KR20130051733A - Underwater vector thruster using constant speed joint - Google Patents

Underwater vector thruster using constant speed joint Download PDF

Info

Publication number
KR20130051733A
KR20130051733A KR1020110117059A KR20110117059A KR20130051733A KR 20130051733 A KR20130051733 A KR 20130051733A KR 1020110117059 A KR1020110117059 A KR 1020110117059A KR 20110117059 A KR20110117059 A KR 20110117059A KR 20130051733 A KR20130051733 A KR 20130051733A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
link arm
tie
constant velocity
tie link
velocity joint
Prior art date
Application number
KR1020110117059A
Other languages
Korean (ko)
Other versions
KR101293312B1 (en
Inventor
이종무
김기훈
Original Assignee
한국해양과학기술원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국해양과학기술원 filed Critical 한국해양과학기술원
Priority to KR1020110117059A priority Critical patent/KR101293312B1/en
Publication of KR20130051733A publication Critical patent/KR20130051733A/en
Application granted granted Critical
Publication of KR101293312B1 publication Critical patent/KR101293312B1/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
    • B63H23/00—Transmitting power from propulsion power plant to propulsive elements
    • B63H23/32—Other parts
    • B63H23/34—Propeller shafts; Paddle-wheel shafts; Attachment of propellers on shafts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
    • B63H5/00—Arrangements on vessels of propulsion elements directly acting on water
    • B63H5/07—Arrangements on vessels of propulsion elements directly acting on water of propellers
    • B63H5/125—Arrangements on vessels of propulsion elements directly acting on water of propellers movably mounted with respect to hull, e.g. adjustable in direction, e.g. podded azimuthing thrusters
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16D—COUPLINGS FOR TRANSMITTING ROTATION; CLUTCHES; BRAKES
    • F16D3/00—Yielding couplings, i.e. with means permitting movement between the connected parts during the drive
    • F16D3/16—Universal joints in which flexibility is produced by means of pivots or sliding or rolling connecting parts
    • F16D3/20—Universal joints in which flexibility is produced by means of pivots or sliding or rolling connecting parts one coupling part entering a sleeve of the other coupling part and connected thereto by sliding or rolling members
    • F16D3/22—Universal joints in which flexibility is produced by means of pivots or sliding or rolling connecting parts one coupling part entering a sleeve of the other coupling part and connected thereto by sliding or rolling members the rolling members being balls, rollers, or the like, guided in grooves or sockets in both coupling parts
    • F16D3/223—Universal joints in which flexibility is produced by means of pivots or sliding or rolling connecting parts one coupling part entering a sleeve of the other coupling part and connected thereto by sliding or rolling members the rolling members being balls, rollers, or the like, guided in grooves or sockets in both coupling parts the rolling members being guided in grooves in both coupling parts

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Transmission Devices (AREA)

Abstract

PURPOSE: A thrust-vectoring underwater propulsion device using a constant speed joint is provided to optimize the capacity of an actuator and to overcome the narrowed spatial restriction of a stern by vertically and laterally inclining only propeller. CONSTITUTION: A thrust-vectoring underwater propulsion device comprises a cylindrical housing(20), a constant speed joint(30), a fan tilt arm, a first tie link arm(40), a second tie link arm(52), a first linear actuator(61), a second linear actuator, and a tie rod(70). The constant joint is connected to the stern end of a rotary shaft and transfers the rotating force of the rotary shaft at an arbitrarily inclined angle. The fan tilt arm connects the constant speed joint and a propeller and transfers the rotating force of the rotary shaft to the propeller. The first tie link arm is hinge-coupled to the outer circumference of the housing. The tie rod connects the first and second tie link arms to the fan tilt arm and inclines the fan tilt arm at an inclined angle of the first and second tie link arms. [Reference numerals] (AA) Top; (BB) Stem; (CC) Stern; (DD) Bottom

Description

등속조인트를 이용한 추력편향 수중 추진장치{underwater vector thruster using constant speed joint}Underwater vector thruster using constant speed joint

본 발명은 등속조인트를 이용한 추력편향 수중 추진장치, 보다 구체적으로는 자율무인잠수정의 추력편향 추진장치에 등속조인트를 적용하여 추진 모터의 하우징은 그대로 두고 프로펠러만을 상하좌우로 기울임으로써 선미의 좁아지는 공간적 제약을 극복하고 엑츄에이터의 용량을 오직 프로펠러만을 기울이는 데 필요한 만큼으로 최적화하여 사용되는 에너지를 최소화 할 수 있는 등속조인트를 이용한 추력편향 수중 추진장치에 관한 것이다.The present invention is applied to the thrust deflection underwater propulsion device using a constant velocity joint, more specifically the thrust deflection propulsion device of the autonomous unmanned submersible by applying a constant velocity joint, the propulsion motor housing is left as it is, only the propeller is tilted up and down, left and right to narrow the space of the stern A thrust deflection underwater propulsion system using a constant velocity joint that minimizes the energy used by overcoming constraints and optimizing the actuator capacity as needed to tilt only the propeller.

자율무인잠수정(AUV, autonomous underwater vehicle) 분야에서 근래에 들어 가장 많이 개발되고 있는 형태는 소위 어뢰형(torpedo type) 무인잠수정으로, 이들은 통상 단축 프로펠러와 제어판으로 이루어진 형태(도 1) 또는 추력편향 프로펠러를 갖는 형태(도 2)를 갖는다.
In the field of autonomous underwater vehicle (AUV), the most commonly developed type is the so-called torpedo type unmanned submersible, which is usually composed of a uniaxial propeller and a control panel (FIG. 1) or a thrust deflection propeller. It has a form having (Fig. 2).

이러한 경향이 나타나는 이유는 자율무인잠수정이 현재 기술 수준으로 볼 때 원격제어무인잠수정(ROV, remotely operated vehicle)에 비해 최대 장점인 광역 탐사를 위해 필요한 자체 전원을 가장 효율적으로 장시간 이용할 수 있는 형태이기 때문이다.
The reason for this tendency is that autonomous unmanned submersibles are the most efficient and long-term use of their own power required for wide-area exploration, which is the greatest advantage over current remote technology. to be.

