KR20130101788A - Gripping apparatus for transferring - Google Patents

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KR20130101788A
KR20130101788A KR1020120022800A KR20120022800A KR20130101788A KR 20130101788 A KR20130101788 A KR 20130101788A KR 1020120022800 A KR1020120022800 A KR 1020120022800A KR 20120022800 A KR20120022800 A KR 20120022800A KR 20130101788 A KR20130101788 A KR 20130101788A
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grip
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horizontal
screw shaft
moving part
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KR1020120022800A
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신점수
한상빈
이태오
전효식
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주식회사 포스코
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Abstract

PURPOSE: A gripper for transferring materials is provided to rapidly set a jig structure to a shape of any materials and to stably transfer a heated material because a safe grip is available. CONSTITUTION: A gripper for transferring materials comprises a transfer robot arm and a grip member. The grip member is installed at the end of the robot arm. The grip member is formed to be moved corresponding to a shape of the gripped material.

Description

이송용 그립장치{Gripping apparatus for transferring}Gripping apparatus for transferring

본 발명은 이송용 그립장치로서, 가열로에서 가열된 소재를 그립하여 이송시키는 이송용 그립장치에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a transport grip device for transporting a grip material transferred by a heating furnace.

핫프레스포밍제품 제작방법은 소재를 가열로 배부에서 일정한 온도와 시간으로 가열한 후 소재를 신속하게 이송하여 금형에 안착하고, 안착된 소재가 식기 전에 급속으로 제품을 성형하며, 이때 금형이 소재에 있는 열을 제품성형과 동시에 뺏음에 따라, 제품의 강도를 증가시켜 제조한다.
The method of manufacturing hot-forming products is to heat the material to a certain temperature and time in the distribution of the heating furnace, and then transfer the material quickly to settle on the mold, and then form the product rapidly before the seated material cools down. It is produced by increasing the strength of the product as the heat is taken away at the same time as the molding.

도 1 및 도 2는 종래기술에 따른 이송용 그립장치를 나타낸 도이다.1 and 2 is a view showing a transfer grip device according to the prior art.

도면을 참조하면, 이송용 그립장치는 일정한 모양으로 가공된 소재(1)를 이송하여 가열로 내부에 안착하고, 가열로 내부에서 일정시간 가열된 후 외부의 이송대(9)로 배출된 소재(1)를 금형으로 이송하기 위해, 소재를 그립하여 완전히 고정할 수 있도록 구성된다.Referring to the drawings, the transfer grip device transfers the material (1) processed in a predetermined shape and seated in the interior of the furnace, heated for a predetermined time inside the furnace and discharged to the external transport (9) ( In order to transfer 1) to the mold, it is configured to grip the material and completely fix it.

이러한 이송용 그립장치는, 이송장치인 로봇(2)의 끝단에 조립되어 제품의 형상에 맞는 형상으로 가공된 소재(1)를 완전하고 신속하게 잡는 기능을 수행한다.
Such a transfer grip device is assembled to the end of the robot 2 as a transfer device, and performs a function of completely and quickly grasping the material 1 processed into a shape that matches the shape of the product.

구체적으로, 종래기술에 따른 이송용 그립장치는, 가열로에서 일정시간 가열되어 외부로 나온 소재(1)를 이송하기 위해, 제품의 모양에 따라 다양한 형상으로 가공된 소재(1)를 잡도록 구성된다.Specifically, the transfer grip device according to the prior art is configured to hold the workpiece (1) processed in various shapes according to the shape of the product in order to transfer the workpiece (1) heated by a predetermined time in the heating furnace to the outside. .

프레임의 구조를 갖는 고정대(3)의 외측에 다수로 가공된 조립위치용 홀(4)이 형성되며, 상기 홀에 일정한 수량의 원형 지지봉(4)이 삽입되어 볼트로 조립된다.A plurality of assembly position holes 4 are formed on the outside of the fixing table 3 having a frame structure, and a predetermined number of circular support rods 4 are inserted into the holes and assembled by bolts.

이때, 소재(1)의 중심에 맞도록, 소재(1)의 형상이 바뀔 때마다 지지봉(4)의 위치를 변경하여 고정대(3)의 외측에 가공된 조립용 홀(4)에 고정하는 작업이 수행된다.
At this time, each time the shape of the raw material 1 is changed to match the center of the raw material 1, the position of the support bar 4 is changed and fixed to the assembly hole 4 processed on the outside of the fixing stand 3. This is done.

이러한 지그구조 셋팅 작업 시 일정한 틀을 가지고 제작된 고정대(3)에 지지봉(4)을 조립하는 작업 시 공간이 협소하여 지지봉(4)을 정 위치에 조립을 할 수 없는 경우가 있다.When the jig structure setting work, there is a case in which the support bar 4 may not be assembled at the correct position because the space is narrow when the support bar 4 is assembled to the fixing stand 3 having a predetermined frame.

또한, 지지봉(4)을 조립하기 위한 조립용 홀(3a)가 길이방향으로 일정 간격을 유지하기 때문에, 조립용 홀(3a)과 다른 조립용 홀(3a) 사이에 소재(1)를 고정해야 할 경우, 소재(1)의 완전한 고정이 어려워 소재(1)가 이송되는 과정에서 고정으로부터 해제되어 탈락될 수 있는 문제점이 있다.
In addition, since the assembling hole 3a for assembling the supporting rod 4 maintains a constant distance in the longitudinal direction, the material 1 must be fixed between the assembling hole 3a and the other assembling hole 3a. In this case, it is difficult to completely fix the material 1, so that there is a problem that the material 1 may be released from the fixing and drop off in the process of being transferred.

