KR20210040517A - Model test device of the supercavitating submerged body for pitching motion control - Google Patents

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KR20210040517A
KR20210040517A KR1020190122821A KR20190122821A KR20210040517A KR 20210040517 A KR20210040517 A KR 20210040517A KR 1020190122821 A KR1020190122821 A KR 1020190122821A KR 20190122821 A KR20190122821 A KR 20190122821A KR 20210040517 A KR20210040517 A KR 20210040517A
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백부근
안종우
김경열
이준희
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한국해양과학기술원
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Abstract

The present invention relates to a model test device of the supercavitated body for pitching motion control. According to the present invention, the model test device is designed to instantly adjust the angle of a cavitator located on a fore part of an underwater vehicle and a horizontal pin located on a stern part in response to changes in the inclination angle and angular velocity of the underwater vehicle due to the flow flowing in at high speed in the cavitation, thereby ensuring the stable operation of a submerged body in which the supercavitation has been performed is maintained.

Description

종동요 제어를 위한 초공동화 수중체 모형시험 장치{MODEL TEST DEVICE OF THE SUPERCAVITATING SUBMERGED BODY FOR PITCHING MOTION CONTROL}Super-cavitation underwater body model test device for follower swing control {MODEL TEST DEVICE OF THE SUPERCAVITATING SUBMERGED BODY FOR PITCHING MOTION CONTROL}

본 발명은 종동요 제어를 위한 초공동화 수중체 모형시험 장치에 관한 것으로서, 보다 구체적으로는, 캐비테이션 내 고속으로 유입되는 유동에 의한 수중운동체의 경사각 및 각속도 변화에 대응하여 수중운동체 선수부에 위치한 캐비테이터 및 선미부에 위치한 수평핀의 각도를 즉각적으로 조절함으로써, 초공동화가 수행된 수중운동체의 안정적인 운항이 유지되도록 하는 종동요 제어를 위한 초공동화 수중체 모형시험 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a supercavity underwater body model test apparatus for controlling a follower, and more specifically, a cavitation located at the fore end of an underwater vehicle in response to a change in the inclination angle and angular velocity of the underwater vehicle due to the flow flowing into the cavitation at high speed. And a supercavity underwater body model test apparatus for controlling a follow-up swing to maintain a stable operation of an underwater vehicle in which supercavity has been performed by immediately adjusting the angle of the horizontal pin located at the stern.

초고속 운행이 가능한 수중운동체 개발이 요구되면서 초공동화(supercavitation)을 이용하는 기술 개발이 요구되고 있다. 따라서, 최근 초공동화 수중운동체 모형시험 기술 등도 급속히 발전하고 있다. 수중에서 속도를 높이기 위해서는 마찰 및 압력항력을 극복하여야 하는 바, 의도적으로 초공동을 발생시켜 수중운동체를 뒤덮게 되면 기체와 물이 접촉하게 되면서 마찰항력을 획기적으로 감소시킬 수 있다.As the development of an underwater vehicle capable of ultra-high speed operation is required, the development of technology using supercavitation is required. Therefore, in recent years, the technology for testing super-cavitation underwater vehicle models is also rapidly developing. In order to increase the speed in the water, friction and pressure drag must be overcome, and if a supercavity is intentionally generated to cover the underwater vehicle, the frictional drag can be drastically reduced as the gas and water come into contact.

그러나, 이와같이 생성된 초공동은 일종의 기체이므로 주위 환경에 상당한 영향을 받는다. 특히 수중운동체 초공동화가 완전하게 이루어지지 않을 경우 힘 및 모멘트의 불균형이 발생하여 안정적 운항이 어렵게 된다.However, since the generated supercavities are a kind of gas, they are significantly affected by the surrounding environment. In particular, if the supercavity of the underwater vehicle is not completely performed, an imbalance in force and moment occurs, making it difficult to operate stably.

예컨대, 수중운동체의 종동요 free 상태에서 수중운동체 선미부에 초공동화가 사라지는 planning 현상이 발생할 경우, 초공동화가 사라진 부분에서는 약한 부력이 발생하지만 수중운동체의 선수가 하방을 향하는 경우 초공동화가 다시 형성된다. 하지만, 수중운동체의 선수부에 위치한 캐비테이터의 각도가 하방으로 형성되기 때문에 수중운동체의 선수가 상방으로 향하려는 모멘트가 강해 선미부 planning 현상이 더욱 크게 나타나게 되면서 결국 수중운동체의 선수부가 상방으로 향하는 각도가 커지면서 수중운동체의 운항이 불가한 상태가 일어날 수 있다.For example, if a planning phenomenon in which the supercavity disappears at the stern of the underwater vehicle in a follower free state of the underwater vehicle, weak buoyancy occurs in the part where the supercavity disappears, but when the bow of the underwater vehicle is facing downward, the supercavity is formed again. do. However, since the angle of the cavitation located in the fore part of the underwater vehicle is formed downward, the moment of the bow of the underwater vehicle going upward is stronger, and the stern planning phenomenon is more pronounced. As it grows, it may become impossible to navigate the underwater vehicle.

따라서, 수중운동체의 종동요 시에도 초공동화가 수행된 수중운동체의 안정적인 운항이 유지되도록 하는 기술이 필요한 실정이다.Therefore, there is a need for a technology to maintain stable operation of the underwater vehicle in which super-cavity has been performed even when the underwater vehicle is swayed.

