KR20140000187U - Automated Guided Vehicle - Google Patents

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KR20140000187U
KR20140000187U KR2020120005385U KR20120005385U KR20140000187U KR 20140000187 U KR20140000187 U KR 20140000187U KR 2020120005385 U KR2020120005385 U KR 2020120005385U KR 20120005385 U KR20120005385 U KR 20120005385U KR 20140000187 U KR20140000187 U KR 20140000187U
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unmanned transport
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배인호
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    • B60R2300/8093—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for obstacle warning

Abstract

본 고안은 무인 운반차에 관한 것으로, 장방형의 박스형 몸체(100); 상기 몸체(100)의 상부에 위치하여 물품을 적재하는 베드(200); 상기 몸체(100)의 상부 모서리에 위치하여 상기 베드(200)에 적재된 물품을 상하로 이동시키는 리프트(150); 상기 몸체(100) 상부 가장자리에 다수 형성된 컨베이어 탑재용 고정홀(130); 상기 몸체(100) 하부에 연결되어 상기 몸체(100)를 이동시키는 캐스터부(400); 및 상기 몸체(100)의 전면 및 후면에 위치하여, 일정한 경사각을 이루어 형성된 패널에 상기 무인 운반차의 구동을 조작하고, 구동상태를 표시하는 조작부(300)를 포함한다.
이와 같은 본 고안은 종래의 무인 운반차와 달리, 견인, 적재 및 컨베이어 등 다양한 기능을 수행하고, 다양한 공정 조건 및 환경에 적용할 수 있는 공정 자유도가 높은 무인 운반차를 제공할 수 있을 뿐만 아니라, 전체 구조가 간단하고, 조작 콘트롤러의 배치에 있어 사용자 편의성이 높다는 큰 장점이 있다.The present invention relates to an unmanned transport vehicle, rectangular box-shaped body (100); A bed (200) positioned above the body (100) for loading an article; A lift 150 positioned at an upper edge of the body 100 to move an article loaded on the bed 200 up and down; Conveyor mounting fixing holes 130 formed on the upper edge of the body 100; A caster unit 400 connected to a lower portion of the body 100 to move the body 100; And an operation unit 300 disposed on the front and rear surfaces of the body 100 to manipulate the driving of the unmanned transport vehicle on the panel formed at a predetermined inclination angle and display a driving state.
The present invention, unlike the conventional unmanned carriage, can perform a variety of functions such as towing, loading and conveyor, and can provide an unmanned carriage having a high degree of process freedom that can be applied to various process conditions and environments, The whole structure is simple, and there is a big advantage that user convenience is high in arrangement | positioning of an operation controller.

Description

무인 운반차{Automated Guided Vehicle}Unmanned Vehicles {Automated Guided Vehicles}

본 고안 무인 운반차에 관한 것으로, 다양한 공정 조건 및 환경에 적용할 수 있는 공정 자유도가 높은 무인 운반차에 관한 것이다.The present invention relates to an unmanned transport vehicle, and relates to an unmanned transport vehicle having a high degree of process freedom applicable to various process conditions and environments.

AGV( Automated Guided Vehicle)는 자동 유도에 의해 물품을 운반하는 무인운반차로서 물품적재용 본체부분과 차륜으로 이루어지고, P.L.C에 의해 차륜이 제어 구동됨으로써 도 1 및 도 2는 종래의 AGV의 기계적 구성을 도시한 것으로, 본 고안은 물품적재를 위한 본체(10)와, B.L.D.C 모터가 적용된 구동용 차륜장치(20)와, 지지용 바퀴(30) 및 B.L.D.C 모터 제어를 위한 제어장치(40)로 이루어진다.The AGV (Automated Guided Vehicle) is an unmanned transport vehicle that carries goods by automatic induction, and is composed of a body portion for loading goods and a wheel, and the wheel is controlled and driven by a PLC. As shown in the drawing, the present invention consists of a main body 10 for loading goods, a driving wheel device 20 to which a BLDC motor is applied, a support wheel 30 and a control device 40 for controlling a BLDC motor. .