아울러, 소재의 완전한 고정을 위해 지그구조를 세팅해야 하는데 그 셋팅시간을 줄이기 위하여, 제품의 형상에 맞는 각각의 지그구조, 즉 고정대에 서로 다른 간격으로 배치된 지지봉의 배치구조를 여러 개 만든 후, 소재가 바뀔 때마다 이와 대응되는 지그구조로 교체하는 작업을 수행해야 하는 작업상의 한계점이 있다.In addition, the jig structure should be set for complete fixing of the material. In order to reduce the setting time, each jig structure corresponding to the shape of the product, that is, a plurality of arrangements of supporting rods arranged at different intervals on the fixing table is made. Whenever the material changes, there is a limitation in the task of performing the work of replacing the corresponding jig structure.

나아가, 각각의 지그구조를 만듦으로써, 비용적인 측면에서 원가상승의 문제점이 있다.
Further, by making each jig structure, there is a problem of cost increase in terms of cost.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로서, 가열로에서 가열된 소재의 형상에 대응되도록 지그구조를 신속하게 세팅하면서도, 소재를 안전하게 그립하여 이송시킬 수 있는 이송용 그립장치를 제공하는 데에 그 목적이 있다.
The present invention has been devised to solve the above problems, while providing a grip device for transport that can safely grip and transport the material while quickly setting the jig structure to correspond to the shape of the material heated in the heating furnace. Its purpose is to.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 이송용 그립장치는, 이송용 로봇암; 및 상기 로봇암의 단부에 설치되며, 그립되는 소재의 형상에 대응되게 이동 배치가능하도록 구성되는 그립수단;을 포함한다.In order to achieve the above object, a transfer grip device according to a preferred embodiment of the present invention, a transfer robot arm; And grip means installed at an end of the robot arm and configured to be movable in correspondence with a shape of a material to be gripped.

이때, 상기 그립수단은, 상기 로봇암의 하부에 가로방향 설치된 메인프레임; 상기 메인프레임을 따라 가로방향 이동되도록 체결되며 세로방향으로 배치된 가로이동부; 및 상기 가로이동부를 따라 세로방향 이동되도록 체결되며 그립부재가 설치된 세로이동부;를 구비하는 것이 바람직하다.
At this time, the grip means, the main frame horizontally installed in the lower portion of the robot arm; A horizontal moving part fastened to move horizontally along the main frame and disposed in a vertical direction; And a vertical moving part fastened to move vertically along the horizontal moving part and provided with a grip member.

또한, 상기 메인프레임은 길이방향을 따라 가로 스크류축;을 구비하며, 상기 가로이동부는 상기 가로 스크류축에 체결되어 이동되고, 길이방향을 따라 세로 스크류축;을 구비하고, 상기 세로이동부는 상기 세로 스크류축에 체결되어 이동되는 것이 바람직하다.
In addition, the main frame is provided with a horizontal screw shaft along the longitudinal direction, wherein the horizontal moving portion is fastened to the horizontal screw shaft is moved, has a vertical screw shaft along the longitudinal direction; and the vertical moving portion is the vertical It is preferable to be fastened to the screw shaft and moved.

아울러, 상기 가로이동부는 상기 가로 스크류축이 끼워지는 가로 볼너트;를 구비하고, 상기 세로이동부는 상기 세로 스크류축이 끼워지는 세로 볼너트;를 구비하는 것이 바람직하다.In addition, it is preferable that the horizontal moving part includes a horizontal ball nut into which the horizontal screw shaft is fitted, and the vertical moving part includes a vertical ball nut into which the vertical screw shaft is fitted.

이와 더불어, 상기 가로 스크류축과 세로 스크류축의 단부에는 회전을 조절하는 조절핸들이 각각 장착되고, 상기 가로 스크류축과 세로 스크류축을 압박하여 회전을 차단하도록, 상기 메인프레임과 가로이동부에 각각 잠금레버가 설치된 것이 바람직하다.
In addition, the end of the horizontal screw shaft and the vertical screw shaft is respectively equipped with a control handle for adjusting the rotation, the locking lever is respectively provided in the main frame and the horizontal moving portion to press the horizontal screw shaft and the vertical screw shaft to block the rotation It is preferred to be installed.

나아가, 상기 메인프레임은 상기 가로 스크류축과 평행하게 배치되고 상기 가로이동부에 끼워지는 가로 가이드축;을 더 구비하고, 상기 가로이동부는 상기 세로 스크류축과 평행하게 배치되고 상기 세로이동부에 끼워지는 세로 가이드축;을 더 구비하는 것이 바람직하다.
Furthermore, the main frame further comprises a horizontal guide shaft disposed in parallel with the horizontal screw shaft and fitted to the horizontal moving portion, wherein the horizontal moving portion is disposed parallel to the vertical screw shaft and fitted to the vertical moving portion. It is preferable to further comprise a guide shaft.

한편, 상기 그립부재는, 상기 세로이동부에 장착된 구동실린더; 및 상기 구동실린더의 피스톤 단부에 체결된 파지그립;을 구비하며, 상기 파지그립은 상기 구동실린더의 피스톤 상하운동에 따라, 하부가 내측으로 선택적으로 굽혀지도록 다단링크 구조인 것이 바람직하다.On the other hand, the grip member, a driving cylinder mounted to the vertical moving portion; And a grip grip fastened to the piston end of the drive cylinder, wherein the grip grip has a multi-stage link structure so that the lower part is selectively bent inwardly according to the vertical movement of the piston of the drive cylinder.

