KR20130064635A - 곤돌라 로봇의 영상 정합을 통한 위치 파악 및 지도 구축 장치 및 방법 - Google Patents

곤돌라 로봇의 영상 정합을 통한 위치 파악 및 지도 구축 장치 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20130064635A
KR20130064635A KR1020110131347A KR20110131347A KR20130064635A KR 20130064635 A KR20130064635 A KR 20130064635A KR 1020110131347 A KR1020110131347 A KR 1020110131347A KR 20110131347 A KR20110131347 A KR 20110131347A KR 20130064635 A KR20130064635 A KR 20130064635A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
gondola robot
map
building
information
gondola
Prior art date
Application number
KR1020110131347A
Other languages
English (en)
Other versions
KR101305954B1 (ko
Inventor
박창우
김동엽
선화동
최승윤
Original Assignee
전자부품연구원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 전자부품연구원 filed Critical 전자부품연구원
Priority to KR1020110131347A priority Critical patent/KR101305954B1/ko
Publication of KR20130064635A publication Critical patent/KR20130064635A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101305954B1 publication Critical patent/KR101305954B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/008—Manipulators for service tasks
    • B25J11/0085—Cleaning
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/088—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices with position, velocity or acceleration sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/021—Optical sensing devices
    • B25J19/023—Optical sensing devices including video camera means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/04—Viewing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B1/00—Control systems of elevators in general
    • B66B1/34—Details, e.g. call counting devices, data transmission from car to control system, devices giving information to the control system
    • B66B1/3415—Control system configuration and the data transmission or communication within the control system
    • B66B1/3446—Data transmission or communication within the control system
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/0278—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using satellite positioning signals, e.g. GPS
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/10—Terrestrial scenes

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

본 발명은 곤돌라 로봇의 영상 정합을 통한 위치 파악 및 지도 구축 장치 및 방법에 관한 것으로, 건물 외벽을 촬영한 영상의 정합을 통하여 곤돌라 로봇의 위치를 실시간으로 파악하면서 건물 외벽의 지도를 구축하기 위한 것이다. 본 발명에 따른 곤돌라 로봇의 위치 파악 및 지도 구축 장치는 이동 감지부, 정보 획득부 및 제어부를 포함한다. 이동 감지부는 로프 카트의 로프에 매달려 건물 외벽에 대한 관리를 수행하는 곤돌라 로봇의 로프의 길이 변동에 따른 이동을 감지한다. 정보 획득부는 로프의 길이 변동에 따른 곤돌라 로봇의 이동 정보와 자세 정보를 획득하고, 곤돌라 로봇이 위치한 지점의 건물 외벽의 영상 정보를 획득한다. 그리고 제어부는 획득한 이동 정보 및 자세 정보를 기반으로 곤돌라 로봇의 위치를 파악하고, 획득한 영상을 정합하여 건물 외벽 지도를 구축한다.

