KR20130044565A - Rear radar system and the controlling method thereof - Google Patents

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정규태
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Abstract

PURPOSE: A rearward radar system and a control method thereof are provided to unify software of a left radar system and a right radar system as one and to simplify management of software and production process of a product. CONSTITUTION: A rearward radar system(20) comprises a memory(230) and a control unit(220). The memory includes a software for radar, a parameter for left side radar, and a parameter for right side radar. The control unit is driven by the software for radar. If a first signal is input, the control unit detects a peripheral object whether consists in a blind spot of a vehicle or not using the parameter for left side radar. If a second signal is input, the control unit detects the peripheral object whether consists in the blind spot or not using the parameter for right side radar. If the peripheral object consists in the blind spot, the control unit warns a driver for danger with a warning lamp or an alarm. [Reference numerals] (210) Communication unit; (220) GPIO control unit; (240) Warning unit; (AA) Vehicle CAN; (BB) Input; (CC) Left radar parameter; (DD) Right radar parameter

Description

후방 레이더 시스템 및 그 제어 방법{Rear Radar System and the Controlling Method thereof}Rear Radar System and the Control Method

본 발명은 레이더 시스템에 관한 것으로서, 더 구체적으로는 소프트웨어 관리 및 제품 제조 공정을 단순화할 수 있는 후방 레이더 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것이다.TECHNICAL FIELD The present invention relates to a radar system, and more particularly, to a rear radar system and a control method thereof that can simplify software management and product manufacturing processes.

일반적으로, 후방 레이더 시스템은 도 1과 같이, 차량의 좌측 후방 모서리와 우측 후방 모서리에 각기 설치되어, 후진이나 차선 변경시에 좌측 사각지대와 우측 사각지대에 장애물이 존재하는지를 확인하고(즉, BSD(Blind Spot Dectection) 기능 또는 LCA(Lane Change Assist) 기능을 실행하고), 장애물이 존재하면 LED를 깜빡여 위험을 경고한다.In general, the rear radar system is installed at the left rear corner and the right rear corner of the vehicle, respectively, as shown in FIG. (Blind Spot Dectection) or LCA (Lane Change Assist) function, if there is an obstacle, the LED blinks to warn of danger.

그런데, 후방 레이더 시스템은 좌측 후방 모서리에 설치되는 경우와 우측 후방 모서리에 설치될 때에 각기 사각지대에 장애물이 존재하는지 여부를 판단하기 위한 알고리즘이 달라, 각기 다른 소프트웨어가 설치된다.However, when the rear radar system is installed at the left rear corner and when installed at the right rear corner, algorithms for determining whether obstacles exist in the blind spots are different, and different software is installed.

따라서, 종래의 후방 레이더 시스템은 두 개의 소프트웨어를 각기 관리해야 했고, 일 소프트웨어를 설치한 레이더 시스템과 다른 소프트웨어를 설치한 레이더 시스템을 별도로 관리해야 해, 제조 공정이 번거로웠고, 실수가 발생하기도 쉬웠다.Therefore, the conventional rear radar system had to manage two pieces of software separately, and had to separately manage the radar system with one software and the radar system with other software, which made the manufacturing process cumbersome and prone to mistakes. .

본 발명은 전술한 바와 같은 기술적 배경에서 안출된 것으로서, 좌측과 우측에 적용되는 후방 레이더 시스템의 소프트웨어를 공용화할 수 있는 후방 레이더 시스템 및 그 제어 방법을 제공하는 것을 그 목적으로 한다.An object of the present invention is to provide a rear radar system and a method of controlling the same, which can be shared by the software of the rear radar system applied to the left and right sides.

