한 안착홈(13)으로 형성할 수도 있다.
또는, 1개의 안착돌기(12)만을 구성하고, 상기한 실시예에서의 안착홈(13)을 마련하는 대신, 상기 로터 슈(11)에 토크 마그네트(15)를 압입하여 결합하는 것도 가능하다. 이 경우, 필요에 따라, 상기 토크 마그네트(15)가 상기 스테이터(20)에 대하여, 일정한 거리를 유지할 수 있는 스토퍼 등을 구비할 수도 있다.
토크 마그네트(15)는 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이, 일정 두께를 가지는 디스크 형상으로 마련될 수 있으며, 상부면과 하부면에 N극과 S극이 교번하여 배치될 수 있다. 또한, 중앙에는 상기 로터 슈(11)와의 결합을 위한 통공이 형성될 수 있으며, 상기 통공의 지름은 상기 로터 슈(11)의 안착홈(13)의 지름과 대응되도록 마련될 수 있다.
상기 토크 마그네트(15)는 한 몸으로 구성되어, 상기한 바와 같이 디스크 형상의 몸체가 N극과 S극을 가지도록 구성될 수도 있으나, 이를 한정하는 것은 아니며, N극과 S극 별로 개별몸체를 가지도록 구성하여, 각각의 마그네트 부재들을 접착제 등을 이용하여, 후술한 요크(14)에 부착하는 것도 가능하다. 이 경우, 각 극성 별로 분리되어 있는 마그네트들은 외주면과 내주면이 호 형상으로 마련되는 것이 좋다.
요크(14)는 상기 토크 마그네트(15)의 외부면을 감싸도록 형성되는 것으로, 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따르면, 상기 토크 마그네트(15)의 형상과 대응되도록 중앙에 통공을 가지는 디스크 형상으로 마련될 수 있다. 이때, 상기 요크(14)의 재질은 금속 재질로 마련되는 것이 좋으며, 두께는 상기 토크 마그네트(15)의 두께와 대응되도록 마련될 수 있다. 이와 같이 구성된 상기 요크(14)는 상기 토크 마그네트(15)의 둘레면을 감싸, 상기 토크 마그네트(15)의 자속유실을 방지할 수 있다.
또한, 상기 요크(14)는 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 토크 마그네트(15)의 상기 스테이터(20)를 마주보는 면 만이 노출되고, 나머지 모든 면들은 상기 요크(14)에 의해 감싸도록 구성되는 것이 바람직하다. 예컨대, 조향축을 바라보는 측은 상기 토크 마그네트(15)가 노출되지 않도록 구성하고, 그 반대편으로서, 상기 스테이터(20)를 마주보는 면은 개구부를 형성하여, 상기 토크 마그네트(15)가 스테이터(20)와 직접 마주할 수 있도록 구성할 수 있다. 이와 같은 구성에 따르면, 상기 토크 마그네트(15)의 자속유실을 최소화하여, 상기 스테이터(20)로 전달되는 자속의 양을 최대화할 수 있다.
한편, 상기 요크(14)가 결합된 토크 마그네트(15)는 상기 로터 슈(11)에 일체로 형성된 안착돌기(12)과 안착홈(13)에 의해 위치 고정될 수 있는데, 도 4의 단면도와 같이, 안착돌기(12)와 안착홈(13)이 로터 슈(11)와 한 몸으로 형성될 경우, 상기 로터 슈(11)의 사출 성형 시, 상기 요크(14)가 함께 인서트 사출된 후, 상기 토크 마그네트(15)가 접착제 등으로 요크(14) 내부에 고정될 수 있다. 이때, 상기 스테이터(20)와 토크 마그네트(15) 사이는 상기 안착돌기(12)가 개재되어, 상기 토크 마그네트(15)와 스테이터(20)가 일정한 거리를 유지할 수 있도록 구성될 수 있다. 따라서, 상기 안착돌기(12)의 높이를 조절하여, 상기 스테이터(20)와의 거리를 조절할 수 있으며, 이는 토크 마그네트(15)의 자기력의 크기에 따라 증감 가능하다.
