KR20140135891A - automatic guided vehicles - Google Patents

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KR20140135891A
KR20140135891A KR1020130055893A KR20130055893A KR20140135891A KR 20140135891 A KR20140135891 A KR 20140135891A KR 1020130055893 A KR1020130055893 A KR 1020130055893A KR 20130055893 A KR20130055893 A KR 20130055893A KR 20140135891 A KR20140135891 A KR 20140135891A
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Abstract

The present invention relates to a new-type automatic guided vehicle capable of allowing a user to manually and smoothly move an automatic guided vehicle even when the user moves the automatic guided vehicle to a necessary place except a path or a driving part of the automatic guided vehicle is malfunctioned or damaged. The automatic guided vehicle comprises: a main body frame provided in an object loading area; multiple casters installed in at least three parts of the underside of the main body frame, and rolled on the ground while being freely and horizontally rotated; a coupling part fixed on the underside of the main body frame; a driving part connected to the coupling part while being positioned in the lower part of the coupling part, and having multiple driving wheels rolled to move the main body frame to all kinds of transferred positions with the casters and a driving motor for generating power to forcibly drive the driving wheels; and a lifting part for lifting the driving part from the coupling part to selectively separate the driving wheels of the driving part from the ground.

Description

무인반송대차{automatic guided vehicles}Automatic guided vehicles

본 발명은 무인반송대차에 관련된 것으로서, 더욱 구체적으로는 결합부에 대한 구조적 개선을 통해 사용자가 무인반송대차를 경로 이외의 필요한 곳으로 이동할 경우 혹은, 무인반송대차가 고장시 원활한 이동이 가능하도록 한 새로운 형태에 따른 승강 이동 가능한 구동부를 갖는 무인반송대차에 관한 것이다.The present invention relates to an unmanned conveyance bogie, and more particularly, to a structure in which a user moves the unmanned conveyance bogie to a necessary place other than the path through a structural improvement of a coupling portion, To an unmanned conveyance truck having a drive unit capable of moving up and down according to a new form.

일반적으로, 반송대차는 다양한 부품이나 제품 등을 이송할 때 사용되는 이송장치이다.In general, a conveyance truck is a conveyance apparatus used when conveying various parts or products.

상기한 반송대차는 작업자의 조작에 의해 이동되도록 구성될 수도 있고, 정해진 궤도를 따라 이동대차에 의하여 자동으로 이송되는 무인반송대차로 구성될 수도 있다.The conveyance truck may be configured to be moved by the operation of an operator or may be configured as an unmanned conveyance truck that is automatically transported by a moving truck along a predetermined trajectory.

상기 무인반송대차의 경우 지면을 따라 구비된 마그네틱가이드를 감지하여 상기 마그네틱가이드의 설치 방향을 따라 이동되면서 원하는 목적지로 반송되도록 구성되며, 이에 관하여는 등록특허 제10-1163969호에 개시된 바와 같다.In the case of the unmanned conveyance bogie, a magnetic guide provided along the ground is sensed and is moved along a mounting direction of the magnetic guide, and is transported to a desired destination, as disclosed in Japanese Patent Application No. 10-1163969.

하지만, 상기한 무인반송대차는 사용자가 해당 무인반송대차를 경로 이외의 필요한 곳으로 이동할 경우나 상기 무인반송대차를 이루는 구동부의 구동모터에 대한 고장 혹은, 상기 구동모터와 연결된 부위의 파손이 발생될 경우 구동휠의 조향이 이루어지지 않아 수리를 위한 이동이나 사용자가 경로 이외의 필요한 곳으로 이동하는 것이 극히 어려울 수밖에 없다는 문제점을 가지고 있다.However, when the user moves the unmanned conveying bogie to a necessary place other than the path, or when the user operates the driving motor of the unmanned carrying bogie or the portion connected to the driving motor is damaged There is a problem that it is extremely difficult for the user to move to a necessary place other than the path for repairing because the steering wheel is not steered.

이에 따라, 종래에는 상기 무인반송대차의 구동부에 고장이나 손상이 발생될 경우 해당 무인반송대차 전체를 들고 이동시킬 수밖에 없었던 불편함이 있다.Accordingly, in the conventional art, when the drive unit of the unmanned conveying bogie is broken or damaged, the whole unmanned conveying bogie must be moved and moved.

또한, 전술된 종래 기술에 따른 무인반송대차의 구동부는 해당 무인반송대차의 이송 도중 지면으로부터 제공되는 충격이 상기 구동부를 통해 반송대차로 직접 전달됨에 따라 상기 무인반송대차에 적재되는 반송물로 충격이 전달될 수밖에 없었고, 이로 인해 상기 반송물에 대한 손상의 우려가 존재하였던 문제점 역시 있다.In addition, the driving unit of the unmanned conveying bogie according to the above-described prior art transmits a shock to the conveyed object loaded on the unmanned conveying bogie as the impact provided from the ground during the conveyance of the unattended conveying bogie is directly transmitted to the conveyance bogie through the driving unit There is a problem that there is a fear of damage to the conveyed article.

