KR20130102199A

KR20130102199A - 자석부재가 장착된 클램프을 갖는 시추파이프의 매니퓰레이터 및 그 제어방법

Info

Publication number: KR20130102199A
Application number: KR1020120023241A
Authority: KR
Inventors: 조현석
Original assignee: 현대중공업 주식회사
Priority date: 2012-03-07
Filing date: 2012-03-07
Publication date: 2013-09-17

Abstract

본 발명은 암의 말단에 고리모양으로 장착된 고정부와, 이 고정부의 양측에 각기 결합되면서 유압모터에 의해 각기 유동되는 파지부로 구성되어 시추 파이프를 잡아주는 클램프와; 상기 클램프가 설치된 암의 일측과 선회체의 일측 사이에 연결되어 상기 암의 상하 각도를 조절하는 제1 피스톤과;상기 클램프의 내측 몸체에 복수개 설치되어 자기력을 발생시키는 자석부재을 포함하여 구성되는 자석부재가 장착된 클램프을 갖는 시추파이프의 매니퓰레이터를 제공한다.
상기와 같은 본 발명은 클램프의 내측에 극성이 서로 다른 자석부재를 설치하고 시추파이프 고정시 그 시추파이프를 극성이 서로 다른 자석부재의 자기력에 의해 클램프내에서 견고히 고정한 채로 이동되게 하므로써, 클램프가 시추파이프를 파지할 시 극성이 서로 다른 마그네트가 그 파지된 시추파이프를 더욱더 강력하게 잡아당겨주기 때문에 매니퓰레이터의 클램프에 외부충격이 가해지거나 유동되며서 이동하더라도 안정적으로 목표위치까지 이동시킬 수 있으므로 매니퓰레이터의 조작성을 극대화시키는 효과가 있다.

Description

자석부재가 장착된 클램프을 갖는 시추파이프의 매니퓰레이터 및 그 제어방법{manipulator of the drilling pipe having a clamp mounted magnet and controlling method}

본 발명은 자석부재가 장착된 클램프을 갖는 시추파이프의 매니퓰레이터 및 그 제어방법에 관한 것으로, 특히 클램프의 내측에 극성이 서로 다른 자석부재를 설치하고 시추파이프 고정시 그 시추파이프를 극성이 서로 다른 자석부재의 자기력에 의해 클램프내에서 견고히 고정한 채로 이동되게 함으로써, 매니퓰레이터의 조작성을 극대화시키는 자석부재가 장착된 클램프를 갖는 시추파이프의 매니퓰레이터 및 그 제어방법에 관한 것이다.

일반적으로 해저 지하로부터 석유나 가스를 시추하는 작업에 있어서는, 시추의 진행 경과에 따라 소정 길이의 시추파이프를 시추 데릭을 이용하여 승강시키는 한편 시추 파이프를 서로 연결하거나 분리하는 작업이 반복적으로 수행된다. 즉 시추를 할 때에는 지속적으로 시추 파이프를 연결하여야 하고 시추를 완료한 후에는 연결된 시추 파이프를 해제하여야 한다. 이와 같은 시추 파이프의 연결 및 해체 작업은, 특히 수심 10,000m 이상에 이르는 깊이까지 굴착되는 심해유전 개발의 경우, 수백개의 시추 파이프를 연결하고 해체하는 작업을 요하므로 작업 생산성에 중대한 영향을 미치게 된다. 상기와 같은 시추 파이프의 연결 작업은, 시추 파이프의 저장소로부터 이송된 시추 파이프의 일단을 시추 데릭의 상단에 설치된 크라운 블록으로 잡아 올려서 타단을 이미 시추된 다른 시추 파이프의 상단에 맞추어 연결한 후, 탑 드라이버에 의해 나사부위를 연결하는 작업이며, 시추 파이프의 해체 작업은 이런 연결 작업과 반대되는 작업이다.

여기서 상기와 같은 시추파이프 연결 및 해체작업과 관련된 선행기술로는 삼성중공업 주식회사에 의해 출원된 한국특허출원 제1998-26190호가 공지되어 있다.