한국등록특허 제10-1868745호Korean Patent Registration No. 10-1868745

본 발명은 상술된 문제점을 해결하기 위해 도출된 것으로서, 캐비테이션 내 고속으로 유입되는 유동에 의한 수중운동체의 경사각 및 각속도 변화에 대응하여 수중운동체 선수부에 위치한 캐비테이터 및 선미부에 위치한 수평핀의 각도를 즉각적으로 조절함으로써, 초공동화가 수행된 수중운동체의 안정적인 운항이 유지되도록 하는 종동요 제어를 위한 초공동화 수중체 모형시험 장치를 제공하고자 한다.The present invention was derived to solve the above-described problem, and in response to changes in the inclination angle and angular velocity of the underwater vehicle due to the flow flowing into the cavitation at high speed, the angle of the cavitation located in the bow part of the underwater vehicle and the horizontal pin located in the stern It is intended to provide a supercavity underwater body model test apparatus for controlling a follow-up swing to maintain a stable operation of an underwater vehicle in which supercavity has been performed by immediate adjustment.

본 발명의 일 실시예에 따른 종동요 제어를 위한 초공동화 수중체 모형시험 장치는 캐비테이션 터널 시험부 내에 마련된 수중운동체의 선수부 및 선미부에 각각 마련되는 캐비테이터 및 한 쌍의 수평핀, 상기 수중운동체의 내측 선수부에서 상기 캐비테이터와 환봉을 통해 연결되며, 상기 캐비테이터의 경사각을 조절하는 제1 액츄에이터, 상기 수중운동체의 내측 선미부에서 상기 한 쌍의 수평핀과 연결되며, 상기 한 쌍의 수평핀의 각도를 조절하는 제2 액츄에이터, 상기 수중운동체의 경사각을 계측하는 경사계 및 상기 수중운동체의 각속도 변화를 계측하는 자이로 센서를 포함하며, 상기 경사계 및 상기 자이로 센서를 통해 계측되는 경사각 및 각속도 변화값을 토대로 상기 제1 액츄에이터를 통해 상기 캐비테이터와 상기 한 쌍의 수평핀의 각도를 조절하여 상기 수중운동체의 종동요를 제어할 수 있다.The ultra-cavitation underwater body model test apparatus for controlling a follower according to an embodiment of the present invention includes a cavitation and a pair of horizontal pins respectively provided in the fore and stern of the underwater vehicle provided in the cavitation tunnel test section, and the underwater vehicle The first actuator is connected to the cavitation through the round bar at the inner fore portion of the cavitation, and is connected to the pair of horizontal pins at the inner stern of the underwater vehicle, and the pair of horizontal pins A second actuator for adjusting the angle of, an inclinometer for measuring an inclination angle of the underwater vehicle, and a gyro sensor for measuring a change in angular velocity of the underwater vehicle, and the inclination angle and angular velocity change value measured through the inclinometer and the gyro sensor Based on the first actuator, the angle of the cavitation and the pair of horizontal pins may be adjusted to control the driven swing of the underwater vehicle.

일 실시예에서, 상기 제1 액츄에이터는 AC 서보모터 및 하모닉 드라이브를 포함하고, 30:1 감속비를 가지는 것을 특징으로 할 수 있다.In one embodiment, the first actuator may include an AC servo motor and a harmonic drive, and may have a reduction ratio of 30:1.

일 실시예에서, 본 발명은 상기 제1 액츄에이터와 상기 환봉 사이에 연결되는 볼 스크류를 더 포함하며, 상기 볼 스크류에 의해 상기 제1 액츄에이터의 회전운동이 상기 환봉의 직선운동으로 전환됨에 따라, 상기 환봉의 일측 말단부와 연결된 상기 캐비테이터의 각도가 변화되는 것을 특징으로 할 수 있다.In one embodiment, the present invention further comprises a ball screw connected between the first actuator and the round bar, and as the rotational motion of the first actuator is converted into a linear motion of the round bar by the ball screw, the It may be characterized in that the angle of the cavitation connected to one end of the round bar is changed.

일 실시예에서, 본 발명은 상기 제2 액츄에이터와 상기 한 쌍의 수평핀 사이에 연결되는 직선베벨기어를 더 포함하며, 상기 제2 액츄에이터의 회전운동에 의해 상기 직선베벨기어가 회전함에 따라, 상기 직선베벨기어와 연결된 상기 한 쌍의 수평핀의 각도가 변화되는 것을 특징으로 할 수 있다.In one embodiment, the present invention further comprises a linear bevel gear connected between the second actuator and the pair of horizontal pins, and as the linear bevel gear rotates by the rotational motion of the second actuator, the It may be characterized in that the angle of the pair of horizontal pins connected to the linear bevel gear is changed.

일 실시예에서, 상기 수중운동체의 선수가 상측방향을 향하는 경우, 상기 제1 액츄에이터가 일측 방향으로 회전함에 따라 상기 캐비테이터의 각도가 상기 수중운동체와 상응하도록 상측 방향으로 변경되고, 상기 수중운동체의 선수가 하측방향을 향하는 경우, 상기 제1 액츄에이터가 타측 방향으로 회전함에 따라 상기 캐비테이터의 각도가 상기 수중운동체와 상응하도록 하측 방향으로 변경되는 것을 특징으로 할 수 있다.In one embodiment, when the athlete of the underwater vehicle faces upward, as the first actuator rotates in one direction, the angle of the cavitation is changed upward so as to correspond to the underwater vehicle. When the athlete faces downward, as the first actuator rotates in the other direction, the angle of the cavitation may be changed in a downward direction so as to correspond to the underwater vehicle.

일 실시예에서, 상기 캐비테이터의 각속도 변화는 상기 수중운동체의 각속도 변화 보다 빠르게 진행되는 것을 특징으로 할 수 있다.In one embodiment, the change in the angular velocity of the cavitation may be characterized in that it proceeds faster than the change in the angular velocity of the underwater vehicle.