본 발명의 일면에 따른 후방 레이더 시스템은, 레이더용 소프트웨어, 좌측 레이더용 파라미터 및 우측 레이더용 파라미터를 포함하는 메모리; 및 상기 레이더용 소프트웨어에 의해 구동되며, 차량 시동이 켜지면 GPIO(General Purpose Input Output)에 입력되는 신호를 확인하고, 상기 입력되는 신호가 제1 신호이면 상기 좌측 레이더용 파라미터를 이용하여 주변 물체가 상기 차량의 사각지대에 존재하는지를 파악하고, 상기 제2 신호이면 상기 우측 레이더용 파라미터를 이용하여 상기 주변 물체가 상기 사각지대에 존재하는지를 파악하며, 상기 주변 물체가 상기 사각지대 내에 존재하면 경고등 또는 경고음으로 운전자에게 위험을 경고하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, a rear radar system includes: a memory including radar software, left radar parameters, and right radar parameters; And a signal driven by the radar software and checking a signal input to a general purpose input output (GPIO) when the vehicle is started, and when the input signal is a first signal, a peripheral object is detected using the left radar parameter. Determine whether the vehicle is present in the blind spot of the vehicle, and if the second signal is used, determine whether the peripheral object exists in the blind spot by using the right radar parameter, and if the peripheral object is in the blind spot, a warning light or a warning sound It characterized in that it comprises a control unit for warning the driver of danger.

본 발명의 다른 면에 따른 후방 레이더 시스템 제어 방법은, 차량 시동이 켜지면, GPIO(General Purpose Input Output)에 입력되는 신호의 레벨을 확인하는 단계; 상기 신호가 제1 레벨이면 주변 물체의 탐지에 우측 레이더용 파라미터를 이용하도록 설정하고, 상기 신호가 제2 레벨이면, 상기 탐지에 좌측 레이더용 파라미터를 이용하도록 설정하는 단계; 레이더를 송수신하여 상기 주변 물체가, 설정된 상기 파라미터에 대응하는 사각지대에 존재하는지 여부를 파악하는 단계; 및 상기 주변 물체가 상기 사각지대에 존재하면, 경고음 및 경고등 중 적어도 하나로 위험을 경고하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, a method of controlling a rear radar system includes: checking a level of a signal input to a general purpose input output (GPIO) when a vehicle is started; Setting to use a right radar parameter for detection of a nearby object if the signal is at a first level, and setting to use a left radar parameter for detection if the signal is at a second level; Transmitting and receiving radar to determine whether the surrounding object exists in a blind spot corresponding to the set parameter; And alerting the user with at least one of a warning sound and a warning lamp when the surrounding object is present in the blind spot.

본 발명에 따르면, 좌측 레이더 시스템 및 우측 레이더 시스템의 소프트웨어를 하나로 통일할 수 있어, 소프트웨어 관리 및 제품 생산 공정을 단순화할 수 있다.According to the present invention, the software of the left radar system and the right radar system can be unified into one, so that the software management and the product production process can be simplified.

도 1은 종래의 레이더 시스템을 도시한 도면.
도 2는 본 발명의 후방 레이더 시스템을 도시한 구성도.
도 3은 본 발명의 후방 레이더 시스템 제어 방법을 도시한 흐름도.1 shows a conventional radar system.
Figure 2 is a block diagram showing a rear radar system of the present invention.
3 is a flowchart illustrating a method of controlling a rear radar system of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.Advantages and features of the present invention, and methods of achieving the same will become apparent with reference to the embodiments described below in detail in conjunction with the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as being limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art. Is provided to fully convey the scope of the invention to those skilled in the art, and the invention is only defined by the scope of the claims. It is to be understood that the terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. In the present specification, the singular form includes plural forms unless otherwise specified in the specification. As used herein, the terms " comprises, " and / or "comprising" refer to the presence or absence of one or more other components, steps, operations, and / Or additions.

이제 본 발명의 실시예에 대하여 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다. 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 후방 레이더 시스템을 도시한 구성도이다. 이하, 후방 레이더 시스템(20)이 차량에 적용된 경우를 예로 들어 설명한다.Embodiments of the present invention will now be described in detail with reference to the accompanying drawings. 2 is a diagram illustrating a rear radar system according to an exemplary embodiment of the present invention. Hereinafter, the case where the rear radar system 20 is applied to a vehicle will be described as an example.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 후방 레이더 시스템(20)은 메모리(230), 통신부(210), 제어부(220) 및 경고부(240)를 포함한다. As shown in FIG. 2, the rear radar system 20 according to the embodiment of the present invention includes a memory 230, a communication unit 210, a control unit 220, and a warning unit 240.

메모리(230)는 좌측 레이더용 파라미터, 우측 레이더용 파라미터 및 레이더용 소프트웨어 등을 포함한다.The memory 230 includes left radar parameters, right radar parameters, radar software, and the like.