아울러, 상기 그립수단은, 상기 소재가 상기 그립부재 측 상방이동을 제한하도록 상기 세로이동부의 하부에 구성되는 리미트 스위치; 및 상기 소재의 테두리가 상기 그립부재의 그립범위를 벗어나는 것을 차단하도록 상기 세로이동부의 하부에 하방배치된 스토퍼바;를 더 구비하는 것이 바람직하다.
In addition, the grip means, the limit switch is configured in the lower portion of the vertical movement portion so that the material restricts the upward movement of the grip member side; And a stopper bar disposed below the vertical moving part to block the edge of the material from moving out of the grip range of the grip member.

그리고, 상기와 같이 구성되는 상기 가로이동부는 상기 메인프레임에 두 개 이상 서로 이격되어 배치되고, 상기 세로이동부는 상기 가로이동부에 두 개 이상 서로 이격되어 배치될 수 있다.
In addition, the horizontal moving parts configured as described above may be spaced apart from each other two or more on the main frame, and the vertical moving parts may be disposed two or more spaced apart from each other.

본 발명에 따른 이송용 그립장치는, 상기와 같이 구성되는 본 발명은, 소재의 형상에 대응되게 이동배치되는 그립수단이 구성됨으로써, 소재가 어떠한 형상이라도 안전하면서도 견고한 그립을 하여 이송시킬 수 있는 효과를 가진다.In the grip device for conveyance according to the present invention, the present invention constituted as described above, the grip means is moved to correspond to the shape of the material is configured, the effect that the material can be transported safely and securely grip any shape Has

즉, 본 발명은 소재의 길이방향과 폭방향에 대해 이동가능한 가로이동부와 세로이동부를 구비함으로써, 어떠한 소재의 형상에도 신속하게 지그구조를 세팅할 수 있고, 나아가 이를 통한 안전한 그립이 가능함에 따라, 가열된 소재를 안전하면서도 신속하게 이송시킬 수 있는 장점을 지닌다.
That is, the present invention has a horizontal moving portion and a vertical moving portion movable in the longitudinal direction and the width direction of the raw material, it is possible to quickly set the jig structure to any shape of the raw material, and further secure grip through it, It has the advantage of transferring the heated material safely and quickly.

도 1 및 도 2는 종래기술에 따른 이송용 그립장치를 나타낸 도이다.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 이송용 그립장치를 나타낸 평면도이다.
도 4는 도 3의 이송용 그립장치를 나타낸 정면도이다.
도 5 및 도 6은 도 3의 이송용 그립장치를 나타낸 도이다.1 and 2 is a view showing a transfer grip device according to the prior art.
3 is a plan view showing a transfer grip device according to a preferred embodiment of the present invention.
4 is a front view showing the transfer grip device of FIG.
5 and 6 are views showing the transfer grip device of FIG.

이하, 도면을 참고하여 본 발명을 상세하게 설명하기로 한다.
Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 이송용 그립장치를 나타낸 평면도이고, 도 4는 도 3의 이송용 그립장치를 나타낸 정면도이며, 도 5 및 도 6은 도 3의 이송용 그립장치를 나타낸 도이다.3 is a plan view showing a transfer grip device according to a preferred embodiment of the present invention, Figure 4 is a front view showing the transfer grip device of Figure 3, Figures 5 and 6 show the transfer grip device of Figure 3 It is also.

도면을 참조하면, 본 발명은 이송용 로봇암(20)과, 상기 로봇암(20)의 단부에 설치된 그립수단을 포함한다.Referring to the drawings, the present invention includes a transfer robot arm 20, and the grip means installed on the end of the robot arm (20).

상기 이송용 로봇암(20)은 일반적인 로봇의 팔 기능을 하는 부분으로서 고정된 일단부가 횡방향 회전가능하며, 타단부에는 본 발명의 기술적 특징인 그립수단이 구성되어 장착된다. 물론, 로봇암(20)은 다단 링크로 형성되어 모든 방향 운동이 가능하며 종래의 어떠한 로봇암(20)도 채택되어 활용될 수 있음은 물론이다.
The transfer robot arm 20 is a part that functions as an arm of a general robot, and a fixed end thereof is rotatable in a lateral direction, and the other end thereof is provided with a grip means, which is a technical feature of the present invention. Of course, the robot arm 20 is formed of a multi-stage link is possible to move in any direction, of course, any conventional robot arm 20 can be adopted and utilized.

또한, 상기 그립수단은 로봇암(20)의 단부에 설치되며, 그립되는 소재(1)의 형상에 대응되게 이동 배치가능하도록 구성된다.In addition, the grip means is installed at the end of the robot arm 20, it is configured to be movable to correspond to the shape of the material (1) to be gripped.

구체적으로, 그립수단은 로봇암(20)의 하부에 설치된 메인프레임(30), 상기 메인프레임(30)에 가로이동 가능하도록 설치된 가로이동부(40), 및 상기 가로이동부(40)에 세로이동 가능하도록 설치된 세로이동부(50)를 구비한다. 이때, 본 발명에서 언급되는 '가로'는 x축을 지칭하며 '세로'는 y축을 지칭한다.
Specifically, the grip means is capable of vertically moving the main frame 30 installed in the lower portion of the robot arm 20, the horizontal moving part 40 installed to be horizontally movable on the main frame 30, and the horizontal moving part 40. It is provided with a vertical moving unit 50 installed to. In this case, the "horizontal" referred to in the present invention refers to the x-axis and the "vertical" refers to the y-axis.

상기 메인프레임(30)은 로봇암(20)의 하부에 가로방향 설치되며, 상기 가로이동부(40)는 메인프레임(30)을 따라 가로방향 이동되도록 체결된다.The main frame 30 is horizontally installed under the robot arm 20, and the horizontal moving part 40 is fastened to move horizontally along the main frame 30.