그러나 자율무인잠수정이 해저의 정밀조사를 수행하기 위해서는 저속에서의 자세 제어가 원활하게 이루어져야 하는데, 이 경우 단축 프로펠러와 제어판으로 이루어진 형태의 자율무인잠수정(도 1)은 저속에서의 제어력이 현저히 떨어지는 관계로 결국 추력편향 프로펠러를 갖는 형태의 자율무인잠수정(도 2)들이 대거 개발되고 있다.
However, the autonomous unmanned submersible should have a smooth attitude control at low speed in order to perform a detailed survey of the seabed. In this case, the autonomous unmanned submersible (Figure 1) consisting of a single propeller and a control panel has a significant drop in control at low speed. As a result, autonomous unmanned submersibles having a thrust deflection propeller (FIG. 2) are being developed.

그런데 기존에 개발되고 있는 추력편향 프로펠러(도 3)는 대부분이 프로펠러를 작동시키는 추진 모터의 하우징과 함께 프로펠러를 전체적으로 상하좌우로 기울여주는 방식이라는 점에서 문제가 된다. 기존의 기술에 따르면 자율무인잠수정이 대형화 되는 경우 요구되는 추진력의 증대와 더불어 증대되는 추진 모터를 그 하우징과 함께 기울여줘야 하는데, 이는 자율무인잠수정 선체 내의 공간적 제약과 엑츄에이터의 용량 증대에 따른 에너지 낭비의 문제를 유발하기 때문이다.By the way, the thrust deflection propeller that is being developed (Fig. 3) is a problem in that most of the propeller tilt the propeller as a whole, with the housing of the propulsion motor to operate the propeller as a whole. According to the existing technology, when the autonomous unmanned submersible is enlarged, the propulsion motor required to be increased and the propulsion motor, which is increased, must be inclined together with the housing. It causes problems.

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해 제안된 것으로, 자율무인잠수정의 추력편향 추진장치에 등속조인트를 적용하여 추진 모터의 하우징은 그대로 두고 프로펠러만을 상하좌우로 기울임으로써 선미의 좁아지는 공간적 제약을 극복하고 엑츄에이터의 용량을 오직 프로펠러만을 기울이는 데 필요한 만큼으로 최적화하여 사용되는 에너지를 최소화 할 수 있는 등속조인트를 이용한 추력편향 수중 추진장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.The present invention has been proposed to solve the above problems, by applying a constant velocity joint to the thrust deflection propulsion device of the autonomous unmanned submersible to keep the housing of the propulsion motor inclined only by propeller up, down, left and right to reduce the spatial constraints of the stern The objective is to provide a thrust deflection underwater propulsion system using a constant velocity joint that overcomes and optimizes the capacity of the actuator to the extent necessary to tilt only the propeller.

상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은,According to an aspect of the present invention,

추진 모터의 작동에 따라 회전력을 발생시키는 회전축 및 상기 회전축과 동심을 이루며 상기 회전축의 외곽을 감싸는 원통형의 하우징;A cylindrical shaft which generates a rotational force according to the operation of the propulsion motor and a cylindrical housing concentric with the rotational shaft and surrounding the outer side of the rotational shaft;

상기 회전축의 선미 끝단에 연결되며, 상기 회전축의 회전력을 임의의 기울어진 각도로 전달하는 등속조인트;A constant velocity joint connected to the stern end of the rotating shaft and transmitting the rotating force of the rotating shaft at an inclined angle;

상기 등속조인트와 프로펠러 사이에 체결되어 상기 등속조인트와 상기 프로펠러를 연결시키며, 타이 로드의 작동에 따라 임의의 각도로 기울어지는 경우 상기 프로펠러와 함께 기울어지면서 상기 등속조인트를 경유한 상기 회전축의 회전력을 상기 프로펠러로 전달하는 팬 틸트 암;Is coupled between the constant velocity joint and the propeller is connected to the constant velocity joint and the propeller, the inclined at any angle according to the operation of the tie rod inclined with the propeller while rotating the rotational force of the rotary shaft via the constant velocity joint Pan tilt arms to propeller;

상기 하우징의 외주면에서 힌지 결합하는 제 1 타이 링크 암;A first tie link arm hinged at an outer circumferential surface of the housing;

상기 하우징의 외주면에서 상기 제 1 타이 링크 암과 90도 만큼 교차한 상태로 힌지 결합하는 제 2 타이 링크 암;A second tie link arm hinged at an outer circumferential surface of the housing to intersect the first tie link arm by 90 degrees;

상기 제 1 타이 링크 암과 연결되어 상기 제 1 타이 링크 암을 임의의 각도로 기울이는 제 1 선형 엑츄에이터;A first linear actuator connected to the first tie link arm and tilting the first tie link arm at an angle;

상기 제 2 타이 링크 암과 연결되어 상기 제 2 타이 링크 암을 임의의 각도로 기울이는 제 2 선형 엑츄에이터 및;A second linear actuator connected to the second tie link arm and tilting the second tie link arm at an angle;

상기 제 1 타이 링크 암 및 상기 제 2 타이 링크 암과 상기 팬 틸트 암을 상호 연결하며, 상기 제 1 타이 링크 암 및 상기 제 2 타이 링크 암의 기울어진 각도만큼 상기 팬 틸트 암을 기울이는 타이 로드;A tie rod interconnecting the first tie link arm and the second tie link arm and the pan tilt arm and tilting the pan tilt arm by an inclined angle of the first tie link arm and the second tie link arm;

를 포함하는 등속조인트를 이용한 추력편향 수중 추진장치를 제공한다.Provides a thrust deflection underwater propulsion device using a constant velocity joint comprising a.