스테이터(20)는 제 1 및 제 2 스테이터(21)(22)와 스테이터 홀더(23)로 구성될 수 있다. 제 1 및 제 2 스테이터(21)(22)는 대응되는 형상으로 마련될 수 있는데, 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따르면, 금속 재질의 링 형 플레이트로 마련될 수 있다. 또한, 상기 제 1 및 제 2 스테이터(21)(22)에는 도 2 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 일체로 형성되며, 스테이터(20)의 중심을 향하도록 돌출되는 복수 개의 제 1 및 제 2 치(teeth)(21a)(22a)가 마련될 수 있다.
상기 제 1 및 제 2 치(21a)(22a)는 서로 동일한 면적을 가지도록 마련되는 것이 좋으며, 상기 제 1 및 제 2 스테이터(21)(22)의 설치 위치에서 서로 중첩되지 않고, 교번 배치될 수 있도록 마련될 수 있다.
또한, 상기 제 1 및 제 2 치(21a)(22a)는 동일한 평면 상에 배치되도록 구성되어, 각각의 제 1 및 제 2 치(21a)(22a)와 상기 토크 마그네트(15)의 마주보는 면 사이의 거리가 일정하게 마련될 수 있다. 즉, 상기 제 1 치(21a)는 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 제 1 스테이터(21)의 하측 방향으로 절곡 형성될 수 있으며, 상기 제 2 치(22a)는 상기 제 2 스테이터(22)의 상측 방향으로 절곡 형성될 수 있다.
또한, 상기 제 1 및 제 2 치(21a)(22a)의 단면적은, 도 3에 도시된 바와 같이, 상기 토크 마그네트(15)를 구성하면서, 서로 교번 배치되는 N극과 S극의 단면적과 대응되도록 하여, 상기 조향축의 회전에 연동 회전하는 상기 로터(10)의 회전에 따라, 상기 토크 마그네트(15)가 회전할 때, 상기 극성의 변화에 따라 상기 스테이터(20)가 자화 될 수 있도록 한다.
스테이터 홀더(23)는 수지재질로 형성될 수 있으며, 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따르면, 미도시된 출력축과 연동 회전 가능하게 설치되어, 상기 제 1 및 제 2 스테이터(21)(22)를 회전시킬 수 있다.
상기 스테이터 홀더(23)는 상기 제 2 스테이터(22)의 바닥면 측에 설치되는 것이 좋은데, 이때, 상기 스테이터 홀더(23)의 상기 제 2 스테이터(22)를 마주보는 면에는 복수 개의 가이드 리브(23a)가 돌출 형성되어, 상기 제 1 및 제 2 스테이터(21)(22)에 마련되는 제 1 및 제 2 치(21a)(22a)의 설치 위치를 가이드 할 수 있다. 또한, 상기 가이드 리브(23a)는 상기 스테이터 홀더(23)의 회전 시, 상기 스테이터(20)에 일체로 형성된 제 1 및 제 2 치(21a)(22a)의 위치가 틀어지거나, 각각의 제 1 및 제 2 치(21a)(22a) 사이의 거리를 일정하게 유지하는 역할을 수행할 수 있다.
콜렉터(30)는 상기 제 1 스테이터(21)에 결합되는 제 1 콜렉터(31)와 상기 제 2 스테이터(22)에 결합되는 제 2 콜렉터(32)를 포함한다. 상기 콜렉터(30)의 역할은 종래의 토크센서와 동일하다. 즉, 상기 토크 마그네트(15)의 자기장에 의해 상기 제 1 및 제 2 치(21a)(22a)가 자화 되면, 이 자기력은 각각 제 1 및 제 2 스테이터(21)(22)로 전달되고, 상기 제 1 및 제 2 스테이터(21)(22)로 전달된 자기력은 상기 제 1 및 제 2 콜렉터(31)(32)로 전달 및 집중된다.
자기소자(40)는 상기 제 1 및 제 2 콜렉터(31)(32)의 끝단에 설치되어, 상기 제 1 및 제 2 콜렉터(31)(32)에서 집중된 자기력의 변화를 감지할 수 있다. 일반적으로 자기소자(40)는 홀 소자(Hall IC)로 구성될 수 있으며, 필요에 따라 자기저항 소자 등이 사용될 수도 있다.