이를 위해, 메인프레임(30)에는 길이방향을 따라 가로 스크류축(32)을 구비하여, 가로이동부(40)가 상기 가로 스크류축(32)에 체결되어 이동되는 구조를 이룬다.To this end, the main frame 30 is provided with a horizontal screw shaft 32 along the longitudinal direction, thereby forming a structure in which the horizontal moving portion 40 is fastened to the horizontal screw shaft 32 to be moved.

즉, 메인프레임(30)의 하부에는 길이방향과 동방향으로 가로로 배치된 가로 스크류축(32)이 설치고정되며, 이러한 가로 스크류축(32)의 일단부에는 회전을 조절하는 조절핸들(60)이 장착되어, 상기 조절핸들(60)을 회전시킴에 따라 가로 스크류축(32)이 원활하게 회전될 수 있다.That is, the lower side of the main frame 30 is fixed to the horizontal screw shaft 32 disposed horizontally and the same direction in the longitudinal direction, the adjustment handle 60 for adjusting the rotation to one end of the horizontal screw shaft 32 ) Is mounted, the horizontal screw shaft 32 can be smoothly rotated by rotating the adjustment handle (60).

아울러, 상기 가로 스크류축(32)을 압박하여 회전을 차단하도록, 메인프레임(30)에 잠금레버(70)가 장착될 수 있는데, 이러한 잠금레버(70)는 종래의 어떠한 구조의 잠금레버(70)도 채택되어 활용될 수 있음은 물론이다.In addition, the locking lever 70 may be mounted to the main frame 30 so as to block rotation by pressing the horizontal screw shaft 32, the locking lever 70 is a lock lever 70 of any conventional structure. ) Can also be adopted and utilized.

이와 더불어, 상기 메인프레임(30)은 가로 스크류축(32)과 평행하게 배치되고 가로이동부(40)에 끼워지는 가로 가이드축(36)을 더 구비할 수 있다. 이때, 상기 가로 가이드축(36)은 가로이동부(40)에 고정설치된 가로 브라켓(48)의 가이드홀에 끼워져서 이동된다.In addition, the main frame 30 may further include a horizontal guide shaft 36 disposed in parallel with the horizontal screw shaft 32 and fitted to the horizontal moving part 40. At this time, the horizontal guide shaft 36 is inserted into the guide hole of the horizontal bracket 48 fixed to the horizontal moving part 40 is moved.

이와 같은 가로 가이드축(36)은, 메인프레임(30)의 하부에 메인프레임(30)의 길이방향과 동방향으로 가로로 배치되는데, 가로 스크류축(32)에 체결되어 가로방향 이동하는 가로이동부(40)를 안정적으로 가이드 지지하는 역할을 수행한다.
The horizontal guide shaft 36 is disposed horizontally in the same direction as the longitudinal direction of the main frame 30 in the lower portion of the main frame 30, the horizontal moving portion is fastened to the horizontal screw shaft 32 to move in the horizontal direction It serves to guide 40 stably.

그리고, 상기 가로이동부(40)는 상술된 가로 스크류축(32)에 체결되어 가로 스크류축(32)이 회전함에 따라 가로 스크류축(32)을 따라 이동하게 된다.In addition, the horizontal moving part 40 is fastened to the horizontal screw shaft 32 described above and moves along the horizontal screw shaft 32 as the horizontal screw shaft 32 rotates.

즉, 가로이동부(40)는 가로 스크류축(32)에 설치되어 메인프레임(30)의 하부에 배치되며, 가로 스크류축(32)이 회전함에 따라 가로 스크류축(32)을 따라 이동되는데, 이로 인하여 가로방향으로 이동가능한 구조를 취하게 된다.That is, the horizontal moving unit 40 is installed on the horizontal screw shaft 32 is disposed below the main frame 30, and moves along the horizontal screw shaft 32 as the horizontal screw shaft 32 rotates, Due to this, the structure is movable in the transverse direction.

여기에서, 바람직한 일례로서 상기 가로이동부(40)의 상부에는 가로 스크류축(32)이 끼워지는 가로 볼너트(44)가 설치고정되는데, 가로 스크류축(32)이 회전함에 따라 가로 볼너트(44)에 구비된 볼의 굴림이동에 의해 가로 볼너트(44)가 가로 스크류축(32)을 따라 이동함으로써, 가로이동부(40)가 가로방향으로 원활하게 이동할 수 있다.
Here, as a preferable example, a horizontal ball nut 44 into which the horizontal screw shaft 32 is fitted is fixed to the upper portion of the horizontal moving part 40, and the horizontal ball nut 44 is rotated as the horizontal screw shaft 32 rotates. The horizontal ball nut 44 is moved along the horizontal screw shaft 32 by the rolling movement of the ball provided in the), so that the horizontal moving part 40 can move smoothly in the horizontal direction.

한편, 상기 가로이동부(40)는 가로방향의 메인프레임(30)과 대비되게 세로방향으로 길게 형성되어 배치된 구조를 취한다.On the other hand, the horizontal moving portion 40 has a structure that is formed to be formed long in the vertical direction as opposed to the main frame 30 in the horizontal direction.

이와 같은 가로이동부(40)는 하부에 길이방향을 따라 세로 스크류축(42)을 구비하는데, 세로이동부(50)가 상기 세로 스크류축(42)에 체결되어 이동되는 구조를 이룬다. Such a horizontal moving part 40 is provided with a vertical screw shaft 42 along the longitudinal direction at the bottom, the vertical moving part 50 forms a structure in which the vertical screw shaft 42 is fastened and moved.