본 발명에 따르면, 자율무인잠수정의 추력편향 추진장치를 설계 및 운용함에 있어서 추진 모터의 하우징은 그대로 두고 프로펠러만을 상하좌우로 기울임으로써 선미의 좁아지는 공간적 제약을 극복하고 엑츄에이터의 용량을 오직 프로펠러만을 기울이는 데 필요한 만큼으로 최적화하여 사용되는 에너지를 최소화 할 수 있다. 또한 본 발명에 따르면, 추진 모터 및 하우징을 상대적으로 부력이 적은 선미보다는 선체 중앙부로 위치시킬 수 있어 밸러스트 측면에서의 설계도 매우 용이하다.According to the present invention, in designing and operating a thrust deflection propulsion device of an autonomous unmanned submersible, the propulsion motor's housing is left as it is, and the propeller is tilted up, down, left and right to overcome the narrowing space constraints of the stern and incline only the propeller's capacity. You can optimize as much as you need to minimize the energy used. In addition, according to the present invention, the propulsion motor and the housing can be positioned in the center of the hull rather than the stern with a relatively low buoyancy, so the design in terms of ballast is very easy.

도 1은 기존의 단축 프로펠러와 제어판으로 이루어진 형태의 자율무인잠수정을 보여준다.
도 2는 기존의 추력편향 프로펠러를 갖는 형태의 자율무인잠수정을 보여준다.
도 3은 기존의 추력편향 프로펠러의 상세한 구성을 보여준다.
도 4는 일반적인 등속조인트의 구조를 보여준다.
도 5는 본 발명에 따른 등속조인트를 이용한 추력편향 수중 추진장치의 구성을 보여준다(옆에서 바라본 모습).
도 6은 본 발명에 따른 타이 링크 암의 배치를 보여준다.
도 7은 본 발명에 따른 타이 로드가 회전축과 평행을 유지하지 못하는 경우를 보여준다.
도 8은 본 발명에 따른 등속조인트를 이용한 추력편향 수중 추진장치의 구성을 보여준다(위에서 바라본 모습).1 shows an autonomous unmanned submersible in the form of a conventional single propeller and a control panel.
Figure 2 shows an autonomous unmanned submersible of the type having a conventional thrust deflection propeller.
3 shows a detailed configuration of a conventional thrust deflection propeller.
4 shows a structure of a general constant velocity joint.
Figure 5 shows the configuration of the thrust deflection underwater propulsion device using a constant velocity joint according to the present invention (look from the side).
6 shows an arrangement of a tie link arm according to the invention.
7 shows a case in which the tie rod according to the present invention does not maintain parallel to the axis of rotation.
Figure 8 shows the configuration of the thrust deflection underwater propulsion device using a constant velocity joint according to the present invention (as seen from above).

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 대하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the drawings, the same reference numerals are used to designate the same or similar components throughout the drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.

도 5 및 도 8은 본 발명에 따른 등속조인트를 이용한 추력편향 수중 추진장치의 구성을 보여준다. 이 때 도 5는 본 발명을 옆에서 바라본 모습이며, 도 8은 본 발명을 위에서 바라본 모습이다. 한편, 도 5 및 도 8을 도시함에 있어서는 도면의 복잡성을 피하기 위하여 일부 요소를 생략하고 본 발명을 바라보는 방향에서 설명에 필요한 부분을 위주로 표현하였음을 미리 밝혀 둔다.
5 and 8 show the configuration of a thrust deflection underwater propulsion device using a constant velocity joint according to the present invention. 5 is a view of the present invention from the side, and FIG. 8 is a view of the present invention from above. Meanwhile, in FIG. 5 and FIG. 8, in order to avoid the complexity of the drawings, some elements are omitted and the components necessary for explanation are expressed in advance in the direction of looking at the present invention.

본 발명은 자율무인잠수정의 추력편향 추진장치에 등속조인트를 적용하여 추진 모터의 하우징은 그대로 두고 프로펠러만을 상하좌우로 기울일 수 있도록 하는 등속조인트를 이용한 추력편향 수중 추진장치를 제공하는 것을 목적으로 하는바, 이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명은 회전축(shaft)(10) 및 하우징(housing)(20), 등속조인트(constant speed joint)(30), 팬 틸트 암(pan tilt arm)(40), 제 1 타이 링크 암(tie link arm)(51), 제 2 타이 링크 암(52), 제 1 선형 엑츄에이터(linear actuator)(61), 제 2 선형 엑츄에이터(62) 및 타이 로드(tie rod)(70)를 포함하여 이루어진다.
It is an object of the present invention to provide a thrust deflection underwater propulsion apparatus using a constant velocity joint to tilt the propeller up, down, left and right by applying a constant velocity joint to a thrust deflection propulsion device of an autonomous submersible submarine. In order to achieve the above object, the present invention provides a shaft 10 and a housing 20, a constant speed joint 30, a pan tilt arm 40, One tie link arm 51, a second tie link arm 52, a first linear actuator 61, a second linear actuator 62 and a tie rod 70 )

본 발명은 프로펠러(120)를 기울이는 링크 구조가 등속조인트(30)의 회전축 방향 변위를 구속하면서 유지되도록 한 것이다. 이하, 도 5 및 도 8을 주로 참조하여 본 발명에 대하여 상세하게 설명한다.
The present invention is to maintain the link structure for tilting the propeller 120 while restraining the rotational axis displacement of the constant velocity joint (30). Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 5 and 8.

회전축(10)은 추진 모터(thruster motor)(미도시)의 작동에 따라 회전력을 발생시킨다. 추진 모터는 회전축(10)의 선수 방향, 보다 명확하게는 자율무인잠수정의 선체 중앙부에 위치하며 후술하는 하우징(20)에 의해 선체 구조물에 고정된다. 즉, 본 발명의 경우 추진 모터는 고정된 상태에서 기울어지지 않으며 단지 프로펠러(120)만이 기울어지게 된다.
The rotary shaft 10 generates a rotational force in accordance with the operation of a thruster motor (not shown). The propulsion motor is located in the bow direction of the rotary shaft 10, more specifically, in the center of the hull of the autonomous unmanned submersible and is fixed to the hull structure by a housing 20 to be described later. That is, in the case of the present invention, the propulsion motor is not tilted in the fixed state, only the propeller 120 is tilted.

