KR20140000910U - One touch fixing device for mobile robot - Google Patents

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Abstract

본 고안은 바디(12)와 토치(14)를 지니는 이동로봇(10)에 있어서: 상기 바디(12) 상에 복수의 마그네트(24)를 수용하는 자력수단(20); 상기 바디(12) 상에 링크(34)와 회전축(36)을 개재하여 회동 가능하게 결합되는 손잡이(30); 및 상기 자력수단(20)의 회전축(26)과 손잡이(30)의 회전축(36) 사이에 연결되고, 손잡이(30)의 회동에 의하여 마그네트(24)의 자력을 단속하는 작동수단(40);을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.
이에 따라, 조선블록 자동 용접용 이동형 로봇에서 로봇을 이동할 때 사용하는 이동용 손잡이를 로봇 고정용 마그네트와 동기화 시켜 이동용 손잡이를 이용하여 마그네트를 작동시킴에 따라 용접 작업전 로봇을 바닥에 쉽게 고정할 수 있는 효과가 있다.The present invention provides a mobile robot (10) having a body (12) and a torch (14) comprising: magnetic means (20) for receiving a plurality of magnets (24) on the body (12); A handle 30 rotatably coupled to the body 12 via a link 34 and a rotation shaft 36; And an operating means 40 connected between the rotating shaft 26 of the magnetic force means 20 and the rotating shaft 36 of the handle 30 to control the magnetic force of the magnet 24 by the rotation of the handle 30. Characterized in that comprises a.
Accordingly, the mobile handle used for moving the robot in the shipbuilding block automatic welding can be synchronized with the robot fixing magnet to operate the magnet using the moving handle so that the robot can be easily fixed to the floor before welding. It works.

Description

이동로봇의 원터치 고정기구{One touch fixing device for mobile robot}One touch fixing device for mobile robot}

본 고안은 이동로봇의 원터치 고정기구에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는 조선블록 자동 용접용 이동형 로봇에서 로봇을 이동할 때 사용하는 이동용 손잡이를 로봇 고정용 마그네트와 동기화 시켜 이동용 손잡이를 이용하여 마그네트를 작동시킴에 따라 용접 작업전 로봇을 바닥에 쉽게 고정할 수 있는 이동로봇의 원터치 고정기구에 관한 것이다.The present invention relates to a one-touch fixing mechanism of a mobile robot, and more specifically, to operate a magnet using a moving handle by synchronizing a moving handle used for moving a robot in a mobile robot for shipbuilding block automatic welding with a robot fixing magnet. According to the one-touch fixing mechanism of the mobile robot that can be easily fixed to the floor before the welding operation.

선박의 건조 과정에서 크고 작은 로봇을 도입하는 경향이 증가되는 바, 블록을 비롯한 각종 용접물의 품질과 생산성 향상에 크게 기여하고 있다. 이때 작업자가 들어서 이동 가능한 로봇의 경우 소형 구조로 견실한 지지를 요하므로 마그네트를 사용한다. 로봇의 자력 지지와 관련되는 선행특허로서 한국 등록특허공보 제0855833호, 한국 공개특허공보 제2010-0010578호 등을 참조할 수 있다.The tendency to introduce large and small robots in the construction of ships is increasing, which greatly contributes to the improvement of the quality and productivity of various weldments including blocks. In this case, a robot that can be moved by a worker uses a magnet because it requires a solid support with a compact structure. As the prior patents related to the support of the magnetic force of the robot, Korean Patent Publication No. 0855833, Korean Patent Publication No. 2010-0010578 and the like can be referred to.

한국 등록특허공보 제0855833호는 임의의 베이스에 하단이 고정되는 포스트와; 상기 포스트를 상하 이동하며 록 상태일 경우 해당 위치가 고정되는 상하 슬라이딩 조인트와; 일단에 선택적으로 자력이 생성되는 자석을 구비하고 일정치의 하중을 견디도록 실린더를 구비한 자화실린더부; 및 상기 자화실린더부와 상하 슬라이딩 조인트간을 연결하며 소정 각도 회동 가능한 회동연결조인트를 포함한다. 이에 따라, 정확한 공간 좌표에 위치시켜 고정되게 지지하고, 생산 자동화 기기들의 작업 동선의 설계에 용이한 효과를 기대한다.Korean Patent Publication No. 0855833 is a post that is fixed to the bottom of any base; An up and down sliding joint in which the corresponding position is fixed when the post is moved up and down and locked; A magnetization cylinder having a magnet to generate a magnetic force selectively at one end and having a cylinder to withstand a predetermined load; And a rotational connection joint connecting the magnetization cylinder unit and the vertical sliding joint and rotatable by a predetermined angle. Accordingly, it is located in the correct spatial coordinates to be fixed and supported, and easy effects on the design of the operation of the production automation equipment is expected.