즉, 가로이동부(40)의 하부에는 길이방향과 동방향으로 세로로 배치된 세로 스크류축(42)이 설치고정되며, 이러한 세로 스크류축(42)의 일단부에는 회전을 조절하는 조절핸들(60)이 장착되어, 상기 조절핸들(60)을 회전시킴에 따라 세로 스크류축(42)이 원활하게 회전될 수 있다.That is, the lower portion of the horizontal moving portion 40 is fixed to the vertical screw shaft 42 disposed vertically in the longitudinal direction and the same direction, the adjustment handle 60 for adjusting the rotation to one end of the vertical screw shaft 42 ) Is mounted, the vertical screw shaft 42 can be smoothly rotated by rotating the adjustment handle (60).

이와 더불어, 상기 세로 스크류축(42)을 압박하여 회전을 차단하도록, 가로이동부(40)에 잠금레버(70)가 장착될 수 있는데, 이러한 잠금레버(70)는 종래의 어떠한 구조의 잠금레버(70)도 채택되어 활용될 수 있음은 물론이다.In addition, the locking lever 70 may be mounted on the horizontal moving part 40 so as to block the rotation by pressing the vertical screw shaft 42. The locking lever 70 is a lock lever of any conventional structure ( 70 can also be adopted and utilized.

아울러, 상기 가로이동부(40)는 세로 스크류축(42)과 평행하게 배치되고 세로이동부(50)에 끼워지는 세로 가이드축(46)을 더 구비할 수 있다. 이때, 상기 세로 가이드축(46)은 세로이동부(50)에 고정설치된 세로 브라켓(58)의 가이드홀에 끼워져서 이동된다.In addition, the horizontal moving part 40 may further include a vertical guide shaft 46 disposed in parallel with the vertical screw shaft 42 and fitted to the vertical moving part 50. At this time, the vertical guide shaft 46 is inserted into the guide hole of the vertical bracket 58 fixed to the vertical moving unit 50 is moved.

이와 같은 세로 가이드축(46)은, 가로이동부(40)의 하부에 가로이동부(40)의 길이방향과 동방향으로 세로로 배치되는데, 세로 스크류축(42)에 체결되어 세로방향 이동하는 세로이동부(50)를 안정적으로 가이드 지지하는 역할을 수행한다.
The vertical guide shaft 46 is vertically disposed at the lower portion of the horizontal moving part 40 in the same direction as the longitudinal direction of the horizontal moving part 40, and is vertically coupled to the vertical screw shaft 42 to vertically move. It serves to guide 50 stably.

그리고, 상기 세로이동부(50)는 상기 세로 스크류축(42)에 체결되어 세로 스크류축(42)이 회전함에 따라 세로 스크류축(42)을 따라 이동하게 된다.In addition, the vertical movement unit 50 is fastened to the vertical screw shaft 42 to move along the vertical screw shaft 42 as the vertical screw shaft 42 rotates.

즉, 세로이동부(50)는 세로 스크류축(42)에 설치되어 가로이동부(40)의 하부에 배치되며, 세로 스크류축(42)이 회전함에 따라 세로 스크류축(42)을 따라 이동되는데, 이로 인하여 세로방향으로 이동가능한 구조를 취하게 된다.That is, the vertical moving part 50 is installed on the vertical screw shaft 42 and disposed below the horizontal moving part 40, and moves along the vertical screw shaft 42 as the vertical screw shaft 42 rotates. Due to this it takes a structure that is movable in the longitudinal direction.

여기에서, 바람직한 일례로서 상기 세로이동부(50)의 상부에는 세로 스크류축(42)이 끼워지는 세로 볼너트(54)가 설치고정되는데, 세로 스크류축(42)이 회전함에 따라 세로 볼너트(54)에 구비된 볼의 굴림이동에 의해 세로 볼너트(54)가 세로 스크류축(42)을 따라 이동함으로써, 세로이동부(50)가 세로방향으로 원활하게 이동할 수 있다.
Here, as a preferred example, a vertical ball nut 54 in which the vertical screw shaft 42 is fitted is fixed to the upper portion of the vertical moving part 50, and the vertical ball nut 54 as the vertical screw shaft 42 rotates. The vertical ball nut 54 is moved along the vertical screw shaft 42 by the rolling movement of the ball provided in the), so that the vertical moving part 50 can be smoothly moved in the vertical direction.

상기와 같은 세로이동부(50)는 하부에 그립부재(56)를 설치되는데, 상기 그립부재(56)는 세로이동부(50)에 장착된 구동실린더(56a)와, 상기 구동실린더(56a)의 피스톤 단부에 체결된 파지그립(56b)을 구비한다. 이때, 상기 파지그립(56b)은 구동실린더(56a)의 피스톤 상하운동에 따라, 하부가 내측으로 선택적으로 굽혀지도록 다단링크 구조이다.The vertical movement unit 50 as described above is provided with a grip member 56 at the bottom, the grip member 56 is a drive cylinder (56a) mounted on the vertical movement unit 50, the piston of the drive cylinder (56a) A grip grip 56b fastened to an end thereof is provided. At this time, the grip grip (56b) has a multi-stage link structure so that the lower portion is selectively bent inward in accordance with the piston vertical movement of the drive cylinder (56a).

이와 같은 그립부재(56)는, 소재(1)의 테두리를 파지하여 그립하도록 구동되는 구조를 가진 부재이면 종래의 어떠한 그립부재(56)도 활용될 수 있음은 물론이다.If the grip member 56 is a member having a structure that is driven to grip by holding the edge of the material (1), any conventional grip member 56 can be utilized.

