KR20130049567A - 작물 관측 장치 및 그 방법 - Google Patents

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Abstract

작물이 재배되는 측정 구역내에서 작물 관측 장치가 이동하면서 측정 구역내에 위치하는 작물의 생육 상태를 측정하고, 측정 구역내의 생장 환경을 측정한다. 생장 환경 측정시 광량 측정이 이루어지며, 측정된 광량과 광량 측정이 이루어진 시간을 토대로 측정 구역의 광 투과 상태가 판단된다. 측정된 생육 상태 정보와 생장 환경 정보는 위치 정보와 함께 원격의 모니터링 시스템의 서버로 전송된다. 추후 생육 상태 정보와 생장 환경 정보를 토대로 측정 구역내의 생장 환경이 최적으로 조절된다.

Description

작물 관측 장치 및 그 방법{Device and method for monitoring/measuring plants}
본 발명은 작물 관측 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게 말하자면, 작물의 생장을 관측하는 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
작물을 재배하기 위해, 유리 온실 또는 비닐 온실이 널리 이용되고 있다. 온실 내부는 태양열에 의해 외부에 비해 고온이 유지되며, 태양광의 대부분이 유리 또는 비닐을 투과하여 식물체에 전달되므로 작물의 생장에 매우 유리한 환경이 조성된다.
온실의 환경 제어는 작물의 생육 단계나 생육 상태, 병해충 발생 정도 등에 따라 시시각각 다르게 제어되어야 하므로, 온실 내 작물의 생육 정보는 제어 수준을 결정하는데 있어 가장 큰 영향을 미치는 요소이다. 그러므로 온실 환경 자동 제어를 위해서는 온실 내 온도, 습도 등의 기상 환경 조건 이외에 작물의 생육 정보(예를 들어, 엽온, 엽습도, 초장, 엽면적, 절간장, 경경, 엽록소 함량, 착화수, 착과수, 과실색 등)의 수집이 가능해야 한다.
일반적으로는 작물 생장과 생장 속도 등을 관측하기 위하여 사람의 육안에 의한 계측 방법을 사용하여 왔다. 작물은 햇빛이 많은 여름에 가장 많이 생장하게 되는데 날씨의 변화가 심한 경우 일년의 총 소출을 예상하기 어렵고, 이에 따라 수출하고자 하는 특정 작물과 작물의 양 그리고 수입되는 작물 및 작물의 양을 예측하기 어렵다. 또한, 기상 변화에 따른 작물 생장 관측 및 소출 예측을 보다 정확히 하기 위하여 산간 오지의 작물 생장 등도 정확히 측정하는 것이 필수적임에도 불구하고, 이를 매 순간마다 정확히 측정할 수 있는 수단이 없으며, 사람이 매번 일일이 관측하여야 하는 불편함이 있다. 그러므로 정확한 작물 생장 자료를 관측 및 저장하는데 곤란한 문제점이 있다.
더구나, 사람이 관측함으로써 재배 작물의 생장 상태를 관찰하는 데에는 관찰시점의 불일치와 관찰빈도가 제한되는 문제점이 있고, 사람이 직접 측정 시 손으로 만지며 측정하는 관계로 측정시의 데이터에 오차가 발생할 확률이 많다. 그리고 작물의 생육 정보 측정에 많은 시간을 낭비하고, 연구원 또는 관리 기관과 정보를 교환하는데 불편함이 많았으며 이로 인해 연구 자료로 사용할 수 없어 한 해의 소출을 예측하기 어렵다는 문제점이 있다.
이러한 문제점을 해결하기 위하여, 온실 내부 천장 부분에 촬영 기기를 장착하여 줌인 또는 줌아웃을 통하여 작물을 관찰하는 시스템이 있으나, 이러한 경우 촬영 기기와 작물간의 거리에 의하여 실제 작물 생육 상태를 정확히 측정할 수 없는 문제점이 있다.
이외에도, 작물이 생산되는 지역이나 온실에 작물의 생장 환경 요소들을 측정하기 위한 센서 노드들을 설치하고, 센서 노드들을 이용하여 작물의 생장 상태를 모니터링 하거나, 근거리 무선 통신을 이용하여 수집된 현재 상태 정보를 이동 단말기로 전송하고, 이동 단말기로부터 발생된 제어 신호에 따라 하우스 내부를 제어하는 유비쿼터스 기반의 관리 시스템 등이 개발되었다.
그러나 이러한 시스템들은 모두 고정된 위치에 설치된 센서 노드에 의하여 작물의 생장 상태를 측정함으로써, 작물의 생장 상태를 보다 정확하게 측정하는 데에 한계가 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는 작물의 생육 상태 및 생장 환경에 대한 정보를 보다 정확하고 편리하게 측정할 수 있는 장치 및 그 방법을 제공하는 것이다.
또한 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 작물의 생장 속도에 따라 적응적으로 작물의 생육 상태를 측정할 수 있는 장치 및 그 방법을 제공하는 것이다.
위의 과제를 위한 본 발명의 특징에 따른 작물 관측 장치는, 작물의 생육 상태를 측정하여 생육 상태 정보를 획득하는 작물 생육 상태 측정부; 상기 작물이 재배되는 측정 구역의 생장 환경을 측정하여 생장 환경 정보를 획득하며, 상기 측정 구역의 광량을 측정하고 측정된 광량과 광량이 측정된 시간을 토대로 상기 측정 구역의 광 투과 상태를 판단하는 생장 환경 측정부; 및 상기 측정된 작물의 생육 상태 정보 및 생장 환경 정보를 전송하고, 상기 생육 상태 정보 및 생장 환경 정보를 획득한 각각의 위치에 대한 위치 정보를 추가적으로 전송하는 전송부를 포함하며, 상기 측정 구역내에서 이동하면서 소정 위치에 위치한 작물을 관측한다.
여기서, 상기 작물 생육 상태 측정부는 작물을 촬영하는 촬영부; 및 상기 촬영된 작물의 영상으로부터 작물의 크기를 획득하고, 획득된 작물의 크기에 따라 상기 촬영부의 위치를 조절하는 촬영 위치 조절부를 포함할 수 있다. 여기서, 상기 작물의 크기는 작물의 초장 길이를 나타낼 수 있으며, 상기 촬영부는 상기 작물의 선단에 대응하는 위치로 조절될 수 있다.
