KR20130061984A - 이동 장치 - Google Patents

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김성태
한동기
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삼성중공업 주식회사
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Abstract

이동 장치가 제공된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 장치는, 베이스; 베이스의 일 측부에 회전가능하게 설치되는 제 1 주행 바퀴; 베이스의 타 측부에 회전가능하게 설치되는 제 2 주행바퀴; 베이스의 일 측부로부터 측 방향으로 돌출된 가이드 롤러를 구비한 가이드 암부를 포함하되, 제 1 주행바퀴의 외경이 제 2 주행바퀴의 외경보다 작다.

Description

이동 장치{MOVING APPARATUS}
본 발명은 이동 장치에 관한 것이다.
대형 강재 구조물을 제작할 때에는 용접에 의해 부재를 결합시키는 경우가 많다. 특히 대형 선박을 건조하는 경우, 다양한 형상의 대형 부재를 용접하게 되는 경우가 많다. 이러한 용접 작업을 수작업으로 행하면 많은 시간 및 비용이 소요되므로, 다양한 형상의 부재를 자동으로 용접하는 장비에 대한 연구 및 개발이 활발하게 진행되어 오고 있다.
일반적으로 용접 장치는 예를 들어 바닥면과 론지 사이의 모서리부를 용접하고자 하는 경우와 같이, 용접 진행 방향을 따라 용접 장치의 측부에 벽면이 형성되어 있는 경우, 벽면과 용접 장치를 일정 간격 이격시킨 상태로 주행하기 위하여, 용접 장치의 측 방향으로 연장 형성되는 가이딩 암의 가이드 롤러를 벽면에 접촉시키고 용접 방향을 따라 용접 장치의 전방을 벽면 측으로 일정각도 예를 들어 약 5도 정도 기울어진 방향으로 향하도록 한 후 용접 장치를 주행시킨다.
이와 같이 용접 장치가 벽면에 가이딩 암을 접촉시킨 상태로 용접 방향을 따라 소정 각도 기울어져 이동시킬 경우 용접 장치가 벽면 방향으로 향하여 주행하기 때문에 용접 장치가 측벽으로부터 멀어지는 방향으로 이동하지 않고 용접 부위를 따라 정확하게 용접을 수행할 수 있다. 이와 같이 주행 방향으로 측부에 가이딩 암 및 가이드 롤러를 구비한 용접 장치가 한국 특허 공개 공보 제 2003-0058691호에 개시되어 있다.
그런데, 이와 같이 주행하는 용접 장치는 전진하며 주행하는 경우에는 측벽과 일정 거리가 유지된 상태로 주행이 가능하지만, 용접 장치가 반대 방향 즉 후진하는 경우에는 주행시 측벽과 용접 장치의 거리가 멀어지게 되어 용접 장치가 측벽과 일정 거리를 유지한 상태로 이동하는 것이 가능하지 않다.
한국 특허 공개 공보 제 2003-0058691호
본 발명의 일 실시예는 전진 및 후진 주행의 경우에도 측벽과 일정한 거리를 유지하면서 주행할 수 있는 이동 장치를 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 베이스; 상기 베이스의 일 측부에 회전가능하게 설치되는 제 1 주행 바퀴; 상기 베이스의 타 측부에 회전가능하게 설치되는 제 2 주행바퀴; 상기 베이스의 상기 제 1 주행 바퀴가 위치된 측 방향으로 돌출된 가이드 롤러를 구비한 가이드암부를 포함하되, 상기 제 1 주행바퀴의 외경이 상기 제 2 주행바퀴의 외경보다 작은 것을 특징으로 하는, 이동 장치가 제공된다.
이 때, 상기 제 1 주행 바퀴 및 상기 제 2 주행 바퀴는 주행 방향으로 볼 때 전후 방향으로 한 쌍으로 형성될 수 있다.
이 때, 상기 한 쌍의 제 1 주행 바퀴 및 제 2 주행 바퀴는 주행 방향에 수직한 제 1 및 제 2 주행축의 일단 및 타단에 서로 나란하게 배열될 수 있다.
한편, 상기 가이드 롤러는 주행 방향으로 볼 때 전후 방향으로 한 쌍으로 형성될 수 있다.