본 발명의 일 측면에 따르면, 수중운동체의 종동요에 대응하여 캐비테이터 및 선미부에 위치한 수평핀의 각도를 즉각적으로 조절함으로써, 초공동화가 수행된 수중운동체의 안정적인 운항 유지가 가능하도록 하는 이점을 가진다.According to an aspect of the present invention, by immediately adjusting the angles of the cavitation and horizontal pins located at the stern in response to the follow-up of the underwater vehicle, the advantage of enabling stable operation of the underwater vehicle on which supercavity has been performed is possible. Have.

특히, 액츄에이터의 회전운동을 즉각적인 직선운동으로 변형시킬 수 있는 볼 스크류 장치를 적용함으로써, 액츄에이터의 회전속도 한계를 보완하는 이점을 가진다.In particular, by applying a ball screw device capable of transforming the rotational motion of the actuator into an immediate linear motion, it has the advantage of supplementing the limit of the rotational speed of the actuator.

또한, 자이로 센서 및 경사계의 정보를 획득하여 캐비테이터 제어를 우선적으로 수행할 수 있으며, 자이로 센서에서는 각속도 정보를 직접적으로 제공하기 때문에 각속도를 별도로 계산하지 않아도 되기 때문에 제어속도가 느려지지 않고 신속한 이점을 가진다.In addition, cavitation control can be performed preferentially by acquiring information from the gyro sensor and inclinometer, and since the gyro sensor directly provides angular velocity information, the angular velocity does not need to be calculated separately. Have.

도 1은 캐비테이션 터널 시험부(1)에 본 발명의 일 실시예에 따른 종동요 제어를 위한 초공동화 수중체 모형시험 장치(100)가 적용된 형태를 전체적으로 도시한 도면이다.
도 2는 캐비테이션 터널 시험부(1)에 본 발명의 일 실시예에 따른 종동요 제어를 위한 초공동화 수중체 모형시험 장치(100)가 실제 설치된 상태를 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 종동요 제어를 위한 초공동화 수중체 모형시험 장치(100)의 구성을 도시한 도면이다.
도 4는 도 3에 도시된 수중운동체(110)의 캐비테이터(110a)와 제1 액츄에이터(120)가 연결된 상태를 도시한 도면이다.
도 5는 도 3에 도시된 제1 액츄에이터(120)와 환봉(111)을 연결하는 볼 스크류(200)를 도시한 도면이다.
도 6은 도 3에 도시된 제2 액츄에이터(130)와 한 쌍의 수평핀(110b)을 연결하는 직선베벨기어(300)를 도시한 도면이다.
도 7은 도 3에 도시된 한 쌍의 수평핀(110b)이 적용여부에 따른 초공동화 현상을 도시한 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 종동요 제어를 위한 초공동화 수중체 모형시험 장치(100)가 적용되지 않은 수중운동체의 종동요에 의한 불안정한 초공동화 현상을 도시한 도면이다.1 is a view showing the overall form of the ultra-cavitation underwater body model test apparatus 100 for controlling a follower shaking according to an embodiment of the present invention is applied to the cavitation tunnel test unit 1.
FIG. 2 is a diagram showing a state in which a supercavity underwater body model test apparatus 100 for controlling a follower shaking according to an embodiment of the present invention is actually installed in the cavitation tunnel test unit 1.
3 is a diagram showing the configuration of a supercavity underwater body model test apparatus 100 for controlling a follower shake according to an embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a diagram illustrating a state in which the cavities 110a and the first actuator 120 of the underwater vehicle 110 shown in FIG. 3 are connected.
5 is a view showing a ball screw 200 connecting the first actuator 120 and the round bar 111 shown in FIG. 3.
6 is a diagram illustrating a straight bevel gear 300 connecting the second actuator 130 and a pair of horizontal pins 110b shown in FIG. 3.
FIG. 7 is a diagram illustrating a supercavity phenomenon according to whether or not a pair of horizontal pins 110b shown in FIG. 3 are applied.
FIG. 8 is a diagram showing an unstable supercavity phenomenon due to a follower shaking of an underwater vehicle to which the apparatus 100 for testing a supercavity underwater body for controlling a follower swing according to an embodiment of the present invention is not applied.

이하, 본 발명의 이해를 돕기 위하여 바람직한 실시예를 제시한다. 그러나 하기의 실시예는 본 발명을 보다 쉽게 이해하기 위하여 제공되는 것일 뿐, 실시예에 의해 본 발명의 내용이 한정되는 것은 아니다.Hereinafter, a preferred embodiment is presented to aid the understanding of the present invention. However, the following examples are provided for easier understanding of the present invention, and the contents of the present invention are not limited by the examples.

도 1은 캐비테이션 터널 시험부(1)에 본 발명의 일 실시예에 따른 종동요 제어를 위한 초공동화 수중체 모형시험 장치(100)가 적용된 형태를 전체적으로 도시한 도면이고, 도 2는 캐비테이션 터널 시험부(1)에 본 발명의 일 실시예에 따른 종동요 제어를 위한 초공동화 수중체 모형시험 장치(100)가 실제 설치된 상태를 도시한 도면이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 종동요 제어를 위한 초공동화 수중체 모형시험 장치(100)의 구성을 도시한 도면이다.FIG. 1 is a view showing the overall form in which a supercavity underwater body model test apparatus 100 for controlling a follower shaking according to an embodiment of the present invention is applied to a cavitation tunnel test unit 1, and FIG. 2 is a cavitation tunnel test Part (1) is a view showing a state in which the super-cavity underwater body model test apparatus 100 for controlling a follower shaking according to an embodiment of the present invention is actually installed, and FIG. 3 is a bell according to an embodiment of the present invention. It is a diagram showing the configuration of a supercavity underwater body model test apparatus 100 for shaking control.