한편 상기 생장 환경 측정부는 상기 측정 구역의 광량을 측정하는 광량 측정부를 포함하며, 상기 측정 구역의 온도를 측정하는 온도 측정부; 상기 측정 구역의 습도를 측정하는 습도 측정부; 상기 측정 구역의 이산화탄소 농도를 측정하는 이산화탄소 측정부 중 적어도 하나를 더 포함할 수 있다.
여기서, 상기 광량 측정부는 상기 측정 구역의 소정 위치에서 광량을 측정하는 광량 측정 모듈; 상기 광량 측정이 이루어진 시간을 토대로 현재 태양의 위치를 추정하는 태양 위치 추정 모듈; 상기 추정된 태양 위치를 토대로 상기 광량 측정이 이루어진 곳에서의 최적의 광량을 나타내는 문턱값을 설정하는 문턱값 설정 모듈; 및 상기 문턱값과 상기 측정된 광량을 비교하는 판단 모듈을 포함할 수 있다.
여기서, 상기 측정된 광량에 따른 값이 상기 문턱값보다 낮은 경우에 해당 위치에 광량 불량 상태가 발생한 것으로 판단하고, 상기 판단 모듈은 상기 전송부를 통하여, 상기 불량 상태가 발생된 측정 구역의 위치 정보와 해당 위치에 빛의 투과 불량이 발생하였음을 나타내는 불량 코드 정보를 전송할 수 있다.
또한 본 발명의 다른 특징에 따른 방법은, 작물 관측 장치가, 측정 구역내에서 이동하면서, 상기 측정 구역내에 위치하는 작물의 생육 상태를 측정하여 생육 상태 정보를 획득하는 단계; 상기 작물 관측 장치가, 측정 구역내에서 이동하면서, 상기 측정 구역내의 생장 환경을 측정하여 생장 환경 정보를 생성하는 단계; 및 상기 작물 관측 장치가, 상기 측정된 작물의 생육 상태 정보 및 생장 환경 정보와 상기 정보들이 측정된 구역에 관련된 위치 정보를 포함하는 상태 메시지를 전송하는 단계를 포함하며, 상기 생장 환경 정보를 생성하는 단계는 상기 측정 구역의 광량을 측정하고 측정된 광량과 광량이 측정된 시간을 토대로 상기 측정 구역의 광 투과 상태를 판단하는 단계를 포함한다.
여기서, 상기 생육 상태 정보를 획득하는 단계는 촬영부를 구동시켜 상기 작물을 촬영하는 단계; 상기 촬영된 작물의 영상으로부터 작물의 크기를 획득하는 단계; 상기 획득된 작물의 크기에 따라 상기 촬영부가 상기 작물의 선단에 대응하는 위치에 위치하도록, 상기 촬영부의 위치를 조절하는 단계; 및 상기 위치 조절된 단계에서 상기 촬영부가 작물을 촬영하고, 촬영된 영상을 토대로 상기 생육 상태 정보를 획득하는 단계를 포함할 수 있다.
또한 상기 광 투과 상태를 판단하는 단계는 상기 측정 구역의 소정 위치에서 광량을 측정하는 단계; 상기 광량 측정이 이루어진 시간을 토대로 현재 태양의 위치를 추정하는 단계; 상기 추정된 태양 위치를 토대로 상기 광량 측정이 이루어진 곳에서의 최적의 광량을 나타내는 문턱값을 설정하는 단계; 상기 문턱값과 상기 측정된 광량을 비교하는 단계; 및 상기 측정된 광량에 따른 값이 상기 문턱값보다 낮은 경우에 해당 위치에 광량 불량 상태가 발생한 것으로 판단하는 단계를 더 포함할 수 있다.
이외에도, 상기 생장 환경 정보를 생성하는 단계는 상기 측정 구역의 온도를 측정하는 단계; 상기 측정 구역의 습도를 측정하는 단계; 상기 측정 구역의 이산화탄소 농도를 측정하는 단계 중 적어도 하나의 단계를 추가적으로 더 포함할 수 있다.
또 다른 본 발명의 특징에 따른 방법은 작물 관측 장치가, 측정 구역내에서 이동하면서, 상기 측정 구역내에 위치하는 작물의 영상을 획득하는 단계; 상기 작물의 영상으로부터 해충의 유무를 판단하는 단계; 상기 해충이 있는 경우, 상기 해충의 관측 및 진단을 수행하는 단계; 및 상기 관측 및 진단에 따른 결과와 상기 해충이 감지된 작물의 위치 정보를 전송하는 단계를 포함한다.
여기서, 상기 해충 관측 및 진단을 수행하는 단계는 해충의 종류를 판별하는 단계; 해충이 작물에 어느 정도 있는지를 나타내는 밀도를 측정하는 단계; 해충이 감지된 시점을 기록하고 기록된 정보를 토대로 해충이 어느 정도의 주기로 발병되는지를 나타내는 발병주율을 측정하는 단계; 해충이 발견된 작물의 설정 거리 이내에 위치한 주변 작물에 대한 영상을 획득하는 단계; 작물의 영상을 획득하는 주기를 수정하는 단계; 및 해충 진단 결과와 해충이 감지된 작물의 위치 정보를 전송하는 단계 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따르면, 관측 장치가 이동하면서 작물의 생육 상태 및 생장 환경을 측정함으로써, 보다 정확하게 작물에 대한 관측이 이루어질 수 있다.
또한 관측 장치가 이동하면서 환경정보 및 생육 정보를 측정함으로써 온실 내 환경을 측정하기 위한 센서 구축에 따른 시설 비용을 절감할 수 있으며, 위치 정보를 포함한 생육 정보를 수집함으로써 실시간으로 정확한 정보 수집이 가능하다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 작물 관측 장치를 이용한 작물 생육 모니터링 시스템을 나타낸 도이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 작물 관측 장치의 구조를 나타낸 도이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 작물 관측 장치의 광량 측정부의 구조를 나타낸 도이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 작물 관측 장치를 이용하여 온실 내의 작물의 생육 상태 및 생장 환경을 측정하는 것을 나타낸 예시도이다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 작물 관측 방법을 나타낸 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 작물 관측시, 생장 환경 측정시 광량을 측정하는 과정을 나타낸 도이다.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 작물 관측시, 해충을 관측 및 진단하는 과정을 나타낸 도이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 작물 관측 장치를 이용한 생육 상태 모니터링 시스템을 나타낸 도면이다.