이 때, 상기 가이드 암부는 상기 가이드 롤러가 상기 베이스의 측 방향으로 위치 변경 가능하도록 형성될 수 있다.
한편, 상기 제 1 주행 바퀴 및 상기 제 2 주행 바퀴는 원통형 또는 위가 잘린 원뿔형으로 이루어질 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 이동 장치는 측벽에 가이드 롤러를 접촉시킨 상태로 이동할 때 전진 및 후진 주행하는 경우 측벽과 일정한 거리를 유지하면서 주행할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 장치의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 장치의 제 1 주행 바퀴 및 제 2 주행 바퀴가 주행축에 결합된 상태를 도시한 평면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 장치의 제 1 주행 바퀴 및 제 2 주행 바퀴가 주행축에 결합된 상태를 도시한 정면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 장치가 주행하는 상태를 도시한 평면도이다.
이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 붙였다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 장치의 사시도이다. 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 장치의 제 1 주행 바퀴 및 제 2 주행 바퀴가 주행축에 결합된 상태를 도시한 평면도이다. 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 장치의 제 1 주행 바퀴 및 제 2 주행 바퀴가 주행축에 결합된 상태를 도시한 정면도이다. 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 장치가 주행하는 상태를 도시한 평면도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 장치(100)는 베이스(101), 제 1 주행 바퀴(131, 132), 제 2 주행 바퀴(141, 142) 및 가이드암부(170)를 포함한다.
베이스(101)는 이동 장치(100)를 이동시키기 위한 제 1 주행 바퀴(131, 132) 및 제 2 주행 바퀴(141, 142), 그리고 상기 주행 바퀴들을 구동하기 위한 구동부(150) 및 가이드암부(170)가 설치되는 사각 형상의 판 형태로 이루어진다.
도 1을 참조하면, 베이스(101)의 상부면에는 제 1 주행축(121) 및 제 2 주행축(122)이 각각 한 쌍의 지지 브라켓(111 및 113, 115 및 117)에 의하여 이동 장치(100)의 주행 방향에 수직한 축을 중심으로 회전가능하게 지지된다.
이 때, 본 실시예에서, 제 1 주행축(121)은 도 1에서 볼 때, 이동 장치(100)의 주행 방향으로 전방에 위치되는 주행축이며, 제 2 주행축(122)은 후방에 위치되는 주행축으로 규정된다.
이 때, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 제 1 주행축(121) 및 제 2 주행축(122)의 일 단부, 즉, 도 1에서 주행 방향으로 볼 때 베이스(101)의 우측부에는 제 1 주행 바퀴(131, 132)가 설치된다. 그리고, 베이스(101)의 좌측부에 위치되는 제 1 주행축(121) 및 제 2 주행축(122)의 타 단부에는 제 2 주행 바퀴(141, 142)가 설치된다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 제 1 주행 바퀴(131, 132) 및 제 2 주행 바퀴(141, 142)는 원통형으로 형성되거나 도 2에 도시된 바와 같이 위가 잘린 원뿔형으로 이루어질 수 있다.
한편, 제 1 주행 바퀴(131, 132) 및 제 2 주행 바퀴(141, 142)를 구동하기 위하여 베이스(101)의 상부에는 구동 모터(158) 및 동력 전달 수단을 포함하는 구동부(150)가 설치된다.
구동 모터(158)는 지지 브라켓(118, 119)에 의하여 베이스(101) 상부측에 고정된다.
구동 모터(158)의 구동축과 제 1 주행축(121) 및 제 2 주행축(122)은 동력 전달 수단에 의하여 연결된다.
본 발명의 일 실시예에 따르면 동력 전달 수단은 복수의 풀리(151, 152, 153, 155) 및 벨트(154, 156)를 포함한다.
복수의 풀리(151, 152, 153, 155)는 구동 모터(158)의 구동축에 설치되는 제 1 구동 풀리(151), 제 2 구동 풀리(152), 제 1 종동 풀리(153) 및 제 2 종동 풀리(155)를 포함한다.
제 1 구동 풀리(151)는 제 1 벨트(154)에 의하여 제 1 주행축(121)에 설치되는 제 1 종동 풀리(153)에 연결된다.