먼저, 도 1을 살펴보면, 본 발명의 일 실시예에 따른 종동요 제어를 위한 초공동화 수중체 모형시험 장치(100)는 캐비테이션 터널 시험부(1)에 적용될 수 있다.First, referring to FIG. 1, a supercavity underwater body model test apparatus 100 for controlling a follower shake according to an embodiment of the present invention may be applied to a cavitation tunnel test unit 1.

여기에서, 캐비테이션 터널 시험부(1)는 유속발생 모듈(2)을 통해 고속의 유속을 발생시켜 유속을 증가시킴에 따라, 캐비테이션 터널 시험부(1) 내의 수중운동체 주변으로 초공동현상(super cavitation)이 발생되도록 유도하며, 내측에 수중운동체가 설치되는 일종의 수조역할을 할 수 있다. 또한 유속발생 모듈(2)에 의해 발생되는 유속 및 내부 수압을 견딜 수 있는 구조로 형성된다.Here, the cavitation tunnel test unit 1 generates a high-speed flow rate through the flow rate generation module 2 to increase the flow rate, thereby causing a super cavitation phenomenon around the underwater vehicle in the cavitation tunnel test unit 1. ) To occur, and can act as a kind of water tank in which an underwater vehicle is installed inside. In addition, it is formed in a structure capable of withstanding the flow rate and internal water pressure generated by the flow rate generation module 2.

이러한 캐비테이션 터널 시험부(1)의 내측에는 본 발명에 따른 수중운동체가 고정설치될 수 있으며, 이때 수중운동체의 일측 단부는 캐비테이션 터널 시험부(1)의 물 유입부(도면 상에서 좌측)을 향하도록 설치된다. 또한, 수중운동체의 선수 말단부에는 캐비테이터가 마련되어 유속발생 모듈(2)에 의해 고속의 유속이 발생됨에 따라, 수중운동체의 선수 말단부, 즉 캐비테이터를 시작으로 기포막이 형성될 수 있다.The underwater vehicle according to the present invention may be fixedly installed inside the cavitation tunnel test unit 1, and at this time, one end of the underwater vehicle is directed toward the water inlet (left side in the drawing) of the cavitation tunnel test unit 1 Is installed. In addition, a cavitation is provided at the fore end of the underwater vehicle, and as a high-speed flow rate is generated by the flow rate generation module 2, a bubble film may be formed starting from the fore end of the underwater vehicle, that is, the cavitation.

한편, 캐비테이션 터널 시험부(1)의 물 유입부 측에는 물에 포함된 기포를 포집하는 기포포집 모듈이 마련될 수 있으며, 기포포집 모듈에 의하여 수중운동체로부터 발생되는 잔기포가 포집됨에 따라, 캐비테이션 터널 전체를 순환하는 물 속 기포가 캐비테이션 터널 시험부(1)로 유입되는 것이 방지될 수 있다. 이때, 기포포집 모듈은 캐비테이션 터널 시험부(1)의 면적 대비 48배 큰 면적으로 형성될 수 있다.Meanwhile, a bubble collecting module for collecting bubbles contained in water may be provided at the water inlet side of the cavitation tunnel test unit 1, and as residue bubbles generated from the underwater vehicle are collected by the bubble collecting module, the cavitation tunnel Air bubbles in the water circulating throughout can be prevented from flowing into the cavitation tunnel test unit 1. In this case, the bubble collecting module may be formed in an area that is 48 times larger than the area of the cavitation tunnel test unit 1.

유속발생 모듈(2)은 캐비테이션 터널 시험부(1) 내에서 유속을 발생 및 증가시킴으로써 수중운동체 주변으로 초공동현상이 발생되도록 유도하는 역할을 한다. 예컨대, 고압의 압력펌프 등과 같이 유속을 발생할 수 있는 종래의 기술이 적용될 수 있다. 한편, 유속발생 모듈(2)에 의하여 캐비테이션 터널 시험부(1) 내에는 20m/s에 해당하는 유속이 발생될 수 있다.The flow rate generation module 2 generates and increases the flow rate in the cavitation tunnel test unit 1 to induce a hypercavity phenomenon around the underwater vehicle. For example, a conventional technique capable of generating a flow rate, such as a high pressure pressure pump, may be applied. Meanwhile, a flow velocity corresponding to 20 m/s may be generated in the cavitation tunnel test unit 1 by the flow velocity generating module 2.

도 2 및 도 3을 살펴보면, 본 발명의 일 실시예에 따른 종동요 제어를 위한 초공동화 수중체 모형시험 장치(100)는 크게 수중운동체(110), 수중운동체(110)의 선수부 말단에 마련된 캐비테이터(110a)의 경사각을 조절하는 제1 액츄에이터(120), 수중운동체(110)의 선미부 외측에 마련된 한 쌍의 수평핀(110b)의 각도를 조절하는 제2 액츄에이터(130), 수중운동체(110)의 경사각을 계측하는 경사계(140) 및 수중운동체(110)의 각속도 변화를 계측하는 자이로 센서(150)를 포함하여 구성될 수 있다.Referring to Figures 2 and 3, the super-cavity underwater body model test apparatus 100 for controlling a follower according to an embodiment of the present invention is largely a caviar provided at the fore end of the underwater vehicle 110, the underwater vehicle 110 The first actuator 120 for adjusting the inclination angle of the data 110a, the second actuator 130 for adjusting the angle of the pair of horizontal pins 110b provided outside the stern of the underwater vehicle 110, the underwater vehicle ( It may be configured to include an inclinometer 140 for measuring the inclination angle of 110) and a gyro sensor 150 for measuring the angular velocity change of the underwater vehicle 110.