Description

곤돌라 로봇의 영상 정합을 통한 위치 파악 및 지도 구축 장치 및 방법{Apparatus and method for grasping position and establishing map of gondola robot through image matching}
본 발명은 건물 외벽의 유지 관리용 지능형 로봇 시스템 및 그의 운용 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 건물 외벽을 촬영한 영상의 정합을 통하여 곤돌라 로봇의 위치를 실시간으로 파악하면서 건물 외벽의 지도를 구축하는 곤돌라 로봇의 영상 정합을 통한 위치 파악 및 지도 구축 장치 및 방법에 관한 것이다.
산업의 발전에 따라 도시화가 급속히 진행되면서, 도심지에는 규모가 큰 다양한 건물들이 들어서고 있다. 또한 도시화에 따라 부수적으로 환경오염 문제도 증가하고 있는 추세이다.
이러한 이유로 외부 환경에 노출된 건물의 외벽은 먼지, 비, 매연 등에 의해 쉽게 오염되기 때문에, 주기적으로 청소할 필요가 있다. 이러한 건물의 외벽 청소는 청소부가 줄이나 곤돌라를 타고 건물의 꼭대기에서 아래로 내려오면서 수작업으로 수행하게 되는데, 청소 중 청소부의 낙상과 같은 안전사고의 발생 위험을 항상 안고 있다.
이러한 문제점을 해소하기 위해서, 청소부의 역할을 대신할 다양한 종류의 건물의 외벽 유지 관리용 지능형 로봇 시스템이 소개되고 있다. 종래에 소개되고 있는 대부분의 외벽 유지 관리용 지능형 로봇은 외벽에 부착되어 이동하면서 건물의 외벽에 대한 청소를 수행하기 때문에, 청소 면적이 비교적 적은 문제점을 안고 있다.
또한 외벽 유지 관리용 지능형 로봇은 구동부와 외벽 유지 관리를 위한 관리부를 함께 구비하기 때문에, 무거워 움직임이 둔하고, 이로 인해 외벽의 유지 관리에 상당히 많은 시간이 소요되는 문제점을 안고 있다.
이러한 기존의 외벽 유지 관리용 지능형 로봇이 갖는 문제점을 해소하기 위해서, 본 발명의 목적은 건물의 외벽을 좀 더 신속하게 청소 또는 도색할 수 있는 곤돌라 유형의 곤돌라 로봇 시스템을 제공하기 위한 것이다.
본 발명의 다른 목적은 건물 외벽을 촬영한 영상의 정합을 통하여 곤돌라 로봇의 위치를 실시간으로 파악하면서 건물 외벽의 지도를 구축할 수 있는 곤돌라 로봇의 위치 파악 및 지도 구축 장치 및 방법을 제공하기 위한 것이다.
상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명은 곤돌라 로봇의 위치 파악 및 지도 구축 방법으로, 로프 카트의 로프에 매달려 건물 외벽에 대한 관리를 수행하는 곤돌라 로봇의 상기 로프의 길이 변동에 따른 이동을 감지하는 이동 감지 단계; 상기 로프의 길이 변동에 따른 상기 곤돌라 로봇의 이동 정보와 자세 정보를 획득하고, 상기 곤돌라 로봇이 위치한 지점의 건물 외벽의 영상 정보를 획득하는 정보 획득 단계; 및 상기 획득한 이동 정보 및 자세 정보를 기반으로 상기 곤돌라 로봇의 위치를 파악하고, 상기 획득한 영상을 정합하여 건물 외벽 지도를 구축하는 위치 파악 및 지도 구축 단계;를 포함하는 곤돌라 로봇의 위치 파악 및 지도 구축 방법을 제공한다.
본 발명에 따른 곤돌라 로봇의 위치 파악 및 지도 구축 방법에 있어서, 상기 위치 파악 및 지도 구축 단계는, 상기 획득한 이동 정보 및 자세 정보를 기반으로 상기 곤돌라 로봇의 위치를 파악하는 단계; 상기 파악한 곤돌라 로봇의 위치를 기반으로 상기 획득한 영상 간의 틀어진 정도를 보정하여 상기 획득한 영상을 정합하는 단계; 및 상기 정합된 영상으로 건물 외벽 지도를 구축하는 단계;를 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 곤돌라 로봇의 위치 파악 및 지도 구축 방법에 있어서, 상기 곤돌라 로봇의 위치를 파악하는 단계는, 상기 획득한 이동 정보로부터 상기 곤돌라 로봇의 건물 외벽에서의 초기 위치를 파악하는 단계와, 상기 획득한 자세 정보를 기반으로 상기 초기 위치를 보정하여 상기 곤돌라 로봇의 건물 외벽에서의 위치를 파악하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 곤돌라 로봇의 위치 파악 및 지도 구축 방법에 있어서, 상기 위치 파악 및 지도 구축 단계는, 상기 획득한 영상의 정합을 통하여 건물 외벽 지도를 구축하는 단계; 및 상기 구축한 건물 외벽 지도, 상기 획득한 이동 정보 및 자세 정보를 기반으로 상기 곤돌라 로봇의 위치를 파악하는 단계;를 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 곤돌라 로봇의 위치 파악 및 지도 구축 방법에 있어서, 상기 위치 파악 및 지도 구축 단계 이후에 수행되는, 상기 구축된 지도를 활용하여 상기 곤돌라 로봇의 위치를 보정하는 보정 단계; 및 상기 획득한 자세 정보와 상기 구축된 지도를 활용하여 상기 곤돌라 로봇의 위치를 보정하는 보정 단계; 중에 하나를 더 포함할 수 있다.
본 발명은 또한 이동 감지부, 정보 획득부 및 제어부를 포함하는 곤돌라 로봇의 위치 파악 및 지도 구축 장치를 제공한다. 상기 이동 감지부는 로프 카트의 로프에 매달려 건물 외벽에 대한 관리를 수행하는 곤돌라 로봇의 상기 로프의 길이 변동에 따른 이동을 감지한다. 상기 정보 획득부는 상기 로프의 길이 변동에 따른 상기 곤돌라 로봇의 이동 정보와 자세 정보를 획득하고, 상기 곤돌라 로봇이 위치한 지점의 건물 외벽의 영상 정보를 획득한다. 그리고 상기 제어부는 상기 획득한 이동 정보 및 자세 정보를 기반으로 상기 곤돌라 로봇의 위치를 파악하고, 상기 획득한 영상을 정합하여 건물 외벽 지도를 구축한다.
본 발명에 따른 곤돌라 로봇의 위치 파악 및 지도 구축 장치에 있어서, 상기 제어부는 상기 획득한 영상의 정합을 통하여 건물 외벽 지도를 구축하고, 상기 구축한 건물 외벽 지도, 상기 획득한 이동 정보 및 자세 정보를 기반으로 상기 곤돌라 로봇의 위치를 파악할 수 있다.