통신부(210)는 CAN 등의 차량 네트워크를 통해 차량 이그니션 온, 차량 속도나, 회전 여부 등의 차량 정보를 수신하고, 제어부(220)에 의해 해석가능한 데이터로 변환하여 제어부(220)로 전달한다.The communication unit 210 receives vehicle information such as vehicle ignition on, vehicle speed, rotation or the like through a vehicle network such as CAN, converts the data into data that can be interpreted by the controller 220, and transmits the data to the controller 220.

제어부(220)는 레이더용 소프트웨어에 의해 동작하며, 통신부(210)를 통해 차량 이그니션 온을 확인하면, GPIO(General Purpose Input Output) 레벨을 확인한다.이때, GPIO는 후방 레이더 시스템이 차량 좌측에 설치되는지 아니면 우측에 설치되는지에 따라 풀업(Pull-up) 또는 풀 다운(Pull-down)될 수 있다.The control unit 220 is operated by the radar software, and if the vehicle ignition on is confirmed through the communication unit 210, the control unit 220 checks the general purpose input output (GPIO) level. Can be pulled up or pulled down depending on whether it is installed on the right or the right side.

제어부(220)는 GPIO에 하이(High) 신호가 입력되면, 후방 레이더 시스템(20)이 차량 좌측에 설치된 상태라고 판단하고, 레이더를 송수신하여 주변에 위치한 물체(이하, "주변 물체"라고 함)와의 거리를 파악하면 차량 정보 및 좌측 레이더용 파라미터를 이용해 주변 물체가 좌측 레이더용 파라미터에 대응하는 사각지대 내에 존재하는지 여부를 파악한다.When a high signal is input to the GPIO, the controller 220 determines that the rear radar system 20 is installed on the left side of the vehicle, and transmits and receives radars to place objects located nearby (hereinafter, referred to as "a peripheral object"). By determining the distance from the vehicle, the vehicle information and the left radar parameter are used to determine whether the surrounding object is in a blind spot corresponding to the left radar parameter.

제어부(220)는 GPIO에 로우(Low) 신호가 입력되면, 후방 레이더 시스템(20)이 차량 우측에 설치된 상태라고 판단하고, 레이더를 송수신하여 주변 물체와의 거리를 파악하면, 차량 정보 및 우측 레이더용 파라미터를 이용해 주변 물체가 우측 레이더용 파라미터에 대응하는 사각지대 내에 존재하는지 여부를 파악한다.When a low signal is input to the GPIO, the controller 220 determines that the rear radar system 20 is installed on the right side of the vehicle. When the controller 220 detects the distance to surrounding objects by transmitting and receiving radars, the controller 220 displays the vehicle information and the right radar. To determine if the surrounding object is within the blind spot corresponding to the right radar parameter.

이때, 제어부(220)는 GPIO에 하이 신호가 입력되면 우측 레이더용 파라미터를 이용하고, 로우 신호가 입력되면 좌측 레이더용 파라미터를 이용할 수도 있음은 물론이다.In this case, the controller 220 may use the right radar parameter when the high signal is input to the GPIO, and may use the left radar parameter when the low signal is input.

제어부(220)는 주변 물체가 사각 지대 내에 위치함을 파악하면, 경고부(240)를 통해 운전자에게 주의할 것을 경고한다.When the controller 220 determines that the surrounding object is located in the blind spot, the controller 220 warns the driver to be alerted through the warning unit 240.

경고부(240)는 LED, 스피커 등일 수 있으며, 사이드 미러, 차량 내부 등과 같이 운전자의 시야에 노출되기 쉬운 어느 위치에 구비되는 것이 좋다.The warning unit 240 may be an LED, a speaker, or the like, and may be provided at any position that is easily exposed to the driver's field of view, such as a side mirror and an inside of a vehicle.

한편, 좌측 레이더용 파라미터 및 우측 레이더용 파라미터는 물체를 탐지하는 영역인 좌측 및 우측 사각지대의 좌표나, 기준좌표 등일 수 있다. 따라서, 후방 레이더 시스템(20)은 물체와의 거리를 파악하면, 방사각도 및 사각지대의 좌표, 기준좌표 등을 참조하여 물체가 사각지대 내에 있는지 여부를 파악할 수 있다.Meanwhile, the left radar parameter and the right radar parameter may be coordinates of the left and right blind spots, the reference coordinates, and the like, which are areas for detecting an object. Therefore, when the rear radar system 20 determines the distance from the object, the rear radar system 20 may determine whether the object is in the blind spot by referring to the radiation angle, the coordinate of the blind spot, the reference coordinate, and the like.