한국 공개특허공보 제2010-0010578호는 로봇의 주행을 위한 구동력을 발생하는 서보모터, 발생된 구동력을 증대시키기 위한 감속기 및 감속기에 연결되어 구동력으로 구동하는 주행용 바퀴를 구비한 이동대차와; 이동대차에 설치되며 선체 벽면에 부착될 수 있는 영구자석과; 이동대차의 일단에 설치되며 선체 벽면에 대한 그라인딩 작업을 수행할 수 있도록 그라인더 및 그라인더용 사포를 구비한다. 이에 따라, 선체 벽면의 그라인딩 작업의 생산성을 향상시킬 수 있고 작업자의 안전사고를 예방하는 효과를 기대한다.Korean Unexamined Patent Publication No. 2010-0010578 includes a mobile truck having a servo motor for generating a driving force for driving a robot, a reducer for increasing the generated driving force, and a driving wheel connected to the reducer for driving with driving force; A permanent magnet installed in the moving cart and attachable to the hull wall; It is installed at one end of the trolley and is provided with a grinder and a sander for grinder to grind the hull wall surface. Accordingly, the productivity of the grinding work on the hull wall surface can be improved, and the effect of preventing the safety accident of the operator is expected.

그러나, 전자의 선행특허에 의하면 자화실린더와 조인트의 구조상 소형의 이동로봇에 적용하기 곤란하고, 후자의 선행특허에 의하면 바닥이 고르지 않은 현장에서 용접용 이동로봇의 견실한 지지력을 확보하기 미흡하다. However, according to the former patent, it is difficult to apply to a small mobile robot due to the structure of the magnetization cylinder and the joint, and according to the latter prior patent, it is insufficient to secure a solid supporting force of the welding mobile robot in the uneven floor.

1. 한국 등록특허공보 제0855833호 "자석을 이용한 고정 장치"(공개일자 : 2008. 9. 1.)1. Korean Registered Patent Publication No. 0855833 "fixing device using magnet" (published date: September 1, 2008) 2. 한국 공개특허공보 제2010-0010578호 "선체 벽면 부착형 그라인딩 로봇"(공개일자 : 2010. 2. 20.)2. Korean Laid-Open Patent Publication No. 2010-0010578 "Hull wall-mounted grinding robot" (published date: February 20, 2010)

상기와 같은 종래의 문제점들을 개선하기 위한 본 고안의 목적은, 조선블록 자동 용접용 이동형 로봇에서 로봇을 이동할 때 사용하는 이동용 손잡이를 로봇 고정용 마그네트와 동기화 시켜 이동용 손잡이를 이용하여 마그네트를 작동시킴에 따라 용접 작업전 로봇을 바닥에 쉽게 고정할 수 있는 이동로봇의 원터치 고정기구를 제공하는 데 있다.An object of the present invention for improving the conventional problems as described above, to operate the magnet by using a moving handle by synchronizing the moving handle used to move the robot in a mobile robot for shipbuilding block automatic welding with a fixing robot. Accordingly, the present invention provides a one-touch fixing device for a mobile robot that can easily fix the robot to the floor before welding.

본 고안의 또 다른 목적은 바닥이 고르지 않은 작업현장에서 용접용 이동형 로봇의 견실한 지지력을 유지하는데 있다.Another object of the present invention is to maintain a robust support of the mobile robot for welding in an uneven floor.