첨부한 도 1에서와 같이, 본 발명의 실시 예에 따른 작물 생육 상태 모니터링 시스템은 작물 관측 장치(100), 복수의 제어기(예를 들어, 200a, 200b, 200c), 환경 제어 서버(200) 및 작물 생육 데이터베이스(300)를 포함한다.
도 1에서는 설명의 편의상 하나의 측정 구역(A)을 기준으로 하나의 작물 관측 장치(100)와 3개의 제어기(200a, 200b, 200c)를 도시하였으나, 하나의 구역 내에 설치되는 작물 관측 장치와 제어기는 수는 달라질 수 있다. 즉, 하나의 구역에 하나 이상의 작물 관측 장치 및 하나 이상의 제어기가 설치되어 있을 수 있다. 또한 구역별로 설치되는 작물 관측 장치의 수나 제어기의 수가 달라질 수도 있으며, 여기서는 다른 구역(B, C)에도 구역(A)과 동일하게 작물 관측 장치와 제어기가 설치되어 있는 것으로 가정한다.
작물 관측 장치(100)는 측정 구역 내에서 이동하면서 작물의 생육 상태나 생장 환경을 측정하며, 측정된 생육 상태 정보나 생장 환경 정보를 환경 제어 서버(300)로 전송한다. 이 때 작물 관측 장치(100)는 해당 정보가 측정된 장소의 위치 정보를 함께 전송할 수 있다. 즉, 작물 관측 장치(100)는 예를 들어, 구역(A)에서 재배되고 있는 작물의 생육 상태를 측정하고, 측정한 작물 생육 상태 정보와 측정이 이루어진 위치에 관련된 위치 정보를 포함한 상태 메시지를 생성하여 환경 제어 서버(300)로 전송한다. 또한 작물 관측 장치(100)는 예를 들어, 구역(A)에서 재배되고 있는 작물의 생장 환경을 측정하고, 측정된 생장 환경 정보와 측정이 이루어진 위치에 관련된 위치 정보를 포함한 상태 메시지를 생성하여 환경 제어 서버(300)로 전송한다. 상태 메시지에 포함되는 위치 정보는 측정 구역의 위치에 대한 정보, 생육 상태 측정 정보가 획득된 위치의 정보, 생장 환경 측정 정보가 획득된 위치의 정보 중 적어도 하나일 수 있다.
제어기(200a, 200b, 200c)는 측정 구역의 환경 상태를 제어하는 장치이며, 특히 중 환경 제어 서버(300)로부터 전송되는 제어 메시지나 작물 관측 장치(100)로부터 전송되는 제어 메시지에 따라 동작하여 측정 구역의 환경 상태를 제어한다.
예를 들어, 제어기(200a)는 측정 구역(A)에 대응하는 온실의 천정에 달려 있는 환기창 즉, 천창의 개폐를 제어하는 장치로, 환경 제어 서버(300)의 제어에 따라서 온실의 천정에 달려 있는 환기창의 개폐를 제어한다. 제어기(200b)는 측정 구역(A)에 설치되어 환경 제어 서버(300)의 제어 메시지에 따라서 온도를 제어한다. 제어기(200c)는 측정 구역(A)에 설치되어 환경 제어 서버(300)의 제어 메시지에 따라서 습도를 제어한다. 이러한 제어기들의 기능은 예일 뿐이며, 작물의 생장하는 환경의 조건을 변환시키기 위한 다양한 기능들이 추가적으로 사용될 수 있다.
각 제어기(200a, 200b, 200c)는 자신이 설치되어 있는 위치를 나타내는 위치 정보를 저장하고 있다. 제어기(200a, 200b, 200c)에 저장되어 있는 위치 정보는 해당 측정 구역의 중심 위치 정보일 수도 있고, 제어기(200a, 200b, 200c)의 설치 위치일 수도 있다.
환경 제어 서버(300)는 작물 관측 장치(100)로 전송되는 상태 메시지를 수신하여 해당 측정 구역의 작물 생육 상태 정보를 수집하고, 또한 측정 구역의 생장 환경 정보를 수집한다. 그리고 수집된 작물 생육 상태 정보나 생장 환경 정보를 무선 네트워크를 통해 데이터 센터의 작물 생육 데이터베이스(400)에 저장한다. 이때, 작물 생육 데이터베이스(400)는 데이터 센터에서 관리될 수 있다.
또한 환경 제어 서버(300)는 수집한 측정 구역의 작물 생육 상태 정보 및 생환 환경 정보를 분석하여 측정 구역에서 제어해야 할 환경 요소의 제어 정도를 결정하며, 결정한 환경 요소의 제어 정도에 따른 환경 제어 코드 즉, 명령 코드를 생성한다. 그리고 환경 제어 서버(300)는 환경 제어 코드를 포함하는 제어 메시지를 브로드캐스팅한다. 이 때 제어 메시지에 작물 관측 장치(100)의 위치 정보나 제어기(200)의 위치 정보가 포함될 수 있다.
제어기(200a, 200b, 200c)는 브로드캐스팅된 제어 메시지를 수신하여, 제어 메시지에 포함되어 있는 위치 정보와 자신이 저장하고 있는 위치 정보를 비교하여, 두 위치 정보가 서로 일치하는 경우 제어 메시지에 포함되어 있는 환경 제어 코드에 따라 환경 제어를 수행한다. 또한 작물 관측 장치(100)가 브로드캐스팅된 제어 메시지를 수신하여, 제어 메시지에 포함되어 있는 위치 정보와 자신이 저장하고 있는 위치 정보를 비교하여, 두 위치 정보가 서로 일치하는 경우 제어 메시지에 포함되어 있는 환경 제어 코드에 해당하는 제어기로 환경 제어 코드를 전송하여, 해당 제어기가 환경 제어 서버(300)로부터 전송된 환경 제어 코드에 따라 해당하는 환경 제어를 수행하도록 할 수 있다. 여기서는 환경 제어 서버(300)로부터의 제어 메시지를 제어기(200a, 200b, 200c)가 직접 수신하여 환경 제어를 수행할 수도 있으며, 또는 작물 관측 장치(100)가 제어 메시지를 수신하여 이에 따라 제어기(200a, 200b, 2000c)를 동작시킬 수도 있다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 작물 관측 장치의 구조를 나타낸 도이다.