그러면 상기와 같은 종래 시추 파이프 연결 및 해체방법을 도 1을 참고로 살펴보면, 시추파이프를 크라운블록에 장착시키는 제1단계(S100)와;

상기 제1단계(S100)후에 크라운블록에 장착된 시추파이프를 작업자가 설치위치로 이동시키는 제2단계(S101)와;

상기 제2단계(S101)후에 설치위치로 이동된 시추파이프를 이미 시추되어 있는 하부의 시추파이프의 상단부와 일치시킨후 고정장치에 의해 연결시키는 제3단계(S102)와;

상기 제3단계(S102)중에 시추파이프 해제기능이 설정될 경우 상기 제1단계 내지 제3단계의 과정을 역으로 진행하여 시추파이프를 해제시키는 제4단계(S103)을 포함하여 구성된다.

한편 상기와 같은 종래 시추 파이프를 연결 및 해체방법을 도2을 참고로 다시 살펴보면, 크라운 블록(70)에 매달린 시추 파이프(71)를 작업자(72)가 손으로 이동시켜 기 시추된 하부의 시추 파이프(71)의 상부측으로 일치시킨다. 그리고 상기와 같이 기 시추된 하부의 시추 파이프(73)의 상부측으로 시추파이프(71)를 일치시킨후에 탑 드라이버에 의해 볼트체결하여 연결시킨다. 반면에 상기와 같이 연결된 시추파이프 를 해제할 경우에는 상기 연결과정을 역으로 진행하여 시추파이프를 해제시키게된다.

그러나 상기와 같은 종래 시추 파이프 연결 및 해체방법은 크라운 블록에 매달린 시추 파이프를 수작업으로 이동시켜 기 시추된 하부의 시추 파이프에 일치시킨 후에 볼트체결로 연결 또는 해체 작업을 실행하였기 때문에 그 시추 파이프의 연결 및 해체 작업의 생산성이 매우 낮았으며, 혹은 최근에 등장한 시추파이프를 클램프로 파지하여 이동시키는 장치 역시 그 클램프가 시추파이프를 견고히 파지하지 못하기 때문에 이동중에 클램프로부터 빠지거나 유격이 발생되어 기 시추된 시추파이프와의 연결시 작업시간이 늘어나게 되는 문제점이 발생되었다.

이에 본 발명은 상기와 같은 종래 기술의 제반 문제점을 해결하기위해 발명된 것으로, 클램프가 시추파이프를 파지할 시 극성이 서로 다른 마그네트가 그 파지된 시추파이프를 더욱더 강력하게 잡아당겨주기 때문에 매니퓰레이터의 클램프에 외부충격이 가해지더라도 안정적으로 목표위치까지 이동시킬 수 있는 자석부재가 장착된 클램프을 갖는 시추파이프의 매니퓰레이터 및 그 제어방법을 제공함에 그 목적이 있다.

본 발명의 다른 목적은 클램프의 내측에 설치되는 자석부재를 영구자석과 전자석으로 대칭되게 설치하는 구조로 형성되어 있기 때문에 전자석을 통해 자기력을 제어할 있어 클램프에 의해 파지된 시추파이프를 신속히 놓아 연결하거나 해제할 수 있는 자석부재가 장착된 클램프을 갖는 시추파이프의 매니퓰레이터 및 그 제어방법을 제공하는데 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은 시추선의 문풀에 인접한 드릴 플로어에 고정 설치되는 포스트와;

상기 포스트에 회전 가능하게 설치된 선회체와;

상기 선회체의 상단에 상하로 회동 가능하게 설치되는 신축 가능한

암과;

상기 암의 말단에 고리모양으로 장착된 고정부와, 이 고정부의 양측에 각기 결합되면서 유압모터에 의해 각기 유동되는 파지부로 구성되어 시추 파이프를 잡아주는 클램프와;

상기 클램프가 설치된 암의 일측과 선회체의 일측 사이에 연결되어 상기 암의 상하 각도를 조절하는 제1 피스톤과;

상기 클램프의 내측 몸체에 복수개 설치되어 자기력을 발생시키는 자석부재을 포함하여 구성되는 자석부재가 장착된 클램프을 갖는 시추파이프의 매니퓰레이터를 제공한다.