보다 구체적으로, 수중운동체(110)는 캐비테이션 터널 시험부(1)의 내측면에서 무게중심점에 위치하는 지지봉을 통해 설치된다. 이때, 지지봉은 수중운동체(110)의 지지와 함께 각종 신호 및 제어선들의 통로가 된다. 이러한 지지봉은 캐비테이션 터널 시험부(1) 외부로 연결되면 종동요(pitch motion)가 자유롭게 수행되도록 설계된다. 또한, 외부에서 종동요 구속이 가능하도록 별도의 고정봉(미도시)을 설치할 수도 있다.More specifically, the underwater vehicle 110 is installed through a support rod located at the center of gravity on the inner surface of the cavitation tunnel test unit (1). At this time, the support rod becomes a passage for various signals and control lines together with the support of the underwater vehicle 110. These support rods are designed to freely perform pitch motion when connected to the outside of the cavitation tunnel test unit 1. In addition, a separate fixing rod (not shown) may be installed to enable the follower swing restraint from the outside.

수중운동체(110)의 선수부에는 캐비테이터(110a)가 마련되고, 선미부에는 한 쌍의 수평핀(110b)이 외측 방향으로 돌출 형성된다.A cavitation (110a) is provided on the bow portion of the underwater vehicle (110), and a pair of horizontal pins (110b) are formed to protrude outward at the stern portion.

캐비테이터(110a)는 환봉(111)과 연결되며, 환봉(111)은 제1 액츄에이터(120)의 회전운동을 직선운동으로 전환하는 볼 스크류와 연결된다. 이에 관해서는 도 4 및 도 5를 통해 보다 구체적으로 살펴보기로 한다.The cavitator 110a is connected to the round bar 111, and the round bar 111 is connected to a ball screw that converts the rotational motion of the first actuator 120 into a linear motion. This will be described in more detail with reference to FIGS. 4 and 5.

도 4는 도 3에 도시된 수중운동체(110)의 캐비테이터(110a)와 제1 액츄에이터(120)가 연결된 상태를 도시한 도면이고, 도 5는 도 3에 도시된 제1 액츄에이터(120)와 환봉(111)을 연결하는 볼 스크류(200)를 도시한 도면이다.FIG. 4 is a view showing a state in which the cavitator 110a of the underwater vehicle 110 shown in FIG. 3 and the first actuator 120 are connected, and FIG. 5 is a view showing the first actuator 120 shown in FIG. It is a view showing the ball screw 200 connecting the round bar (111).

도 4 및 도 5를 살펴보면, 제1 액츄에이터(120)는 AC 서보모터와 하모닉드라이브가 내장된 장비로서, 30:1의 감속비를 가진다. 따라서, 소형모터를 사용함에도 고토크를 실현할 수 있다.4 and 5, the first actuator 120 is a device in which an AC servo motor and a harmonic drive are built-in, and has a reduction ratio of 30:1. Therefore, it is possible to realize high torque even when a small motor is used.

제1 액츄에이터(120)는 캐비테이터(110a)의 경사각을 조절하는 역할을 하는데, 0도에서 최대 40도 각도까지 제어할 수 있다. 이때, 제1 액츄에이터(120)가 얼마나 빠른 속도로 원하는 각도 변화를 이루는지가 중요한데, 볼 스크류(200)를 통해 제1 액츄에이터(120)의 회전운동을 신속하게 직선운동으로 전환할 수 있다.The first actuator 120 serves to adjust the inclination angle of the cavitation unit 110a, and can control an angle from 0° to a maximum of 40°. At this time, it is important how fast the first actuator 120 achieves a desired angle change, and the rotational motion of the first actuator 120 can be quickly converted into a linear motion through the ball screw 200.

제1 액츄에이터(120)의 회전속도는 대략 150rpm 정도이므로, 볼 스크류(200)의 피치를 조절함으로써 제1 액츄에이터(120)와 환봉(111)을 통해 연결된 캐비테이터(110a)의 각도 변화 속도를 조절할 수 있다.Since the rotational speed of the first actuator 120 is about 150 rpm, by adjusting the pitch of the ball screw 200, the angular change speed of the cavities 110a connected through the first actuator 120 and the round bar 111 can be adjusted. I can.

다시 도 2 및 도 3으로 돌아와서, 제2 액츄에이터(130)는 한 쌍의 수평핀(110b)과 연결되어 한 쌍의 수평핀(110b)의 각도를 조절하는 역할을 한다. 이에 관해서는 도 6을 통해 보다 구체적으로 살펴보기로 한다.Returning to FIGS. 2 and 3 again, the second actuator 130 is connected to a pair of horizontal pins 110b and serves to adjust the angle of the pair of horizontal pins 110b. This will be described in more detail with reference to FIG. 6.

도 6은 도 3에 도시된 제2 액츄에이터(130)와 한 쌍의 수평핀(110b)을 연결하는 직선베벨기어(300)를 도시한 도면이다.6 is a view showing a straight bevel gear 300 connecting the second actuator 130 and a pair of horizontal pins 110b shown in FIG. 3.

도 6을 살펴보면, 수중운동체(110)의 선미부 외측에 설치된 한 쌍의 수평핀(110b)은 수중운동체(110)의 내측으로 제2 액츄에이터(130)와 서로 맞물리게 형성된 직선베벨기어(300)를 통해 연결된다.Referring to Figure 6, a pair of horizontal pins (110b) installed on the outside of the stern of the underwater vehicle 110 is a second actuator 130 and a straight bevel gear 300 formed in engagement with each other in the inside of the underwater vehicle 110. It is connected through.