첨부한 도 2에서와 같이, 본 발명의 실시 예에 따른 작물 관측 장치(100)는 작물 생육 상태 측정부(110), 생장 환경 측정부(120), 전송부(130), 및 수신부(140)를 포함하며, 이동가능하다. 본 발명의 실시 예에 따른 작물 관측 장치(100)의 이동하면서 작물의 생육 상태 및 생장 환경을 측정하며, 이를 위하여, 작물 관측 장치(100)를 설정된 이동 알고리즘에 따라 이동시키거나, 측정되는 주변 환경에 따라 동적으로 이동시키는 이동부(150)를 더 포함한다.
작물 생육 상태 측정부(110)는 측정 구역에 위치된 작물의 생육 상태를 측정한다. 작물의 생육 상태는 엽온, 엽습도, 초장, 엽면적, 절간장(마디), 착화수, 착과수, 과실색 등이 포함되지만, 이에 한정되지 않으며 당업계에서 측정 가능한 작물의 모든 생육 상태가 포함될 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 작물 생육 상태 측정부(110)는 작물을 촬영하는 촬영부(111)와, 촬영된 작물의 영상을 토대로 작물의 생육 상태를 측정하는 측정부(112)를 포함하며, 이외에도, 촬영된 작물의 영상으로부터 획득되는 작물의 크기를 토대로 촬영부(111)의 위치를 조정하는 촬영 위치 조절부(113)를 더 포함한다.
촬영 위치 조절부(113)는 촬영된 작물의 영상으로부터 작물의 크기 예를 들어, 작물의 지표에서 선단까지의 길이인 초장 길이를 측정하고, 측정된 초장 길이에 따라 촬영부(111)의 위치를 조절한다. 예를 들어, 촬영부(111)를 측정하고자 하는 작물의 초장 길이에 따라 작물의 선단에 대응하는 위치에 위치시킨다. 이러한 촬영부(111)의 위치 조절에 따라 작물의 성장 상태에 따른 최적의 위치에서 작물 촬영이 이루어짐으로써, 작물의 생육 상태를 보다 정확하게 측정할 수 있다.
이외에도, 본 발명의 실시 예에 따른 작물 생육 상태 측정부(110)는 작물의 병해충 진단을 수행할 수 있다. 예를 들어 촬영된 작물의 영상으로부터 해충의 유무를 판별하고, 해충의 밀도를 측정할 수 있다. 그리고 판별된 해충의 유무와 해충의 종류에 따라 해충별로 발병주기를 나타내는 발병주율을 측정할 수 있다. 이외에도 병해충의 종류와 밀도, 병해충 이동상태, 기상 조건, 병해충 이동 상태, 작물 생육 단계 등을 토대로 병해충의 피해허용수준을 결정할 수 있다. 이러한 병해충 진단 결과를 토대로 해당 작물에 대한 적절한 방제 수단을 결정할 수 있으며, 결정된 방제 수단을 전송부(130)를 통하여 환경 제어 서버(300)나 관리자의 휴대 단말(도시하지 않음)로 전송하여 할 수 있다. 경우에 따라 본 발명의 실시 예에 따른 작물 관측 장치(100)가 직접 방제를 수행할 수도 있다.
본 발명의 실시 예에서는 작물 관측 장치(100)가 이동하면서 작물을 근접 촬영할 수 있으므로 보다 정확한 작물의 상태 측정이 가능하며, 특히 원거리에서 촬영된 영상에 비하여 근접된 촬영으로 획득한 영상을 토대로 보다 정확한 병해충 진단이 이루어질 수 있다. 이에 따라 주기적인 점검이 필요한 병해충 진단 과정이 보다 정확하고 신뢰성 있게 수행될 수 있으며, 병해충 진단에 따라 획득한 데이터들은 작물의 보다 효과적인 관리를 위하여 사용될 수 있다.
한편 생장 환경 측정부(120)는 측정 구역의 생장 환경을 측정한다. 이를 위하여, 생장 환경 측정부(120)는 온도를 측정하는 온도 측정부(121), 습도를 측정하는 습도 측정부(122), 이산화탄소 농도를 측정하는 이산화탄소 측정부(123), 광량을 측정하는 광량 측정부(124)를 포함한다. 그러나 이러한 것에 한정되지 않고, 생장 환경 측정부(120)는 당업계에서 측정 가능한 작물의 다른 생장 환경을 측정하기 위한 수단들을 더 포함할 수 있다.
특히, 본 발명의 실시 예에 따른 광량 측정부(124)는 소정 위치별로 광량을 측정하고, 측정된 광량과 현재 태양의 위치를 고려하여 광량이 측정된 위치에 대응하는 측정 구역의 빛이 투과되는 곳의 불량을 판단한다. 예를 들어, 측정 구역이 온실인 경우, 광량이 측정된 위치에 대응하는 온실의 빛이 투과되는 유리의 상태가 적절한 광량을 투과하지 못하는 불량 상태를 검출한다. 구체적으로, 광량 측정이 이루어진 다음에, 현재의 시간을 고려하여 태양의 위치를 추정하고, 추정된 현재 태양의 위치에서 광량 측정이 이루어진 위치에 측정되어야 하는 광량을 나타내는 문턱값과, 현재 측정된 광량의 값을 비교하여, 광량의 값이 문턱값보다 낮은 경우 현재 광량 측정이 이루어진 곳에서의 광량 투과 상태가 불량한 것으로 판단한다.
이를 위하여, 광량 측정부(124)는 도 4에 도시된 바와 같은 구조로 이루어질 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 광량 측정부의 구조를 나타낸 도이다.
첨부한 도 4에서와 같이, 본 발명의 실시 예에 따른 광량 측정부(124)는 소정 위치에서 광량을 측정하는 광량 측정 모듈(1241), 광량 측정이 이루어진 시간을 토대로 현재 태양의 위치를 추정하는 태양 위치 추정 모듈(1242), 추정된 태양 위치를 토대로 광량 측정이 이루어진 곳에서의 최적의 광량을 나타내는 문턱값을 설정하는 문턱값 설정 모듈(1243), 문턱값과 측정된 광량을 비교하여 불량 상태를 판별하는 판단 모듈(1244)을 포함할 수 있다.