본 발명에 따른 곤돌라 로봇의 위치 파악 및 지도 구축 장치에 있어서, 상기 제어부는, 상기 구축된 지도를 활용하여 상기 곤돌라 로봇의 위치를 보정하거나, 상기 획득한 자세 정보와 상기 구축된 지도를 활용하여 상기 곤돌라 로봇의 위치를 보정할 수 있다.
그리고 본 발명에 따른 곤돌라 로봇의 위치 파악 및 지도 구축 방법에 있어서, 상기 정보 획득부는, 상기 로프의 길이 변동에 따른 상기 곤돌라 로봇의 이동 정보를 획득하는 이동 정보 획득부; 상기 곤돌라 로봇의 자세 정보를 획득하는 자세 정보 획득부; 및 상기 곤돌라 로봇이 위치한 지점의 건물 외벽의 영상 정보를 획득하는 영상 정보 획득부;를 포함할 수 있다. 이때 상기 자세 정보 획득부는 기울기 센서, 자이로 센서, 중력 센서 중에 적어도 하나를 포함할 수 있다. 상기 영상 정보 획득부는 복수의 카메라가 배열된 카메라 어레이, 카메라에 팬틸트 모듈이 결합된 카메라 모듈, 광각 카메라 중에 적어도 하나를 포함할 수 있다.
본 발명에 따르면, 위치 파악 및 지도 구축 장치는 건물 외벽을 촬영한 영상의 정합을 통하여 곤돌라 로봇의 위치를 실시간으로 파악하면서 건물 외벽 지도를 구축할 수 있다. 즉 곤돌라 로봇에 설치된 정보 획득부를 통한 센서값을 이용하여 곤돌라 로봇의 위치를 곤돌라 로봇에 연결된 로프의 이동 정보와, 곤돌라 로봇의 건물 외벽에서의 위치를 실시간으로 정확히 파악할 수 있다. 아울러 곤돌라 로봇의 이동 정보 및 자세 정보를 기반으로 촬영한 건물 외벽의 영상 정합을 통하여 건물 외벽 지도를 구축할 수 있다. 또한 위치 파악 및 지도 구축 장치는 정합된 영상을 지도로 활용하여 곤돌라 로봇의 위치를 보정할 수 있다.
또한 위치 파악 및 지도 구축 장치는 건물 외벽에서의 곤돌라 로봇의 위치를 실시간으로 정확히 파악함으로써, 곤돌라 로봇의 외벽 유지 관리 효율을 향상시킬 수 있다. 즉 곤돌라 로봇의 외벽 관리부를 이용하여 건물의 외벽에 대한 관리, 예컨대 도색 또는 청소를 수행할 때 발생되는 곤돌라 로봇의 위치를 정확히 파악하지 못하는 경우, 청소한 곳을 다시 청소하거나 청소하지 않는 영역이 발생될 수 있다. 하지만 본 발명에서와 같이 곤돌라 로봇의 위치를 정확히 파악함으로써, 청소한 곳을 다시 청소하거나 청소하지 않는 영역이 발생되는 것을 억제할 수 있다.
또한 위치 파악 및 지도 구축 장치는 건물 외벽에서의 곤돌라 로봇의 위치를 실시간으로 정확히 파악하면서 정합된 건물 외벽의 영상을 활용함으로써, 현재 위치에 따른 건물 외벽의 관리 방법, 예컨대 도색 페인트의 색 변경, 청소 툴 변경 등을 수행할 수 있다.
또한 위치 파악 및 지도 구축 장치는 건물 외벽에서의 곤돌라 로봇의 위치를 실시간으로 정확히 파악하면서 건물 외벽에 대한 지도 구축을 수행하기 때문에, 지도 구축에 기반을 둔 건물 외벽의 관리에 따른 모니터링과 소모품의 소비 상태 등에 대한 모니터링을 수행할 수 있다.
또한 운영자는 원격 제어기를 통하여 곤돌라 로봇으로부터 수신한 정합된 영상을 활용하여 건물 외벽의 상태 및 작업 진행 상황을 확인할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 곤돌라 로봇 시스템을 보여주는 도면이다.
도 2는 도 1의 곤돌라 로봇이 건물 외벽에 설치된 상태를 보여주는 도면이다.
도 3은 도 2의 위치 파악 및 지도 구축 장치를 포함한 곤돌라 로봇의 구성을 보여주는 블록도이다.
도 4는 도 3의 영상 정보 획득부의 일 예를 보여주는 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 곤돌라 로봇의 영상 정합을 통한 위치 파악 및 지도 구축 방법에 따른 흐름도이다.
하기의 설명에서는 본 발명의 실시예를 이해하는데 필요한 부분만이 설명되며, 그 이외 부분의 설명은 본 발명의 요지를 흩트리지 않도록 생략될 것이라는 것을 유의하여야 한다.
이하에서 설명되는 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념으로 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 바람직한 실시예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 보다 상세하게 설명하자고 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 곤돌라 로봇 시스템을 보여주는 도면이다. 도 2는 도 1의 곤돌라 로봇이 건물 외벽에 설치된 상태를 보여주는 도면이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 실시예에 따른 곤돌라 로봇 시스템(100)은 로프(18)를 매개로 연결된 로프 카트(10)와 곤돌라 로봇(20), 로프 카트(10) 또는 곤돌라 로봇(20)과 무선 통신을 수행하는 원격 제어기(40)를 포함한다. 이때 곤돌라 로봇(20)은 곤돌라 로봇(20)의 위치 파악 및 지도 구축 장치(30)를 구비한다. 로프 카트(10)는 건물(80)의 옥상(81)에 고정 설치되며, 로프(18)의 길이 가감을 통하여 곤돌라 로봇(20)의 위치를 조정한다. 곤돌라 로봇(20)은 로프(18)의 말단에 연결되어 건물(80)의 외벽(83)에 대한 유지 관리를 수행한다. 곤돌라 로봇(20)은 외벽 흡착부(23)를 이용하여 건물(80)의 외벽(83)에 흡착 고정된 상태에서, 외벽 관리부(25)를 이용하여 건물(80)의 외벽(83)에 대한 유지 관리를 수행한다. 또한 곤돌라 로봇(20)의 위치 파악 및 지도 구축 장치(20)는 건물(80)의 외벽(83)을 촬영한 영상의 정합을 통하여 곤돌라 로봇(20)의 위치를 실시간으로 파악하면서 건물 외벽 지도를 구축한다.