본체(10)는 차체형상으로 이루어지며 물품적재를 위한 물품적재공간(11)과 차대(12)로 이루어진다. 차륜장치(20)는 장방 형태의 판체로 이루어지는 베이스프레임(21) 상에 각기 독립적으로 구동되는 2개의 바퀴(22)와 각 바퀴의 축에 연결된 B.L.D.C 모터(23)로 이루어지고, 베이스프레임(21)은 본체(10)의 차대(12)상에 주축(24)에 의해 결합되어 차륜구동시 주축을 중심으로 한 베이스프레임의 회전이 이루어지도록 구성된다.시스템이 구축된 시설 내에서 물품이나 부품 등을 이송 운반에 유용하게 사용되고 있다.The main body 10 is formed in the shape of a vehicle body and includes an article loading space 11 and a chassis 12 for article loading. The wheel device 20 is composed of two wheels 22 each independently driven on a base frame 21 made of a rectangular plate body and a BLDC motor 23 connected to the shaft of each wheel, and the base frame 21. ) Is coupled by the main shaft 24 on the chassis 12 of the main body 10 so as to rotate the base frame about the main shaft during wheel drive. This is useful for conveying and transporting.

도 1 및 도 2에 나타낸 바와 같이, 종래의 AVG는 물품적재를 위한 본체(10)와, B.L.D.C 모터가 적용된 구동용 차륜장치(20)와, 지지용 바퀴(30) 및 B.L.D.C 모터 제어를 위한 제어장치(40)로 이루어진다.As shown in Figs. 1 and 2, the conventional AVG controls the body 10 for loading goods, the driving wheel device 20 to which the BLDC motor is applied, the support wheel 30 and the control for the BLDC motor control. Device 40.

본체(10)는 차체형상으로 이루어지며 물품적재를 위한 물품적재공간(11)과 차대(12)로 이루어진다. 차륜장치(20)는 장방형태의 판체로 이루어지는 베이스프레임 상에 각기 독립적으로 구동되는 2개의 바퀴(22)와 각 바퀴의 축에 연결된 B.L.D.C 모터(23)로 이루어지고, 베이스프레임은 본체(10)의 차대(12)상에 주축(24)에 의해 결합되어 차륜구동시 주축을 중심으로 한 베이스프레임의 회전이 이루어지도록 구성된다.The main body 10 is formed in the shape of a vehicle body and includes an article loading space 11 and a chassis 12 for article loading. The wheel device 20 is composed of two wheels 22 independently driven on a base frame made of a rectangular plate body and a BLDC motor 23 connected to the shafts of the wheels, and the base frame of the main body 10 It is coupled to the chassis 12 by the main shaft 24 is configured to rotate the base frame about the main axis when driving the wheel.

그러나, 상기와 같은 종래의 AGV는 운반물의 중량과 크기와 운반 방법에 따라 구분하여 설계 제작되어 특정 용도로만 사용되어 왔고, 통상적인 물품 이동의 수단은 견인, 적재, 컨베이어의 방식으로 운용되어 왔다. 즉, 종래의 AGV 차량은 운송방법이나 물품의 형태에 따라 용도에 맞는 개별 기능을 갖춘 구조로 제작되어 장비의 획일적인 운영이 불가피 하고, 공정 자유도가 매우 낮다는 문제점이 있다.However, the conventional AGV has been designed and manufactured according to the weight, size and transport method of the package, and has been used only for a specific purpose, and the usual means of moving the goods has been operated by a traction, stacking, or conveyor method. That is, the conventional AGV vehicle has a problem that the uniform operation of the equipment is inevitable and the process freedom is very low because it is manufactured in a structure having individual functions according to the use according to the transportation method or the shape of the article.

상술한 문제를 해결하고자 하는 본 고안의 과제는 견인, 적재 및 컨베이어 등 다양한 기능을 수행하기에 용이하고, 다양한 공정 조건 및 환경에 적용할 수 있는 공정 자유도가 높은 무인 운반차를 제공하고자 함이다.An object of the present invention to solve the above problems is to provide an unmanned transport vehicle having a high degree of process freedom to be easy to perform a variety of functions, such as towing, loading and conveyor, and can be applied to various process conditions and environments.

상술한 과제를 해결하기 위한 본 고안의 특징은 무인 운반차에 있어서, 무인 운반차에 있어서, 장방형의 박스형 몸체(100); 상기 몸체(100)의 상부에 위치하여 물품을 적재하는 베드(200); 상기 몸체(100)의 상부 모서리에 위치하여 상기 베드(200)에 적재된 물품을 상하로 이동시키는 리프트(150); 상기 몸체(100) 상부 가장자리에 다수 형성된 컨베이어 탑재용 고정홀(130); 상기 몸체(100) 하부에 연결되어 상기 몸체(100)를 이동시키는 캐스터부(400); 및 상기 몸체(100)의 전면 및 후면에 위치하여, 일정한 경사각을 이루어 형성된 패널에 상기 무인 운반차의 구동을 조작하고, 구동상태를 표시하는 조작부(300)를 포함한다.Features of the present invention for solving the above problems in an unmanned transport vehicle, in an unmanned transport vehicle, rectangular box-shaped body (100); A bed (200) positioned above the body (100) for loading an article; A lift 150 positioned at an upper edge of the body 100 to move an article loaded on the bed 200 up and down; Conveyor mounting fixing holes 130 formed on the upper edge of the body 100; A caster unit 400 connected to a lower portion of the body 100 to move the body 100; And an operation unit 300 disposed on the front and rear surfaces of the body 100 to manipulate the driving of the unmanned transport vehicle on the panel formed at a predetermined inclination angle and display a driving state.