제 2 구동 풀리(152)는 제 2 벨트(156)에 의하여 제 2 주행축(122)에 설치되는 제 2 종동 풀리(155)에 연결된다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 구동 모터(158)의 구동축이 회전함에 따라 제 1 구동 풀리(151) 및 제 2 구동 풀리(152)가 회전하고, 이에 따라 제 1 종동 풀리(153) 및 제 2 종동 풀리(155)가 회전한다. 제 1 종동 풀리(153) 및 제 2 종동 풀리(155)가 회전하면 제 1 주행축(121) 및 제 2 주행축(122)이 회전하며, 이에 따라 제 1 주행 바퀴(131, 132) 및 제 2 주행 바퀴(141, 142)가 회전하여 이동 장치가 전방 또는 후방으로 이동할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 이동 장치(100)에서는 제 1 주행 바퀴(131, 132) 및 제 2 주행 바퀴(141, 142)를 이동시키기 위하여 구동 모터(158)와 연결된 동력 전달 수단으로서 풀리 및 벨트를 예시하였으나, 동력 전달 수단은 공지된 다양한 형태의 동력 전달 구조가 적용될 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 장치(100)는 가이드암부(170)를 포함한다. 가이드암부(170)는 이동 장치(100)가 벽면(2)을 따라 이동할 때, 이동 장치(100)의 이동을 가이드하기 위한 구성이다.
가이드암부(170)는 제 1 주행 바퀴(131, 132)가 설치된 베이스(101)의 우측부에 설치된다. 도 1 및 도 4를 참조하면, 가이드암부(170)은 가이드 롤러(176, 177), 연장바(174, 175), 지지 프레임(173) 및 간격 조절 프레임(171)을 포함한다.
간격 조절 프레임(171)은 가이드암부(170)의 위치를 조절하기 위한 구성이다. 도 1을 참조하면, 간격 조절 프레임(171)은 베이스(101)에 대하여 측방향으로 연장된 판 형태로 이루어지는데, 간격 조절 프레임(171)의 베이스(101)측 일단부에는 베이스(101)의 내측 방향으로 개방된 슬릿(172)이 형성된다. 간격 조절 프레임(171)은 슬릿(172)을 관통하여 베이스(101)에 결합된 고정 볼트(179)에 의하여 베이스(101)측 일 단부가 베이스(101)의 상부면에 위치 고정된다.
이 때, 고정 볼트(179)에 결합되는 슬릿(172)의 위치를 조절하여 간격 조절 프레임(171)이 베이스(101)의 우측 방향으로 돌출된 길이를 조절할 수 있다.
도 1 및 도 4를 참조하면, 간격 조절 프레임(171)의 우측 단부에는 지지 프레임(173)이 설치된다. 본 실시예에서 지지 프레임(173)은 사다리꼴 형태로 이루어지는데, 지지 프레임(173)은 길이가 더 긴 변이 상측에 위치되고 길이가 짧은 변이 아래측에 위치되도록 뒤집어진 상태에서, 길이가 짧은 변의 하면이 간격 조절 프레임(171)의 일단부 상에 결합되도록 형성된다.
사다리 꼴 형태의 지지 프레임(173)은 바닥면에 대하여 상하 방향으로 배열된다. 지지 프레임(173)의 상측부에 위치되는 길이가 더 긴 변의 양 단부 측에는 이동 장치(100)의 주행 방향으로 볼 때 전방 및 후방측으로 한 쌍의 연장바(174, 175)가 설치된다.
한 쌍의 연장바(174, 175)의 단부에는 한 쌍의 가이드 롤러(176, 177)가 설치된다. 한 쌍의 가이드 롤러(176, 177)는 베이스(101)를 기준으로 볼 때 제 1 주행 바퀴(131, 132)보다 우측에 위치된다.
한편, 본 실시예에 따른 이동 장치의 가이드암부의 구성은 이동 장치를 벽부에 대하여 일정한 간격으로 이격시킬 수 있는 형태라면 전술한 바와 같은 간격 조절 프레임, 지지 프레임, 연장바 및 가이드 롤러의 구성과 다른 형태로 이루어질 수도 있음은 물론이다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 도 2에서 알 수 있는 바와 같이, 제 1 주행 바퀴(131, 132)의 외경(Di)이 제 2 주행 바퀴(141, 142)의 외경(Do)보다 작은 외경을 가지도록 형성된다. 이 때, 원통형 또는 윗면이 잘린 원뿔형일 수 있는 제 1 주행 바퀴 및 제 2 주행 바퀴의 외경은 각각의 주행 바퀴들의 평균 외경을 기준으로 그 크기를 비교하여 크기가 큰 주행 바퀴가 가이드암의 반대편에 위치되도록 형성될 수 있다.