여기서 원격 제어기(40)는 로프 카트(10) 또는 곤돌라 로봇(20)과의 무선 통신을 통하여 원격으로 로프 카트(10) 및 곤돌라 로봇(20)의 구동을 제어한다. 원격 제어기(40)는 곤돌라 로봇(20)으로부터 건물 외벽(83)의 정합된 영상을 수신하여 관리자에게 제공할 수 있다. 관리자는 정합된 영상의 확인을 통하여 건물 외벽(83)의 상태 및 작업 진행 상황을 확인할 수 있다.
로프 카트(10)는 카트 본체(12), 윈치(14), 로프(18) 및 송수신부(19)를 포함할 수 있다. 송수신부(19)는 카트 본체(12)에 설치되는 곤돌라 로봇(20)의 통신부(24)와 통신을 수행한다. 카트 본체(12)는 건물(80)의 옥상(81)의 고정 설치되며, 송수신부(19)를 통한 곤돌라 로봇(20)의 요청에 따라 로프(18)의 길이 가감을 수행한다. 윈치(14)는 윈치 지지대(16)를 매개로 카트 본체(12)에서 이격되어 건물(80)의 외벽(83) 아래를 향하게 설치된다. 로프(18)는 카트 본체(12)와 곤돌라 로봇(20)을 연결하며, 윈치(14)에 의해 지지된다. 이때 카트 본체(12)는 로프(18)를 감거나 풀 수 있는 롤과, 롤에 회전력을 제공하는 모터를 구비하며, 곤돌라 로봇(20)과의 통신을 통하여 로프(18)의 길이 가감을 수행한다. 한편 로프 카트(10)는 관리자의 원격 제어기(40)와 무선 통신을 직접 수행할 수 있으며, 원격 제어기(40)의 제어 신호에 따라 로프(18)의 길이 가감을 수행할 수 있다.
그리고 곤돌라 로봇(20)은 외벽 흡착부(23)를 이용하여 건물(80)의 외벽(83)에 고정된 상태에서 외벽 관리부(25)를 이용하여 건물(80)의 외벽(83)에 대한 유지 관리를 수행할 때, 위치 파악 및 지도 구축 장치(30)를 통하여 곤돌라 로봇(20)의 위치를 실시간으로 파악하고, 그와 동시에 건물 외벽 지도를 구축한다. 이러한 위치 파악 및 지도 구축 장치(30)에 의한 지도 구축을 SLAM(Simultaneous Localization And Map-Building)이라고도 한다. SLAM은 곤돌라 로봇(20)이 미지의 환경(여기서는 건물(80)의 외벽(83))을 돌아다니면서 곤돌라 로봇(20)에 부착되어 있는 센서만으로 외부의 도움 없이 환경에 대한 정확한 건물 외벽 지도를 작성하는 작업으로 자율 주행을 위한 핵심 기술 중에 하나이다.
이와 같은 본 실시예에 따른 곤돌라 로봇(20)의 위치 파악 및 지도 구축 장치(30)에 대해서 도 1 내지 도 4를 참조하여 설명하면 다음과 같다. 여기서 도 3은 도 2의 위치 파악 및 지도 구축 장치(30)를 포함한 곤돌라 로봇(20)의 구성을 보여주는 블록도이다. 도 4는 도 3의 영상 정보 획득부(39)의 일 예를 보여주는 도면이다.
곤돌라 로봇(20)은 로봇 본체(21), 통신부(24), 외벽 흡착부(23), 외벽 관리부(25), 저장부(26), 위치 파악 및 지도 구축 장치(30)를 포함한다. 이때 위치 파악 및 지도 구축 장치(30)는 이동 감지부(31), 정보 획득부(33) 및 제어부(38)를 포함하며, 전술된 통신부(25) 및 저장부(26)를 포함할 수 있다.
로봇 본체(21)는 건물(80)에 설치되는 로프 카트(10)의 로프(18)에 연결되어 이동한다. 로봇 본체(21)의 상부에는 로프(18)가 연결되어 고정될 수 있는 고정대(27)가 설치되어 있다. 고정대(27)는 로봇 본체(21)의 상부의 양쪽에 설치된 예를 개시하였지만, 로봇 본체(21)의 상부의 중심에 하나만 설치될 수도 있고, 상부에 2개 이상이 설치될 수도 있다. 이때 로봇 본체(21)는 통신부(24), 저장부(26), 위치 파악 및 지도 구축 장치(30)을 내장할 수 있다. 통신부(24), 저장부(26) 및 제어부(38)는 인쇄회로기판에 실장된 형태로 로봇 본체(21)에 내장될 수 있다. 또한 통신부(24)의 경우 로봇 본체(21)의 외부에 노출되는 형태로 로봇 본체(21)에 설치될 수도 있다.
또한 로봇 본체(21)는 외벽 관리부(25)로 관리 물질을 공급할 수 있는 관리 물질 공급부를 더 포함할 수 있다. 이때 관리 물질 공급부는 관리 물질을 저장하거나, 외부로부터 관리 물질을 공급받아 외벽 관리부(25)로 전달할 수 있다. 관리 물질은 건물(80)의 외벽(83) 청소에 필요한 세척제와, 도색에 필요한 도료 등을 포함할 수 있다.
통신부(24)는 제어부(38)의 제어에 따라 로프 카트(10)의 송수신부(19)와 통신을 수행한다. 통신부(24)는 로봇 본체(21)의 상하 이동 및 고정된 상태에서의 위치 제어에 필요한 로프(18)의 길이 가감을 요청하는 정보를 로프 카트(10)의 송수신부(19)로 전송한다. 통신부(24)는 관리자의 원격 제어기(40)와 통신을 수행하며, 원격 제어기(40)로부터 관리자의 원격 제어 신호를 수신하여 제어부(31)로 전달할 수 있다. 관리자의 원격 제어 신호는 곤돌라 로봇(20)의 시동 신호 및 종료 신호를 비롯하여, 곤돌라 로봇(20)의 원격 제어에 필요한 다양한 제어 신호를 포함할 수 있다. 이때 통신부(24)는 통신망을 통하여 로프 카트(10)의 송수신부(19) 및 원격 제어기(40)와 통신할 수 있다. 예컨대 통신망으로는 유선통신망, 이동통신망, WiBro(Wireless Broadband)망, HSDPA(High-Speed Downlink Packet Access)망, 위성통신망, 근거리통신망 중에 하나일 수 있다. 통신망으로는 근거리통신망을 사용하는 것이 바람직하며, 근거리통신망으로는 블루투스, 적외선, 지그비, UWB, NFC 또는 와이파이(wifi) 등이 사용될 수 있다.
저장부(26)는 곤돌라 로봇(20)의 동작 제어시 필요한 프로그램과, 그 프로그램 수행 중에 발생되는 데이터를 저장하고 있다. 저장부(26)는 원격 제어기(40)의 원격 제어 신호에 따른 기능을 수행하기 위한 실행 프로그램을 저장한다. 저장부(26)는 건물(80)의 외벽(83)을 촬영한 영상의 정합을 통하여 곤돌라 로봇(20)의 위치를 실시간으로 파악하면서 건물 외벽 지도를 구축하기 위한 실행 프로그램을 저장한다. 이때 저장부(26)는 구축한 건물 외벽 지도를 해당 건물(80)의 식별정보에 매칭하여 저장할 수 있다.