한편 불량 상태인 것으로 판단된 경우, 추후, 전송부(130)는 측정된 생장 환경 정보와 함께 불량 상태가 발생된 측정 구역의 위치 정보(예를 들어, 빛의 투과 불량이 발생한 온실의 유리 위치 등)와 해당 위치에 빛의 투과 불량이 발생하였음을 나타내는 불량 코드 정보를 상태 메시지에 포함시켜 전송할 수 있다.
전송부(130)는 작물 생육 상태 측정부(110)에 의하여 측정된 작물 생태 정보, 생장 환경 측정부(120)에 의하여 측정된 생장 환경 정보 중 적어도 하나를 포함하는 생태 메시지를 환경 제어 서버(300)로 전송한다. 또한 작물 생태 정보가 획득된 위치에 대한 정보나 생장 환경 정보가 획득된 위치에 대한 정보를 포함하는 메시지를 전송한다. 또는 불량 발생에 따른 불량 코드나 불량이 발생한 곳의 위치를 포함하는 정보를 포함하는 메시지를 전송한다.
수신부(140)는 환경 제어 서버(300)로부터 전송되는 메시지를 수신한다.
이동부(150)는 작물 관측 장치(100)를 설정된 이동 알고리즘에 따라 이동시키거나 또는 촬영부(111)에 의하여 촬영되는 주변 영상을 토대로 이동 방향 및 거리 등을 동적으로 변경시키면서 작물 관측 장치(100)를 이동시킨다.
이외에도, 이동부(150)는 수신부(140)에 의하여 수신된 환경 제어 서버(300)로부터의 메시지에 포함되어 있는 명령 코드(예를 들어, 환경 제어 서버(300)는 작물 관측 장치(100)를 원격으로 제어하여 특정한 작물의 생육 상태를 측정하거나, 또는 생장 환경의 상태를 변경시키는 동작 예를 들어, 온실의 문을 개폐하거나 또는 동작하지 않는 제어기 대신에 온도나 습도 등을 변경시키기 위한 동작을 수행하기 위한 명령 코드일 수 있음)에 따라 소정 동작을 수행할 수도 있다.
이러한 구조로 이루어지는 작물 관측 장치(100)는 로봇 형태로 구현될 수 있으며, 측정 구역내에 설치되어 있는 레일 위치를 따라서 이동하는 형태로 구현될 수도 있다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 작물 관측 장치를 이용하여 온실 내의 작물의 생육 상태 및 생장 환경을 측정하는 것을 나타낸 예시도이다.
첨부한 도 4에 예시된 바와 같이, 로봇 형태로 구현된 본 발명의 실시 예에 따른 작물 관측 장치(100)는 온실 내를 이동하면서 작물의 생육 상태 및 생장 환경을 측정할 수 있다.
다음에는 도 3과 같은 환경에서, 본 발명의 실시 예에 따른 작물 관측 장치가 동작하면서 시스템을 통한 작물 생육 모니터링이 이루어지는 것을 예로 하여, 본 발명의 실시 예에 따른 작물 관측 방법에 대하여 설명한다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 작물 관측 방법을 나타낸 흐름도이다.
본 발명의 실시 예에 따른 작물 관측 장치(100)는 도 3에 예시된 바와 같은 온실 환경 내에서, 작물의 생육 상태 및 생장 환경을 측정하기 위하여, 이동한다(S100). 예를 들어, 이동부(150)는 작물 관측 장치(100)에서 가장 가까운 곳에 위치한 작물부터 생육 상태를 측정하거나, 또는 이미 측정되어 있는 작물의 생육 상태를 토대로 측정이 되어야 할 시기에 있는 작물의 생육 상태를 측정하거나, 또는 환경 제어 서버가 전송한 메시지에 포함되어 있는 소정 작물의 생육 사태를 측정하기 위하여, 해당 작물로 이동한다.
작물 관측 장치(100)가 측정하고자 하는 작물로 위치하면 최적의 촬영을 위하여 작물의 크기를 측정한다(S110). 구체적으로, 작물 관측 장치(100)의 작물 생육 상태 측정부(110)는 작물을 촬영하고, 측정되는 작물의 영상을 토대로 작물의 크기를 측정한다. 이 때 작물의 크기를 측정하기 위하여 촬영부(111)를 이동시키면서 작물의 영상을 촬영할 수 있다. 예를 들어, 소정 거리내에서 상하 좌우로 이동가능하게 설치된 촬영부(111)를 하측에서 상측에서 이동시켜가면서 작물을 촬영할 수 있다.
작물 생육 상태 측정부(110)는 촬영된 작물의 크기(예를 들어, 초장 길이)를 토대로 촬영부(111)를 작물의 생육 상태를 최적으로 촬영할 수 있는 위치로 위치시킨다(S120). 예를 들어, 촬영부(111)를 작물의 선단에 대응하는 위치에 위치시켜, 작물을 촬영한다(S130). 작물 생육 상태 측정부(110)는 촬영된 영상을 전송부(130)를 통하여 환경 제어 서버(300)로 전송하거나, 또는 촬영된 영상으로부터 생육 상태 정보를 획득하고 획득된 생육 상태 정보를 전송부(130)를 통하여 환경 제어 서버(300)로 전송한다(S140, S150). 이때, 작물 생육 상태 측정부(110)는 촬영된 작물의 영상이나 생육 상태 정보 이외에, 측정이 이루어지는 위치 정보를 추가적으로 전송할 수 있다.
한편 생장 환경 측정부(120)는 작물의 생장 환경을 측정하여 생장 환경 정보 예를 들어, 온도, 습도, 이산화탄소, 광량 중 적어도 하나를 포함하는 생장 환경 정보를 획득하고(S160), 획득된 생장 환경 정보를 전송부(130)를 통하여 환경 제어 서버(300)로 전송한다(S170). 물론 이때에도 생장 환경 정보가 측정된 위치에 대한 위치 정보를 추가적으로 전송할 수 있다.