이에 따라, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 장치(100)는, 도 3에서 알 수 있는 바와 같이, 제 1 주행 바퀴(131, 132) 및 제 2 주행 바퀴(141, 142)의 최 상단 지점의 연장선(A)이 제 1 주행 바퀴(131, 132) 및 제 2 주행 바퀴(141, 142)의 최 하단 지점의 연장선(B) 및 제 1 주행 바퀴(131, 132) 및 제 2 주행 바퀴(141, 142)의 주행축(121, 122)의 연장선(C)과 한 점(이하, '회전 중심점(O)'이라 칭함)에서 만나도록 형성된다. 이 때, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 회전 중심점(O)으로부터 연장된 선상에 위치되는 주행축(121, 122)이 바닥면(4)과 이루는 각도(α)는 0도보다 크고 90도보다 작은 각도로 이루어질 수 있다. 이 때, 주행축(121, 122)이 바닥면(4)과 이루는 각도가 작을수록 이동 장치(100)는 회전 중심점(O)으로부터 먼 반경(Rm: 회전 중심점(O)으로부터 이동 장치의 중심(M)까지의 거리)을 따라 회전할 수 있도록 형성된다.
이상과 같은 구성으로 이루어진 이동 장치(100)는, 도 4에서 알 수 있는 바와 같이, 벽면(2)에 한 쌍의 가이드 롤러(176, 177)가 접한 상태에서 이동 장치(100)가 수직벽(3)의 벽면(2)을 따라 전방 또는 후방으로 이동할 수 있도록 형성된다.
이 때, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 장치(100)는 이동 장치(100)의 우측에 위치되는 수직벽(3)을 따라 가이드 롤러가 접한 상태로 이동하므로 실제로는 수직벽(3)과 나란한 경로(C1)를 따라 이동한다.
그런데, 도 4에서 알 수 있는 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 장치(100)는 수직벽(3)에 가이드 롤러(176, 177)가 접하지 않은 상태로 이동하는 경우 제 1 주행 바퀴(131, 132) 및 제 2 주행 바퀴(141, 142)가 회전 중심축(O)을 중심으로 한 원형 경로(C2)를 따라 이동한다.
따라서, 도 4를 참조하면, 실제로 수직벽(3)을 따라 이동하는 이동 장치(100)는 이동 장치(100)의 전방 및 후방으로 향하는 동안 C1의 경로를 따라 이동하지만, 이동 장치(100)의 제 1 주행 바퀴(131, 132) 및 제 2 주행 바퀴(141, 142)가 C2의 경로를 따라 가려고 하므로, 이동 장치(100)가 C1의 경로를 따라 이동하는 동안 수직벽(3)을 향하여 힘을 받게 된다.
만일 제 1 주행 바퀴(131, 132) 및 제 2 주행 바퀴(141, 142)의 회전 중심점(O)으로부터 이동 장치까지의 거리가 상대적으로 가까운 경우에는 수직벽(3)을 향하도록 이동 장치(100)에 미치는 힘이 상대적으로 커지며, 제 1 주행 바퀴(131, 132) 및 제 2 주행 바퀴(141, 142)의 회전 중심점(O)으로부터 이동 장치까지의 거리가 상대적으로 먼 경우에는 수직벽(3)을 향하도록 이동 장치(100)에 미치는 힘이 상대적으로 작아지게 된다.
이 때, 이동 장치(100)로부터 회전 중심점(O)까지의 거리가 너무 가까워 이동 장치(100)가 전진 또는 후진하려는 힘보다 이동 장치(100)가 수직벽으로 향하도록 하는 힘이 더 큰 경우에는 이동 장치(100)의 전진 또는 후진이 원활하게 이루어지지 않을 수 있으므로, 이동 장치(100)가 전방 또는 후방으로 용이하게 이동하기 위하여 이동 장치(100)가 수직벽(3)을 향하여 받는 힘의 크기를 잘 조절할 필요가 있다.