여기서, 상기 베드(200)는 투명한 윈도우 형상인 것이 바람직하고, 상기 리프트(150)는, 상기 몸체(100) 내부에 설치되어, 상부로 노출되는 전동식 리프트인 것이 바람직하다.Here, the bed 200 is preferably a transparent window shape, the lift 150 is installed in the body 100, it is preferable that the electric lift is exposed to the top.

또한, 바람직하게는, 상기 캐스터부(400)는, 좌우 캐스터를 개별적으로 구동하는 좌우 모터 구동부(410)와, 상기 몸체 전면 및 후면에 설치된 가이드 센서(430)를 포함하되, 상기 가이드 센서의 값을 인식하여 상기 좌우 모터 구동부의 회전 속도의 차이를 통해 상기 몸체가 방향 전환되는 것일 수 있고, 상기 몸체(100)의 전면 및 후면 중 적어도 어느 하나에 범퍼(120)가 장착된 것일 수 있다.In addition, preferably, the caster unit 400 includes a left and right motor driving unit 410 for driving the left and right casters individually, and a guide sensor 430 provided at the front and rear of the body, and the value of the guide sensor. Recognizing that the body may be a direction change through the difference in the rotational speed of the left and right motor drive unit, the bumper 120 may be mounted on at least one of the front and rear of the body (100).

더하여, 상기 몸체(100)의 측면에 위치하여, 상기 무인 운반차를 충전하는 충전장치(170)가 더 구비되는 것이 바람직하고, 상기 몸체(100)의 전면 및 후면 중 적어도 어느 하나에 장애물 감지 센서(110)가 설치된 것이 바람직하다.In addition, it is preferable that the charging device 170, which is located on the side of the body 100, to charge the unmanned transport vehicle, is further provided, obstacle detection sensor on at least one of the front and rear of the body 100 It is preferable that 110 is provided.

이와 같은 본 고안은 종래의 무인 운반차와 달리, 견인, 적재 및 컨베이어 등 다양한 기능을 수행하고, 다양한 공정 조건 및 환경에 적용할 수 있는 공정 자유도가 높은 무인 운반차를 제공할 수 있을 뿐만 아니라, 전체 구조가 간단하고, 조작 콘트롤러의 배치에 있어 사용자 편의성이 높다는 큰 장점이 있다. The present invention, unlike the conventional unmanned carriage, can perform a variety of functions such as towing, loading and conveyor, and can provide an unmanned carriage having a high degree of process freedom that can be applied to various process conditions and environments, The whole structure is simple, and there is a big advantage that user convenience is high in arrangement | positioning of an operation controller.

도 1은 종래의 AGV의 전체 구성을 나타낸 도면이고,
도 2는 종래의 AGV의 측면 구성을 나타낸 도면이고,
도 3은 본 고안의 실시예에 따른 멀티형 구조의 무인 운반차를 나타낸 사시도이고,
도 4는 본 고안의 실시예에 따른 멀티형 구조의 무인 운반차 측면 구성을 나타낸 도면이고,
도 5는 본 고안의 또 다른 실시예에 따른 무인 운반차의 사용 모식도를 나타낸 도면이고,
도 6은 컨베이어 장치가 장착된 본 고안의 실시예에 따른 무인 운반차의 사용 모식도를 나타낸 도면이다.1 is a view showing the overall configuration of a conventional AGV,
2 is a view showing a side configuration of a conventional AGV,
3 is a perspective view showing an unmanned transport vehicle of a multi-type structure according to an embodiment of the present invention,
4 is a view showing the side configuration of the unmanned transport vehicle of a multi-type structure according to an embodiment of the present invention,
5 is a view showing a schematic diagram of the use of the unmanned transport vehicle according to another embodiment of the present invention,
6 is a view showing a schematic diagram of the use of the unmanned transport vehicle according to an embodiment of the present invention equipped with a conveyor device.