하우징(20)은 긴 원통형의 방수구조로서 회전축(10)과 동심을 이루면서 회전축(10)의 외곽을 감싼다. 본 발명의 경우 하우징(20)은 추진 모터와 마찬가지로 고정된 상태에서 기울어지지 않으며 단지 프로펠러(120)만이 기울어지게 된다. 이러한 하우징(20)은 후술하는 제 1 타이 링크 암(51) 및 제 2 타이 링크 암(52)이 소정의 간격을 두고 각각 2개씩 연속 배치될 수 있도록 충분한 길이를 갖는 것이 바람직하다.
The housing 20 is a long cylindrical waterproof structure and concentric with the rotating shaft 10 to surround the outer axis of the rotating shaft 10. In the case of the present invention, the housing 20 is not inclined in a fixed state like the propulsion motor and only the propeller 120 is inclined. Such a housing 20 preferably has a sufficient length so that the first tie link arm 51 and the second tie link arm 52, which will be described later, may be disposed two by two at predetermined intervals.

등속조인트(30)는 회전축(10)의 선미 끝단에 연결되며, 상기 회전축(10)의 회전력을 임의의 기울어진 각도로 전달하는 역할을 한다. 이 때 등속조인트(30)를 경유한 회전축(10)의 회전력은 최종적으로 프로펠러(120)에 전달된다. 도 4는 일반적인 등속조인트의 구조를 보여주는데, 본 발명의 경우 이러한 일반적인 등속조인트의 구조가 그대로 적용될 수 있다. 한편, 본 발명에서 등속조인트(30)는 유적식 주름 고무 캡(oil-filled sealing rubber)(110)에 의해 방수가 되도록 처리하는 것이 바람직하다.
The constant velocity joint 30 is connected to the stern end of the rotation shaft 10 and serves to transmit the rotational force of the rotation shaft 10 at any inclined angle. At this time, the rotational force of the rotating shaft 10 via the constant velocity joint 30 is finally transmitted to the propeller 120. Figure 4 shows a structure of a general constant velocity joint, in the case of the present invention can be applied to the structure of such a general constant velocity joint. On the other hand, in the present invention, the constant velocity joint 30 is preferably treated to be waterproof by oil-filled sealing rubber (oil-filled sealing rubber) (110).

팬 틸트 암(40)은 등속조인트(30)와 프로펠러(120) 사이에 체결되어 등속조인트(30)와 프로펠러(120)를 연결시킨다. 팬 틸트 암(40)은 후술하는 타이 로드(70)의 작동에 따라 임의의 각도로 기울어지는 경우 프로펠러(120)와 함께 기울어지면서 등속조인트(30)를 경유한 회전축(10)의 회전력을 프로펠러(120)로 전달하는 역할을 한다. 이 경우 팬 틸트 암(40)은 등속조인트(30)와 프로펠러(120)의 연결 부위에 볼 베어링(100)을 구비하는 것이 바람직하다. 팬 틸트 암(40) 내부에서의 축 회전 과정이 용이하게 이루어질 수 있도록 하기 위함이다.
The pan tilt arm 40 is coupled between the constant velocity joint 30 and the propeller 120 to connect the constant velocity joint 30 and the propeller 120. The pan tilt arm 40 is inclined with the propeller 120 when inclined at any angle according to the operation of the tie rod 70 to be described later, and the rotational force of the rotating shaft 10 via the constant velocity joint 30 is propeller ( 120). In this case, the pan tilt arm 40 preferably includes a ball bearing 100 at a connection portion between the constant velocity joint 30 and the propeller 120. This is to facilitate the shaft rotation process inside the pan tilt arm 40.

제 1 타이 링크 암(51)은 하우징(20)의 외주면에서 힌지 결합한다(도 5). 도 5의 실시 예에서 보면 제 1 타이 링크 암(51)이 하우징(20)의 외주면에 부착된 피봇 포인트(pivot point)(130)에 힌지 결합한 상태를 확인할 수 있다. 따라서 제 1 타이 링크 암(51)은 외력이 작용하면 이 피봇 포인트(130)를 중심으로 소정의 각도만큼 피봇 운동을 하게 된다. 이는 후술하는 제 2 타이 링크 암(52)도 마찬가지이다.
The first tie link arm 51 is hinged at the outer circumferential surface of the housing 20 (FIG. 5). In the embodiment of FIG. 5, it can be seen that the first tie link arm 51 is hinged to the pivot point 130 attached to the outer circumferential surface of the housing 20. Therefore, when the external force acts on the first tie link arm 51, the first tie link arm 51 makes a pivotal movement by a predetermined angle about the pivot point 130. The same applies to the second tie link arm 52 described later.

한편, 제 2 타이 링크 암(52)은 제 1 타이 링크 암(51)처럼 하우징(20)의 외주면에서 힌지 결합한다(도 8). 하지만 제 2 타이 링크 암(52)은 제 1 타이 링크 암(51)과 90도 만큼 교차한 상태로 하우징(20)의 외주면에 결합한다(도 6). 이는 후술하는 바와 같이 제 1 타이 링크 암(51) 및 제 2 타이 링크 암(52)이 타이 로드(70)와 상호작용 하여 팬 틸트 암(40)을 기울이게 될 때 제 1 타이 링크 암(51) 및 제 2 타이 링크 암(52)이 팬 틸트 암(40)에 대하여 90도 만큼 교차한 상태로 작동하여 팬 틸트 암(40)의 기울기를 상하 및 좌우 방향으로 제어할 수 있도록 하기 위함이다.
On the other hand, the second tie link arm 52 is hinged to the outer peripheral surface of the housing 20 like the first tie link arm 51 (FIG. 8). However, the second tie link arm 52 is coupled to the outer circumferential surface of the housing 20 in a state where it intersects the first tie link arm 51 by 90 degrees (FIG. 6). This is the first tie link arm 51 when the first tie link arm 51 and the second tie link arm 52 interact with the tie rod 70 to tilt the pan tilt arm 40 as described below. And the second tie link arm 52 operates 90 degrees with respect to the pan tilt arm 40 to control the tilt of the pan tilt arm 40 in the up, down, left and right directions.