이하, 도 3을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 후방 레이더 시스템 제어 방법에 대하여 설명한다. 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 후방 레이더 시스템 제어 방법을 도시한 흐름도이다.Hereinafter, a method of controlling a rear radar system according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 3. 3 is a flowchart illustrating a method of controlling a rear radar system according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 후방 레이더 시스템(20)은 차량 네트워크를 통해 차량 시동이 켜진 것을 파악하면(S310의 예), GPIO에 입력되는 신호의 레벨을 확인한다(S320).Referring to FIG. 3, when the rear radar system 20 determines that the vehicle start is turned on through the vehicle network (YES in S310), the rear radar system 20 checks the level of the signal input to the GPIO (S320).

후방 레이더 시스템(20)은 GPIO에 하이 신호가 입력되면, 물체 탐지에 좌측 레이더용 파라미터를 이용하도록 설정한다(S330).If a high signal is input to the GPIO, the rear radar system 20 sets the left radar parameter to be used for object detection (S330).

후방 레이더 시스템(20)은 GPIO에 로우 신호가 입력되면, 물체 탐지에 우측 레이더용 파라미터를 이용하도록 설정한다(S340).When the low signal is input to the GPIO, the rear radar system 20 sets to use the right radar parameter for object detection (S340).

후방 레이더 시스템(20)은 레이더를 송수신하여 물체가 좌측 레이더용 파라미터 또는 우측 레이더용 파라미터에 대응하는 사각지대에 존재하는지 여부를 확인한다(S350). 이때, 후방 레이더 시스템(20)은 차량 정보를 참조하여 물체가 사각지대에 존재하는지 여부를 확인할 수 있다.The rear radar system 20 transmits and receives radars and checks whether an object exists in a blind spot corresponding to a left radar parameter or a right radar parameter (S350). In this case, the rear radar system 20 may check whether the object exists in the blind spot by referring to the vehicle information.

후방 레이더 시스템(20)은 사각지대 내에 물체가 존재하면, 경고등, 경고음 등을 통해서 운전자에게 위험을 경고한다(S360).If there is an object in the blind spot, the rear radar system 20 warns the driver of danger through a warning light and a warning sound (S360).

한편, 후방 레이더 시스템(20)은 GPIO에 하이 신호가 입력되면, 우측 레이더용 파라미터를 이용하고, 로우 신호가 입력되면 좌측 레이더용 파라미터를 이용할 수도 있음은 물론이다.Meanwhile, the rear radar system 20 may use the right radar parameter when a high signal is input to the GPIO, and may use the left radar parameter when a low signal is input.

이와 같이, 본 발명은 좌측 레이더 시스템 및 우측 레이더 시스템의 소프트웨어를 하나로 통일할 수 있어, 소프트웨어 관리 및 제품 생산 공정을 단순화할 수 있다.As such, the present invention can unify the software of the left radar system and the right radar system into one, thereby simplifying the software management and product production process.

이상, 본 발명의 구성에 대하여 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명하였으나, 이는 예시에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술분야에 통상의 지식을 가진자라면 본 발명의 기술적 사상의 범위 내에서 다양한 변형과 변경이 가능함은 물론이다. 따라서 본 발명의 보호 범위는 전술한 실시예에 국한되어서는 아니되며 이하의 특허청구범위의 기재에 의하여 정해져야 할 것이다.While the present invention has been described in detail with reference to the accompanying drawings, it is to be understood that the invention is not limited to the above-described embodiments. Those skilled in the art will appreciate that various modifications, Of course, this is possible. Accordingly, the scope of protection of the present invention should not be limited to the above-described embodiments, but should be determined by the description of the following claims.