본 발명은 전술된 종래 기술에 따른 각종 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로써, 본 발명의 목적은 사용자가 무인반송대차를 경로 이외의 필요한 곳으로 이동할 경우나 무인반송대차의 구동부에 대한 고장이나 각종 손상이 발생되더라도 상기 무인반송대차를 수동으로 원활히 이동시킬 수 있도록 한 새로운 형태에 따른 무인반송대차를 제공하는데 있다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in order to solve various problems of the conventional art described above, and it is an object of the present invention to provide an automatic unmanned conveying machine, The present invention is to provide an unmanned conveying bogie according to the present invention in which the unmanned conveying bogie can be manually moved smoothly even if damage occurs.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 무인반송대차에 따르면 반송물의 적재 영역으로 제공되는 본체프레임; 상기 본체프레임의 저면 중 적어도 세 곳 이상의 부위에 설치되면서 자유로운 수평 방향으로의 회전이 가능함과 더불어 지면을 따라 구름 가능한 복수의 캐스터; 상기 본체프레임의 저면에 고정 설치되는 결합부; 상기 결합부의 저부에 위치된 상태로 상기 결합부에 연결되며, 상기 각 캐스터와 협력하여 본체프레임을 각종 반송 위치로 이동시키도록 구름 가능하게 설치된 복수의 구동휠 및 동력을 발생하여 상기 각 구동휠을 강제 구동시키는 구동부를 가지는 구동부; 그리고, 상기 결합부로부터 상기 구동부를 승강시켜 상기 구동부의 각 구동휠이 지면으로부터 선택적으로 이격되도록 하는 리프팅부;를 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided an unmanned conveying bogie according to the present invention, A plurality of casters mounted on at least three portions of a bottom surface of the main body frame and capable of freely rotating in a horizontal direction and capable of rolling along the ground; A coupling part fixedly installed on a bottom surface of the main body frame; A plurality of driving wheels rotatably installed to cooperate with the casters to move the main frame to various carrying positions, and a plurality of driving wheels connected to the connecting portions in a state where the driving wheels are positioned at the bottom of the combining portion, A driving unit having a driving unit for forcibly driving; And a lifting unit lifting the driving unit from the coupling unit to selectively drive the driving wheels of the driving unit from the ground.

여기서, 상기 결합부는 상기 본체프레임의 저면에 결합 고정되는 상부플레이트와, 상기 상부플레이트의 저부에 이격된 상태로 위치되면서 상기 상부플레이트와는 복수의 연결축에 의해 결합되는 하부플레이트와, 상기 상부플레이트와 하부플레이트 사이에 승강 가능하게 위치되는 승강플레이트와, 하단은 상기 구동부에 고정되고, 상단은 상기 하부플레이트를 관통하여 상기 승강플레이트에 결합되는 회동지지축을 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.The coupling unit includes an upper plate coupled to a bottom surface of the body frame, a lower plate coupled to the upper plate by a plurality of coupling shafts while being spaced apart from the bottom of the upper plate, And a rotating support shaft fixed to the driving unit at a lower end and coupled to the lifting plate through an upper end of the lifting plate.

또한, 상기 회동지지축의 상단은 상기 승강플레이트를 관통하여 상부로 노출되게 위치되면서 상하 유동 가능하게 구비되고, 상기 승강플레이트의 상부로 노출된 회동지지축의 상측 끝단에는 상기 회동지지축이 상기 승강플레이트로부터 이탈됨을 방지하는 결합링이 결합되며, 상기 회동지지축의 둘레면에는 상기 결합부를 이루는 승강플레이트의 저면과 상기 구동부의 상면에 상단 및 하단이 각각 밀착되면서 상기 각 구동휠로부터 전달되는 충격이 상기 본체프레임으로 제공됨을 차단하도록 완충하는 완충부재가 더 구비되어 이루어짐을 특징으로 한다.In addition, the upper end of the pivot support shaft is disposed to be exposed upward through the lifting plate, and is vertically movable. An upper end of the pivot support shaft exposed to the upper portion of the lifting plate supports the pivot support shaft And the lower end of the lifting plate and the upper surface of the driving unit are in close contact with each other at the circumferential surface of the pivotal support shaft, And a cushioning member for cushioning the cushioning member to prevent the cushioning member from being provided.

또한, 리프팅부는 상기 결합부를 이루는 각 플레이트를 수직하게 관통하면서 회전 가능하게 설치되며, 외주면에는 나사산이 형성된 복수의 스크류축과, 상기 각 스크류축이 일괄적으로 회전되도록 연동시키는 연동부와, 상기 승강플레이트의 각 부위 중 상기 각 스크류축이 관통되는 부위에 각각 고정 설치되며, 내주면에는 상기 스크류축의 나사산과 대응되는 나사산이 형성되면서 상기 스크류축의 회전에 의해 상기 스크류축을 따라 승강되는 승강너트를 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.The lifting unit includes a plurality of screw shafts formed on the outer circumferential surface of the screw shaft so as to be rotatable while vertically penetrating each of the plates constituting the engaging unit, an interlocking unit for interlocking the screw shafts together to rotate them together, And a lifting nut which is fixedly installed at each of the portions of the plate through which the screw shafts pass, and an inner peripheral surface of which is formed with threads corresponding to the threads of the screw shafts and is lifted and lowered along the screw shafts by rotation of the screw shafts. .

이와 함께, 상기 연동부는 상기 각 스크류축의 상단 둘레면에 결합되는 보조 스프라켓과, 상기 각 스크류축의 보조 스프라켓을 일괄적으로 경유하도록 연결되는 체인과, 상기 체인의 어느 한 부위에 연결되면서 상기 체인을 강제 이동시키는 메인 스프라켓과, 상기 메인 스프라켓을 강제 회전시키는 리프팅용 모터를 포함하여 구성됨을 특징으로 한다.In addition, the interlocking portion may include an auxiliary sprocket coupled to an upper circumferential surface of each of the screw shafts, a chain connected to pass the auxiliary sprockets of the screw shafts collectively, A main sprocket for moving the main sprocket; and a lifting motor for forcibly rotating the main sprocket.

또한, 상기 회동지지축은 상기 하부플레이트의 중앙을 수직하게 관통하도록 배치되고, 상기 각 스크류축은 상기 승강플레이트의 네 모서리 부위를 수직하게 관통하면서 상부플레이트 및 하부플레이트에 상단 및 하단이 각각 회전 가능하게 결합되도록 구성됨을 특징으로 한다.The upper and lower plates are rotatably coupled to the upper plate and the lower plate, respectively, while vertically penetrating the four corners of the lifting plate. .