아울러, 상기 파지그립(56b)은 가열된 소재(1)에 대응하여 내구성을 높일 수 있도록, 내화성 재질로 이루어진 것이 바람직하다.
In addition, the grip grip 56b is preferably made of a fire resistant material so as to increase durability in response to the heated material 1.

한편, 상기 그립수단은 세로이동부(50)의 하부에 구성되는 리미트 스위치(80)와, 스토퍼바(90)를 더 구비할 수 있다.On the other hand, the grip means may further include a limit switch 80 and a stopper bar 90 formed at the lower portion of the vertical moving unit 50.

상기 리미트 스위치(80)는 소재(1)가 그립부재(56) 측으로 상방 이동하는 것을 제한하도록 구성되는데, 구체적으로 그립부재(56)의 파지그립(56b) 옆에 배치되어 소재(1)가 상방 이동하면서 그립부재(56)의 그립범위를 벗어나는 것을 방지할 수 있다.The limit switch 80 is configured to restrict the movement of the material 1 upward toward the grip member 56. Specifically, the limit switch 80 is disposed next to the grip grip 56b of the grip member 56 so that the material 1 is upward. It can be prevented from moving out of the grip range of the grip member 56 while moving.

이때, 리미트 스위치(80)는 일례로서 접촉식 센서가 활용될 수 있으며, 소재(1)가 안착된 이송대에 대한 접촉에 의해 작동되거나, 소재(1)의 상면에 대한 접촉에 의해 작동되는 구조를 취할 수 있다.
In this case, the limit switch 80 may be utilized as a touch sensor as an example, the structure is operated by the contact with the transport table on which the material (1) is seated, or by the contact with the upper surface of the material (1) Can be taken.

또한, 상기 스토퍼바(90)는 세로이동부(50)의 하부로부터 하측으로 길게 형성된 바 형상으로서, 소재(1)의 테두리가 측방향 이동하는 것을 일정 정도 제한하도록 구성된다. 구체적으로 서로 마주보는 그립부재(56)들 사이의 간격에 대응되도록 각각의 그립부재(56)의 옆에 배치되어 소재(1)가 측방향 이동하면서 그립부재(56)의 그립범위를 벗어나는 것을 방지할 수 있다.
In addition, the stopper bar 90 is a bar shape formed long from the bottom of the vertical moving portion 50 to the lower side, is configured to limit the lateral movement of the edge of the material 1 to some extent. Specifically, it is disposed next to each grip member 56 so as to correspond to the gap between the grip members 56 facing each other to prevent the material 1 from moving out of the grip range of the grip member 56 while moving laterally. can do.

한편, 상술된 가로이동부(40)와 세로이동부(50)는 복수 개가 배치될 수 있는데, 바람직하게 상기 가로이동부(40)는 메인프레임(30)에 두 개 이상 서로 이격되어 배치되고, 상기 세로이동부(50)는 가로이동부(40)에 두 개 이상 서로 이격되어 배치될 수 있다.On the other hand, a plurality of the above-described horizontal movement unit 40 and the vertical movement unit 50 may be arranged, preferably, the horizontal movement unit 40 is disposed at least two spaced apart from each other on the main frame 30, the vertical movement unit Two or more 50 may be spaced apart from each other in the horizontal moving unit 40.

이는 일반적으로 사각형상의 소재(1)를 안정적으로 네 점 이상의 위치에서 그립할 수 있도록 하기 위함이다.This is for the purpose of allowing the rectangular material 1 to be stably gripped at four or more positions.

도면에서는 바람직한 일례로서 가로이동부(40)는 메인프레임(30)에 두 개가 서로 이격되어 배치되고, 상기 세로이동부(50)는 가로이동부(40)에 두 개가 서로 이격되어 배치된 것이다.
In the drawings, as a preferred example, two horizontal moving parts 40 are spaced apart from each other on the main frame 30, and two vertical moving parts 50 are spaced apart from each other on the horizontal moving part 40.

그러면, 상기와 같이 구성되는 이송용 그립장치에 의해 소재(1)가 그립되어 이송되는 과정을 살펴보기로 한다.Then, a process in which the material 1 is gripped and transferred by the transfer grip device configured as described above will be described.

먼저, 이송시키기 위한 소재(1)의 형상에 대응되도록 이송용 그립장치의 가로이동부(40)와 세로이동부(50)가 이동하여 배치된다.First, the horizontal moving part 40 and the vertical moving part 50 of the transporting grip device are disposed to correspond to the shape of the material 1 to be transferred.

구체적으로, 메인프레임(30)의 가로 스크류축(32)의 단부에 장착된 조절핸들(60)을 돌려서 가로 스크류축(32)을 회전시킴에 따라, 가로이동부(40)를 가로 방향에서 적정 위치로 이동시킨다. 이때, 메인프레임(30)에 두 개가 설치된 상기 가로이동부(40)는 소재(1)의 형상에 맞게 서로에 대해 적정간격을 두도록 이동하여 위치된다.Specifically, as the horizontal screw shaft 32 is rotated by rotating the adjusting handle 60 mounted at the end of the horizontal screw shaft 32 of the main frame 30, the horizontal moving portion 40 is appropriately positioned in the horizontal direction. Move to. At this time, the two horizontal movement unit 40 is installed on the main frame 30 is moved to be positioned so as to have a suitable interval with respect to the shape of the material (1).

이어서, 잠금레버(70)를 잠금으로써 가로 스크류축(32)의 회전을 차단함으로써, 가로이동부(40)의 위치를 고정시킨다.
Subsequently, the rotation of the horizontal screw shaft 32 is blocked by locking the locking lever 70, thereby fixing the position of the horizontal moving part 40.