상기와 같은 본 발명의 다른 특징은 매니퓰레이터를 시추파이프가 위치한 장소로 회전하여 이동한 다음 클램프의 파지부를 개방하여 시추파이프를 파지하므로 클램프의 내부에 구비된 자석부재가 시추파이프를 견고히 파지하게 하는 시추파이프 파지과정과;

상기 시추파이프 파지과정후에 선회체를 구동하여 매니퓰레이터의 클램프가 시추파이프를 파지한 상태에서 암의 몸체를 회전시켜 기 시추된 하부의 시추 파이프의 상면으로 이동시키는 시추파이프 이동과정과;

상기 시추파이프 이동과정후에 기 시추된 하부의 시추 파이프의 상면으로 이동한 시추파이프를 제1 피스폰과 회전체를 조작하여 그 시추파이프의 상부측과 정확히 일치시킨후 클램프를 개방하여 볼트로 체결하므로 시추파이프를 연결시키는 시추파이프 연결과정과;

상기 시추파이프 연결과정후에 시추파이프 해제모드가 설정될 경우 클램프내의 자석부재를 이용하여 시추파이프를 강력히 파지한후 볼트를 해제하고 제1 피스폰과 회전체를 조작하여 그 연결해제된 시추파이프를 설정된 위치로 이동시키는 시추파이프 해제과정을 포함하여 구성되는 자석부재가 장착된 클램프을 갖는 시추파이프의 매니퓰레이터의 제어방법을 제공한다.

상기와 같은 본 발명에 의하면,클램프의 내측에 극성이 서로 다른 자석부재를 설치하고 시추파이프 고정시 그 시추파이프를 극성이 서로 다른 자석부재의 자기력에 의해 클램프내에서 견고히 고정한 채로 이동되게 하므로써, 클램프가 시추파이프를 파지할 시 극성이 서로 다른 마그네트가 그 파지된 시추파이프를 더욱더 강력하게 잡아당겨주기 때문에 매니퓰레이터의 클램프에 외부충격이 가해지거나 유동되며서 이동하더라도 안정적으로 목표위치까지 이동시킬 수 있으므로 매니퓰레이터의 조작성을 극대화시키는 효과가 있다.

또한 상기와 같은 본 발명은 클램프의 내측에 설치되는 자석부재를 영구자석과 전자석으로 대칭되게 설치하는 구조로 형성되어 있기 때문에 전자석을 통해 자기력을 제어할 있어 클램프에 의해 파지된 시추파이프를 신속히 놓아 연결하거나 해제할 수 있으므로 그에 따라 시추파이프의 작업성도 상당히 향상되는 효과도 있다.

도 1은 종래 시추 파이프 연결 및 해체방법을 설명하는 플로우차트.
도 2는 종래 시추 파이프 연결 및 해체방법의 일례를 설명하는 설명도.
도 3은 본 발명에 의한 자석부재가 장착된 클램프을 갖는 시추파이프의 매니퓰레이터를 설명하는 설명도.
도 4는 본 발명의 클램프 구조의 일례를 설명하는 설명도.
도 5는 본 발명의 전자석에 전원을 인가하는 회로를 설명하는 설명도.
도 6은 본 발명의 플로우차트.

이하, 본 발명을 첨부된 예시도면에 의거 상세히 설명한다.

본 발명의 매니퓰레이터는 도 3에 도시된 바와 같이 시추선(도시안됨)의 문풀(도시안됨)에 인접한 드릴 플로어(1)에 고정 설치되는 포스트(2)와;

상기 포스트(2)에 회전 가능하게 설치된 선회체(3)와;

상기 선회체(3)의 상단에 상하로 회동 가능하게 설치되는 신축 가능한

암(4)과;

상기 암(4)의 말단에 설치되고 시추 파이프(15)를 잡아주는 클램프(5)와;

상기 클램프(5)가 설치된 암(4)의 일측과 선회체(3)의 일측 사이에 연결되어 상기 암(4)의 상하 각도를 조절하는 제1 피스톤(6)과;

상기 클램프(5)의 내측 몸체에 복수개 설치되어 자기력을 발생시키는 자석부재(7A,7B)을 포함하여 구성된다.

그리고 상기 본 클램프(5)는 도 4에 도시된 바와같이 유압에 의해 개폐 가능하도록 구성되되, 암(4)의 말단에 고리모양으로 장착된 고정부(8)와, 이 고정부(8)의 양측에 각기 결합되면서 유압모터(18)에 의해 각기 유동되는 파지부(9A,9B)로 구성된다.