상기 목적을 달성하기 위하여, 본 고안은 바디와 토치를 지니는 이동로봇에 있어서: 상기 바디 상에 각각의 회전축을 개재하여 복수의 마그네트를 수용하는 자력수단; 상기 바디 상에 링크와 회전축을 개재하여 회동 가능하게 결합되는 손잡이; 및 상기 자력수단의 회전축과 손잡이의 회전축 사이에 연결되고, 손잡이의 회동에 의하여 마그네트의 자력을 단속하는 작동수단;을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the present invention is a mobile robot having a body and a torch, comprising: magnetic means for receiving a plurality of magnets on the body via respective rotation axes; A handle rotatably coupled to the body via a link and a rotating shaft; And an operating means connected between the rotary shaft of the magnetic force means and the rotary shaft of the handle to control the magnetic force of the magnet by the rotation of the handle.

또, 본 고안에 따르면 상기 자력수단은 레그를 개재한 3점 지지로 마그네트를 구비하고, 마그네트는 회전 위치에 따라 자력이 단속되는 것을 특징으로 한다.In addition, according to the present invention, the magnetic force means is provided with a magnet with a three-point support via the leg, the magnet is characterized in that the magnetic force is intermittent according to the rotation position.

또, 본 고안에 따르면 상기 손잡이는 바디 상에서 일측 행정단과 타측 행정단을 각각 유지하도록 멈춤레버를 구비하는 것을 특징으로 한다.In addition, according to the present invention, the handle is characterized in that it comprises a stop lever to maintain one side and the other end of the stroke on the body, respectively.

또, 본 고안에 따르면 상기 작동수단은 손잡이의 회전축과 일측 베벨기어를 연결되는 구동벨트와, 타측 베벨기어와 자력수단의 회전축을 연결하는 피동벨트로 이루어지는 것을 특징으로 한다.In addition, according to the present invention, the operating means is characterized in that the drive belt is connected to the rotating shaft of the handle and one side of the bevel gear, and the driven belt connecting the other side of the bevel gear and the rotating shaft of the magnetic force means.

이상과 같이 본 고안에 의하면, 조선블록 자동 용접용 이동형 로봇에서 로봇을 이동할 때 사용하는 이동용 손잡이를 로봇 고정용 마그네트와 동기화 시켜 이동용 손잡이를 이용하여 마그네트를 작동시킴에 따라 용접 작업전 로봇을 바닥에 쉽게 고정할 수 있는 효과가 있다.As described above, according to the present invention, the mobile handle used when moving the robot in the shipboard automatic welding mobile robot is synchronized with the robot fixing magnet to operate the magnet by using the moving handle, so that the robot is placed on the floor before welding work. There is an effect that can be easily fixed.

또한, 이를 통해 마그네트 작동을 위한 동선 및 작업자의 허리 사용 빈도를 줄일 수 있으며, 로봇 운반 및 세팅 시간을 줄일 수 있는 효과가 있다.In addition, this can reduce the frequency of use of the copper wire and the worker's waist for the operation of the magnet, there is an effect that can reduce the time to transport and set the robot.

도 1은 본 고안에 따른 고정기구가 적용된 이동로봇의 사시도
도 2는 본 고안에 따른 고정기구의 요부를 나타내는 구성도1 is a perspective view of a mobile robot to which the fixing mechanism according to the present invention is applied
Figure 2 is a block diagram showing the main portion of the fixing mechanism according to the present invention

이하, 첨부된 도면에 의거하여 본 고안의 실시예를 상세하게 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 고안은 바디(12)와 토치(14)를 지니는 이동로봇(10)에 관련된다. 이동로봇(10)은 바디(12)와 토치(14)를 주요 구성으로 포함하여 한 사람의 작업자가 들고 이동할 수 있는 중량과 최소화된 외형 치수로 설계된다. 용접에 필요한 주요 구성품은 바디(12)의 내부에 수용된다.The present invention relates to a mobile robot 10 having a body 12 and a torch 14. The mobile robot 10 includes a body 12 and a torch 14 as main components, and is designed with a weight and minimized external dimensions that a single worker can carry and move. The main components required for welding are housed inside the body 12.

본 고안에 따르면 상기 바디(12) 상에 각각의 회전축(26)을 개재하여 복수의 마그네트(24)를 수용하는 자력수단(20)이 구비된다. 자력수단(20)은 2개 이상의 마그네트(24)를 분산 배치하여 용접 중에 발생되는 하중 변화를 지탱한다. 회전축(26)의 하단에는 마그네트(24)가 고정되며, 상단에는 작업자가 손으로 회전하도록 노브(28)를 구비할 수도 있다.According to the present invention, a magnetic force means 20 is provided on the body 12 to accommodate a plurality of magnets 24 via respective rotation shafts 26. The magnetic force means 20 distributes two or more magnets 24 in a distributed manner to support the load change generated during welding. The magnet 24 is fixed to the lower end of the rotary shaft 26, the upper end may be provided with a knob 28 so that the operator rotates by hand.