외벽 흡착부(23)는 로봇 본체(21)에 설치되며 로봇 본체(21)를 건물(80)의 외벽(83)에 고정하는 기능을 수행한다. 외벽 흡착부(23)는 진공 흡착 방식으로 건물(80)의 외벽(83)에 고정될 수 있도록, 건물(80)의 외벽(83)과 마주보는 로봇 본체(21)의 일면에 설치된다. 이때 외벽 흡착부(23)는 팬을 이용한 진공 흡착 방식으로 로봇 본체(21)를 직접 건물(80)의 외벽(83)에 흡착시켜 고정할 수 있다. 또는 외벽 흡착부(23)는 흡착용 로봇암을 이용하여 건물(80)의 외벽에 로봇 본체(21)를 고정시킬 수도 있다.
외벽 관리부(25)는 로봇 본체(21)에 설치되며, 제어부(38)의 제어에 따라 건물(80)의 외벽(83) 관리를 수행한다. 외벽 관리부(25)는 건물(80)의 외벽(83)과 마주보는 로봇 본체(21)의 일면에 설치된다. 여기서 외벽 관리부(25)는 청소 기구이거나 도색 기구일 수 있다. 한편 외벽 관리부(25)는 로봇암 형태로 로봇 본체(21)에 설치될 수 있으며, 이것에 한정되는 아니다.
위치 파악 및 지도 구축 장치(30)는 이동 감지부(31), 정보 획득부(33) 및 제어부(38)를 포함하며, 전술된 통신부(25) 및 저장부(26)를 포함할 수 있다.
이동 감지부(31)는 로프 카트(10)의 로프(18)에 매달려 건물(80)의 외벽(83)에 대한 관리를 수행하는 곤돌라 로봇(20)의 로프(18)의 길이 변동에 따른 이동을 감지한다.
정보 획득부(33)는 로프(18)의 길이 변동에 따른 곤돌라 로봇(20)의 이동 정보와 자세 정보를 획득하고, 곤돌라 로봇(20)이 위치한 지점의 건물 외벽의 영상 정보를 획득한다. 이러한 정보 획득부(33)는 이동 정보 획득부(35), 자세 정보 획득부(37) 및 영상 정보 획득부(39)를 포함한다.
이동 정보 획득부(35)는 로프(18)의 길이 변동에 따른 곤돌라 로봇(20)의 이동 정보를 획득한다. 이때 이동 정보 획득부(35)는 통신부(24)를 통하여 로프 카트(10)로부터 로프(18)의 길이 변동에 따른 정보를 획득하고, 로프(18)의 길이 변동으로부터 곤돌라 로봇(20)의 이동 정보를 획득할 수 있다. 또는 이동 정보 획득부(33)는 제어부(38)의 제어에 따른 로프(18)의 길이 가감을 로프 카트(10)에 요청하는 정보로부터 로봇 본체(21)의 이동 정보를 획득하여 제어부(38)로 전송할 수 있다. 한편 본 실시예에서는 이동 정보 획득부(35)에서 곤돌라 로봇(20)의 이동 정보를 획득하는 예를 개시하였지만, 제어부(38)에서 직접 곤돌라 로봇(20)의 이동 정보를 획득할 수도 있다. 이 경우 이동 정보 획득부(35)의 기능은 제어부(38)에 포함된다.
자세 정보 획득부(37)는 곤돌라 로봇(20)의 자세 정보를 획득한다. 즉 자세 정보 획득부(37)는 로프(18)에 매달려 있는 곤돌라 로봇(20)이 평형 자세에서 흔들림이 발생하는 지를 모니터링하고, 자세 정보를 획득하여 제어부(38)로 전송한다. 이때 자세 정보 획득부(37)는 기울기 센서, 자이로 센서, 중력 센서 중에 적어도 하나를 포함하며, 보도 정확한 자세 정보를 획득하기 위해서 복수의 센서를 구비하는 것이 바람직하다.
영상 정보 획득부(39)는 곤돌라 로봇(20)이 위치한 지점의 건물 외벽(83)의 영상 정보를 획득하여 제어부(38)로 전송한다. 영상 정보 획득부(39)는 피사체의 촬영 기능을 수행하며, 특히 건물 외벽(83)을 촬영하여 영상 정보를 획득한다. 이때 영상 정보 획득부(39)는 이미지 센서, 신호처리부 및 영상처리부를 포함하여 구성될 수 있다. 이미지 센서는 촬영한 영상의 광신호를 아날로그 신호로 변환한다. 신호처리부는 아날로그 신호를 디지털 신호로 변환한다. 그리고 영상처리부는 신호처리부를 통해 입력되는 영상신호를 처리하여 영상데이터를 획득하며, 획득된 영상데이터를 제어부(38)로 출력하거나 저장부(26)에 저장할 수 있다.
이러한 영상 정보 획득부(39)는 복수의 카메라가 배열된 카메라 어레이, 카메라에 팬틸트 모듈(pan-tilt module)이 결합된 카메라 모듈, 광각 카메라 등을 포함하며, 이것에 한정되는 것이다. 본 실시예에서는 영상 정보 획득부(39)로, 도 4에 도시된 바와 같이, 복수의 카메라가 배열된 카메라 어레이가 로봇 본체(21)의 상부에서 건물 외벽을 향하는 방향으로 설치될 수 있다. 이때 카메라로는 가시광선 카메라 또는 적외선 카메라가 사용될 수 있다.
한편 영상 정보 획득부(39)는 건물(80)의 외벽(83)과 마주볼 수 있는 로봇 본체(21)의 외측면에 설치될 수 있다. 본 실시예에서는 로봇 본체(21)의 상부면에 건물(80)의 외벽(83)을 바라볼 수 있는 위치에 설치된 예를 개시하였지만, 로봇 본체(21)의 하부면, 건물(80)의 외벽(83)과 접하는 로봇 본체(21)의 면에 설치될 수 있다.
그리고 제어부(38)는 로봇 본체(21)에 내장되며, 위치 파악 및 지도 구축 장치(30)를 포함한 곤돌라 로봇(20)의 전반적인 제어 동작을 수행하는 마이크로프로세서(microprocessor)로서의 기능을 수행한다. 제어부(38)는 외벽(83)을 촬영한 영상의 정합을 통하여 곤돌라 로봇(20)의 위치를 실시간으로 파악하면서 건물 외벽 지도를 구축을 제어한다. 즉 제어부(38)는 획득한 이동 정보 및 자세 정보를 기반으로 곤돌라 로봇(20)의 위치를 파악하고, 획득한 영상을 정합하여 건물 외벽 지도를 구축한다.
이때 제어부(38)는 다음과 같이 곤돌라 로봇(20)의 위치를 파악하고 지도를 구축할 수 있다. 즉 제어부(38)는 획득한 이동 정보 및 자세 정보를 기반으로 곤돌라 로봇(20)의 위치를 파악한다. 제어부(38)는 파악한 곤돌라 로봇(20)의 위치를 기반으로 획득한 영상 간의 틀어진 정도를 보정하여 획득한 영상을 정합한다. 그리고 제어부(38)는 정합된 영상으로 건물 외벽 지도를 구축할 수 있다.