따라서 예를 들어, 제 1 타이 링크 암(51)이 팬 틸트 암(40)(즉, 프로펠러(120))의 상하 방향 기울기를 제어한다면(도 5), 제 2 타이 링크 암(52)은 팬 틸트 암(40)(즉, 프로펠러(120))의 좌우 방향 기울기를 제어하게 되는 것이다(도 8). 그 결과 제 1 타이 링크 암(51)만 작동하는 경우 자율무인잠수정은 상하 방향으로만 수심이 변화하는 이동을 하게 되며(도 5), 제 2 타이 링크 암(52)만 작동하는 경우 자율무인잠수정은 수심의 변화가 없이 좌우 방향으로만 이동을 하게 되며(도 8), 제 1 타이 링크 암(51)과 제 2 타이 링크 암(52)이 동시에 작동하는 경우 자율무인잠수정은 수심의 변화를 동반하는 상하좌우 방향의 이동을 하게 된다.
Thus, for example, if the first tie link arm 51 controls the tilt of the pan tilt arm 40 (ie, propeller 120) in the up and down direction (FIG. 5), the second tie link arm 52 may be a pan. The tilt arm 40 (that is, the propeller 120) to control the inclination of the left and right (Fig. 8). As a result, when only the first tie link arm 51 is operated, the autonomous unmanned submersible moves in a depth-changing direction only in the up and down direction (FIG. 5). Is moved only in the left and right direction without a change in depth (FIG. 8), and when the first tie link arm 51 and the second tie link arm 52 operate simultaneously, the autonomous unmanned submersible is accompanied by a change in the depth. To move up, down, left and right.

제 1 선형 엑츄에이터(61)는 제 1 타이 링크 암(51)과 연결되어 제 1 타이 링크 암(51)을 임의의 각도로 기울이는 역할을 한다(도 5). 즉, 제 1 선형 엑츄에이터(61)는 선체 구조물에 고정되는 회전축(10)에 의해 지지된 상태에서 제 1 타이 링크 암(51)을 밀거나 당기게 되는 것이다.
The first linear actuator 61 is connected to the first tie link arm 51 and serves to tilt the first tie link arm 51 at an arbitrary angle (FIG. 5). That is, the first linear actuator 61 pushes or pulls the first tie link arm 51 in a state supported by the rotation shaft 10 fixed to the hull structure.

한편, 제 2 선형 엑츄에이터(62)는 제 2 타이 링크 암(52)과 연결되어 제 2 타이 링크 암(52)을 임의의 각도로 기울이는 역할을 한다(도 8). 즉, 제 2 선형 엑츄에이터(62)는 선체 구조물에 고정되는 회전축(10)에 의해 지지된 상태에서 제 2 타이 링크 암(52)을 밀거나 당기게 되는 것이다.
On the other hand, the second linear actuator 62 is connected to the second tie link arm 52 and serves to tilt the second tie link arm 52 at an arbitrary angle (FIG. 8). That is, the second linear actuator 62 pushes or pulls the second tie link arm 52 in a state supported by the rotation shaft 10 fixed to the hull structure.

타이 로드(70)는 제 1 타이 링크 암(51) 및 제 2 타이 링크 암(52)과 팬 틸트 암(40)을 상호 연결하며, 제 1 타이 링크 암(51) 및 제 2 타이 링크 암(52)의 기울어진 각도만큼 팬 틸트 암(40)을 기울이는 역할을 한다(도 5, 도 8).
The tie rod 70 interconnects the first tie link arm 51 and the second tie link arm 52 and the pan tilt arm 40, and the first tie link arm 51 and the second tie link arm ( And tilts the pan tilt arm 40 by an inclined angle of 52 (FIGS. 5 and 8).

이 경우 팬 틸트 암(40)은 2축 조인트(2-axis joint)(80)를 구비하며, 이 2축 조인트(80)를 매개로 타이 로드(70)와 연결된다. 이처럼 팬 틸트 암(40)과 타이 로드(70)를 2축 조인트(80)를 매개로 연결하는 것은 상술한 예와 같이 팬 틸트 암(40)이 상하좌우로 동시에 기울어지는 경우에도 작동이 가능하도록 하기 위함이다.
In this case, the pan tilt arm 40 has a 2-axis joint 80 and is connected to the tie rod 70 via the 2-axis joint 80. As described above, connecting the pan tilt arm 40 and the tie rod 70 via the biaxial joint 80 may be operated even when the pan tilt arm 40 is tilted up, down, left and right at the same time. To do this.

또한, 이 경우 제 1 타이 링크 암(51)은 1축 조인트(1-axis joint)(90)를 구비하며, 이 1축 조인트(90)를 매개로 제 1 선형 엑츄에이터(61) 및 타이 로드(70)와 연결된다(도 5). 그리고 제 2 타이 링크 암(52)도 역시 1축 조인트(90)를 구비하며, 이 1축 조인트(90)를 매개로 제 2 선형 엑츄에이터(62) 및 타이 로드(70)와 연결된다(도 8). 이처럼 제 1 타이 링크 암(51) 및 제 2 타이 링크 암(52)과 타이 로드(70)를 1축 조인트(90)를 매개로 연결하는 것은 타이 로드(70)가 제 1 타이 링크 암(51) 및 제 2 타이 링크 암(52)과 상호작용 하여 전진 또는 후진을 하는 과정에서 회전축(10)에 대하여 평행을 유지하도록 제한하기 위함이다(도 5, 도 8).
In this case, the first tie link arm 51 is provided with a 1-axis joint 90, and the first linear actuator 61 and the tie rods 1 are connected via the 1-axis joint 90. 70) (FIG. 5). The second tie link arm 52 also has a uniaxial joint 90, which is connected to the second linear actuator 62 and the tie rod 70 via the uniaxial joint 90 (FIG. 8). ). As such, the first tie link arm 51, the second tie link arm 52, and the tie rod 70 may be connected to each other through the axial joint 90 so that the tie rod 70 may connect the first tie link arm 51. And the second tie link arm 52 in order to limit parallelism with respect to the rotational axis 10 in the process of moving forward or backward (FIGS. 5 and 8).