이와 같은 구성으로 파지부(9A,9B)를 개방하여 고정부(8)에 파이프(15)를 끼운 상태에서 파지부(9A,9B)를 폐쇄하는 조작으로 클램프(5)로 파이프를 잡을수 있다.

또한 상기 자석부재(7A,7B)는 클램프(5)의 파지부(9A,9B)의 양측에 각기 자극이 서로 다른 영구자석을 각기 설치한다.

한편 상기 자석부재(7A,7B)의 다른 실시예로는 클램프(5)의 파지부(9A,9B)의 일측에 영구자석(19)을 설치하는 한편, 그 반대편의 클램프(5)의 파지부(9A,9B)에 전자석(11)을 설치한다.

그리고 상기 매니퓰레이터(10)의 일측에는 도 5에 도시된 바와같이 상기 전자석에 전원을 인가하는 전원단(12)과, 이 전원단(12)의 전원공급기능을 제어하는 제어반(13)이 설치된다.

또한 상기 클램프(5)가 설치된 암(4)의 반대편 일측과 선회체(3)의 일측 사이에는 암(4)의 후방에 대한 상하 각도를 조절하는 제2 피스톤(14)이 설치된다.

여기서 상기 포스트(2)는 선회체(3)가 적어도 상기 암(4)의 작업 반경에 걸쳐서 회전 가능하게 장착되되, 포스트(2)에 대해 회전할 수 있는 구조, 예를 들면 선회 기어가 구비된 롤러 서클, 선회 피니언, 선회축 등이 구비되어 모터와 같은 구동수단에 의해 그 회전과 정지 및 회전 방향을 제어할 수 있도록 구성되어 있다. 또한 상기 선회체(3)는 회동구동수단으로서, 상기 암(4)을 수평 방향으로 회전시킬 수 있고, 상기 선회체(3)의 상단에는 신축 가능한 암(4)이 상하로 회동 가능하도록 힌지(31)에 의해 연결되어있다. 상기 암(4)의 구동은 유압실린더나 피스톤부재에 의해 유동될 수 있다.

다음에는 상기와 같은 구성으로 된 본 발명의 제어방법을 설명한다.

본 발명의 방법은 도 6에 도시된 바와 같이 초기상태(S1)에서 매니퓰레이터를 시추파이프가 위치한 장소로 회전하여 이동한 다음 클램프의 파지부를 개방하여 시추파이프를 파지하므로 클램프의 내부에 구비된 자석부재가 시추파이프를 견고히 파지하게 하는 시추파이프 파지과정(S2)과;

상기 시추파이프 파지과정(S2)후에 선회체를 구동하여 매니퓰레이터의 클램프가 시추파이프를 파지한 상태에서 암의 몸체를 회전시켜 기 시추된 하부의 시추 파이프의 상면으로 이동시키는 시추파이프 이동과정(S3)과;

상기 시추파이프 이동과정(S3)후에 기 시추된 하부의 시추 파이프의 상면으로 이동한 시추파이프를 제1 피스폰과 회전체를 조작하여 그 시추파이프의 상부측과 정확히 일치시킨후 클램프를 개방하여 볼트로 체결하므로 시추파이프를 연결시키는 시추파이프 연결과정(S4)과;

상기 시추파이프 연결과정(S4)후에 시추파이프 해제모드가 설정될 경우 클램프내의 자석부재를 이용하여 시추파이프를 강력히 파지한후 볼트를 해제하고 제1 피스폰과 회전체를 조작하여 그 연결해제된 시추파이프를 설정된 위치로 이동시키는 시추파이프 해제과정(S5)을 포함하여 구성된다.

그리고 상기 시추파이프 파지과정(S2)에는 자석부재가 클램프의 파지부의 일측에 영구자석을 설치하는 한편, 그 반대편의 클램프의 파지부에 전자석이 설치될 경우 전자석에 제어반을 통해 동작전원을 인가 혹은 차단 제어함에 따라 자석부재의 자기력을 제어하는 전자석 제어단계를 더 포함한다.

여기서 시추파이프 연결과정(S4)과 시추파이프 해제과정(S5)에는 시추파이프의 이동시 제1 피스톤만으로 정밀조정이 어려워 보조수단이 필요할 경우 클램프가 설치된 암의 반대편 일측과 선회체의 일측 사이 설치된 제2 피스톤을 구동하여 암의 후방에 대한 상하 각도를 조절하는 피스톤 보조구동단계를 더 포함한다.