본 고안의 이점 및 특징, 그리고 그것을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 통해 설명될 것이다. 그러나 본 고안은 여기에서 설명되는 실시예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 단지, 본 실시예들은 본 고안이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 고안의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 상세히 설명하기 위하여 제공되는 것이다.Advantages and features of the present invention, and methods for achieving the same will be described in detail with reference to the embodiments described below in conjunction with the accompanying drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments described herein and may be embodied in other forms. However, the embodiments are provided to explain in detail enough to easily implement the technical idea of the present invention to those skilled in the art to which the present invention pertains.

도면들에 있어서, 본 고안의 실시예들은 도시된 특정 형태로 제한되는 것이 아니며 명확성을 기하기 위하여 과장된 것이다. 또한 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호로 표시된 부분들은 동일한 구성요소를 나타낸다.In the drawings, embodiments of the present invention are not limited to the specific forms shown, and are exaggerated for clarity. Also, the same reference numerals denote the same components throughout the specification.

본 명세서에서 "및/또는"이란 표현은 전후에 나열된 구성요소들 중 적어도 하나를 포함하는 의미로 사용된다. 또한, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 또한, 명세서에서 사용되는 "포함한다" 또는 "포함하는"으로 언급된 구성요소, 단계, 동작 및 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작, 소자 및 장치의 존재 또는 추가를 의미한다.
The expression "and / or" is used herein to mean including at least one of the components listed before and after. Also, singular forms include plural forms unless the context clearly dictates otherwise. Also, components, steps, operations and elements referred to in the specification as " comprises "or" comprising " refer to the presence or addition of one or more other components, steps, operations, elements, and / or devices.

이하에서 본 고안의 바람직한 실시예를 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도 3은 본 고안의 실시예에 따른 멀티형 구조의 무인 운반차를 나타낸 사시도이고, 도 4는 본 고안의 실시예에 따른 멀티형 구조의 무인 운반차 측면 구성을 나타낸 도면이다.3 is a perspective view showing an unmanned carriage of a multi-type structure according to an embodiment of the present invention, Figure 4 is a view showing the side configuration of the unmanned carriage of a multi-type structure according to an embodiment of the present invention.

도 3 및 도 4에 나타낸 바와 같이, 본 고안의 실시예에 따른 무인 운반차는, 장방형의 박스형 몸체(100); 상기 몸체(100)의 상부에 위치하여 물품을 적재하는 베드(200); 상기 몸체(100)의 상부 모서리에 위치하여 상기 베드(200)에 적재된 물품을 상하로 이동시키는 리프트(150); 상기 몸체(100) 상부 가장자리에 다수 형성된 컨베이어 탑재용 고정홀(130); 상기 몸체(100) 하부에 연결되어 상기 몸체(100)를 이동시키는 캐스터부(400); 및 상기 몸체(100)의 전면 및 후면에 위치하여, 일정한 경사각을 이루어 형성된 패널에 상기 무인 운반차의 구동을 조작하고, 구동상태를 표시하는 조작부(300)를 포함하여 구성된다.As shown in Figure 3 and 4, the unmanned vehicle according to an embodiment of the present invention, the rectangular box-shaped body 100; A bed (200) positioned above the body (100) for loading an article; A lift 150 positioned at an upper edge of the body 100 to move an article loaded on the bed 200 up and down; Conveyor mounting fixing holes 130 formed on the upper edge of the body 100; A caster unit 400 connected to a lower portion of the body 100 to move the body 100; And an operation unit 300 disposed on the front and rear surfaces of the body 100 to manipulate the driving of the unmanned transportation vehicle on a panel formed at a predetermined inclination angle and display a driving state.

이처럼, 본 고안은 무인 운반차로서, 단순히 물품을 적재하여 이동하는 것으로 끝나는 것이 아니라, 다양한 견인, 적재, 반송 등을 위한 장치를 용이하게 결합하여 사용할 수 있는 장치를 제안함으로써, 획일화된 운송방법을 구현하는 장치에 비하여 다기능적으로 여러가지 운송방법을 적용하여 사용할 수 있는 무인 운반차를 제안한다.As such, the present invention is an unmanned transport vehicle, which does not end with simply loading and moving an item, but by suggesting a device that can be easily combined with various devices for towing, loading, conveying, and the like, thereby providing a uniform transportation method. Compared to a device that implements the present invention, an unmanned transport vehicle that can be used by applying various transportation methods is proposed.