이때, 상기 자력수단(20)은 레그(22)를 개재한 3점 지지로 마그네트(24)를 구비하고, 마그네트(24)는 회전 위치에 따라 자력이 단속되는 것을 특징으로 한다. 이동로봇(10)의 바디(12)는 최소의 치수로 형성되므로 별도의 레그(22)를 이용하여 마그네트(24)의 설치 위치를 확산한다. 마그네트(24)는 회전 각도에 따라 내부 자석의 배열이 변경되어 바닥을 향한 지력이 온오프되는 방식을 택한다. 일예로 마그네트(24)에 연결된 회전축(26)의 180˚ 회전시 마다 자력이 온오프되는 방식을 채용할 수 있다. 선박 건조 현장의 특성상 지면이 고르지 않으므로 2점지지나 4점지지에 비하여 3점지지 방식을 택하는 것이 바람직하다.At this time, the magnetic force means 20 is provided with a magnet 24 to the three-point support via the leg 22, the magnet 24 is characterized in that the magnetic force is intermittent according to the rotation position. Since the body 12 of the mobile robot 10 is formed to a minimum size, the installation position of the magnet 24 is spread using a separate leg 22. The magnet 24 adopts a method in which the arrangement of the internal magnets is changed according to the rotation angle so that the intellect toward the floor is turned on and off. For example, a method in which a magnetic force is turned on and off every 180 degrees of rotation of the rotating shaft 26 connected to the magnet 24 may be adopted. Since the ground is uneven due to the nature of the ship construction site, it is preferable to use the three-point support method as compared to the two-point or four-point support.

또, 본 고안에 따르면 상기 바디(12) 상에 손잡이(30)가 링크(34)와 회전축(36)을 개재하여 회동 가능하게 결합된다. 손잡이(30)는 이동로봇(10)을 들고 이동할 때 사용하는 것으로서, 본 고안은 로봇 고정용 자력수단(20)과 동기화 시키는 구성을 요지로 한다. 손잡이(30)는 바아(32)의 양단에 링크(34)를 지니는 구조이고, 바디(12)의 상측에서 양변부에 각각 대칭적으로 설치된다. 손잡이(30)의 상승과 하강 회동시 링크(34)를 통하여 회전축(36)의 회전이 유발된다.In addition, according to the present invention, the handle 30 is rotatably coupled to the body 12 via the link 34 and the rotating shaft 36. The handle 30 is to be used when moving the mobile robot 10, the subject innovation is the configuration to synchronize with the robot fixing magnetic means 20. The handle 30 has a structure having links 34 at both ends of the bar 32, and is symmetrically installed at both sides at the upper side of the body 12, respectively. Rotation of the rotary shaft 36 through the link 34 is caused when the handle 30 is raised and lowered.

이때, 상기 손잡이(30)는 바디(12) 상에서 일측 행정단과 타측 행정단을 각각 유지하도록 멈춤레버(38)를 구비하는 것을 특징으로 한다. 멈춤레버(38)는 일측의 링크(34)의 내면에 스프링을 개재하여 슬라이딩 가능하게 설치한다. 멈춤레버(38)의 단부는 바디(12)에 형성된 홀(도시 생략)에 삽입될 수 있다. 이에 따라, 멈춤레버(38)를 당기면 손잡이(30)의 회동이 가능한 상태로 되고, 상승 행정단이나 하강 행정단에서 멈춤레버(38)를 놓으면 손잡이(30)의 회동은 구속된다.At this time, the handle 30 is characterized in that it comprises a stop lever 38 to maintain one side and the other end of the stroke on the body 12, respectively. The stop lever 38 is slidably installed on the inner surface of the link 34 on one side via a spring. The end of the stop lever 38 may be inserted into a hole (not shown) formed in the body 12. Accordingly, when the stop lever 38 is pulled out, the knob 30 can be rotated. When the stop lever 38 is released from the upstroke or the downstroke, the rotation of the handle 30 is restricted.