환언하면, 본 발명의 매니퓰레이터(10)를 통해 시추파이프(15)의 연결할 경우 먼저, 크라운 블록(16)에서 시추파이프(15)의 상단부를 잡아 올리고, 매니퓰레이터(1)의 선회체(3)의 회전 위치, 암(4)의 길이 및 상하 각도를 적절히 조절한 후에, 매달린 시추 파이프(15)의 하단을 클램프(5)의 파지부(9)를 개방하여 시추파이프를 파지하게되는데, 이때 상기 클램프(5)의 내부에 구비된 자석부재(7A,7B)가 시추파이프(15)를 견고히 파지하게 된다. 그후 상기와 같이 문풀 중앙에 현재 시추중인 파이프(17)에 제1 피스톤(6)과 선회체(3)를 조작하여 그 시추파이프(15)의 상부측과 정확히 일치시킨후 클램프(5)를 개방하여 볼트로 체결하므로 두 파이프를 연결한다.

반면에 상기와 같은 시추 파이프(15)를 해체할 경우 크라운 블록(16)으로 해제할 시추파이프(15)의 상단부를 파지한 후 그 시추파이프(15)의 하단부를 클램프(5)내의 자석부재(7A,7B)를 이용하여 시추파이프(15)를 강력히 파지한후 볼트를 해제하여 하단부에 설치된 시추파이프(15)와 분리한다. 그리고 상기와 같이 분리된 시추파이프(15)를 크라운 블록(16)이 상단부를 고정한 채 제1 피스톤(6)과 선회체(3)를 조작하여 클램프(5)로 상기 시추파이프(15)를 파지한 상태로 저장소로 이동하여 올려놓게 된다.

그리고 상기와 같이 시추파이프(15)를 파지하거나 해제하는 과정에서, 만약 자석부재(7A,7B)가 클램프(5)의 파지부(9)의 일측에 영구자석(19)을 설치하는 한편, 그 반대편의 클램프(5)의 파지부(9)에 전자석(11)을 설치될 경우 제어반(13)의 조작스위치(도시안됨)를 조작하여 그 전자석(11)에 동작전원을 인가 혹은 차단 제어함에 따라 자석부재(7A,7B)의 자기력을 제어하므로써 시추파이프(15)의 파지나 해제를 더 정밀하고 견고하게 제어하게 된다. 예컨대, 상기 전자석(11)에 동작전원을 인가할 경우 그 반대편의 영구자석(19)과는 극성이 반대로 형성되므로 상기 파지부(11)에 파지된 시추파이프(15)는 더욱더 견고히 파지되나, 제어반(13)의 조작스위치를 통해 전자석(11)으로 인가되는 전원을 차단하거나 혹은 전원단(12)을 통해 전자석(11)으로 인가되는 전원을 반대로 인가할 경우 전자석(11)에 파지하는 힘이 급격히 상실되므로 클램프(5)의 파지부(9)에 의해 파지된 시추파이프(15)는 신속히 그 파지가 해제되므로 시추파이프(15)를 안정적이면서도 신속히 저장소로 이송하여 저장되게 할 수 있다.

한편 더 나아가, 상기 시추파이프 연결과정이나 시추파이프 해제과정에서, 시추파이프(15)의 이동시 제1 피스톤(6)만으로 정밀조정이 어려워 보조수단이 필요할 경우 클램프(5)가 설치된 암(4)의 반대편 일측과 선회체(3)의 일측 사이 설치된 제2 피스톤(14)을 구동하여 암(4)의 후방에 대한 상하 각도를 조절하므로 그 조작을 정밀하게 제어하게된다.