그런 다음, 가로이동부(40)의 세로 스크류축(42)의 단부에 장착된 조절핸들(60)을 돌려서 세로 스크류축(42)을 회전시킴에 따라, 세로이동부(50)를 세로 방향에서 적정 위치로 이동시킨다. 이때, 가로이동부(40)에 두 개가 설치된 상기 세로이동부(50)는 소재(1)의 형상에 맞게 서로에 대해 적정간격을 두도록 이동하여 위치된다.Then, as the vertical screw shaft 42 is rotated by rotating the adjusting handle 60 mounted at the end of the vertical screw shaft 42 of the horizontal movable portion 40, the vertical movable portion 50 is appropriately positioned in the vertical direction. Move to. At this time, the two vertical movement unit 50 is installed on the horizontal movement unit 40 is moved to be positioned so as to have a suitable interval with respect to the shape of the material (1).

이어서, 잠금레버(70)를 잠금으로써 세로 스크류축(42)의 회전을 차단함으로써, 세로이동부(50)의 위치를 고정시킨다.
Subsequently, the rotation of the vertical screw shaft 42 is blocked by locking the lock lever 70, thereby fixing the position of the vertical moving part 50.

다음으로, 가열로 내부에서 일정시간 가열된 소재(1)가 복수의 롤러로 구성된 이송대에 의해 이송용 그립장치의 하측에 이송배치된다.Next, the raw material 1 heated for a predetermined time inside the heating furnace is transferred to the lower side of the transfer grip device by a transfer table composed of a plurality of rollers.

이어서, 이송대에서 소재(1)를 일정높이만큼 올리면 그립부재(56)가 작동하여 소재(1)를 그립한 후 로봇암(20)이 회전하면서 동작하여 상기 소재(1)를 다음 공정의 금형에 안착시킨다. 물론, 이때의 그립과정에서 로봇암(20)이 동작하여 그립수단이 소재(1) 측으로 이동하여 소재(1)를 그립할 수도 있다.
Subsequently, when the material 1 is raised by a certain height in the transfer table, the grip member 56 operates to grip the material 1, and then the robot arm 20 rotates to operate the material 1 in the mold of the next process. Settle on Of course, the robot arm 20 may operate in the grip process at this time to move the grip means toward the material 1 to grip the material 1.

상기와 같이 구성되는 본 발명은, 소재(1)의 형상에 대응되게 이동배치되는 그립수단이 구성됨으로써, 소재(1)가 어떠한 형상이라도 안전하면서도 견고한 그립을 하여 이송시킬 수 있다.According to the present invention constituted as described above, the grip means which is arranged to move corresponding to the shape of the material 1 is configured, the material 1 can be transported safely and firmly grip any shape.

즉, 본 발명은 소재(1)의 길이방향과 폭방향에 대해 이동가능한 가로이동부(40)와 세로이동부(50)를 구비함으로써, 어떠한 소재(1)의 형상에도 신속하게 지그구조를 세팅할 수 있고, 나아가 이를 통한 안전한 그립이 가능함에 따라, 가열된 소재(1)를 안전하면서도 신속하게 이송시킬 수 있다.
That is, the present invention has a horizontal moving part 40 and a vertical moving part 50 which are movable in the longitudinal direction and the width direction of the raw material 1, so that the jig structure can be quickly set in the shape of any raw material 1. In addition, as a safe grip is possible through this, the heated material 1 can be safely and quickly transferred.

이상과 같이, 본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술사상과 아래에 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형 가능함은 물론이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments. It is to be understood that various changes and modifications may be made without departing from the scope of the appended claims.

1 : 소재 9 : 이송대
20 : 로봇암 30 : 메인프레임
32 : 가로 스크류축 36 : 가로 가이드축
40 : 가로이동부 42 : 세로 스크류축
44 : 가로 볼너트 46 : 세로 가이드축
48 : 가로 브라켓 50 : 세로이동부
54 : 세로 볼너트 56 : 그립부재
56a : 구동실린더 56b : 파지그립
58 : 세로 브라켓 60 : 조절핸들
70 : 잠금레버 80 : 리미트 스위치
90 : 스토퍼바1: Material 9: Transfer Table
20: robot arm 30: mainframe
32: horizontal screw shaft 36: horizontal guide shaft
40: horizontal moving part 42: vertical screw shaft
44: horizontal ball nut 46: vertical guide shaft
48: horizontal bracket 50: vertical moving part
54: vertical ball nut 56: grip member
56a: drive cylinder 56b: grip grip
58: vertical bracket 60: adjustment handle
70: lock lever 80: limit switch
90: stopper bar

Claims (9)