만약 타이 로드(70)가 전진 또는 후진을 하는 과정에서 회전축(10)에 대하여 평행을 유지하지 못하게 되면 제 1 타이 링크 암(51) 및 제 2 타이 링크 암(52)이 기울어진 각도와 최종적으로 프로펠러(120)가 기울어진 각도가 서로 다르게 되어 결국 프로펠러(120)의 정밀한 각도 제어가 불가능해지게 된다.
If the tie rod 70 fails to maintain parallel to the rotation axis 10 during the forward or backward movement, the first tie link arm 51 and the second tie link arm 52 may be inclined and finally The angle of inclination of the propeller 120 is different from each other, so that precise angle control of the propeller 120 becomes impossible.

도 7은 본 발명에 따른 타이 로드(70)가 회전축(10)과 평행을 유지하지 못하는 경우를 보여주는데, 도 7의 예와 관련하여 볼 때 본 발명은 제 1 타이 링크 암(51)이 소정의 간격을 두고 2개가 연속 배치되도록 함(도 5)과 동시에 제 2 타이 링크 암(52) 역시 소정의 간격을 두고 2개가 연속 배치되도록 하는 것(도 8)이 보다 바람직하다. 이렇게 되면 하우징(20)을 따라 소정의 간격을 두고 이격 배치된 2개의 제 1 타이 링크 암(51) 및 제 2 타이 링크 암(52)이 각각 타이 로드(70)의 양 끝단을 받치는 셈이 되어 타이 로드(70)가 작동 중 회전축(10)과의 평행이 깨지는 것을 최대한 막아낼 수 있기 때문이다. 도 7에서 보면 제 1 타이 링크 암(51) 및 제 2 타이 링크 암(52)이 1개뿐인 관계로 타이 로드(70)의 평행이 깨진 상황을 확인할 수 있다.
7 shows a case in which the tie rod 70 according to the present invention does not maintain parallel to the rotation axis 10. In connection with the example of FIG. It is more preferable that the two tie link arms 52 are also arranged in succession at predetermined intervals (FIG. 8) while the two tie links arms 52 are arranged in succession at intervals (FIG. 5). In this case, the two first tie link arms 51 and the second tie link arms 52 spaced apart at predetermined intervals along the housing 20 support both ends of the tie rods 70, respectively. This is because the tie rod 70 can prevent the breakage of the parallel with the rotation shaft 10 during operation. In FIG. 7, the tie rod 70 is broken in parallel because there is only one first tie link arm 51 and the second tie link arm 52.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 따르면, 자율무인잠수정의 추력편향 추진장치를 설계 및 운용함에 있어서 추진 모터의 하우징은 그대로 두고 프로펠러만을 상하좌우로 기울임으로써 선미의 좁아지는 공간적 제약을 극복하고 엑츄에이터의 용량을 오직 프로펠러만을 기울이는 데 필요한 만큼으로 최적화하여 사용되는 에너지를 최소화 할 수 있다. 또한 본 발명에 따르면, 추진 모터 및 하우징을 상대적으로 부력이 적은 선미보다는 선체 중앙부로 위치시킬 수 있어 밸러스트 측면에서의 설계도 매우 용이하다.
As described above, according to the present invention, in designing and operating a thrust deflection propulsion device of an autonomous unmanned submersible, the propulsion motor housing is left inclined, and the propeller is tilted up, down, left, and right to overcome the narrowing space constraint of the stern and the capacity of the actuator. Can be optimized as needed to tilt only the propeller, minimizing the energy used. In addition, according to the present invention, the propulsion motor and the housing can be positioned in the center of the hull rather than the stern with a relatively low buoyancy, so the design in terms of ballast is very easy.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서 본 발명에 개시된 실시 예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시 예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications, substitutions and substitutions are possible, without departing from the scope and spirit of the invention as disclosed in the accompanying claims. will be. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention and the accompanying drawings are not intended to limit the technical spirit of the present invention, but to explain, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by the embodiments and the accompanying drawings. The protection scope of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the equivalent scope should be interpreted as being included in the scope of the present invention.

10 : 회전축 20 : 하우징
30 : 등속조인트 40 : 팬 틸트 암
51 : 제 1 타이 링크 암 52 : 제 2 타이 링크 암
61 : 제 1 선형 엑츄에이터 62 : 제 2 선형 엑츄에이터
70 : 타이 로드 80 : 2축 조인트
90 : 1축 조인트 100 : 볼 베어링
110 : 유적식 주름 고무 캡 120 : 프로펠러
130 : 피봇 포인트10: rotating shaft 20: housing
30: constant velocity joint 40: pan tilt arm
51: The First Tie Link Arm 52: The Second Tie Link Arm
61: first linear actuator 62: second linear actuator
70: tie rod 80: 2-axis joint
90: single-axis joint 100: ball bearing
110: rubber bellows cap 120: propeller
130: pivot point

Claims (8)