또한, 상기 각 연결축 중 적어도 어느 한 연결축은 상기 승강플레이트를 관통하도록 설치되어 상기 승강플레이트가 상기 어느 한 연결축의 지지를 받아 승강되도록 함을 특징으로 한다.At least one of the connecting shafts is installed to penetrate through the elevating plate so that the elevating plate is supported by the connecting shaft.

이상에서와 같은 본 발명의 무인반송대차는 리프팅부의 구조에 의해 각 구동휠이 지면으로부터 선택적으로 이격될 수 있기 때문에 사용자가 무인반송대차를 경로 이외의 필요한 곳으로 이동시 또는, 무인반송대차를 이루는 구동부의 고장이나 손상이 발생된다 하더라도 수동 조작에 의한 해당 무인반송대차의 이동이 가능하게 되는 효과를 가진다.As described above, the unmanned conveying bogie according to the present invention has a structure in which the driving wheels can be selectively spaced apart from the ground by the structure of the lifting portion, so that when the user moves the unmanned carrying bogie to a necessary place other than the path, It is possible to move the unmanned conveying bogie by manual operation even if a failure or damage of the unmanned conveying bogie occurs.

또한, 본 발명에 따른 무인반송대차는 그의 이동 도중 발생되는 충격이 회동지지축의 상하 유동 및 완충부재의 완충 작용에 의해 본체프레임으로 전달됨이 차단될 수 있게 되어 해당 무인반송대차에 적재된 반송물의 충격에 의한 손상됨을 방지할 수 있다는 효과를 가진다.In addition, the unmanned conveying bogie according to the present invention can prevent the impact generated during its movement from being transmitted to the main body frame by the up-down flow of the pivotal support shaft and the buffering action of the cushioning member, It is possible to prevent damage caused by the above-mentioned damage.

도 1은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 무인반송대차를 설명하기 위해 나타낸 측면도
도 2는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 무인반송대차를 설명하기 위해 각 구성들을 분해한 상태를 측면에서 본 분해도
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 무인반송대차의 리프팅부를 설명하기 위해 평면에서 본 상태를 나타낸 상태도
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 무인반송대차를 설명하기 위해 정면에서 본 상태를 나타낸 상태도
도 5는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 무인반송대차의 회동지지축에 대한 구조를 설명하기 위해 정면에서 일부 단면하여 나타낸 상태도
도 6은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 무인반송대차의 리프팅부에 대한 구조를 설명하기 위해 일부를 확대하여 나타낸 상태도
도 7은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 무인반송대차를 설명하기 위해 측면에서 본 상태를 나타낸 상태도
도 8 내지 도 10은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 무인반송대차의 작용을 설명하기 위해 각 방향에서 본 상태를 나타낸 상태도1 is a side view for explaining an unmanned conveyance truck according to a preferred embodiment of the present invention;
FIG. 2 is an exploded perspective view of an unmanned conveyance bogie according to a preferred embodiment of the present invention,
3 is a state diagram illustrating a lifting unit of an unmanned conveying bogie according to a preferred embodiment of the present invention,
4 is a state diagram showing a state viewed from the front to explain an unmanned conveyance truck according to a preferred embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a sectional view of the unmanned conveying bogie according to a preferred embodiment of the present invention.
6 is a partially enlarged state diagram illustrating a lifting unit of an unmanned conveyance truck according to a preferred embodiment of the present invention.
7 is a state diagram showing a state viewed from the side for explaining an unmanned conveyance truck according to a preferred embodiment of the present invention.
FIGS. 8 to 10 are diagrams illustrating states of the unmanned conveyance bogie according to a preferred embodiment of the present invention,

이하, 본 발명의 무인반송대차에 대한 바람직한 실시예를 첨부된 도 1 내지 도 10을 참조하여 설명하도록 한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, a preferred embodiment of the unmanned conveyance truck of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 10.

첨부된 도 1은 본 발명의 실시예에 따른 무인반송대차를 나타내고 있다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Fig. 1 shows an unmanned conveyance truck according to an embodiment of the present invention.

이에 따르면, 상기 무인반송대차는 크게 본체프레임(100)과 복수의 캐스터(110)와, 결합부(200)와, 구동부(300) 그리고, 리프팅부(400)를 포함하여 구성된다.The unmanned conveyance truck includes a main body frame 100, a plurality of casters 110, a coupling unit 200, a driving unit 300, and a lifting unit 400.

이를 각 구성별로 더욱 상세히 설명하면 다음과 같다.This will be described in more detail below for each configuration.

먼저, 상기 본체프레임(100)은 반송물의 적재 영역을 제공하는 대차 몸체를 이루는 부위이며, 상기 각 캐스터(110)는 상기 본체프레임(100)의 저면에 설치되는 이동 바퀴이다.First, the main body frame 100 is a part forming a bogie body that provides a loading area of a transported object, and each of the casters 110 is a moving wheel installed on a bottom surface of the main body frame 100.

이때, 상기 각 캐스터(110)는 자유로운 수평 방향으로의 회전이 가능함과 더불어 지면을 따라 구름 가능한 통상적인 구조의 캐스터(caster)를 의미하며, 상기 본체프레임(110)의 저면 중 적어도 세 곳 이상의 부위에 설치된다.In this case, each of the casters 110 means a caster having a conventional structure capable of freely rotating in the horizontal direction and rolling along the ground, and at least three or more parts of the bottom surface of the main body frame 110 Respectively.

다음으로, 상기 결합부(200)는 상기 본체프레임(100)의 저면에 고정 설치되는 부위이다.Next, the engaging portion 200 is fixed to the bottom surface of the main body frame 100.

본 발명의 실시예에서는 상기 결합부(200)가 첨부된 도 2에 도시된 바와 같이 상부플레이트(210)와 하부플레이트(220)와 승강플레이트(230) 및 회동지지축(240)을 포함하여 구성됨을 제시한다.2, the coupling unit 200 includes an upper plate 210, a lower plate 220, a lift plate 230, and a rotation support shaft 240. The upper plate 210, the lower plate 220, .