이와 같은 힘의 크기는, 이동 장치(100)의 제 1 주행 바퀴(131, 132) 및 제 2 주행 바퀴(141, 142)의 크기를 조절하여 이동 장치(100)로부터 회전 중심점(O)까지의 거리를 조절하거나, 제 1 주행 바퀴(131, 132) 및 제 2 주행 바퀴(141, 142)의 바닥면과의 마찰력을 조절하거나, 가이드암부(170)의 간격 조절 프레임(171)의 위치를 조절하여 이동 장치(100)와 수직벽(3) 사이의 거리를 조절하는 방법 등을 통하여 조절할 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동 장치(100)는 수직벽(3)을 따라 전진 및 후진하는 동안 언제나 수직벽(3)으로 향하는 힘을 받게 되므로, 이동 장치(100)가 전진하는 경우 또는 후진하는 경우 모두 수직벽(3)으로부터 멀어지지 않고 수직벽(3)을 따라 이동할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 이동 장치(100)는 가이드암부(170)이 수직벽(3)에 접한 상태에서 수직벽(3)을 따라, 전진 또는 후진하면서 수직벽(3), 바닥면(4) 또는 수직벽(3)과 바닥면(4) 사이의 모서리부에 대한 작업을 수행하는 다양한 장치, 예를 들어, 용접 장치 및 도장 장치 등의 이동 장치로 사용될 수 있다.
이상에서 본 발명의 일 실시예에 대하여 설명하였으나, 본 발명의 사상은 본 명세서에 제시되는 실시 예에 제한되지 아니하며, 본 발명의 사상을 이해하는 당업자는 동일한 사상의 범위 내에서, 구성요소의 부가, 변경, 삭제, 추가 등에 의해서 다른 실시 예를 용이하게 제안할 수 있을 것이나, 이 또한 본 발명의 사상범위 내에 든다고 할 것이다.
2 벽면 3 수직벽
4 바닥면 100 이동 장치
101 베이스 121 제 1 주행축
122 제 2 주행축 131 132 제 1 주행 바퀴
141 142 제 2 주행 바퀴 150 구동 모터
151 제 1 구동 풀리 152 제 2 구동 풀리
153 제 1 종동 풀리 154 벨트
155 제 2 종동 풀리 156 벨트
170 가이드 암부 171 간격 조절 프레임
172 슬릿 173 지지 프레임
174 175 연장바 176 177 가이드 롤러
179 고정 볼트

Claims (6)

  1. 베이스;
    상기 베이스의 일 측부에 회전가능하게 설치되는 제 1 주행 바퀴;
    상기 베이스의 타 측부에 회전가능하게 설치되는 제 2 주행바퀴;
    상기 베이스의 상기 제 1 주행 바퀴가 위치된 측 방향으로 돌출된 가이드 롤러를 구비한 가이드암부를 포함하되,
    상기 제 1 주행바퀴의 외경이 상기 제 2 주행바퀴의 외경보다 작은 것을 특징으로 하는, 이동 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 주행 바퀴 및 상기 제 2 주행 바퀴는 주행 방향으로 볼 때 전후 방향으로 한 쌍으로 형성되는, 이동 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 한 쌍의 제 1 주행 바퀴 및 제 2 주행 바퀴는 주행 방향에 수직한 제 1 및 제 2 주행축의 일단 및 타단에 서로 나란하게 배열되는, 이동 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 가이드 롤러는 주행 방향으로 볼 때 전후 방향으로 한 쌍으로 형성되는, 이동 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 가이드 암부는 상기 가이드 롤러가 상기 베이스의 측 방향으로 위치 변경 가능하도록 형성되는, 이동 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 주행 바퀴 및 상기 제 2 주행 바퀴는 원통형 또는 위가 잘린 원뿔형으로 이루어지는, 이동 장치.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN105798512A (zh) * 2016-05-09 2016-07-27 卓世达 数控有轨小车平台
KR20220036893A (ko) * 2020-09-16 2022-03-23 주식회사대불용접산업 협소부용 오비탈 무레일 용접 캐리지

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