제어부(38)는 영상 정보 획득부(39)에서 촬영된 시간별 복수의 영상의 경계 부분이 일부 중첩되게 오버랩 시키는 방식으로 영상 정합을 수행할 수 있다. 시간에 따라 곤돌라 로봇(20)의 위치에 차이가 발생될 수 있기 때문에, 정합전 영상들 간에는 촬영 시의 곤돌라 로봇(20) 위치에 따라서 영상이 조금씩이 틀어질 수 있다. 따라서 영상 정합 시 파악한 곤돌라 로봇(20)의 위치를 기반으로 획득한 영상 간의 틀어진 정도를 보정하여 획득한 영상을 정합할 수 있다. 또는 순서하게 영상 정보 획득부(39)에서 촬영된 시간별 복수의 영상의 경계 부분이 일부 중첩되게 오버랩 시킨 후, 촬영된 영상에 포함된 객체의 복수의 특징점에 대한 정렬을 통하여 영상 정합을 수행할 수 있다. 영상 정합 시 기준이 되는 제1 영상에 대해서 정합이 이루어지는 제2 영상의 틀어지는 정보로부터 곤돌라 로봇(20)의 위치를 파악할 수도 있다.
또한 제어부(38)는 다음과 같이 다음과 같이 곤돌라 로봇(20)의 위치를 파악하고 지도를 구축할 수 있다. 즉 제어부(38)는 획득한 이동 정보로부터 곤돌라 로봇(20)의 건물 외벽(83)에서의 초기 위치를 파악한다. 제어부(38)는 획득한 자세 정보를 기반으로 초기 위치를 보정하여 곤돌라 로봇(20)의 건물 외벽(38)에서의 위치를 파악한다. 제어부(38)는 획득한 영상의 정합을 통하여 건물 외벽 지도를 구축한다. 그리고 제어부(38)는 구축한 건물 외벽 지도, 획득한 이동 정보 및 자세 정보를 기반으로 곤돌라 로봇(20)의 위치를 파악할 수도 있다.
한편 제어부(38)는 구축된 지도를 활용하여 곤돌라 로봇(20)의 위치를 보정을 수행할 수 있다. 이때 제어부(38)는 획득한 자세 정보를 함께 활용하여 곤돌라 로봇(20)의 위치를 보정할 수 있다.
이와 같은 본 실시예에 따른 곤돌라 로봇(20)의 위치 파악 및 지도 구축 장치(30)를 이용한 곤돌라 로봇(20)의 위치 파악 및 지도 구축 방법에 대해서 도 1 내지 도 5를 참조하여 설명하면 다음과 같다. 여기서 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 곤돌라 로봇의 영상 정합을 통한 위치 파악 및 지도 구축 방법에 따른 흐름도이다.
먼저 S51단계에서 로프(18)에 곤돌라 로봇(20)이 매달려 대기 중인 상태에서 로프(18)의 길이 가감에 따라 곤돌라 로봇(20)의 이동이 발생되면, S53단계에서 위치 파악 및 지도 구축 장치(30)는 로프(18)의 길이 변동에 따른 곤돌라 로봇(20)의 이동을 감지한다.
다음으로 S55단계에서 위치 파악 및 지도 구축 장치(30)는 로프(18)의 길이 변동에 따른 곤돌라 로봇(20)의 이동 정보와 자세 정보를 획득하고, 곤돌라 로봇(20)이 위치한 지점의 건물 외벽의 영상 정보를 획득한다.
이어서 S57단계에서 위치 파악 및 지도 구축 장치(30)는 획득한 이동 정보 및 자세 정보를 기반으로 곤돌라 로봇(20)의 위치를 파악한다. 또한 위치 파악 및 지도 구축 장치(30)는 획득한 영상 정보의 정합을 통하여 건물 외벽 지도를 구축한다.
여기서 위치 파악 및 지도 구축 장치(30)는 다음과 같이 곤돌라 로봇(20)의 위치를 파악하고 지도를 구축할 수 있다. 즉 위치 파악 및 지도 구축 장치(30)는 획득한 이동 정보 및 자세 정보를 기반으로 곤돌라 로봇(20)의 위치를 파악한다. 위치 파악 및 지도 구축 장치(30)는 파악한 곤돌라 로봇(20)의 위치를 기반으로 획득한 영상 간의 틀어진 정도를 보정하여 획득한 영상을 정합한다. 그리고 위치 파악 및 지도 구축 장치(30)는 정합된 영상으로 건물 외벽 지도를 구축할 수 있다.
이때 위치 파악 및 지도 구축 장치(30)는 획득한 이동 정보로부터 곤돌라 로봇(20)의 건물 외벽(83)에서의 초기 위치를 파악한다. 그리고 위치 파악 및 지도 구축 장치(30)는 획득한 자세 정보를 기반으로 초기 위치를 보정하여 곤돌라 로봇(20)의 건물 외벽(38)에서의 위치를 파악한다.
또는 위치 파악 및 지도 구축 장치(30)는 다음과 같이 다음과 같이 곤돌라 로봇(20)의 위치를 파악하고 지도를 구축할 수 있다. 즉 위치 파악 및 지도 구축 장치(30)는 획득한 영상의 정합을 통하여 건물 외벽 지도를 구축한다. 그리고 위치 파악 및 지도 구축 장치(30)는 구축한 건물 외벽 지도, 획득한 이동 정보 및 자세 정보를 기반으로 곤돌라 로봇(20)의 위치를 파악할 수도 있다.
그리고 S59단계에서 위치 파악 및 지도 구축 장치(30)는 구축된 지도를 활용하여 곤돌라 로봇(20)의 위치를 보정을 수행할 수 있다. 이때 위치 파악 및 지도 구축 장치(30)는 획득한 자세 정보를 함께 활용하여 곤돌라 로봇(20)의 위치를 보정할 수 있다.
한편 S61단계에서 종료 신호가 입력될 때까지, 이러한 전술된 S53단계 내지 S59단계를 반복적으로 수행함으로써, 이동 중인 곤돌라 로봇(20)의 위치를 실시간으로 파악하면서 해당 건물(80)의 건물 외벽 지도를 구축할 수 있다.
한편, 본 명세서와 도면에 개시된 실시예들은 이해를 돕기 위해 특정 예를 제시한 것에 지나지 않으며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시예들 이외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형예들이 실시 가능하다는 것은, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게는 자명한 것이다.
10 : 로프 카트 12 : 카트 본체
14 : 윈치 16 : 윈치 지지대
18 : 로프 19 : 송수신부
20 : 곤돌라 로봇 21 : 로봇 본체
23 : 외벽 흡착부 24 : 통신부
25 : 외벽 관리부 26 : 저장부
30 : 위치 파악 및 지도 구축 장치 31 : 이동 감지부
33 : 정보 획득부 35 : 이동 정보 획득부
37 : 자세 정보 획득부 38 : 제어부
39 : 영상 정보 획득부 40 : 원격 제어기
100 : 곤돌라 로봇 시스템