여기서, 상기 상부플레이트(210)는 상기 본체프레임(100)의 저면에 결합 고정되는 부위이고, 상기 하부플레이트(220)는 상기 상부플레이트(210)의 저부에 이격된 상태로 위치되면서 상기 상부플레이트(210)와는 복수의 연결축(250)에 의해 결합되는 부위이며, 상기 승강플레이트(230)는 상기 상부플레이트(210)와 하부플레이트(220) 사이에 승강 가능하게 설치되는 부위이다.The upper plate 210 is coupled to the bottom surface of the body frame 100 and the lower plate 220 is spaced apart from the bottom of the upper plate 210, 210 are coupled to each other by a plurality of connecting shafts 250 and the lifting plate 230 is installed between the upper plate 210 and the lower plate 220 so as to be movable up and down.

이때, 상기 각 연결축(250) 중 적어도 어느 한 연결축은 상기 승강플레이트(230)를 관통하도록 설치되어 상기 승강플레이트(230)가 해당 연결축의 지지를 받아 승강되도록 함이 바람직하다.At this time, at least one of the connecting shafts 250 may be installed to pass through the lifting plate 230 so that the lifting plate 230 can be lifted and supported by the supporting shaft.

또한, 상기 회동지지축(240)은 상기 하부플레이트(220)와 승강플레이트(230)의 중앙측 부위를 관통하도록 설치되며, 상단은 상기 승강플레이트(230)에 연결됨과 더불어 하단은 후술될 구동부(300)의 절곡프레임(310)에 고정된다.The rotation support shaft 240 is installed so as to pass through a central portion of the lower plate 220 and the lift plate 230. The upper end of the rotation support shaft 240 is connected to the lifting plate 230, 300, respectively.

이때, 상기 회동지지축(240)의 상단은 상기 승강플레이트(230)를 관통하여 상기 승강플레이트(230)의 상부로 노출되며, 이렇게 노출된 회동지지축(240)의 상측 끝단에는 상기 회동지지축(240)이 상기 승강플레이트(230)로부터 이탈됨을 방지하도록 결합링(241)이 결합된다. 이에 대하여는 첨부된 도 5 및 도 6에 도시된 바와 같다.At this time, the upper end of the pivot support shaft 240 passes through the lifting plate 230 and is exposed to the upper portion of the lifting plate 230. At the upper end of the pivot support shaft 240, The engaging ring 241 is engaged to prevent the engaging portion 240 from being separated from the lifting plate 230. This is as shown in FIGS. 5 and 6 attached hereto.

특히, 본 발명의 실시예에서는 상기 회동지지축(240)의 둘레면에 완충부재(242)가 더 포함되어 구성됨을 특징으로 제시한다.Particularly, in the embodiment of the present invention, a buffer member 242 is further included on the circumferential surface of the pivot support shaft 240.

이때, 상기 완충부재(242)는 코일스프링으로 이루어지면서 상단은 상기 결합부(200)를 이루는 승강플레이트(230)의 저면에 밀착됨과 더불어 하단은 상기 절곡프레임(310)의 상면에 밀착되도록 설치된다.At this time, the buffer member 242 is formed of a coil spring, and the upper end of the buffer member 242 is closely attached to the bottom surface of the lifting plate 230 constituting the coupling unit 200, and the lower end of the buffer member 242 is closely attached to the upper surface of the bending frame 310 .

즉, 본 발명의 실시예에서는 상기한 회동지지축(240)의 상하 유동 가능한 구조 및 상기 완충부재(242)의 추가적인 제공을 통해 각 구동휠(340)로부터 전달되는 충격이 완충되어 본체프레임(100)으로 전달됨이 차단될 수 있도록 한 것이다.That is, in the embodiment of the present invention, the impact transmitted from each driving wheel 340 is buffered by the structure of the pivot support shaft 240 that can vertically move and the buffer member 242 is additionally provided, ) Can be blocked.

다음으로, 상기 구동부(300)는 상기 본체프레임(100)을 각종 반송 위치로 이동될 수 있도록 하는 장치이다.Next, the driving unit 300 is a device that allows the main body frame 100 to be moved to various transporting positions.

이와 같은 구동부(300)는 첨부된 도 2 내지 도 5 및 도 7에 도시된 바와 같이 절곡프레임(310)과, 지지프레임(320)과, 구동모터(330)와, 감속기(340) 및 구동휠(350)을 포함하여 구성된다.2 to 5 and 7, the driving unit 300 includes a bending frame 310, a supporting frame 320, a driving motor 330, a speed reducer 340, (350).

여기서, 상기 절곡프레임(310)과 지지프레임(320)은 상기 구동부(300)의 외관을 이루는 부위로써, 상기 절곡프레임(310)은 전술된 설명에서와 같이 회동지지축(240)의 하단이 고정되고, 상기 지지프레임(320)은 상기 절곡프레임(310)에 결합되면서 그 내부에 상기 구동모터(330) 및 감속기(340)가 장착되는 장착 공간을 갖도록 형성된다.The bending frame 310 and the support frame 320 constitute an outer appearance of the drive unit 300. The bending frame 310 is fixed to the lower end of the rotation support shaft 240 as described above, The support frame 320 is coupled to the bending frame 310 and has a mounting space in which the drive motor 330 and the speed reducer 340 are mounted.

이때, 상기 지지프레임(320)은 상기한 바와 같이 구동모터(330) 및 감속기(340)의 장착 부위로 제공될 뿐만 아니라 해당 무인반송대차의 이동시 이동경로 상에 놓여진 각종 물건에 상기 구동모터(330) 및 감속기(340)가 부딪힘을 방지하는 역할도 함께 수행한다.At this time, the support frame 320 is provided not only as a mounting site for the drive motor 330 and the speed reducer 340, but also for supporting various components placed on the movement path when the unmanned conveyance bogie is moved, And the decelerator 340 are prevented from colliding with each other.