본 고안의 바디는 장방형의 박스형 몸체(100)로 상부면에 물품을 적재하기 위한 적정한 넓이의 베드(200)를 구현하고, 상기 상부면 가장자리 또는 모서리 4곳에 상기 베드(200)에 적재된 물품을 상부로 이동시키기 위한 리프트(150)가 구비된다.The body of the present invention is a rectangular box-shaped body (100) to implement a bed 200 of the appropriate width for loading the article on the upper surface, and the goods loaded on the bed 200 at the four edges or corners of the upper surface A lift 150 is provided for moving upwards.

상기 몸체(100)의 전면 및 후면에는 일정한 각도로 경사진 패널이 형성되고, 각 패널에는 무인 운반차의 이동과 적재 물품의 상하 구동 등 전반적인 구동을 조작하는 콘트롤러, 버튼 및 표시장치가 구비된 조작부(300)를 형성한다. Panels inclined at a predetermined angle are formed on the front and rear of the body 100, and each panel is provided with a controller, a button, and a display device for controlling overall driving such as moving the unmanned vehicle and driving the loaded article up and down. Form 300.

이처럼 평평한 베드(200)와 함께, 전면 및 후면의 경사진 패널에 상기 콘트롤러, 버트 및 표시장치로 구비된 조작부(300)를 형성함으로써, 양방향에서 용이하게 운반차의 구동조작을 할 수 있고, 필요에 따라 구동상태나 장치의 상태를 손쉽게 모니터링 할 수 있을 뿐만 아니라, 몸체(100)가 단순한 장방형의 박스 형상으로 이루어져 다양한 작업환경에 용이하게 접근할 수 있다는 큰 장점이 있다.With the flat bed 200 as described above, by forming the operation unit 300 provided with the controller, the butt and the display on the inclined panels of the front and rear, it is possible to easily drive the driving of the vehicle in both directions, According to this, not only can easily monitor the driving state or the state of the device, there is a big advantage that the body 100 is made of a simple rectangular box shape to easily access a variety of working environment.

그리고, 도 3에 나타낸 바와 같이, 베드(200)는 투명한 윈도우 형상인 것이 바람직한데, 이는 작업자가 무인 운반차 내부의 기계구성을 용이하게 모니터링할 수 있는 장점이 있기 때문이다. 또한 투명한 윈도우의 재질로 강화유리를 사용함으로써, 물품적재시 일어날 수 있는 파손을 방지하는 것도 가능하고, 보통은 상기 리프트(150)에 물품 받침부가 형성되거나, 컨베이어 탑재용 고정홀(130)을 통해 상기 베드(200)와 이격되어 상부에 컨베이어가 설치되기 때문에, 상기 윈도우의 파손 우려는 없게 된다.And, as shown in Figure 3, the bed 200 is preferably in the shape of a transparent window, because the operator can easily monitor the machine configuration inside the driverless carriage. In addition, by using the tempered glass as a material of the transparent window, it is possible to prevent damage that may occur when loading the article, usually the article support is formed in the lift 150, or through the fixing hole for mounting the conveyor 130 Since the conveyor is installed above the bed 200, there is no fear of damage to the window.

또한, 상기 몸체(100)의 전면 및 후면에는 범퍼(120)가 설치되는 것이 바람직하다. 공장이나 실험실 등의 다양한 환경에서 본 고안의 실시예에 따른 무인 운반차를 사용하다 보면, 충돌하는 경우가 많이 발생하므로, 충돌에 따른 충격을 완화하고 무인 운반차의 파손을 방지하기 위해, 쿠션과 같은 일정한 탄성을 갖는 범퍼(120)를 설치하는 것이 바람직하다. In addition, the front and rear of the body 100 is preferably a bumper 120 is installed. When using the unmanned vehicle according to an embodiment of the present invention in various environments, such as a factory or a laboratory, a lot of collisions occur, so that cushioning and cushioning may be performed to alleviate the impact of the collision and prevent damage of the unmanned vehicle. It is preferable to install the bumper 120 having the same constant elasticity.

범퍼(120)의 설치와 더불어, 전면 및 후면에는 장애물 감지 센서(110)를 설치하는 것도 가능하다. 무인 운반차가 정방향 또는 후방으로 이동하는 경우 다양한 환경에서 다양한 장애물에 직면하게 되고, 상기 장애물을 감지하지 못하고, 계속적으로 이동하는 경우, 큰 충돌과 함께 파손이 일어날 수 있으므로, 이동방향의 최전방인 전면 및 후면에 장애물 감지 장치를 설치하여, 이동 중 장애물을 감지하는 경우 이동을 제한하거나 방향을 변경하는 것이 가능하도록 하는 구조를 제안한다.In addition to the installation of the bumper 120, it is also possible to install the obstacle detection sensor 110 on the front and rear. When the unmanned vehicle moves forward or backward, it faces various obstacles in various environments, and when the obstacle is not detected and continuously moves, damage may occur with a large collision, so that the front and front of the moving direction By installing an obstacle detecting device on the rear side, a structure is proposed to limit movement or change direction when detecting an obstacle during movement.