추진 모터의 작동에 따라 회전력을 발생시키는 회전축 및 상기 회전축과 동심을 이루며 상기 회전축의 외곽을 감싸는 원통형의 하우징;
상기 회전축의 선미 끝단에 연결되며, 상기 회전축의 회전력을 임의의 기울어진 각도로 전달하는 등속조인트;
상기 등속조인트와 프로펠러 사이에 체결되어 상기 등속조인트와 상기 프로펠러를 연결시키며, 타이 로드의 작동에 따라 임의의 각도로 기울어지는 경우 상기 프로펠러와 함께 기울어지면서 상기 등속조인트를 경유한 상기 회전축의 회전력을 상기 프로펠러로 전달하는 팬 틸트 암;
상기 하우징의 외주면에서 힌지 결합하는 제 1 타이 링크 암;
상기 하우징의 외주면에서 상기 제 1 타이 링크 암과 90도 만큼 교차한 상태로 힌지 결합하는 제 2 타이 링크 암;
상기 제 1 타이 링크 암과 연결되어 상기 제 1 타이 링크 암을 임의의 각도로 기울이는 제 1 선형 엑츄에이터;
상기 제 2 타이 링크 암과 연결되어 상기 제 2 타이 링크 암을 임의의 각도로 기울이는 제 2 선형 엑츄에이터 및;
상기 제 1 타이 링크 암 및 상기 제 2 타이 링크 암과 상기 팬 틸트 암을 상호 연결하며, 상기 제 1 타이 링크 암 및 상기 제 2 타이 링크 암의 기울어진 각도만큼 상기 팬 틸트 암을 기울이는 타이 로드;
를 포함하는 등속조인트를 이용한 추력편향 수중 추진장치.A cylindrical shaft which generates a rotational force according to the operation of the propulsion motor and a cylindrical housing concentric with the rotational shaft and surrounding the outer side of the rotational shaft;
A constant velocity joint connected to the stern end of the rotating shaft and transmitting the rotating force of the rotating shaft at an inclined angle;
Is coupled between the constant velocity joint and the propeller is connected to the constant velocity joint and the propeller, the inclined at any angle according to the operation of the tie rod inclined with the propeller while rotating the rotational force of the rotary shaft via the constant velocity joint Pan tilt arms to propeller;
A first tie link arm hinged at an outer circumferential surface of the housing;
A second tie link arm hinged at an outer circumferential surface of the housing to intersect the first tie link arm by 90 degrees;
A first linear actuator connected to the first tie link arm and tilting the first tie link arm at an angle;
A second linear actuator connected to the second tie link arm and tilting the second tie link arm at an angle;
A tie rod interconnecting the first tie link arm and the second tie link arm and the pan tilt arm and tilting the pan tilt arm by an inclined angle of the first tie link arm and the second tie link arm;
Thrust deflection underwater propulsion device using a constant velocity joint comprising a. 제 1 항에 있어서,
상기 팬 틸트 암은 2축 조인트를 구비하며, 상기 2축 조인트를 매개로 상기 타이 로드와 연결되는 것을 특징으로 하는 등속조인트를 이용한 추력편향 수중 추진장치.The method of claim 1,
The pan tilt arm is provided with a biaxial joint, thrust deflection underwater propulsion device using a constant velocity joint, characterized in that connected to the tie rod via the biaxial joint. 제 1 항에 있어서,
상기 제 1 타이 링크 암은 1축 조인트를 구비하며, 상기 1축 조인트를 매개로 상기 제 1 선형 엑츄에이터 및 상기 타이 로드와 연결되는 것을 특징으로 하는 등속조인트를 이용한 추력편향 수중 추진장치.The method of claim 1,
The first tie link arm has a uniaxial joint, thrust deflection underwater propulsion device using a constant velocity joint, characterized in that connected to the first linear actuator and the tie rod via the uniaxial joint. 제 1 항에 있어서,
상기 제 2 타이 링크 암은 1축 조인트를 구비하며, 상기 1축 조인트를 매개로 상기 제 2 선형 엑츄에이터 및 상기 타이 로드와 연결되는 것을 특징으로 하는 등속조인트를 이용한 추력편향 수중 추진장치.The method of claim 1,
The second tie link arm has a uniaxial joint, thrust deflection underwater propulsion device using a constant velocity joint, characterized in that connected to the second linear actuator and the tie rod via the uniaxial joint. 제 1 항에 있어서,
상기 제 1 타이 링크 암은 소정의 간격을 두고 2개가 연속 배치되는 것을 특징으로 하는 등속조인트를 이용한 추력편향 수중 추진장치.The method of claim 1,
Thrust deflection underwater propulsion device using a constant velocity joint, characterized in that the first tie link arm is arranged in a row at two predetermined intervals. 제 1 항에 있어서,
상기 제 2 타이 링크 암은 소정의 간격을 두고 2개가 연속 배치되는 것을 특징으로 하는 등속조인트를 이용한 추력편향 수중 추진장치.The method of claim 1,
Thrust deflection underwater propulsion device using a constant velocity joint, characterized in that the second tie link arm is arranged in series two at a predetermined interval. 제 1 항에 있어서,
상기 팬 틸트 암은 상기 등속조인트 및 상기 프로펠러와의 체결 부위에 볼 베어링을 구비하는 것을 특징으로 하는 등속조인트를 이용한 추력편향 수중 추진장치.The method of claim 1,
The pan tilt arm is a thrust deflection underwater propulsion device using a constant velocity joint, characterized in that the ball bearing is provided at the connection portion between the constant velocity joint and the propeller. 제 1 항에 있어서,
상기 등속조인트는 유적식 주름 고무 캡에 의해 방수가 되도록 처리하는 것을 특징으로 하는 등속조인트를 이용한 추력편향 수중 추진장치.The method of claim 1,
The constant velocity joint is a thrust deflection underwater propulsion device using a constant velocity joint, characterized in that the treatment to be waterproof by the oil-refining corrugated rubber cap.
KR1020110117059A 2011-11-10 2011-11-10 underwater vector thruster using constant speed joint KR101293312B1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110117059A KR101293312B1 (en) 2011-11-10 2011-11-10 underwater vector thruster using constant speed joint