또한, 상기 구동모터(330)는 상기 구동휠(340)의 구름 회전을 위한 구동력을 제공하는 부위이고, 상기 감속기(340)는 상기 구동모터(330)에 결합되면서 상기 구동모터(330)의 구동력을 감속하여 상기 각 구동휠(350)로 전달하는 부위이다.The driving motor 330 is a portion for providing a driving force for rolling the driving wheel 340 and the speed reducer 340 is coupled to the driving motor 330, And transmits the driving force to each driving wheel 350.

이때, 상기 구동모터(330)는 개별적인 구동력을 제공할 수 있도록 두 개로 제공되며, 그 각각은 각 구동휠(350)을 각각 구동시키도록 설치된다.At this time, the driving motor 330 is provided in two so as to provide individual driving forces, and each of the driving motors 330 is installed to drive the respective driving wheels 350.

즉, 상기 각 구동휠(350)은 서로 다른 구동모터(330)로부터 구동력을 전달받도록 구성함으로써 어느 한 구동휠(350)만의 구동 혹은, 두 구동휠(350)의 회전 속도를 서로 달리하는 제어 등을 통해 본체프레임(100)의 조향이 가능할 수 있도록 한 것이다.That is, each of the driving wheels 350 receives driving force from different driving motors 330 so that only one of the driving wheels 350 is driven, or a control such that the rotational speeds of the two driving wheels 350 are different from each other So that the main body frame 100 can be steered through the opening portion.

특히, 상기 각 구동모터(330)는 그의 회전 속도에 대한 동작 제어가 가능하도록 BLDC 모터로 구성됨이 바람직하다.In particular, each of the driving motors 330 is preferably configured as a BLDC motor so as to be capable of controlling operation with respect to its rotational speed.

또한, 상기 구동휠(350)은 상기 구동모터(330)로부터 발생된 구동력을 상기 감속기(340)를 통해 전달받아 구름 회전되면서 본체프레임(100)을 이동시키는 구성이다.The driving wheel 350 receives the driving force generated from the driving motor 330 through the speed reducer 340 and rotates to rotate the main frame 100.

상기 구동휠(350)은 두 개가 한 쌍을 이루면서 제공되며, 그 각각은 상기 지지프레임(320)의 양측에 각각 위치된 상태로 상기 감속기(340)와 축결합되도록 설치된다.The driving wheel 350 is provided in a pair, and each of the driving wheels 350 is installed on both sides of the supporting frame 320 so as to be axially coupled to the speed reducer 340.

이때, 상기 구동휠(350)은 우레탄 재질로 형성함으로써 지면을 따라 구름 이동시 발생되는 미세 진동과 소음을 충분히 감쇠할 수 있도록 함이 바람직하다.At this time, it is preferable that the driving wheel 350 is made of a urethane material so as to sufficiently attenuate micro vibration and noise generated when the rolling motion along the ground.

물론, 상기한 구동휠(350)은 본체프레임(100)의 길이나 크기에 따라 둘 이상의 복수 쌍으로 구비될 수도 있다.Of course, the driving wheels 350 may be provided in two or more pairs depending on the length or size of the main body frame 100.

다음으로, 상기 리프팅부(400)는 상기 결합부(200)로부터 상기 구동부(300)를 승강시켜 상기 구동부(300)의 각 구동휠(350)이 지면으로부터 선택적으로 이격되도록 하는 구성이다.The lifting unit 400 lifts the driving unit 300 from the coupling unit 200 and selectively drives the driving wheels 350 of the driving unit 300 from the ground.

상기 리프팅부(400)는 도 2 내지 도 4와 도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이 복수의 스크류축(410)과 승강너트(420) 및 연동부(430)를 포함하여 구성된다.2 to 4, 6 and 7, the lifting unit 400 includes a plurality of screw shafts 410, a lifting nut 420, and an interlocking unit 430.

여기서, 상기 각 스크류축(410)은 상기 결합부(200)를 이루는 각 플레이트(210,220,230)를 수직하게 관통하면서 회전 가능하게 설치됨과 더불어 외주면에는 나사산이 형성된 축이고, 상기 승강너트(420)는 상기 스크류축(410)이 관통되도록 설치됨과 더불어 내주면에 상기 스크류축(410)의 나사산과 대응되는 나사산이 형성되면서 상기 스크류축(410)의 회전에 의해 상기 스크류축(410)을 따라 승강되는 구성이다. 이때, 상기 각 승강너트(420)는 승강플레이트(230)의 각 부위 중 상기 각 스크류축(410)이 각각 관통되는 부위에 각각 고정되도록 구성함으로써 상기 각 스크류축(410)의 회전에 의해 상기 승강플레이트(230)가 승강될 수 있도록 구성된다.The screw shaft 410 is rotatably installed to vertically penetrate each of the plates 210, 220 and 230 constituting the coupling unit 200 and has a screw thread formed on the outer circumferential surface thereof. And a screw shaft corresponding to the screw shaft of the screw shaft 410 is formed on the inner circumferential surface of the screw shaft 410 so that the screw shaft 410 is moved up and down along the screw shaft 410 by the rotation of the screw shaft 410. At this time, each of the lift nuts 420 is fixed to each of the portions of the lift plate 230 through which the respective screw shafts 410 are respectively passed, So that the plate 230 can be raised and lowered.

특히, 상기 각 스크류축(410)은 상기 승강플레이트(230)의 네 모서리 부위를 수직하게 관통하면서 상부플레이트(210) 및 하부플레이트(220)에 상단 및 하단이 각각 회전 가능하게 결합되도록 구성된다.In particular, each of the screw shafts 410 is rotatably coupled to the upper plate 210 and the lower plate 220 while vertically penetrating the four corners of the lifting plate 230.