Claims (6)

레이더용 소프트웨어, 좌측 레이더용 파라미터 및 우측 레이더용 파라미터를 포함하는 메모리; 및
상기 레이더용 소프트웨어에 의해 구동되며, 차량 시동이 켜지면 GPIO(General Purpose Input Output)에 입력되는 신호를 확인하고, 상기 입력되는 신호가 제1 신호이면 상기 좌측 레이더용 파라미터를 이용하여 주변 물체가 상기 차량의 사각지대에 존재하는지를 파악하고, 상기 제2 신호이면 상기 우측 레이더용 파라미터를 이용하여 상기 주변 물체가 상기 사각지대에 존재하는지를 파악하며, 상기 주변 물체가 상기 사각지대 내에 존재하면 경고등 또는 경고음으로 운전자에게 위험을 경고하는 제어부
를 포함하는 후방 레이더 시스템.A memory including radar software, left radar parameters and right radar parameters; And
The radar software is driven by the radar software, and when the vehicle is started, the controller checks a signal input to a general purpose input output (GPIO), and if the input signal is a first signal, a nearby object is detected using the left radar parameter. Determines whether the vehicle is present in the blind spot of the vehicle, and if the second signal detects whether the surrounding object exists in the blind spot by using the right radar parameter, and if the surrounding object is in the blind spot, a warning light or a warning sound Controls warn drivers of danger
Rear radar system comprising a. 제1항에 있어서,
상기 좌측 레이더용 파라미터는, 차량 좌측의 사각지대에 관련된 정보이며,
상기 우측 레이더용 파라미터는, 차량 우측의 사각지대에 관련된 정보인 후방 레이더 시스템.The method of claim 1,
The left radar parameter is information related to a blind spot on the left side of the vehicle,
And the right radar parameter is information related to a blind spot on the right side of the vehicle. 제1항에 있어서,
차량 네트워크로부터 차량 정보를 수신하는 통신부를 더 포함하고,
상기 제어부는, 상기 차량 정보를 더 이용하여 상기 주변 물체가 상기 사각지대 내에 존재하는지 여부를 파악하는 것인 후방 레이더 시스템.The method of claim 1,
Further comprising a communication unit for receiving vehicle information from the vehicle network,
The controller may further determine whether the surrounding object exists in the blind spot by further using the vehicle information. 제1항에 있어서, 상기 GPIO는,
상기 후방 레이더 시스템이 상기 차량의 좌측에 설치되는지 아니면 우측에 설치되는지에 따라 풀업(Pull-up) 또는 풀 다운(Pull-down)되는 것인 후방 레이더 시스템.The method of claim 1, wherein the GPIO,
And the rear radar system is pulled up or pulled down depending on whether the rear radar system is installed on the left side or the right side of the vehicle. 차량 시동이 켜지면, GPIO(General Purpose Input Output)에 입력되는 신호의 레벨을 확인하는 단계;
상기 신호가 제1 레벨이면 주변 물체의 탐지에 우측 레이더용 파라미터를 이용하도록 설정하고, 상기 신호가 제2 레벨이면, 상기 탐지에 좌측 레이더용 파라미터를 이용하도록 설정하는 단계;
레이더를 송수신하여 상기 주변 물체가, 설정된 상기 파라미터에 대응하는 사각지대에 존재하는지 여부를 파악하는 단계; 및
상기 주변 물체가 상기 사각지대에 존재하면, 경고음 및 경고등 중 적어도 하나로 위험을 경고하는 단계
를 포함하는 후방 레이더 시스템 제어 방법.Checking a level of a signal input to a general purpose input output (GPIO) when the vehicle is started;
Setting to use a right radar parameter for detection of a nearby object if the signal is at a first level, and setting to use a left radar parameter for detection if the signal is at a second level;
Transmitting and receiving radar to determine whether the surrounding object exists in a blind spot corresponding to the set parameter; And
If the surrounding object is present in the blind spot, warning the danger with at least one of a beep and a warning light
Rear radar system control method comprising a. 제5항에 있어서, 상기 파악하는 단계는,
상기 레이더의 방사각도 및 상기 설정된 파라미터에 대응하는, 상기 주변 물체와의 거리를 이용하여 상기 주변 물체가 상기 사각지대에 존재하는지 여부를 파악하는 단계
를 포함하는 것인 후방 레이더 시스템 제어 방법.The method of claim 5, wherein the determining step,
Determining whether the peripheral object exists in the blind spot by using the radiation angle of the radar and the distance to the surrounding object corresponding to the set parameter.
Rear radar system control method comprising a.
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