직선베벨기어(300)는 제2 액츄에이터(130)의 회전운동을 90도 각도로 꺾어주는 역할을 하는데, 제2 액츄에이터(130)를 회전시킴으로써 한 쌍의 수평핀(110b)이 그에 상응하도록 회전함으로써 각도가 조절될 수 있다.The linear bevel gear 300 serves to bend the rotational motion of the second actuator 130 at an angle of 90 degrees. By rotating the second actuator 130, the pair of horizontal pins 110b rotates to correspond thereto. The angle can be adjusted.

이때, 수중운동체(110)가 초공동화 상태일 경우 한 쌍의 수평핀(110b)은 선미 초공동화를 방해하기 때문에 소형으로 적용하는 것이 바람직하다. 특히, 수중운동체(110)의 종동요제어에 있어 캐비테이터(110a) 제어가 메인으로 수행되고, 한 쌍의 수평핀(110b) 제어는 보조로 수행될 수 있다.At this time, when the underwater vehicle 110 is in a supercavity state, a pair of horizontal pins 110b interfere with the stern supercavity, so it is preferable to apply a small size. In particular, in the follower swing control of the underwater vehicle 110, the cavitation (110a) control is mainly performed, and the pair of horizontal pins (110b) control may be performed as an auxiliary.

한편, 한 쌍의 수평핀(110b)은 그 크기가 클수록 초공동화 현상을 방해할 수 있는데, 이는 도 7을 통해 살펴보기로 한다.Meanwhile, as the size of the pair of horizontal pins 110b increases, it may interfere with the hypercavitation phenomenon, which will be described with reference to FIG. 7.

도 7은 도 3에 도시된 한 쌍의 수평핀(110b)이 적용여부에 따른 초공동화 현상을 도시한 도면이다.FIG. 7 is a diagram showing a supercavity phenomenon according to whether or not a pair of horizontal pins 110b shown in FIG. 3 are applied.

도 7(a)를 살펴보면, 한 쌍의 수평핀(110b)이 적용된 경우에는 한 쌍의 수평핀(110b)이 수중운동체의 선미부에 대한 초공동화 현상을 방해하지만, 도 7(b)에서와 같이 한 쌍의 수평핀(110b)이 적용되지 않을 경우에는 수중운동체의 선미부에 대한 초공동화 현상을 방해하지 않는다.Referring to Figure 7 (a), when a pair of horizontal pins (110b) is applied, a pair of horizontal pins (110b) interfere with the supercavity phenomenon of the stern of the underwater vehicle, but as in Figure 7 (b) Likewise, when the pair of horizontal pins 110b is not applied, it does not interfere with the phenomenon of supercavity with respect to the stern of the underwater vehicle.

따라서, 한 쌍의 수평핀(110b)이 수중운동체의 선미부에 대한 초공동화 현상을 방해하지 않도록 하기 위하여, 한 쌍의 수평핀(110b)의 크기를 최소화하여 소형으로 적용하는 것이 바람직하다.Therefore, in order to prevent the pair of horizontal pins 110b from interfering with the supercavity phenomenon of the stern of the underwater vehicle, it is preferable to apply a small size by minimizing the size of the pair of horizontal pins 110b.

다시 도 2 및 도 3으로 돌아와서, 경사계(140)는 수중운동체(110)의 경사각을 실시간으로 계측하는 역할을 하고, 자이로 센서(150)는 수중운동체(110)의 각속도 변화를 실시간으로 계측하는 역할을 한다. 경사계(140) 및 자이로 센서(150)를 통해 실시간으로 계측되는 경사각 및 각속도 변화값은 제1 및 제2 액츄에이터(120, 130)를 우선적으로 신속하게 제어하기 위한 데이터로 활용되며, 그에 따라 캐비테이터(110a)의 각속도 변화는 수중운동체(110)의 각속도 변화보다 빠르게 진행될 수 있다.Returning to FIGS. 2 and 3 again, the inclinometer 140 serves to measure the inclination angle of the underwater vehicle 110 in real time, and the gyro sensor 150 serves to measure the change in the angular velocity of the underwater vehicle 110 in real time. Do it. The inclination angle and angular velocity change values measured in real time through the inclinometer 140 and the gyro sensor 150 are used as data to control the first and second actuators 120 and 130 preferentially and quickly, and accordingly, the cavitator The change in the angular velocity of (110a) may proceed faster than the change in the angular velocity of the underwater vehicle (110).

이러한 점은, 자이로 센서(150)에서 각속도 정보를 직접적으로 제공하기 때문에 가능한데, 만약 경사계(140)만 적용할 경우 수중운동체(110)의 각속도를 별도 산출하여야 하기 때문에 제어속도가 느려질 수 있다. 하지만, 본 발명에서는 자이로 센서(150)를 통해 각속도를 직접 제공하기 때문에 캐비테이터(110a)의 각속도 변화가 수중운동체(110)의 각속도 변화보다 빠르게 진행될 수 있다.This is possible because the gyro sensor 150 directly provides angular velocity information. If only the inclinometer 140 is applied, the angular velocity of the underwater vehicle 110 must be calculated separately, so the control speed may be slowed. However, in the present invention, since the angular velocity is directly provided through the gyro sensor 150, the change in the angular velocity of the cavitation 110a may proceed faster than the change in the angular velocity of the underwater vehicle 110.