또한, 상기 연동부(430)는 상기 각 스크류축(410)이 일괄적으로 회전되도록 연동시키는 부위로써, 본 발명의 실시예에서는 상기 연동부(430)가 상기 각 스크류축(410)의 상단 둘레면에 결합되는 보조 스프라켓(431)과, 상기 각 스크류축(410)의 보조 스프라켓(431)을 일괄적으로 경유하도록 연결되는 체인(432)과, 상기 체인(432)의 어느 한 부위에 연결되면서 상기 체인(432)을 강제 이동시키는 메인 스프라켓(433)과, 상기 메인 스프라켓(433)을 강제 회전시키는 리프팅용 모터(434)를 포함하여 구성됨을 제시한다.In addition, in the embodiment of the present invention, the interlocking portion 430 is disposed at an upper end of the screw shaft 410, A chain 432 connected to the auxiliary sprocket 431 coupled to the auxiliary sprocket 431 of the screw shaft 410 so as to collectively pass the auxiliary sprocket 431 of each screw shaft 410, A main sprocket 433 for forcibly moving the chain 432 and a lifting motor 434 for forcibly rotating the main sprocket 433.

하기에서는, 전술된 바와 같이 구성된 본 발명의 실시예에 따른 무인반송대차의 작용을 첨부된 도 8 내지 도 10을 참조하여 더욱 구체적으로 설명하도록 한다.Hereinafter, the operation of the unmanned conveying bogie according to the embodiment of the present invention constructed as described above will be described in more detail with reference to FIGS. 8 to 10.

우선, 일반적인 상황에서 무인반송대차는 구동부(300)를 이루는 각 구동모터(330)의 구동력에 의한 각 구동휠(350)의 구름 회전에 의해 전진이나 후진 혹은, 방향 전환이 이루어지면서 그의 이동이 이루어진다.First, under normal circumstances, the unmanned conveying bogie is moved forward or backward or reverses its direction by the rolling of each driving wheel 350 by the driving force of each driving motor 330 constituting the driving unit 300 .

즉, 상기 한 쌍의 구동모터(330)에 대한 선택적인 회전 속도의 증가 혹은, 감소에 따른 제어나 온/오프 제어를 통해 상기 각 구동휠(350)을 서로 동일하게 구르도록 하거나 혹은, 서로 달리 구르도록 함으로써 해당 본체프레임(100)의 방향을 선택적으로 전환하면서 무인반송대차를 이동시키는 것이다.That is, the driving wheels 350 may be rolled equally to each other through control or on / off control according to an increase or decrease in the rotational speed of the pair of driving motors 330 selectively, So as to move the unmanned conveying bogie while selectively switching the direction of the main body frame 100.

이러한 무인반송대차의 이동이 이루어지는 도중 각 구동휠(350)이 충격을 제공받게 되면, 이렇게 제공받은 충격은 상기 각 구동휠(350)이 결합된 감속기(340)와 구동모터(330) 및 이들이 설치된 지지프레임(320)으로 순차 전달된다.When the driving wheels 350 are provided with an impact during the movement of the unmanned conveying bogie, the shocks thus provided are transmitted to the speed reducer 340 and the driving motor 330 coupled to the driving wheels 350, And is sequentially transferred to the support frame 320.

하지만, 상기 지지프레임(320)으로 전달된 충격은 회동지지축(240)으로 전달되는 도중 상기 회동지지축(240)의 상하 유동 및 이를 지지하는 완충부재(242)로 인해 완충됨에 따라 상기 충격이 결합부(200)로는 전달되지 않고, 이로써 상기 충격이 본체프레임(100)으로도 전달되지 않음으로써 상기 본체프레임(100)에 적재된 반송물은 상기 충격으로부터 안전하게 보호된다.However, the shock transmitted to the support frame 320 is transmitted to the pivot support shaft 240, and the shock is absorbed by the shock absorbing member 242 that supports the pivot support shaft 240 in a vertical direction, So that the impact is not transmitted to the body frame 100, so that the transported object loaded on the body frame 100 is safely protected from the impact.

한편, 상기 무인반송대차의 이동이 이루어지는 도중 구동모터(330)의 고장이나 감속기(340)의 고장 혹은, 상기 구동모터(330)와 연결된 부위의 파손이 발생될 경우 구동휠(350)의 구동이 멈추게 되며, 이때 구동휠(350)은 첨부된 도 1과 도 4 및 도 7과 같이 지면에 얹혀진 상태로 유지되면서 우레탄 바퀴와 지면에 마찰력이 작용하게 되어 그 이동이 불가능한 상태가 된다.If the failure of the drive motor 330 or the failure of the decelerator 340 or the damage of the portion connected to the drive motor 330 occurs during the movement of the unmanned conveying bogie, At this time, the driving wheel 350 is kept on the ground as shown in FIGS. 1, 4, and 7, and frictional force acts on the urethane wheel and the ground.

이의 경우, 작업자는 리프팅용 모터(434)를 구동시켜 체인(432)이 동작되도록 한다.In this case, the operator drives the lifting motor 434 to cause the chain 432 to operate.

이때, 상기 리프팅용 모터(434)는 구동부(300)를 이루는 구동모터(330)와는 별개로 이루어지기 때문에 상기 구동부(300)의 동작 불량이 발생된다 하더라도 상기 리프팅용 모터(434)의 구동은 이루어질 수 있다.Since the lifting motor 434 is separate from the driving motor 330 constituting the driving unit 300, the driving of the lifting motor 434 can be performed even if the driving unit 300 malfunctions. .

또한, 상기와 같은 과정에 의해 체인(432)의 동작이 이루어지게 되면 상기 체인(432)이 경유하는 각 보조 스프라켓(431)이 회전되면서 해당 보조 스프라켓(431)이 결합된 각 스크류축(410)을 회전시키게 된다.When the chain 432 is operated by the above procedure, the auxiliary sprockets 431 passed through the chain 432 are rotated and the auxiliary sprockets 431 are coupled with the screw shafts 410, .