또, 본 고안에 따르면 손잡이(30)의 회동에 의하여 마그네트(24)의 자력을 단속하는 작동수단(40)이 상기 자력수단(20)의 회전축(26)과 손잡이(30)의 회전축(36) 사이에 연결된다. 작동수단(40)은 손잡이(30)의 회동운동을 마그네트(24)의 회전운동으로 변환하여 자력의 온오프를 수행한다.In addition, according to the present invention, the operating means 40 for controlling the magnetic force of the magnet 24 by the rotation of the handle 30 is a rotary shaft 26 of the magnetic force means 20 and the rotary shaft 36 of the handle 30 Is connected between. The actuating means 40 converts the rotational movement of the handle 30 into the rotational movement of the magnet 24 to perform on / off of magnetic force.

이때, 상기 작동수단(40)은 손잡이(30)의 회전축(36)과 일측 베벨기어(46)를 연결되는 구동벨트(43)와, 타측 베벨기어(46)와 자력수단(20)의 회전축(26)을 연결하는 피동벨트(44)로 이루어진다. 손잡이(30)의 회전축(36)에 구동스프라켓(41)이 설치되고, 상측의 입력 베벨기어(46)에 동일한 규격의 구동스프라켓(41)이 설치된다. 자력수단(20)의 회전축(26)에 피동스프라켓(42)이 설치되고, 하측의 출력 베벨기어(46)에 동일한 규격의 피동스프라켓(42)이 설치된다. 양측 구동스프라켓(41) 사이에는 구동벨트(43)가 장착되고, 양측 피동스프라켓(42) 사이에는 피동벨트(44)가 장착된다. 여기서 구동벨트(43)와 피동벨트(44)는 타이밍 벨트가 적절하지만 반드시 이에 국한되지 않고 기어트레인이나 체인을 사용할 수도 있다.At this time, the operating means 40 is a driving belt 43 for connecting the rotating shaft 36 of the handle 30 and one bevel gear 46, the rotating shaft of the other bevel gear 46 and the magnetic force means (20) It consists of a driven belt 44 for connecting 26. The drive sprocket 41 is installed in the rotation shaft 36 of the handle 30, and the drive sprocket 41 of the same size is installed in the input bevel gear 46 of the upper side. A driven sprocket 42 is provided on the rotating shaft 26 of the magnetic force means 20, and a driven sprocket 42 of the same size is provided on the lower output bevel gear 46. A driving belt 43 is mounted between both driving sprockets 41, and a driven belt 44 is mounted between both driving sprockets 42. Here, the driving belt 43 and the driven belt 44 may use a gear train or a chain, although the timing belt is appropriate, but is not limited thereto.

본 고안에서 바디(12)의 일측면에 고정된 자력수단(20)은 그 상측에 있는 손잡이(30)를 통하여 작동되고, 바디(12)의 타측면에 고정된 자력수단(20)은 그 상측에 있는 손잡이(30)를 통하여 작동된다. 바디(12)의 전면에 있는 자력수단(20)은 어느 일측의 손잡이(30)를 통하여 작동되도록 구성한다. 이는 본 고안이 구동벨트(43)와 피동벨트(44)를 기반으로 하기 때문에 위치에 관계없이 회전력의 전달이 가능함에 기인한다.In the present invention, the magnetic force means 20 fixed to one side of the body 12 is operated through the handle 30 on the upper side, the magnetic force means 20 fixed to the other side of the body 12 is the upper side It is operated through the handle 30 in the. Magnetic means 20 in the front of the body 12 is configured to be operated through the handle 30 on either side. This is because the present invention is based on the drive belt 43 and the driven belt 44, it is possible to transmit the rotational force regardless of the position.

한편, 구성의 간편성을 위해서 바디(12)의 전면에 위치한 자력수단(20)은 작동수단(40)을 통하지 않고 노브(28)를 사용하여 사용자가 직접 마그네트(24)의 자력을 온오프할 수도 있다.On the other hand, the magnetic force means 20 located on the front of the body 12 for the convenience of configuration, the user can directly turn on or off the magnetic force of the magnet 24 by using the knob 28 without passing through the operating means 40 have.