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020110117059A KR101293312B1 (en) 2011-11-10 2011-11-10 underwater vector thruster using constant speed joint

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20130051733A true KR20130051733A (en) 2013-05-21
KR101293312B1 KR101293312B1 (en) 2013-08-05

Family

ID=48661615

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020110117059A KR101293312B1 (en) 2011-11-10 2011-11-10 underwater vector thruster using constant speed joint

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101293312B1 (en)

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106904258A (en) * 2017-03-28 2017-06-30 浙江大学 Bi-motor is multidirectional to advance autonomous robot under water
CN109572970A (en) * 2018-12-24 2019-04-05 山东大学 A kind of vector propeller of underwater robot
CN109625215A (en) * 2018-12-05 2019-04-16 山东大学 Underwater vector propelling screws and submarine navigation device
CN109747867A (en) * 2018-12-12 2019-05-14 兰州空间技术物理研究所 A kind of electric thruster vector regulating mechanism
CN110615083A (en) * 2019-10-23 2019-12-27 大连理工大学 Underwater robot based on binary vector propeller
CN110686727A (en) * 2019-09-23 2020-01-14 重庆大学 Non-contact transmission vector propulsion carrier of temperature and salinity depth sensor
KR20210040517A (en) * 2019-10-04 2021-04-14 한국해양과학기술원 Model test device of the supercavitating submerged body for pitching motion control
KR102253128B1 (en) * 2019-11-22 2021-05-17 한국해양과학기술원 Hybrid unmanned underwater vehicle for under-ice surveying in the polar regions
CN114084328A (en) * 2021-11-10 2022-02-25 江苏科技大学 Underwater bionic propeller and motion method thereof

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101470896B1 (en) * 2014-05-28 2014-12-09 한국해양과학기술원 Non-rotational propeller cap for minimizing hub vortex cavitation

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE462589B (en) * 1988-11-28 1990-07-23 Cps Drive As BOAT DRIVE TRIM
JP3329618B2 (en) * 1995-03-22 2002-09-30 株式会社ショーワ Tilt and trim system for marine propulsion
JPH09136519A (en) * 1995-11-14 1997-05-27 Toyota Motor Corp Amphibian
KR100913043B1 (en) * 2007-08-10 2009-08-20 장기문 Stern driving apparatus

Cited By (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106904258A (en) * 2017-03-28 2017-06-30 浙江大学 Bi-motor is multidirectional to advance autonomous robot under water
CN109625215A (en) * 2018-12-05 2019-04-16 山东大学 Underwater vector propelling screws and submarine navigation device
CN109625215B (en) * 2018-12-05 2020-09-22 山东大学 Underwater vector propulsion propeller and underwater vehicle
CN109747867B (en) * 2018-12-12 2022-03-04 兰州空间技术物理研究所 Vector adjustment mechanism for electric thruster
CN109747867A (en) * 2018-12-12 2019-05-14 兰州空间技术物理研究所 A kind of electric thruster vector regulating mechanism
CN109572970B (en) * 2018-12-24 2020-08-25 山东大学 Vector propeller of underwater robot
CN109572970A (en) * 2018-12-24 2019-04-05 山东大学 A kind of vector propeller of underwater robot
CN110686727A (en) * 2019-09-23 2020-01-14 重庆大学 Non-contact transmission vector propulsion carrier of temperature and salinity depth sensor
CN110686727B (en) * 2019-09-23 2020-12-11 重庆大学 Non-contact transmission vector propulsion carrier of temperature and salinity depth sensor
KR20210040517A (en) * 2019-10-04 2021-04-14 한국해양과학기술원 Model test device of the supercavitating submerged body for pitching motion control
CN110615083A (en) * 2019-10-23 2019-12-27 大连理工大学 Underwater robot based on binary vector propeller
KR102253128B1 (en) * 2019-11-22 2021-05-17 한국해양과학기술원 Hybrid unmanned underwater vehicle for under-ice surveying in the polar regions
CN114084328A (en) * 2021-11-10 2022-02-25 江苏科技大学 Underwater bionic propeller and motion method thereof
CN114084328B (en) * 2021-11-10 2024-04-23 江苏科技大学 Underwater bionic propeller and motion method thereof

Also Published As

Publication number Publication date
KR101293312B1 (en) 2013-08-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101293312B1 (en) underwater vector thruster using constant speed joint
KR101334566B1 (en) 3-point link vector thruster
US11155326B2 (en) Bio-inspired underwater robot
US3712481A (en) Actuator
ES2799908T3 (en) Unmanned aerial and underwater vehicle
US3136287A (en) Inboard-outboard drive for watercraft
US20230121833A1 (en) Unmanned aerial vehicle
CN103287557A (en) Novel underwater robot movement control device
CN110816795A (en) Unmanned submersible operated by multiple degrees of freedom
US6095078A (en) Submarine propulsion control system
US2214656A (en) Mechanism for improving the dirigibility of ships, submarines, and aircraft
KR100356335B1 (en) Unmanned submarine for use in under water photography
JPS6116192A (en) Underwater work robot
JP4690080B2 (en) Unmanned submersible
US3450083A (en) Submarine hydrodynamics control system
KR102421637B1 (en) Towed type unmanned underwater vehicle
EP2548797B1 (en) Retractable thruster
RU2721035C1 (en) Thruster for watercraft movement
KR101887385B1 (en) marine exploration robot and leg mounted on marine exploration robot
US3356150A (en) Mechanism for deflection of a contrarotating propeller system
US2873710A (en) Submarine attitude control system
CN112722220B (en) Detection system of underwater robot and operation method thereof
CA2809417A1 (en) Remotely operated vehicle assembly
JP2014058177A (en) Submersible body
RU2783719C1 (en) Propulsion and propulsion installation of underwater vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
N231 Notification of change of applicant
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20160630

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20170703

Year of fee payment: 5

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180702

Year of fee payment: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190625

Year of fee payment: 7