Claims (8)

  1. 곤돌라 로봇의 위치 파악 및 지도 구축 방법으로,
    로프 카트의 로프에 매달려 건물 외벽에 대한 관리를 수행하는 곤돌라 로봇의 상기 로프의 길이 변동에 따른 이동을 감지하는 이동 감지 단계;
    상기 로프의 길이 변동에 따른 상기 곤돌라 로봇의 이동 정보와 자세 정보를 획득하고, 상기 곤돌라 로봇이 위치한 지점의 건물 외벽의 영상 정보를 획득하는 정보 획득 단계;
    상기 획득한 이동 정보 및 자세 정보를 기반으로 상기 곤돌라 로봇의 위치를 파악하고, 상기 획득한 영상을 정합하여 건물 외벽 지도를 구축하는 위치 파악 및 지도 구축 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 곤돌라 로봇의 위치 파악 및 지도 구축 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 위치 파악 및 지도 구축 단계는,
    상기 획득한 이동 정보 및 자세 정보를 기반으로 상기 곤돌라 로봇의 위치를 파악하는 단계;
    상기 파악한 곤돌라 로봇의 위치를 기반으로 상기 획득한 영상 간의 틀어진 정도를 보정하여 상기 획득한 영상을 정합하는 단계;
    상기 정합된 영상으로 건물 외벽 지도를 구축하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 곤돌라 로봇의 위치 파악 및 지도 구축 방법.
  3. 제2항에 있어서, 상기 곤돌라 로봇의 위치를 파악하는 단계는,
    상기 획득한 이동 정보로부터 상기 곤돌라 로봇의 건물 외벽에서의 초기 위치를 파악하는 단계;
    상기 획득한 자세 정보를 기반으로 상기 초기 위치를 보정하여 상기 곤돌라 로봇의 건물 외벽에서의 위치를 파악하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 곤돌라 로봇의 위치 파악 및 지도 구축 방법.
  4. 제1항에 있어서, 상기 위치 파악 및 지도 구축 단계는,
    상기 획득한 영상의 정합을 통하여 건물 외벽 지도를 구축하는 단계;
    상기 구축한 건물 외벽 지도, 상기 획득한 이동 정보 및 자세 정보를 기반으로 상기 곤돌라 로봇의 위치를 파악하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 곤돌라 로봇의 위치 파악 및 지도 구축 방법.
  5. 제1항에 있어서, 상기 위치 파악 및 지도 구축 단계 이후에 수행되는,
    상기 구축된 지도를 활용하여 상기 곤돌라 로봇의 위치를 보정하는 보정 단계; 및
    상기 획득한 자세 정보와 상기 구축된 지도를 활용하여 상기 곤돌라 로봇의 위치를 보정하는 보정 단계;
    중에 하나를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 곤돌라 로봇의 위치 파악 및 지도 구축 방법.
  6. 로프 카트의 로프에 매달려 건물 외벽에 대한 관리를 수행하는 곤돌라 로봇의 상기 로프의 길이 변동에 따른 이동을 감지하는 이동 감지부;
    상기 로프의 길이 변동에 따른 상기 곤돌라 로봇의 이동 정보와 자세 정보를 획득하고, 상기 곤돌라 로봇이 위치한 지점의 건물 외벽의 영상 정보를 획득하는 정보 획득부;
    상기 획득한 이동 정보 및 자세 정보를 기반으로 상기 곤돌라 로봇의 위치를 파악하고, 상기 획득한 영상을 정합하여 건물 외벽 지도를 구축하는 제어부;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 곤돌라 로봇의 위치 파악 및 지도 구축 장치.
  7. 제6항에 있어서, 상기 제어부는,
    상기 획득한 영상의 정합을 통하여 건물 외벽 지도를 구축하고, 상기 구축한 건물 외벽 지도, 상기 획득한 이동 정보 및 자세 정보를 기반으로 상기 곤돌라 로봇의 위치를 파악하고,
    상기 구축된 지도를 활용하여 상기 곤돌라 로봇의 위치를 보정하거나, 상기 획득한 자세 정보와 상기 구축된 지도를 활용하여 상기 곤돌라 로봇의 위치를 보정하는 것을 특징으로 하는 곤돌라 로봇의 위치 파악 및 지도 구축 장치.
  8. 제7항에 있어서, 상기 정보 획득부는,
    상기 로프의 길이 변동에 따른 상기 곤돌라 로봇의 이동 정보를 획득하는 이동 정보 획득부;
    상기 곤돌라 로봇의 자세 정보를 획득하는 자세 정보 획득부;
    상기 곤돌라 로봇이 위치한 지점의 건물 외벽의 영상 정보를 획득하는 영상 정보 획득부;를 포함하고,
    상기 자세 정보 획득부는 기울기 센서, 자이로 센서, 중력 센서 중에 적어도 하나를 포함하고,
    상기 영상 정보 획득부는 복수의 카메라가 배열된 카메라 어레이, 카메라에 팬틸트 모듈이 결합된 카메라 모듈, 광각 카메라 중에 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 곤돌라 로봇의 위치 파악 및 지도 구축 장치.
KR1020110131347A 2011-12-08 2011-12-08 곤돌라 로봇의 영상 정합을 통한 위치 파악 및 지도 구축 장치 및 방법 KR101305954B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110131347A KR101305954B1 (ko) 2011-12-08 2011-12-08 곤돌라 로봇의 영상 정합을 통한 위치 파악 및 지도 구축 장치 및 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110131347A KR101305954B1 (ko) 2011-12-08 2011-12-08 곤돌라 로봇의 영상 정합을 통한 위치 파악 및 지도 구축 장치 및 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20130064635A true KR20130064635A (ko) 2013-06-18
KR101305954B1 KR101305954B1 (ko) 2013-09-12