생장 환경 측정부(120)는 위치별로 측정되는 생장 환경 정보를 저장하고, 추후 측정된 위치별 생장 환경 정보를 토대로 통계치를 산출할 수 있다. 예를 들어, 각 위치별 온도를 토대로 측정 구역 예를 들어, 온실 내의 평균 온도를 산출하거나, 또는 위치별 습도를 토대로 온실 내의 평균 습도를 산출하거나, 위치별 이산화탄소를 토대로 온실 내의 평균 이산화탄소량을 산출하거나, 위치별 광량을 토대로 온실 내의 평균 광량을 산출한다.
이와 같이 산출되는 통계치는 환경 제어 서버(300)로 전송될 수 있으며, 또한 통계치를 토대로 전체 온실 내의 온도나 습도가 조절되거나 이산화탄소량이 조절되거나 또는 광량이 조절될 수 있으며, 또는 특정 위치에서의 온도나 습도, 이산화탄소량이나 광량 등이 조절될 수 있다.
위에 기술된 바와 같은 작물 관측 장치(100)에 의하여 측정된 작물의 생육 상태 정보와 생장 환경 정보와 해당 정보가 측정된 위치를 토대로, 추후 작물이 최적의 환경에서 성장할 수 있도록 제어기(200a, 200b, 200c)들을 통한 환경 조절이 수행될 수 있다. 예를 들어, 환경 제어 서버(300)는 생육 상태 정보와 생장 환경 정보를 토대로 측정 구역인 온실 내의 온도를 조절할 필요가 있는 경우에는, 온도를 조절하는 제어기로 제어 메시지를 전송하여 제어기(200b)가 온도를 조절하도록 한다. 또는 습도를 조절할 필요가 있는 경우에는 습도를 조절하는 제어기(200c)로 제어 메시지를 전송하여 제어기(200c)가 습도를 조절하도록 한다. 또는 광량을 조절할 필요가 있는 경우에는 환기창을 조절하는 제어기(200a)로 제어 메시지를 전송하여 제어기(200a)가 환기창을 조절하여 온실내로 입사되는 광량을 조절한다. 이 때 각 제어 메시지에는 해당 제어기에 대한 식별 전호와 위치 정보가 함께 포함되어, 해당 제어기가 수신된 제어 메시지가 자신에 해당하는 것인 경우 즉, 식별 번호가 동일하거나 위치 정보가 자신의 위치에 대응하는 경우에, 수신된 제어 메시지에 따라 해당하는 동작을 수행할 수 있다.
다음에는 위에 기술된 바와 같이 수행되는 본 발명의 실시 예에 따른 생장 환경 측정시 광량을 측정하는 과정에 대하여 구체적으로 설명한다.
도 5는 본 발명의 실시 예에 따른 작물 관측시, 생장 환경 측정시 광량을 측정하는 과정을 나타낸 도이다.
이동 가능한 작물 관측 장치(100)의 광량 측정부(124)는 소정 위치에서 광량을 측정한다(S300). 그리고 현재 광량 측정이 이루어진 시간을 확인하고, 확인 시간에서의 태양의 위치를 확인한다(S310, S320).
현재 확인된 태양의 위치를 토대로, 현재 광량이 측정된 위치에서 측정되어야 하는 광량의 문턱값을 확인하고(S330), 확인된 문턱값과 측정된 광량을 비교한다(S340). 여기서 시간별 태양의 위치 및 태양의 위치에 따른 측정 위치별 문턱값은 미리 설정되어 광량 측정부(124)에 저장 및 관리될 수 있으며, 또는 환경 제어 서버(300)와 같은 외부의 서버로부터 제공받을 수도 있다.
측정된 광량이 문턱값 이상인 경우에는 현재 측정된 위치에서의 광량이 적절한 것으로 판단하고(S350), S360), 측정된 광량이 문턱값보다 작은 경우에는 현재 측정된 위치에서의 광량이 부족한 것으로 판단한다(S370). 광량이 부족한 것으로 판단된 경우에는 현재 측정된 위치와 불량 코드를 환경 제어 서버(300)로 전송하여, 해당 위치에서의 광량이 부족한 상태임을 알린다(S380). 한편, 이 경우 환경 제어 서버(300) 대신에, 온실 관리자의 휴대 단말(도시하지 않음)로 해당 위치에서의 광량이 부족한 상태임을 나타내는 메시지를 전송할 수도 있다. 이 때, 측정된 위치에 대응하는 온실 내의 유리에 대한 위치 정보를 추가적으로 전송하면서 해당 유리의 광량 투과 상태가 불량임을 알릴 수 있다.
이와 같이 소정 위치에서의 광량이 부족한 것으로 판단된 경우에는, 측정된 위치에 대응하는 온실 내의 유리의 투과성에 이상이 발생한 것으로 판단할 수 있으며, 이에 따라 대응하는 적절한 조치(예를 들어, 유리 교체 등)가 이루어질 수 있다.
또한 본 발명의 실시 예에 따른 작물 관측 방법에서, 해충 관측 및 진단을 수행할 수 있다.
도 7은 본 발명의 실시 예에 따른 작물 관측시, 해충을 관측 및 진단하는 과정을 나타낸 도이다.
위에 기술된 바와 같이, 작물 관측 장치(100)가 측정하고자 하는 작물로 이동하고, 최적의 위치(예를 들어, 작물의 초장에 대응하는 위치)에서 작물을 촬영하여 영상을 획득한 경우(S400), 작물 생육 상태 측정부(110)는 촬영된 영상을 토대로 다음과 같이 해충 관측 및 진단을 수행한다.
작물 생육 상태 측정부(110)는 획득한 영상으로부터 해충이 있는지를 판단하고(S410), 해충이 있는 경우 해충의 종류를 판별한다(S420). 예를 들어, 해충 종류별로 미리 획득한 해충의 영상들을 촬영된 영상과 비교하는 과정을 통하여 종류를 판별할 수 있다.
그리고 작물 생육 상태 측정부(110)는 해당 해충이 작물에 어느 정도 있는지를 나타내는 밀도를 측정한다(S430), 그리고 해충이 감지된 시점을 기록하고(S440), 이미 기록되어 저장되어 있는 해당 해충의 감지된 시점들을 토대로 해당 해충이 어느 정도의 주기로 발병되는지를 나타내는 발병주율을 측정한다(S450). 그리고 해충이 발견된 작물의 설정 거리 이내에 위치한 주변 작물에 대한 영상을 획득한다(S460). 이 경우 작물 생육 상태 측정부(110)는 이동부(150)와 연계하여 작물 관측 장치(100)를 이동시키면서 설정 거리 이내에 있는 주변 작물의 영상을 획득할 수 있다.