그리고, 몸체(100)의 측면에는 무인 운반차를 충전하는 충전장치(170)가 더 구비되는 것이 바람직하다. 무인 운반차는 충전된 배터리에 의해 전원이 공급되고, 상기 전원에 의해 모든 구동이 이루어지기 때문에, 필요에 따라 용이하고 빠르게 충전할 수 있는 충전장치(170)를 구비하는 것이 바람직하다. 충전장치(170)는 무인 운반차 내부에 설치된 배터리에 외부전원을 연결하는 소켓 형상일 수도 있고, 간이 배터리를 장착하는 구조일 수도 있다.And, the side of the body 100 is preferably provided with a charging device 170 for charging the unmanned transport vehicle. Since the driverless vehicle is powered by a charged battery and all driving is performed by the power source, it is preferable to have a charging device 170 which can be easily and quickly charged as necessary. The charging device 170 may have a socket shape for connecting an external power source to a battery installed in an unmanned vehicle, or may have a structure for mounting a simple battery.

또한, 상기 캐스터부(400)는, 전후 4개의 소형 캐스터와, 좌우 캐스터를 개별적으로 구동하는 좌우 모터 구동부(410)와, 상기 몸체 전면 및 후면에 설치된 가이드 센서(430)를 포함하되, 상기 가이드 센서(430)의 값을 인식하여 상기 좌우 모터 구동부의 회전 속도의 차이를 통해 상기 몸체가 방향 전환되는 것이 바람직한데, 무인 운반차의 경우 사용자가 스티어링 휠을 통해 운동하는 것이 아니고, 공정 라인 안에서 움직이는 경우가 대부분이므로, 가이드 센서(430)를 통해 위치를 확인하고, 전후륜의 좌우가 각각 하나로 연결되어 있는 좌우 모터 구동부(410)의 구동에 의해 구동하는 것이 바람직하다.In addition, the caster unit 400 includes four small front and rear casters, a left and right motor driving unit 410 for individually driving left and right casters, and a guide sensor 430 provided at the front and rear of the body, and the guide Recognizing the value of the sensor 430, it is preferable that the body is diverted by the difference in the rotational speed of the left and right motor drive unit, in the case of driverless vehicles, the user does not move through the steering wheel, but moves in the process line Since most of the cases, the position is confirmed through the guide sensor 430, and the left and right of the front and rear wheels are preferably driven by the driving of the left and right motor driving unit 410, respectively.

그리고, 방향전환은 좌우 구동부의 회전속도의 차이를 통해 좌우 방향전환이 가능하다. 어느 한쪽이 모터 회전속도가 느리게 되면, 그 방향으로 운반차가 회전하게 되는 원리로 구성되는 것이다. 이와 같은 방향전환 방식은, 자동 또는 무인으로 콘트롤하기 용이하고, 방향전환에 필요한 복잡한 구조나 구성이 필요 없다는 점에서 무인 운반차에 적합하다고 할 수 있다.
And, the direction change is possible to change the left and right direction through the difference in the rotational speed of the left and right drive unit. If either side of the motor rotation speed is slow, it is composed of the principle that the carriage is to rotate in that direction. Such a direction switching method is suitable for an unmanned transport vehicle in that it is easy to control automatically or unmannedly and does not require a complicated structure or configuration necessary for direction change.

도 5는 본 고안의 또 다른 실시예에 따른 무인 운반차의 사용 모식도를 나타낸 도면이다. 도 5에 나타낸 바와 같이, 본 고안의 실시예에 따른 무인 운반차는 몸체(100) 상부면 가장자리에 형성된 리프트(150)에 물품의 받침부를 장착하게 되면, 상기 받침부에 물품을 적재하고, 이동하는 것이 가능하고, 상기 물품의 적재와 물품을 다른 곳으로 옮길 때는 각각의 이송되는 높이가 다를 수 있으므로, 상기 리프트(150)를 통해 용이하게 적재된 물품의 높이를 조정할 수 있으므로, 다양한 환경과 장소에서 물품의 적재 이송이 가능하게 된다.5 is a view showing a diagram of the use of the unmanned transport vehicle according to another embodiment of the present invention. As shown in FIG. 5, when the unmanned transport vehicle according to the embodiment of the present invention is equipped with the support part of the article on the lift 150 formed at the edge of the upper surface of the body 100, the article is loaded and moved to the support part. It is possible, and since the height of each of the conveyance of the goods and when moving the goods to different places may be different, it is possible to easily adjust the height of the goods loaded through the lift 150, in various environments and places It is possible to carry the load of the article.