이상과 같이 구성된 본 발명에 의하면, 상기 토크 마그네트(15)를 디스크 형상의 플레이트로 형성하면서, N극과 S극이 교번 배치하도록 구성하고, 스테이터(20)를 구성하는 제 1 및 제 2 스테이터(21)(22) 각각에 형성된 제 1 및 제 2 치(21a)(22a)를 상기 토크 마그네트(15)의 마주보는 면에 형성된 N극과 S극과 평행하게 배치하기 때문에, 기존의 원통형 링 형상의 마그네트의 외주면에 N극과 S극을 교번 배치하는 구성과 비교할 때, 토크 마그네트(15)의 두께를 최소화하여 납작하게 구성하더라도, 센서 정밀도는 그대로 유지하는 것이 가능하다.
한편, 위에서는 이해를 돕기 위해 토크센서에 본 발명을 적용한 구성을 예시로 하여 설명하였으나, 본 발명은 이에 국한 되는 것이 아니다. 즉, 상기한 바와 같이 토크센서 등과 함께 결합되는 토크앵글센서(TAS, Torque Angle Sensor)는 물론, 토크인덱스센서(TIS, Torque Index Sensor)와 같은 복합센서에도 적용 가능하며, 토크센서가 제외된 순수하게 회전축의 회전 각도만을 계산하기 위한 앵글센서(Angle Sensor)에도 적용 가능하다.
예컨대, 상기한 구성을 토크 인덱스 센서와 같은 복합 센서에 적용할 경우, 도시하지는 않았지만, 인덱스 마그네트는 상기 스테이터 홀더(23)의 외주면 상에 설치하여, 상기 인덱스 마그네트의 1회전을 감지하는 인덱스 센서는 상기 자기소자(40)와 동일한 기판 상에 설치될 수도 있다.
이상에서, 본 발명은 실시예 및 첨부도면에 기초하여 상세히 설명되었다. 그러나, 이상의 실시예들 및 도면에 의해 본 발명의 범위가 제한되지는 않으며, 본 발명의 범위는 후술한 특허청구범위에 기재된 내용에 의해서만 제한될 것이다.
10; 로터 11; 로터 슈
12; 안착돌기 13; 안착홈
14; 요크 15; 토크 마그네트
20; 스테이터 21; 제 1 스테이터
22; 제 2 스테이터 30; 콜렉터
31; 제 1 콜렉터 32; 제 2 콜렉터
40; 자기소자

Claims (18)

  1. 조향축과 출력축 사이에 배치되어, 조향축 및 출력축의 토크를 측정할 수 있는 토크센서로서,
    상기 조향축과 연동 회전하는 로터;
    상기 출력축과 연동 회전하는 스테이터;
    상기 스테이터에 결합되어, 상기 스테이터의 자기력을 포집하는 콜렉터; 및
    상기 콜렉터에 수집된 상기 스테이터의 자화 정도를 측정하는 자기소자;를 포함하며,
    상기 로터는,
    동일한 크기의 N극과 S극이 교번 배치되며, 상기 조향축과 출력축의 축 방향과 평행한 방향으로 N극과 S극의 자속방향이 형성되는 토크 마그네트를 포함하는 토크센서.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 로터는,
    상기 조향축과 결합되는 로터 슈;
    상기 로터 슈에 결합되며, 상기 토크 마그네트의 자속손실을 방지하는 요크; 및
    상기 로터 슈에 일체로 형성되어, 상기 요크와 토크 마그네트를 위치 고정하는 적어도 하나의 안착돌기;를 포함하는 토크센서.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 안착돌기는 적어도 2개가 마련되어, 상기 안착돌기들 사이에 상기 요크와 토크 마그네트가 설치되는 안착홈이 형성되는 토크센서.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 토크 마그네트와 대응되는 형상의 요크;를 포함하는 토크센서.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 토크 마그네트와 요크는 중앙에 동일한 지름의 통공을 구비하며,
    상기 요크는 상기 토크 마그네트의 상기 스테이터를 바라보는 면을 오픈 하고, 그 외의 면들은 감싸는 토크센서.