이송용 로봇암(20); 및
상기 로봇암(20)의 단부에 설치되며, 그립되는 소재(1)의 형상에 대응되게 이동 배치가능하도록 구성되는 그립수단;
을 포함하는 것을 특징으로 하는 이송용 그립장치.
Robot arm 20 for transfer; And
A grip unit installed at an end of the robot arm 20 and configured to be movable in correspondence with a shape of the material 1 to be gripped;
Transfer grip device comprising a.
제1항에 있어서,
상기 그립수단은,
상기 로봇암(20)의 하부에 가로방향 설치된 메인프레임(30); 상기 메인프레임(30)을 따라 가로방향 이동되도록 체결되며 세로방향으로 배치된 가로이동부(40); 및 상기 가로이동부(40)를 따라 세로방향 이동되도록 체결되며 그립부재(56)가 설치된 세로이동부(50);
를 구비하는 것을 특징으로 하는 이송용 그립장치.
The method of claim 1,
Wherein the grip means comprises:
A main frame 30 installed horizontally under the robot arm 20; A horizontal moving part 40 fastened to move horizontally along the main frame 30 and disposed in a vertical direction; And a vertical moving part 50 fastened to move vertically along the horizontal moving part 40 and having a grip member 56 installed thereon.
Transfer grip device comprising a.
제2항에 있어서,
상기 메인프레임(30)은 길이방향을 따라 가로 스크류축(32);을 구비하며,
상기 가로이동부(40)는 상기 가로 스크류축(32)에 체결되어 이동되고, 길이방향을 따라 세로 스크류축(42);을 구비하고,
상기 세로이동부(50)는 상기 세로 스크류축(42)에 체결되어 이동되는 것을 특징으로 하는 이송용 그립장치.
The method of claim 2,
The main frame 30 is provided with a horizontal screw shaft 32 along the longitudinal direction,
The horizontal moving part 40 is fastened and moved to the horizontal screw shaft 32, the longitudinal screw shaft 42 along the longitudinal direction;
The vertical movement unit 50 is a transfer grip device, characterized in that the movement is fastened to the vertical screw shaft (42).
제3항에 있어서,
상기 가로이동부(40)는 상기 가로 스크류축(32)이 끼워지는 가로 볼너트(44);를 구비하고,
상기 세로이동부(50)는 상기 세로 스크류축(42)이 끼워지는 세로 볼너트(54);를 구비하는 것을 특징으로 하는 이송용 그립장치.
The method of claim 3,
The horizontal moving part 40 includes a horizontal ball nut 44 into which the horizontal screw shaft 32 is fitted.
The vertical moving part 50 is a vertical ball nut (54) to which the vertical screw shaft 42 is fitted; transfer grip device characterized in that it comprises a.
제3항에 있어서,
상기 가로 스크류축(32)과 세로 스크류축(42)의 단부에는 회전을 조절하는 조절핸들(60)이 각각 장착되고,
상기 가로 스크류축(32)과 세로 스크류축(42)을 압박하여 회전을 차단하도록, 상기 메인프레임(30)과 가로이동부(40)에 각각 잠금레버(70)가 설치된 것을 특징으로 하는 이송용 그립장치.
The method of claim 3,
At the ends of the horizontal screw shaft 32 and the vertical screw shaft 42 is equipped with a control handle 60 for adjusting the rotation, respectively,
A grip for transport, characterized in that the locking lever 70 is installed on the main frame 30 and the horizontal moving part 40 so as to block rotation by pressing the horizontal screw shaft 32 and the vertical screw shaft 42. Device.
제3항에 있어서,
상기 메인프레임(30)은 상기 가로 스크류축(32)과 평행하게 배치되고 상기 가로이동부(40)에 끼워지는 가로 가이드축(36);을 더 구비하고,
상기 가로이동부(40)는 상기 세로 스크류축(42)과 평행하게 배치되고 상기 세로이동부(50)에 끼워지는 세로 가이드축(46);을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 이송용 그립장치.
The method of claim 3,
The main frame 30 further includes a horizontal guide shaft 36 disposed in parallel with the horizontal screw shaft 32 and fitted to the horizontal moving portion 40.
The horizontal moving part (40) is disposed in parallel with the vertical screw axis (42) and the vertical guide shaft (46) which is fitted to the vertical moving part (50); transfer grip device characterized in that it further comprises.
제2항에 있어서,
상기 그립부재(56)는, 상기 세로이동부(50)에 장착된 구동실린더(56a); 및 상기 구동실린더(56a)의 피스톤 단부에 체결된 파지그립(56b);을 구비하며,
상기 파지그립(56b)은 상기 구동실린더(56a)의 피스톤 상하운동에 따라, 하부가 내측으로 선택적으로 굽혀지도록 다단링크 구조인 것을 특징으로 하는 이송용 그립장치.
The method of claim 2,
The grip member 56 may include a driving cylinder 56a mounted to the vertical moving part 50; And a grip grip 56b fastened to the piston end of the driving cylinder 56a.
The grip grip (56b) is a transfer grip device, characterized in that the multi-stage link structure so that the lower portion is selectively bent inward in accordance with the piston vertical movement of the drive cylinder (56a).
제2항에 있어서,
상기 그립수단은,
상기 소재(1)가 상기 그립부재(56) 측 상방이동을 제한하도록 상기 세로이동부(50)의 하부에 구성되는 리미트 스위치(80); 및 상기 소재(1)의 테두리가 상기 그립부재(56)의 그립범위를 벗어나는 것을 차단하도록 상기 세로이동부(50)의 하부에 하방배치된 스토퍼바(90);
를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 이송용 그립장치.
The method of claim 2,
Wherein the grip means comprises:
A limit switch (80) configured at a lower portion of the vertical moving part (50) so that the material (1) restricts upward movement of the grip member (56) side; And a stopper bar 90 disposed below the vertical moving part 50 to block the edge of the material 1 from moving out of the grip range of the grip member 56.
A transfer grip device, characterized in that it further comprises.
제2항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 가로이동부(40)는 상기 메인프레임(30)에 두 개 이상 서로 이격되어 배치되고,
상기 세로이동부(50)는 상기 가로이동부(40)에 두 개 이상 서로 이격되어 배치되는 것을 특징으로 하는 이송용 그립장치.9. The method according to any one of claims 2 to 8,
The horizontal moving unit 40 is disposed at least two spaced apart from each other on the main frame 30,
The vertical movement unit (50) is a grip device for transport, characterized in that arranged in the horizontal movement unit 40 or more spaced apart from each other.
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