1 : 드릴 플로어 2 : 포스트
3 : 선회체 4 : 암
5 : 클램프 6 : 제1 피스톤
7A-B: 자석부재 8 : 고정부
9A-B: 파지부 10: 매니퓰레이터
11: 전자석 12: 전원단
13: 제어반 14: 제2 피스톤
15: 시추파이프 16: 크라운블록
17: 시추파이프 18: 유압모터
19: 영구자석

Claims

시추선의 문풀에 인접한 드릴 플로어에 고정 설치되는 포스트와;
상기 포스트에 회전 가능하게 설치된 선회체와;
상기 선회체의 상단에 상하로 회동 가능하게 설치되는 신축 가능한
암과;
상기 암의 말단에 고리모양으로 장착된 고정부와, 이 고정부의 양측에 각기 결합되면서 유압모터에 의해 각기 유동되는 파지부로 구성되어 시추 파이프를 잡아주는 클램프와;
상기 클램프가 설치된 암의 일측과 선회체의 일측 사이에 연결되어 상기 암의 상하 각도를 조절하는 제1 피스톤과;
상기 클램프의 내측 몸체에 복수개 설치되어 자기력을 발생시키는 자석부재을 포함하여 구성되는 자석부재가 장착된 클램프을 갖는 시추파이프의 매니퓰레이터.
제2항에 있어서, 상기 자석부재는 클램프의 파지부의 양측에 각기 자극방향이 서로 다른 영구자석이 각기 설치되는 것을 특징으로 하는 자석부재가 장착된 클램프을 갖는 시추파이프의 매니퓰레이터.
제2항에 있어서, 상기 자석부재는 클램프의 파지부의 일측에 영구자석을 설치하는 한편, 그 반대편의 클램프의 파지부에 전자석을 설치하는 것을 특징으로 하는 자석부재가 장착된 클램프을 갖는 시추파이프의 매니퓰레이터.
제3항에 있어서, 상기 매니퓰레이터의 일측에는 전자석에 전원을 인가하는 전원단과, 이 전원단의 전원공급기능을 제어하는 제어반이 설치되는 것을 특징으로하는 자석부재가 장착된 클램프을 갖는 시추파이프의 매니퓰레이터.
제1항에 있어서, 상기 클램프가 설치된 암의 반대편 일측과 선회체의 일측 사이에는 암의 후방에 대한 상하 각도를 조절하는 제2 피스톤이 설치되는 것을 특징으로 하는 자석부재가 장착된 클램프을 갖는 시추파이프의 매니퓰레이터.
매니퓰레이터를 시추파이프가 위치한 장소로 회전하여 이동한 다음 클램프의 파지부를 개방하여 시추파이프를 파지하므로 클램프의 내부에 구비된 자석부재가 시추파이프를 견고히 파지하게 하는 시추파이프 파지과정과;
상기 시추파이프 파지과정후에 선회체를 구동하여 매니퓰레이터의 클램프가 시추파이프를 파지한 상태에서 암의 몸체를 회전시켜 기 시추된 하부의 시추 파이프의 상면으로 이동시키는 시추파이프 이동과정과;
상기 시추파이프 이동과정후에 기 시추된 하부의 시추 파이프의 상면으로 이동한 시추파이프를 제1 피스폰과 회전체를 조작하여 그 시추파이프의 상부측과 정확히 일치시킨후 클램프를 개방하여 볼트로 체결하므로 시추파이프를 연결시키는 시추파이프 연결과정과;
상기 시추파이프 연결과정후에 시추파이프 해제모드가 설정될 경우 클램프내의 자석부재를 이용하여 시추파이프를 강력히 파지한후 볼트를 해제하고 제1 피스폰과 회전체를 조작하여 그 연결해제된 시추파이프를 설정된 위치로 이동시키는 시추파이프 해제과정을 포함하여 구성되는 자석부재가 장착된 클램프을 갖는 시추파이프의 매니퓰레이터의 제어방법.
제6항에 있어서, 상기 시추파이프 파지과정에는 자석부재가 클램프의 파지부의 일측에 영구자석을 설치하는 한편, 그 반대편의 클램프의 파지부에 전자석이 설치될 경우 전자석에 제어반을 통해 동작전원을 인가 혹은 차단 제어함에 따라 자석부재의 자기력을 제어하는 전자석 제어단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자석부재가 장착된 클램프을 갖는 시추파이프의 매니퓰레이터의 제어방법.
제6항에 있어서, 상기 시추파이프 연결과정과 시추파이프 해제과정에는 시추파이프의 이동시 제1 피스톤만으로 정밀조정이 어려워 보조수단이 필요할 경우 클램프가 설치된 암의 반대편 일측과 선회체의 일측 사이 설치된 제2 피스톤을 구동하여 암의 후방에 대한 상하 각도를 조절하는 피스톤 보조구동단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 자석부재가 장착된 클램프을 갖는 시추파이프의 매니퓰레이터의 제어방법.