수중운동체(110)의 종동요에 따른 캐비테이터(110a)의 각도 변화를 살펴보면, 수중운동체(110)의 선수부가 상측 방향을 향하는 경우 제1 액츄에이터(120)가 일측 방향(예컨대, 시계방향)으로 회전함에 따라, 캐비테이터(110a)의 각도 또한 수중운동체(110)와 상응하도록 상측 방향으로 변경된다. 이때, 캐비테이터(110a)의 각도는 0도 내지 40도 내에서 적절하게 제어될 수 있다.Looking at the angular change of the cavitation unit 110a according to the follow-up movement of the underwater vehicle 110, when the bow portion of the underwater vehicle 110 faces upward, the first actuator 120 is in one direction (eg, clockwise). As it rotates, the angle of the cavitation (110a) is also changed in the upward direction to correspond to the underwater vehicle (110). At this time, the angle of the cavitation (110a) may be appropriately controlled within 0 degrees to 40 degrees.

반대로, 수중운동체(110)의 선수부가 하측 방향을 향하는 경우 제1 액츄에이터(120)가 타측 방향(예컨대, 반시계방향)으로 회전함에 따라, 캐비테이터(110a)의 각도 또한 수중운동체(110)와 상응하도록 하측 방향으로 변경된다. 이때도 마찬가지로, 캐비테이터(110a)의 각도는 0도 내지 40도 내에서 적절하게 제어될 수 있다.Conversely, when the bow part of the underwater vehicle 110 faces downward, as the first actuator 120 rotates in the other direction (eg, counterclockwise), the angle of the cavitation 110a is also It changes in a downward direction to correspond. Likewise at this time, the angle of the cavities 110a may be appropriately controlled within 0 degrees to 40 degrees.

다음으로는, 도 8을 통해 본 발명의 일 실시예에 따른 종동요 제어를 위한 초공동화 수중체 모형시험 장치(100)가 적용되지 않은 기존의 수중운동체의 종동요에 의한 초공동화 현상을 살펴보기로 한다.Next, through FIG. 8, a supercavitation phenomenon due to a follower shaking of an existing underwater vehicle to which the supercavity underwater body model test apparatus 100 for controlling a follower swing according to an embodiment of the present invention is not applied will be described. It should be.

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 종동요 제어를 위한 초공동화 수중체 모형시험 장치(100)가 적용되지 않은 수중운동체의 종동요에 의한 불안정한 초공동화 현상을 도시한 도면이다.FIG. 8 is a diagram showing an unstable supercavity phenomenon due to a follower shaking of an underwater vehicle to which the apparatus 100 for testing a supercavity underwater body for controlling a follower swing according to an embodiment of the present invention is not applied.

도 8(a)는 수중운동체를 종동요 구속 상태에서 초공동화 현상이 발생한 상태이고, 도 8(b)는 도 8(a) 상태에서 구속장치를 푼 종동요 자유(free) 상태에서 수중운동체 선미부에 초공동화 현상이 사라지는 planing 상태를 나타낸다. 도 8(c)에서는 초공동화 현상이 사라지는 부분에서는 약한 부력이 발생하지만 수중운동체의 선수부가 하방을 향하면서 전체적인 초공동화 현상이 다시 발생하는 것을 볼 수 있다. 하지만, 도 8(d)와 같이 캐비테이터의 각도가 하측 방향을 향하도록 15도 각도로 형성됨에 따라 수중운동체의 선수부가 상방으로 향하려는 모멘트가 강력하기 때문에 선미부의 planing 현상이 더욱 크게 나타난다.Fig. 8(a) is a state in which the supercavity phenomenon occurs in the state of a follower swing and restraint, and Fig. 8(b) is a stern of the underwater vehicle in a free state with the restraint device released in the state of Fig. 8(a). It represents a planing state in which the super-cavitation phenomenon disappears. In Fig. 8(c), weak buoyancy occurs in the part where the supercavity phenomenon disappears, but it can be seen that the overall supercavity phenomenon occurs again as the fore part of the underwater vehicle faces downward. However, as the angle of the cavitation is formed at an angle of 15 degrees toward the downward direction as shown in FIG. 8(d), the moment of the bow part of the underwater vehicle toward the upward direction is strong, so that the planing phenomenon of the stern part is more pronounced.

도 8(e) 및 도 8(f)의 경우, 수중운동체의 선수부가 상방으로 향하려는 모멘트로 인해 선수부가 상방으로 향하는 각도가 커지면서 수중운동체의 운항이 불가한 상태가 된다.In the case of FIGS. 8(e) and 8(f), due to the moment the fore part of the underwater vehicle is directed upward, the angle in which the fore part is directed upward increases, making it impossible to operate the underwater vehicle.

즉, 도 8을 통해 살펴본 바와 같이, 기존의 캐비테이터 각속도를 즉각적으로 제어하지 못하는 기술의 경우 수중운동체의 종동요에 따른 힘과 모멘트를 즉시 대응할 수 없기 때문에 선미부의 planing이 발생하면서 수중운동체의 운항불가 상태를 야기하게 된다.That is, as seen through FIG. 8, in the case of a technology that does not immediately control the angular velocity of the existing cavitation, it is not possible to immediately respond to the force and moment caused by the driven movement of the underwater vehicle, so that the planing of the stern portion occurs while the operation of the underwater vehicle It causes an impossible state.

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.Although the above has been described with reference to preferred embodiments of the present invention, those skilled in the art will be able to variously modify and change the present invention without departing from the spirit and scope of the present invention described in the following claims. You will understand that you can.