이와 함께, 상기 각 스크류축(410)의 회전이 이루어지면 이 스크류축(410)에 나사 결합된 승강너트(420)의 상승 이동이 이루어지면서 결합부(200)를 이루는 승강플레이트(230)를 상승 이동시키게 되며, 이러한 승강플레이트(230)의 상승 이동에 의해 회동지지축(240)이 상승 이동되면서 그의 하단에 결합된 구동부(300)를 상승이동시킴에 따라 각 구동휠(350)은 지면으로부터 이격될 수 있게 된다.When the screw shaft 410 is rotated, the lifting nut 420 screwed to the screw shaft 410 is lifted and the lifting and lowering plate 230 constituting the coupling part 200 is raised As the pivot support shaft 240 is moved upward by the upward movement of the lifting plate 230 and the driving unit 300 coupled to the lower end thereof is lifted up, the driving wheels 350 are separated from the ground .

물론, 상기한 각 구동휠(350)의 상승 이동에 따른 지면으로부터의 이격이 이루어진다 하더라도 본체프레임(100)의 저면에는 복수의 캐스터(110)가 구비되어 있음을 고려할 때 상기 본체프레임(100)은 상기 각 캐스터(110)에 의해 지면으로부터 이동 가능한 상태를 이룰 수 있게 된다. 이는, 첨부된 도 8 내지 도 10에 도시한 바와 같다.It is to be understood that the main frame 100 may be provided with a plurality of casters 110 on the bottom surface of the main body frame 100 even if the driving wheels 350 are spaced apart from the ground, The caster 110 can be moved from the ground. This is as shown in Figs. 8 to 10 attached hereto.

특히, 상기 캐스터(110)는 동력 공급 없이 자유로운 회동이나 전후 이동이 가능하도록 구성된 것임을 고려할 때 구동부(300)의 고장에도 불구하고 해당 본체프레임(100)은 상기 캐스터(110)를 이용하여 사용자가 무인반송대차를 경로 이외의 필요한 곳으로 이동시 또는, 무인반송대차가 고장 수리를 위한 장소로 원활히 이동될 수 있다.Particularly, in consideration of the fact that the caster 110 is configured to be able to freely rotate or move back and forth without power supply, the main body frame 100 can be rotated by the user using the caster 110, When the conveyance truck is moved to a necessary place other than the path, or the unmanned conveyance truck can be smoothly moved to a place for troubleshooting.

결국, 본 발명에 따른 무인반송대차는 리프팅부(400)의 구조에 의해 각 구동휠(350)이 지면으로부터 선택적으로 이격될 수 있기 때문에 구동부(300)의 고장이나 손상이 발생된다 하더라도 수동 조작에 의한 해당 무인반송대차의 이동이 가능하다.As a result, according to the present invention, since the driving wheels 350 can be selectively spaced from the ground by the structure of the lifting unit 400, even if the driving unit 300 is broken or damaged, It is possible to move the corresponding unmanned conveying bogie by the unmanned bogie.

또한, 본 발명에 따른 무인반송대차는 그의 이동 도중 발생되는 충격이 회동지지축(240)의 상하 유동 및 완충부재(242)의 완충 작용에 의해 본체프레임(100)으로 제공됨이 차단되어 해당 무인반송대차에 적재된 반송물의 충격에 의한 손상됨은 방지될 수 있다.In addition, in the unmanned conveying bogie according to the present invention, the impact generated during its movement is blocked from being provided to the main body frame 100 by the upward and downward movement of the pivot support shaft 240 and the buffering action of the cushioning member 242, Damage due to the impact of the transported goods loaded on the bogie can be prevented.

100. 본체프레임 110. 캐스터
200. 결합부 210. 상부플레이트
220. 하부플레이트 230. 승강플레이트
240. 회동지지축 241. 결합링
242. 완충부재 250. 연결축
300. 구동부 310. 절곡프레임
320. 지지프레임 330. 구동모터
340. 감속기 350. 구동휠
400. 리프팅부 410. 스크류축
420. 승강너트 430. 연동부
431. 보조 스프라켓 432. 체인
433. 메인 스프라켓 434. 리프팅용 모터100. Body frame 110. Caster
200. Coupling portion 210. Upper plate
220. Lower plate 230. Lift plate
240. Rotation support shaft 241. Coupling ring
242. Buffer member 250. Connecting shaft
300. Driving part 310. Bending frame
320. Support frame 330. Drive motor
340. Reducer 350. Drive wheel
400. lifting part 410. screw shaft
420. Lifting nut 430. Interlocking part
431. Auxiliary sprocket 432. Chain
433. Main sprocket 434. Lifting motor

Claims (7)