리프트(150)는 전동식 리프트인 것이 바람직한데, 콘트롤하기가 용이하고, 설치구성 및 디자인 자유도가 높기 때문이다. 그 외에도 유압식 실린더를 사용하는 것도 가능한데, 유압 실린더는 유압에 의해 피스톤 또는 플런저(plunger)를 왕복 직선 운동시켜(상하구동) 기계적인 일을 행하게 하는 장치로서, 무거운 물체를 용이하게 상하 이동시킬 수 있는 엑츄에이터라는 점에서 본 고안의 실시예에 적합하다.
The lift 150 is preferably an electric lift because it is easy to control and the installation configuration and design freedom are high. In addition, a hydraulic cylinder can be used. The hydraulic cylinder is a device that performs mechanical work by reciprocating linear movement (up and down driving) of a piston or plunger by hydraulic pressure, and can easily move a heavy object up and down. It is suitable for the embodiment of the present invention in that it is an actuator.

도 6은 컨베이어 장치가 장착된 본 고안의 실시예에 따른 무인 운반차의 사용 모식도를 나타낸다. 도 6에 나타낸 바와 같이, 몸체(100)의 상부면 가장자리에는 다수의 컨베이어 탑재용 고정홀(130)에 컨베이어 장치를 탑재 또는 장착하면, 컨베이어 공정을 수행하는 것 뿐만 아니라, 컨베이어 장치 전체를 이동할 수 있기 때문에, 공정 자유도가 높다는 큰 장점이 있고, 탈 장착이 용이하기 때문에 사용상 편의성이 우수한 장점이 있다.Figure 6 shows a schematic diagram of the use of the unmanned transport vehicle according to an embodiment of the present invention equipped with a conveyor device. As shown in FIG. 6, when the conveyor apparatus is mounted or mounted on a plurality of conveyor mounting fixing holes 130 at the upper edge of the body 100, not only the conveyor process but also the entire conveyor apparatus may be moved. Because of this, there is a big advantage that the degree of freedom of the process is high, and there is an advantage in ease of use because it is easy to remove.

즉, 운반하고자 하는 물품이 단품의 적재 혹은 견인 방식이 아니라 공급의 물류라인과 수요의 물류 라인 사이에서 컨베이어 장치로 이송하여야 하는 구간에서는 본 고안의 실시예에 따른 무인 운반차에 컨베이어 장치를 탑재하여 물품을 이재 및 적재시키는 것이 가능하여 다양한 공정 조건 및 환경에 적용할 수 있어서 공정 자유도가 높은 장점이 있다. That is, in the section where the goods to be transported must be transported to the conveyor device between the supply line and the supply line of the demand, rather than the single item loading or towing method, the conveyor device is mounted on the unmanned transport vehicle according to the embodiment of the present invention. It is possible to load and load the article can be applied to a variety of process conditions and environments has the advantage of high process freedom.

이처럼, 본 고안은 종래의 무인 운반차와 달리, 견인, 적재 및 컨베이어 등 다양한 기능을 수행하기에 용이하기 때문에, 다양한 공정 조건 및 환경에 적용할 수 있는 공정 자유도가 높은 무인 운반차를 제공할 수 있을 뿐만 아니라, 전체 구조가 간단하고, 조작 콘트롤러의 배치에 있어 사용자 편의성이 높다는 큰 장점이 있다.
As such, unlike the conventional unmanned vehicle, the present invention is easy to perform various functions such as towing, loading, and conveyor, so that the unmanned vehicle having high process freedom can be applied to various process conditions and environments. In addition, there is a great advantage that the overall structure is simple and the user convenience in arranging the operation controller is high.

이상의 설명에서 본 고안은 특정의 실시 예와 관련하여 도시 및 설명하였지만, 특허청구범위에 의해 나타난 고안의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 개조 및 변화가 가능 하다는 것을 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구나 쉽게 알 수 있을 것이다.
Although the invention has been shown and described in connection with specific embodiments, it is understood that various modifications and changes can be made without departing from the spirit and scope of the invention as indicated by the claims. Anyone who owns it can easily find out.