작동에 있어서, 이동용 손잡이(30)를 이용하여 용접위치에 이동로봇(10)을 운반하고 미세조정한 다음, 잡고 있던 손잡이(30)를 하방향으로 회전시키면 구동벨트(43)와 피동벨트(44)를 통하여 마그네트(24)가 회전되어 지면에 대한 자력이 발생한다. 반대로 손잡이(30)를 상방향으로 회전시키면 마그네트(24)가 역회전되어 지면을 향한 자력이 소실된다.In operation, the mobile robot 10 is transported and fine-tuned to the welding position using the movable handle 30, and then, when the handle 30 is held downward, the driving belt 43 and the driven belt 44 are rotated. The magnet 24 is rotated through to generate a magnetic force on the ground. On the contrary, when the handle 30 is rotated upward, the magnet 24 is rotated in reverse to lose the magnetic force toward the ground.

본 고안은 기재된 실시예에 한정되는 것은 아니고, 본 고안의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 변형예 또는 수정예들은 본 고안의 실용신안등록청구범위에 속한다 해야 할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. Accordingly, such variations or modifications should fall within the scope of the utility model registration claims of the present invention.

10: 이동로봇 12: 바디
20: 자력수단 22: 레그
24: 마그네트 26: 회전축
28: 노브 30: 손잡이
32: 바아 34: 링크
36: 회전축 38: 멈춤레버
40: 작동수단 41, 42: 스프라켓
43, 44: 벨트 46: 베벨기어10: mobile robot 12: body
20: Magnetic means 22: Leg
24: magnet 26: axis of rotation
28: knob 30: knob
32: Ba 34: Link
36: rotating shaft 38: stop lever
40: operating means 41, 42: sprocket
43, 44: belt 46: bevel gear

Claims (4)

바디(12)와 토치(14)를 지니는 이동로봇(10)에 있어서:
상기 바디(12) 상에 각각의 회전축(26)을 개재하여 복수의 마그네트(24)를 수용하는 자력수단(20);
상기 바디(12) 상에 링크(34)와 회전축(36)을 개재하여 회동 가능하게 결합되는 손잡이(30); 및
상기 자력수단(20)의 회전축(26)과 손잡이(30)의 회전축(36) 사이에 연결되고, 손잡이(30)의 회동에 의하여 마그네트(24)의 자력을 단속하는 작동수단(40);을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 원터치 고정기구.In a mobile robot 10 having a body 12 and a torch 14:
Magnetic means (20) for receiving a plurality of magnets (24) via respective rotation shafts (26) on the body (12);
A handle 30 rotatably coupled to the body 12 via a link 34 and a rotation shaft 36; And
An operating means (40) connected between the rotating shaft (26) of the magnetic force means (20) and the rotating shaft (36) of the handle (30) and intermittently controlling the magnetic force of the magnet (24) by the rotation of the handle (30); One-touch fixing mechanism of the mobile robot, characterized in that comprises. 청구항 1에 있어서,
상기 자력수단(20)은 레그(22)를 개재한 3점 지지로 마그네트(24)를 구비하고, 마그네트(24)는 회전 위치에 따라 자력이 단속되는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 원터치 고정기구.The method according to claim 1,
The magnetic force means 20 is provided with a magnet 24 to the three-point support via the leg 22, the magnet 24 is a one-touch fixing mechanism of the mobile robot, characterized in that the magnetic force is intermittent according to the rotation position. 청구항 1에 있어서,
상기 손잡이(30)는 바디(12) 상에서 일측 행정단과 타측 행정단을 각각 유지하도록 멈춤레버(38)를 구비하는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 원터치 고정기구.The method according to claim 1,
The handle 30 is a one-touch fixing mechanism of the mobile robot, characterized in that it comprises a stop lever (38) to maintain one side and the other end of the stroke on the body (12), respectively. 청구항 1에 있어서,
상기 작동수단(40)은 손잡이(30)의 회전축(36)과 일측 베벨기어(46)를 연결되는 구동벨트(43)와, 타측 베벨기어(46)와 자력수단(20)의 회전축(26)을 연결하는 피동벨트(44)로 이루어지는 것을 특징으로 하는 이동로봇의 원터치 고정기구.The method according to claim 1,
The actuating means 40 includes a driving belt 43 connecting the rotating shaft 36 of the handle 30 and one bevel gear 46, and the rotating shaft 26 of the other bevel gear 46 and the magnetic force means 20. One-touch fixing mechanism of the mobile robot, characterized in that consisting of a driven belt 44 for connecting.
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