또한 작물 생육 상태 측정부(110)는 해충이 감지된 것을 토대로 작물의 영상을 획득하는 주기를 수정한다. 예를 들어, 제1 주기로 작물의 영상을 촬영하는 것으로 설정되어 있었다면, 제1 주기보다는 빠른 제2 주기로 작물의 영상을 획득하는 주기를 정정하여, 해충의 확산 상태를 빠르게 감지하여 대처할 수 있도록 할 수 있다.
이외에도 작물 생육 상태 측정부(110)는 해충 진단 결과를 전송부(130)를 통하여 환경 제어 서버(300)나 관리자의 휴대 단말(도시하지 않음)으로 전송하며, 이 때, 해충이 발생된 작물에 대한 위치 정보를 함께 전송하여, 보다 빠른 대응 처리가 이루어지도록 할 수 있다. 한편 도 7에 도시된 단계들 중 S420~S470 단계들의 수행 순서가 도 7에 도시된 순서에 한정되지 않으며, 선택적으로 변경될 수 있다.
위에 기술된 바와 같은 작물 관측 장치는 측정된 작물의 생육 상태 정보 및 생장 환경 정보를 위치를 토대로 분류하여 디렉토리화하여 저장 및 관리할 수 있다. 이와 같이 저장 및 관리되는 정보들은 무선 네트워크를 통해 환경 제어용 서버로 전송되어, 보다 최적의 온실 내의 작물의 생육을 위한 최적의 환경 조절이 이루어질 수 있다. ,
이러한 본 발명의 실시 예에 따른 관측 장치를 농업 분야에 적용하여, 농작물의 부가가치와 생산성을 높일 수 있으며, 또한 작물의 자동화로 인한 노동력 절감의 효과가 있다.
본 발명의 실시 예는 이상에서 설명한 장치 및/또는 방법을 통해서만 구현이 되는 것은 아니며, 본 발명의 실시예의 구성에 대응하는 기능을 실현하기 위한 프로그램, 그 프로그램이 기록된 기록 매체 등을 통해 구현될 수도 있으며, 이러한 구현은 앞서 설명한 실시예의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술분야의 전문가라면 쉽게 구현할 수 있는 것이다.
이상에서 본 발명의 실시 예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.

Claims (20)

  1. 작물의 생육 상태를 측정하여 생육 상태 정보를 획득하는 작물 생육 상태 측정부;
    상기 작물이 재배되는 측정 구역의 생장 환경을 측정하여 생장 환경 정보를 획득하며, 상기 측정 구역의 광량을 측정하고 측정된 광량과 광량이 측정된 시간을 토대로 상기 측정 구역의 광 투과 상태를 판단하는 생장 환경 측정부; 및
    상기 측정된 작물의 생육 상태 정보 및 생장 환경 정보를 전송하고, 상기 생육 상태 정보 및 생장 환경 정보를 획득한 각각의 위치에 대한 위치 정보를 추가적으로 전송하는 전송부
    를 포함하며,
    상기 측정 구역내에서 이동하면서 소정 위치에 위치한 작물을 관측하는 작물 관측 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 작물 생육 상태 측정부는 작물을 촬영하는 촬영부; 및
    상기 촬영된 작물의 영상으로부터 작물의 크기를 획득하고, 획득된 작물의 크기에 따라 상기 촬영부의 위치를 조절하는 촬영 위치 조절부
    를 포함하는, 작물 관측 장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 작물의 크기는 작물의 초장 길이를 나타내며, 상기 촬영부는 상기 작물의 선단에 대응하는 위치로 조절되며,
    상기 작물 생육 상태 정보는 엽온, 엽습도, 초장, 엽면적, 절간장, 착화수, 착과수, 과실색 중 적어도 하나인, 작물 관측 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 생장 환경 측정부는 상기 측정 구역의 광량을 측정하고 광 투과 상태를 판단하는 광량 측정부를 포함하고,
    상기 측정 구역의 온도를 측정하는 온도 측정부;
    상기 측정 구역의 습도를 측정하는 습도 측정부; 및
    상기 측정 구역의 이산화탄소 농도를 측정하는 이산화탄소 측정부
    중 적어도 하나를 추가적으로 포함하는, 작물 관측 장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 광량 측정부는
    상기 측정 구역의 소정 위치에서 광량을 측정하는 광량 측정 모듈;
    상기 광량 측정이 이루어진 시간을 토대로 현재 태양의 위치를 추정하는 태양 위치 추정 모듈;
    상기 추정된 태양 위치를 토대로 상기 광량 측정이 이루어진 곳에서의 최적의 광량을 나타내는 문턱값을 설정하는 문턱값 설정 모듈; 및
    상기 문턱값과 상기 측정된 광량을 비교하는 판단 모듈
    을 포함하는, 작물 관측 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 측정된 광량에 따른 값이 상기 문턱값보다 낮은 경우에 해당 위치에 광량 불량 상태가 발생한 것으로 판단하고,
    상기 판단 모듈은 상기 전송부를 통하여, 상기 불량 상태가 발생된 측정 구역의 위치 정보와 해당 위치에 빛의 투과 불량이 발생하였음을 나타내는 불량 코드 정보를 전송하는, 작물 관측 장치.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 측정 구역이 온실인 경우, 상기 불량 상태가 발생된 측정 구역의 위치 정보는 상기 빛의 투과 불량이 발생한 온실의 유리 위치인, 작물 관측 장치.
  8. 제1항에 있어서,
    설정된 이동 알고리즘이나 외부로부터 수신되는 명령 코드에 따라 상기 작물 관측 장치를 이동시키는 이동부를 더 포함하고,
    상기 이동부는 상기 촬영부에 의하여 촬영되는 영상을 토대로 이동 방향 및 거리 등을 동적으로 변경시키면서 상기 작물 관측 장치를 이동시키는, 작물 관측 장치.