반송물의 적재 영역으로 제공되는 본체프레임;
상기 본체프레임의 저면 중 적어도 세 곳 이상의 부위에 설치되면서 자유로운 수평 방향으로의 회전이 가능함과 더불어 지면을 따라 구름 가능한 복수의 캐스터;
상기 본체프레임의 저면에 고정 설치되는 결합부;
상기 결합부의 저부에 위치된 상태로 상기 결합부에 연결되며, 상기 각 캐스터와 협력하여 본체프레임을 각종 반송 위치로 이동시키도록 구름 가능하게 설치된 복수의 구동휠 및 동력을 발생하여 상기 각 구동휠을 강제 구동시키는 구동모터를 가지는 구동부; 그리고,
상기 결합부로부터 상기 구동부를 승강시켜 상기 구동부의 각 구동휠이 지면으로부터 선택적으로 이격되도록 하는 리프팅부;를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 무인반송대차.A body frame provided as a loading area of the conveyed object;
A plurality of casters mounted on at least three portions of a bottom surface of the main body frame and capable of freely rotating in a horizontal direction and capable of rolling along the ground;
A coupling part fixedly installed on a bottom surface of the main body frame;
A plurality of driving wheels rotatably installed to cooperate with the casters to move the main frame to various carrying positions, and a plurality of driving wheels connected to the connecting portions in a state where the driving wheels are positioned at the bottom of the combining portion, A driving unit having a driving motor for forced driving; And,
And a lifting unit for lifting the driving unit from the coupling unit to selectively drive the driving wheels of the driving unit from the ground. 제 1 항에 있어서,
상기 결합부는
상기 본체프레임의 저면에 결합 고정되는 상부플레이트와,
상기 상부플레이트의 저부에 이격된 상태로 위치되면서 상기 상부플레이트와는 복수의 연결축에 의해 결합되는 하부플레이트와,
상기 상부플레이트와 하부플레이트 사이에 승강 가능하게 위치되는 승강플레이트와,
하단은 상기 구동부에 고정되고, 상단은 상기 하부플레이트를 관통하여 상기 승강플레이트에 결합되는 회동지지축을 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 무인반송대차.The method according to claim 1,
The coupling portion
An upper plate coupled and fixed to a bottom surface of the main body frame,
A lower plate coupled to the upper plate by a plurality of connection shafts while being spaced apart from a bottom of the upper plate,
A lifting plate that is vertically movable between the upper plate and the lower plate,
And an upper end fixed to the drive unit, the upper end of the lower plate being coupled to the lifting plate through the lower plate. 제 2 항에 있어서,
상기 회동지지축의 상단은 상기 승강플레이트를 관통하여 상부로 노출되게 위치되면서 상하 유동 가능하게 구비되고,
상기 승강플레이트의 상부로 노출된 회동지지축의 상측 끝단에는 상기 회동지지축이 상기 승강플레이트로부터 이탈됨을 방지하는 결합링이 결합되며,
상기 회동지지축의 둘레면에는 상기 결합부를 이루는 승강플레이트의 저면과 상기 구동부의 상면에 상단 및 하단이 각각 밀착되면서 상기 각 구동휠로부터 전달되는 충격이 상기 본체프레임으로 제공됨을 차단하도록 완충하는 완충부재가 더 구비되어 이루어짐을 특징으로 하는 무인반송대차.3. The method of claim 2,
Wherein an upper end of the pivot support shaft is disposed to be exposed through an upper portion of the lifting plate,
A coupling ring is coupled to an upper end of a pivotal support shaft exposed at an upper portion of the lifting plate to prevent the pivotal support shaft from being separated from the lifting plate,
A shock absorbing member is provided on the circumferential surface of the pivotal support shaft so that an impact transmitted from each of the driving wheels is prevented from being provided to the body frame while the bottom surface of the lifting plate and the upper surface of the driving unit are in close contact with each other, Wherein the unmanned conveyance truck is further provided with an unmanned conveyance truck. 제 2 항에 있어서,
리프팅부는
상기 결합부를 이루는 각 플레이트를 수직하게 관통하면서 회전 가능하게 설치되며, 외주면에는 나사산이 형성된 복수의 스크류축과,
상기 각 스크류축이 일괄적으로 회전되도록 연동시키는 연동부와,
상기 승강플레이트의 각 부위 중 상기 각 스크류축이 관통되는 부위에 각각 고정 설치되며, 내주면에는 상기 스크류축의 나사산과 대응되는 나사산이 형성되면서 상기 스크류축의 회전에 의해 상기 스크류축을 따라 승강되는 승강너트를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 무인반송대차.3. The method of claim 2,
The lifting portion
A plurality of screw shafts rotatably installed vertically through the plates constituting the coupling portion and having threads formed on an outer circumferential surface thereof,
An interlocking portion for interlocking the screw shafts together so as to rotate collectively;
And a lifting nut which is fixedly installed on each of the portions of the lifting plate through which the screw shafts pass and having an inner circumferential surface formed with threads corresponding to the threads of the screw shaft and being lifted and lowered along the screw shaft by rotation of the screw shaft Wherein the unmanned conveyance truck is configured to convey the unmanned conveyance truck. 제 4 항에 있어서,
상기 연동부는
상기 각 스크류축의 상단 둘레면에 결합되는 보조 스프라켓과,
상기 각 스크류축의 보조 스프라켓을 일괄적으로 경유하도록 연결되는 체인과,
상기 체인의 어느 한 부위에 연결되면서 상기 체인을 강제 이동시키는 메인 스프라켓과,
상기 메인 스프라켓을 강제 회전시키는 리프팅용 모터를 포함하여 구성됨을 특징으로 하는 무인반송대차.5. The method of claim 4,
The interlocking portion
An auxiliary sprocket coupled to an upper circumferential surface of each of the screw shafts,
A chain connected to collectively pass auxiliary sprockets of the screw shafts,
A main sprocket connected to one of the chains for forcibly moving the chain,
And a lifting motor for forcibly rotating the main sprocket. 제 4 항 또는, 제 5 항에 있어서,
상기 회동지지축은 상기 하부플레이트의 중앙을 수직하게 관통하도록 배치되고,
상기 각 스크류축은 상기 승강플레이트의 네 모서리 부위를 수직하게 관통하면서 상부플레이트 및 하부플레이트에 상단 및 하단이 각각 회전 가능하게 결합되도록 구성됨을 특징으로 하는 무인반송대차.The method according to claim 4 or 5,
Wherein the rotation support shaft is arranged to penetrate vertically through the center of the lower plate,
Wherein each of the screw shafts is rotatably coupled to an upper plate and a lower plate respectively vertically through the four corners of the lifting plate. 제 2 항에 있어서,
상기 각 연결축 중 적어도 어느 한 연결축은 상기 승강플레이트를 관통하도록 설치되어 상기 승강플레이트가 상기 어느 한 연결축의 지지를 받아 승강되도록 함을 특징으로 하는 무인반송대차.
3. The method of claim 2,
Wherein at least one of the connection shafts is installed so as to pass through the lifting plate so that the lifting plate is lifted and supported by any one of the connecting shafts.
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