Family

ID=48861547

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020110131347A KR101305954B1 (ko) 2011-12-08 2011-12-08 곤돌라 로봇의 영상 정합을 통한 위치 파악 및 지도 구축 장치 및 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101305954B1 (ko)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2016021848A1 (ko) * 2014-08-08 2016-02-11 주식회사 유진테크 저에칭률을 가지는 산화막 증착 방법 및 반도체 소자
KR20210051895A (ko) * 2019-10-31 2021-05-10 정우돈 곤돌라 운영 관리 시스템

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3457902B2 (ja) * 1998-12-04 2003-10-20 株式会社ビル代行 高所壁面観察・記録方法及び装置
JP2009150056A (ja) * 2007-12-18 2009-07-09 Chugoku Electric Power Co Inc:The ゴンドラ移動装置
KR101542498B1 (ko) * 2009-03-02 2015-08-06 엘지전자 주식회사 로봇 청소기 및 그의 위치 검출 방법

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2016021848A1 (ko) * 2014-08-08 2016-02-11 주식회사 유진테크 저에칭률을 가지는 산화막 증착 방법 및 반도체 소자
KR20210051895A (ko) * 2019-10-31 2021-05-10 정우돈 곤돌라 운영 관리 시스템

Also Published As

Publication number Publication date
KR101305954B1 (ko) 2013-09-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11460853B2 (en) Apparatus, system, and method for mobile robot relocalization
US9539723B2 (en) Accessory robot for mobile device
KR101234519B1 (ko) 역키네마틱스를 이용하여 위치를 제어하는 곤돌라 로봇 및 그의 위치 제어 방법
US20210164613A1 (en) Control method for handheld gimbal, handheld gimbal, and image acquisition device
US11048250B2 (en) Mobile transportation means for transporting data collectors, data collection system and data collection method
JP2020507858A5 (ko)
US20210122495A1 (en) Drone landing ground station
KR100616774B1 (ko) 무선통신을 이용한 이동체의 위치인식시스템 및위치인식방법
KR101305954B1 (ko) 곤돌라 로봇의 영상 정합을 통한 위치 파악 및 지도 구축 장치 및 방법
KR101239085B1 (ko) 곤돌라 로봇 시스템용 로프 카트 및 그의 로프 상태 산출 방법
US11328614B1 (en) System and method for returning a drone to a dock after flight
JP2021068974A (ja) 監視システムおよび監視方法
KR101234524B1 (ko) 회전 디스크를 갖는 곤돌라 로봇 및 그의 자세 제어 방법
JP4978027B2 (ja) ロボット遠隔操縦システム
JP6611146B1 (ja) 撮像システム及び撮像方法
KR101306690B1 (ko) 곤돌라 로봇 및 그의 제어 방법
KR101305940B1 (ko) 곤돌라 로봇의 위치 파악 및 지도 구축 장치 및 방법
WO2021255874A1 (ja) 設備機器制御システム、ユーザ端末、設備機器制御方法及びプログラム
US11677912B2 (en) Robot sensor installation
KR101192148B1 (ko) 곤돌라 로봇 시스템용 로프 카트 및 그의 로프 이동 추정 방법
JPWO2020100945A1 (ja) 移動体
WO2020147124A1 (zh) 电子设备的固定方法、设备及存储介质
JP2009294713A (ja) 点検システム、制御装置、点検方法及び制御プログラム
US20210387743A1 (en) Flight vehicle
KR101498851B1 (ko) 가시광 통신을 이용한 지능형 청소 시스템

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170412

Year of fee payment: 4

R401 Registration of restoration
LAPS Lapse due to unpaid annual fee