  9. 제2항에 있어서
    상기 작물 생육 상태 측정부는 상기 촬영된 영상으로부터 해충의 유무를 판단하고, 해충이 있는 경우, 해충의 종류 판별, 해충이 작물에 어느 정도 있는지를 나타내는 밀도 측정, 해충의 발병주율 측정, 주변 작물에 대한 영상 획득, 작물의 영상을 획득하는 주기 수정 중 적어도 하나를 수행하는, 작물 관측 장치.
  10. 제1항에 있어서
    외부의 서버로부터 전송되는 제어 메시지를 수신하는 수신부를 더 포함하고,
    상기 작물 관측 장치는 상기 제어 메시지에 포함되어 있는 명령 코드에 따라 상기 측정 구역내에 설치되어 있는 생장 환경을 조절하는 제어기를 동작시키는, 작물 관측 장치.
  11. 작물 관측 장치가, 측정 구역내에서 이동하면서, 상기 측정 구역내에 위치하는 작물의 생육 상태를 측정하여 생육 상태 정보를 획득하는 단계;
    상기 작물 관측 장치가, 측정 구역내에서 이동하면서, 상기 측정 구역내의 생장 환경을 측정하여 생장 환경 정보를 생성하는 단계; 및
    상기 작물 관측 장치가, 상기 측정된 작물의 생육 상태 정보 및 생장 환경 정보와 상기 정보들이 측정된 구역에 관련된 위치 정보를 포함하는 상태 메시지를 전송하는 단계
    를 포함하며,
    상기 생장 환경 정보를 생성하는 단계는,
    상기 측정 구역의 광량을 측정하고 측정된 광량과 광량이 측정된 시간을 토대로 상기 측정 구역의 광 투과 상태를 판단하는 단계를 포함하는, 작물 관측 방법.
  12. 제11항에 있어서
    상기 생육 상태 정보를 획득하는 단계는
    촬영부를 구동시켜 상기 작물을 촬영하는 단계;
    상기 촬영된 작물의 영상으로부터 작물의 크기를 획득하는 단계;
    상기 획득된 작물의 크기에 따라 상기 촬영부가 상기 작물의 선단에 대응하는 위치에 위치하도록, 상기 촬영부의 위치를 조절하는 단계; 및
    상기 위치 조절된 단계에서 상기 촬영부가 작물을 촬영하고, 촬영된 영상을 토대로 상기 생육 상태 정보를 생성하는 단계
    를 포함하는, 작물 관측 방법.
  13. 제11항에 있어서,
    상기 광 투과 상태를 판단하는 단계는
    상기 측정 구역의 소정 위치에서 광량을 측정하는 단계;
    상기 광량 측정이 이루어진 시간을 토대로 현재 태양의 위치를 추정하는 단계;
    상기 추정된 태양 위치를 토대로 상기 광량 측정이 이루어진 곳에서의 최적의 광량을 나타내는 문턱값을 설정하는 단계;
    상기 문턱값과 상기 측정된 광량을 비교하는 단계; 및
    상기 측정된 광량에 따른 값이 상기 문턱값보다 낮은 경우에 해당 위치에 광량 불량 상태가 발생한 것으로 판단하는 단계
    를 포함하는, 작물 관측 방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 불량 상태가 발생된 측정 구역의 위치 정보와 해당 위치에 빛의 투과 불량이 발생하였음을 나타내는 불량 코드 정보를 전송하는 단계를 더 포함하는, 작물 관측 방법.
  15. 제11항에 있어서,
    상기 생장 환경 정보를 생성하는 단계는
    상기 측정 구역의 온도를 측정하는 단계;
    상기 측정 구역의 습도를 측정하는 단계; 및
    상기 측정 구역의 이산화탄소 농도를 측정하는 단계
    중 적어도 하나를 추가적으로 포함하는, 작물 관측 방법.
  16. 제11항에 있어서,
    상기 작물 관측 장치가 상기 측정 구역내을 이동하면서 측정된 각 위치별 생장 환경 정보를 토대로 평균 생장 환경 정보를 생성하는 단계를 더 포함하는, 작물 관측 방법.
  17. 제11항에 있어서,
    상기 상태 메시지에 포함되어 있는 위치 정보는 상기 측정 구역의 위치의 정보, 상기 생육 상태 측정 정보가 획득된 위치의 정보, 상기 생장 환경 측정 정보가 획득된 위치의 정보 중 적어도 하나를 포함하는, 작물 관측 방법.
  18. 작물 관측 장치가, 측정 구역내에서 이동하면서, 상기 측정 구역내에 위치하는 작물의 영상을 획득하는 단계;
    상기 작물의 영상으로부터 해충의 유무를 판단하는 단계;
    상기 해충이 있는 경우, 상기 해충의 관측 및 진단을 수행하는 단계; 및
    상기 관측 및 진단에 따른 결과와 상기 해충이 감지된 작물의 위치 정보를 전송하는 단계
    를 포함하는, 작물 관측 방법.
  19. 제18항에 있어서
    상기 해충 관측 및 진단을 수행하는 단계는
    해충의 종류를 판별하는 단계;
    해충이 작물에 어느 정도 있는지를 나타내는 밀도를 측정하는 단계;
    해충이 감지된 시점을 기록하고 기록된 정보를 토대로 해충이 어느 정도의 주기로 발병되는지를 나타내는 발병주율을 측정하는 단계;
    해충이 발견된 작물의 설정 거리 이내에 위치한 주변 작물에 대한 영상을 획득하는 단계;
    작물의 영상을 획득하는 주기를 수정하는 단계; 및
    해충 진단 결과와 해충이 감지된 작물의 위치 정보를 전송하는 단계
    중 적어도 하나를 포함하는, 작물 관측 방법.
  20. 제18항에 있어서
    상기 영상을 획득하는 단계는
    촬영부를 구동시켜 상기 작물을 촬영하는 단계;
    상기 촬영된 작물의 영상으로부터 작물의 크기를 획득하는 단계;
    상기 획득된 작물의 크기에 따라 상기 촬영부가 상기 작물의 선단에 대응하는 위치에 위치하도록, 상기 촬영부의 위치를 조절하는 단계; 및
    상기 위치 조절된 단계에서 상기 촬영부가 작물을 촬영하여 상기 영상을 획득하는 단계
    를 포함하는, 작물 관측 방법.
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