100: 몸체, 110: 장애물 감지 센서, 120: 범퍼, 130: 컨베이어 탑재 고정홀
150: 리프트, 170: 충전장치, 200: 베드, 300: 조작부, 400: 캐스터부,
450: 구동휠100: body, 110: obstacle detection sensor, 120: bumper, 130: conveyor mounting hole
150: lift, 170: charging device, 200: bed, 300: operation part, 400: caster part,
450: drive wheel

Claims (7)

무인 운반차에 있어서,
장방형의 박스형 몸체(100);
상기 몸체(100)의 상부에 위치하여 물품을 적재하는 베드(200);
상기 몸체(100)의 상부 모서리에 위치하여 상기 베드(200)에 적재된 물품을 상하로 이동시키는 리프트(150);
상기 몸체(100) 상부 가장자리에 다수 형성된 컨베이어 탑재용 고정홀(130);
상기 몸체(100) 하부에 연결되어 상기 몸체(100)를 이동시키는 캐스터부(400); 및
상기 몸체(100)의 전면 및 후면에 위치하여, 일정한 경사각을 이루어 형성된 패널에 상기 무인 운반차의 구동을 조작하고, 구동상태를 표시하는 조작부(300)를 포함하는 것을 특징으로 하는 멀티형 구조의 무인 운반차.
In an unmanned truck,
Rectangular box-shaped body (100);
A bed (200) positioned above the body (100) for loading an article;
A lift 150 positioned at an upper edge of the body 100 to move an article loaded on the bed 200 up and down;
Conveyor mounting fixing holes 130 formed on the upper edge of the body 100;
A caster unit 400 connected to a lower portion of the body 100 to move the body 100; And
It is located on the front and rear of the body 100, the operation of the driverless vehicle on the panel formed to form a predetermined inclination angle, the unmanned multi-type structure comprising a control unit 300 for displaying the driving state Carrier.
제1항에 있어서,
상기 베드(200)는 투명한 윈도우 형상인 것을 특징으로 하는 멀티형 구조의 무인 운반차.
The method of claim 1,
The bed 200 is an unmanned carriage of a multi-type structure, characterized in that the transparent window shape.
제2항에 있어서,
상기 리프트(150)는,
상기 몸체(100) 내부에 설치되어, 상부로 노출되는 전동식 리프트인 것을 특징으로 하는 멀티형 구조의 무인 운반차.
3. The method of claim 2,
The lift 150,
Is installed inside the body 100, unmanned transport vehicle of a multi-type structure, characterized in that the electric lift exposed to the top.
제3항에 있어서,
상기 캐스터부(400)는,
좌우 캐스터를 개별적으로 구동하는 좌우 모터 구동부(410)와,
상기 몸체 전면 및 후면에 설치된 가이드 센서(430)를 포함하되,
상기 가이드 센서의 값을 인식하여 상기 좌우 모터 구동부의 회전 속도의 차이를 통해 상기 몸체가 방향 전환되는 것을 특징으로 하는 멀티형 구조의 무인 운반차.
The method of claim 3,
The caster unit 400,
Left and right motor driving unit 410 for individually driving the left and right casters,
Including a guide sensor 430 installed on the front and rear of the body,
Recognizing a value of the guide sensor, the unmanned transport vehicle of the multi-type structure, characterized in that the body is switched by the difference in the rotational speed of the left and right motor drive.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 몸체(100)의 전면 및 후면 중 적어도 어느 하나에 범퍼(120)가 장착된 것을 특징으로 하는 멀티형 구조의 무인 운반차.
5. The method according to any one of claims 1 to 4,
Unmanned transport vehicle of the multi-type structure, characterized in that the bumper 120 is mounted on at least one of the front and rear of the body (100).
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 몸체(100)의 측면에 위치하여,
상기 무인 운반차를 충전하는 충전장치(170)가 더 구비되는 것을 특징으로 하는 멀티형 구조의0) 무인 운반차.
5. The method according to any one of claims 1 to 4,
Located on the side of the body 100,
0) unmanned transport vehicle of the multi-type structure, characterized in that it is further provided with a charging device for charging the unmanned transport vehicle.
제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 몸체(100)의 전면 및 후면 중 적어도 어느 하나에 장애물 감지 센서(110)가 설치된 것을 특징으로 하는 멀티형 구조의 무인 운반차.












5. The method according to any one of claims 1 to 4,
Unmanned transport vehicle of a multi-type structure, characterized in that the obstacle detection sensor 110 is installed on at least one of the front and rear of the body (100).












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