1: 캐비테이션 터널 시험부
2: 유속발생 모듈
100: 종동요 제어를 위한 초공동화 수중체 모형시험 장치
110: 수중운동체
110a: 캐비테이터
110b: 수평핀
111: 환봉
120: 제1 액츄에이터
130: 제2 액츄에이터
140: 경사계
150: 자이로 센서
200: 볼 스크류
300: 직선베벨기어1: Cavitation tunnel test section
2: flow rate generation module
100: Super-cavitation underwater body model test device for controlling a follower swing
110: underwater vehicle
110a: cavitation
110b: horizontal pin
111: round bar
120: first actuator
130: second actuator
140: inclinometer
150: gyro sensor
200: ball screw
300: straight bevel gear

Claims (6)

캐비테이션 터널 시험부 내에 마련된 수중운동체의 선수부 및 선미부에 각각 마련되는 캐비테이터 및 한 쌍의 수평핀;
상기 수중운동체의 내측 선수부에서 상기 캐비테이터와 환봉을 통해 연결되며, 상기 캐비테이터의 경사각을 조절하는 제1 액츄에이터;
상기 수중운동체의 내측 선미부에서 상기 한 쌍의 수평핀과 연결되며, 상기 한 쌍의 수평핀의 각도를 조절하는 제2 액츄에이터;
상기 수중운동체의 경사각을 계측하는 경사계; 및
상기 수중운동체의 각속도 변화를 계측하는 자이로 센서;를 포함하며,
상기 경사계 및 상기 자이로 센서를 통해 계측되는 경사각 및 각속도 변화값을 토대로 상기 제1 액츄에이터를 통해 상기 캐비테이터와 상기 한 쌍의 수평핀의 각도를 조절하여 상기 수중운동체의 종동요를 제어하는 것을 특징으로 하는, 종동요 제어를 위한 초공동화 수중체 모형시험 장치.
A cavitation and a pair of horizontal pins respectively provided in the fore and stern of the underwater vehicle provided in the cavitation tunnel test part;
A first actuator connected to the cavitation through a round bar at an inner bow portion of the underwater vehicle, and adjusting an inclination angle of the cavitation;
A second actuator connected to the pair of horizontal pins at the inner stern of the underwater vehicle and adjusting an angle of the pair of horizontal pins;
An inclinometer for measuring an inclination angle of the underwater vehicle; And
Includes; a gyro sensor that measures the change in the angular velocity of the underwater vehicle,
Based on the inclination angle and angular velocity change values measured through the inclinometer and the gyro sensor, the angle of the cavitation and the pair of horizontal pins is adjusted through the first actuator to control the follower of the underwater vehicle. A super-cavitation underwater body model test device for controlling a follower swing.
 제1항에 있어서,
상기 제1 액츄에이터는,
AC 서보모터 및 하모닉 드라이브를 포함하고, 30:1 감속비를 가지는 것을 특징으로 하는, 종동요 제어를 위한 초공동화 수중체 모형시험 장치.
The method of claim 1,
The first actuator,
Including an AC servo motor and a harmonic drive, characterized in that it has a reduction ratio of 30: 1, super-cavity underwater body model test apparatus for the driven swing control.
 제1항에 있어서,
상기 제1 액츄에이터와 상기 환봉 사이에 연결되는 볼 스크류;를 더 포함하며,
상기 볼 스크류에 의해 상기 제1 액츄에이터의 회전운동이 상기 환봉의 직선운동으로 전환됨에 따라, 상기 환봉의 일측 말단부와 연결된 상기 캐비테이터의 각도가 변화되는 것을 특징으로 하는, 종동요 제어를 위한 초공동화 수중체 모형시험 장치.
The method of claim 1,
It further comprises a; ball screw connected between the first actuator and the round bar,
As the rotational motion of the first actuator is converted into a linear motion of the round bar by the ball screw, the angle of the cavitation connected to one end of the round bar is changed. Underwater body model test device.
 제1항에 있어서,
상기 제2 액츄에이터와 상기 한 쌍의 수평핀 사이에 연결되는 직선베벨기어;를 더 포함하며,
상기 제2 액츄에이터의 회전운동에 의해 상기 직선베벨기어가 회전함에 따라, 상기 직선베벨기어와 연결된 상기 한 쌍의 수평핀의 각도가 변화되는 것을 특징으로 하는, 종동요 제어를 위한 초공동화 수중체 모형시험 장치.
The method of claim 1,
Further comprising a; straight bevel gear connected between the second actuator and the pair of horizontal pins,
As the linear bevel gear rotates by the rotational motion of the second actuator, the angle of the pair of horizontal pins connected to the linear bevel gear is changed. tester.
 제3항에 있어서,
상기 수중운동체의 선수가 상측방향을 향하는 경우, 상기 제1 액츄에이터가 일측 방향으로 회전함에 따라 상기 캐비테이터의 각도가 상기 수중운동체와 상응하도록 상측 방향으로 변경되고,
상기 수중운동체의 선수가 하측방향을 향하는 경우, 상기 제1 액츄에이터가 타측 방향으로 회전함에 따라 상기 캐비테이터의 각도가 상기 수중운동체와 상응하도록 하측 방향으로 변경되는 것을 특징으로 하는, 종동요 제어를 위한 초공동화 수중체 모형시험 장치.
The method of claim 3,
When the bow of the underwater vehicle is directed upward, as the first actuator rotates in one direction, the angle of the cavitation is changed upward so as to correspond to the underwater vehicle,
When the bow of the underwater vehicle is directed downward, as the first actuator rotates in the other direction, the angle of the cavitation is changed in a downward direction to correspond to the underwater vehicle. Super-cavitation underwater body model test device.
 제1항에 있어서,
상기 캐비테이터의 각속도 변화는 상기 수중운동체의 각속도 변화 보다 빠르게 진행되는 것을 특징으로 하는, 종동요 제어를 위한 초공동화 수중체 모형시험 장치.The method of claim 1,
The change in the angular velocity of the cavitation is characterized in that it proceeds faster than the change in the angular velocity of the underwater vehicle, supercavity underwater body model test apparatus for the follower swing control.
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