  6. 제 4 항에 있어서, 상기 요크는,
    상기 토크 마그네트의 두께보다 같거나 작은 두께를 가지는 토크센서.
  7. 제 1 항에 있어서, 상기 로터는,
    상기 조향축과 결합되는 로터 슈;
    상기 로터 슈에 결합되며, 상기 토크 마그네트의 자속손실을 방지하는 금속재질의 요크;
    상기 로터 슈에 일체로 형성되는 한 쌍의 안착돌기; 및
    상기 한 쌍의 안착돌기 사이에 형성되어 상기 요크와 토크 마그네트를 위치 고정하는 안착홈;을 포함하며,
    상기 토크 마그네트는 상기 요크에 접착 고정되는 토크센서.
  8. 제 7 항에 있어서, 상기 토크 마그네트는,
    N극과 S극 별로 별도의 마그네트 부재로 분리 형성되어, 각각의 마그네트 부재들이 상기 요크에 개별적으로 접착 고정되는 토크센서.
  9. 제 1 항에 있어서, 상기 스테이터는,
    상기 토크 마그네트의 지름 이상의 내경을 가지는 링 형상의 몸체로서, 서로 동일한 형상으로 마련되어 상기 몸체가 서로 마주보도록 배치되며, 상기 토크 마그네트와 마주보는 면이 평평하게 형성되는 제 1 및 제 2 스테이터를 포함하며,
    상기 제 1 스테이터는 동일한 모양의 복수 개의 제 1 치가 중앙을 향해 돌출 형성되되, 각각의 제 1 치들은 서로 등 간격으로 배치되고,
    상기 제 2 스테이터는 동일한 모양의 복수 개의 제 2 치가 중앙을 향해 돌출 형성되되, 각각의 제 2 치들은 서로 등 간격으로 배치되고, 상기 제 1 치와 교번 배치되는 토크센서.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 제 1 및 제 2 스테이터는 동일한 재질과 형상으로 구성되며,
    상기 제 1 및 제 2 치는 상기 제 1 및 제 2 스테이터의 링 형상의 몸체로부터 적어도 2번 절곡 되어, 상기 제 1 및 제 2 치가 상기 토크 마그네트와 동일한 거리로 이격 되어 배치되는 토크센서.
  11. 제 9 항에 있어서,
    상기 출력축과 연동 회전하도록 마련되며,
    상기 제 1 및 제 2 치의 위치를 가이드 하는 복수 개의 가이드 리브를 구비하는 스테이터 홀더;를 포함하는 토크센서.
  12. 제 9 항에 있어서, 상기 콜렉터는,
    상기 제 1 스테이터에 설치되는 제 1 콜렉터; 및
    상기 제 2 스테이터에 설치되는 제 2 콜렉터;를 포함하며,
    상기 자기소자는 상기 제 1 및 제 2 콜렉터와 직접 연결되는 토크센서.
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 제 1 및 제 2 콜렉터는 동일한 형상으로 마련되며,
    상기 제 1 및 제 2 스테이터의 대응되는 위치에 서로 대칭이 되게 설치되는 토크센서.
  14. 제 12 항에 있어서, 상기 제 1 및 제 2 콜렉터는,
    호 형상으로 마련되며, 상기 제 1 및 제 2 스테이터와 대응되는 두께를 가지도록 형성되는 토크센서.
  15. 제 1 항에 있어서, 상기 자기소자는,
    자기저항소자(AMR IC) 및 홀 소자(Hall IC) 중 어느 하나인 토크센서.
  16. 제 1 항에 있어서, 상기 토크 마그네트는,
    중앙에 통공이 형성된 디스크 형상으로 마련되며, 상기 스테이터를 마주보는 면에 N극과 S극이 교번 배치되는 토크센서.
  17. 제 16 항에 있어서, 상기 토크 마그네트는,
    상기 스테이터와 마주보는 면은 노출되고,
    그 반대면은 디스크 형상의 요크가 결합되는 토크센서.
  18. 제 17 항에 있어서, 상기 요크는,
    금속재질로 형성되며, 끝단이 절곡 되어 상기 토크 마그네트의 외주면을 감싸는 토크센서.
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