JP2007328603A - Vehicle warning device - Google Patents

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JP2007328603A JP2006159956A JP2006159956A JP2007328603A JP 2007328603 A JP2007328603 A JP 2007328603A JP 2006159956 A JP2006159956 A JP 2006159956A JP 2006159956 A JP2006159956 A JP 2006159956A JP 2007328603 A JP2007328603 A JP 2007328603A
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Hitoshi Kumon
仁 久門
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Toyota Motor Corp
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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a vehicle warning device providing an appropriate warning to a driver about objects around one's own vehicle. <P>SOLUTION: The vehicle warning device includes a relative state detecting means for detecting the relative state between the one's own vehicle and objects around, and a sound issuing means for issuing a warning sound, and causes the sound issuing means to provide a warning to the driver based on the result of detection by the relative state detecting means. The sound issuing means issues a warning sound in a mode suitable for the relative state detected by the relative situation detecting means. <P>COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT

Description

本発明は、自車両の周辺物体について運転者に警告を行なう車両用警告装置に関する。   The present invention relates to a vehicular warning device that warns a driver about surrounding objects of a host vehicle.

従来、運転者の眠気やふらつき等の危険要因を検出して警告を行なう装置についての発明が開示されている（例えば、特許文献１参照）。この装置では、警告対象の人を囲む特定領域に音像を形成して警告を行なうことによって、より強い注意喚起効果を得るものとしている。また、危険要因の存する方向に対応させて音像を発生させることにより危険要因の位置を知らしめることについて述べられている。
特開平５−２５０５８９号公報 2. Description of the Related Art Conventionally, there has been disclosed an invention relating to an apparatus that issues a warning by detecting risk factors such as driver drowsiness and wandering (for example, see Patent Document 1). In this apparatus, a stronger alerting effect is obtained by forming a sound image in a specific area surrounding a person to be warned and giving a warning. It also describes that the position of the risk factor is made known by generating a sound image corresponding to the direction in which the risk factor exists.
JP-A-5-250589

しかしながら、上記従来の装置においては、例えば障害物の接近等、車外の危険要素に応じて警告を行なうことについての考慮がなされていない。従って、例えば、近年普及しつつある種々の車両制御システムに適用することができない。こうした車両制御システムでは、先行車両が所定距離以内に接近した際に自動的に制動力を出力する等の制御を行なっているが、その前段階として、運転者に警告を発して自発的にブレーキ操作やステアリング操作を行なわせるステップが存在すると好適である。   However, in the above-described conventional apparatus, consideration is not given to issuing a warning in accordance with a risk factor outside the vehicle, such as the approach of an obstacle. Therefore, for example, it cannot be applied to various vehicle control systems that are becoming popular in recent years. In such a vehicle control system, control such as automatically outputting a braking force when a preceding vehicle approaches within a predetermined distance is performed, but as a previous step, a warning is issued to the driver and a brake is performed spontaneously. It is preferable that there is a step for performing an operation or a steering operation.

また、危険要因の方向に対応させて音像を発生させることで危険要因の位置を知らしめることができるものとしているが、人間の聴覚特性では、音の発生する方向等を的確に認識することができない場合があるため、危険要因の存する位置をより的確に対象人に認識させるには、他の手法が望まれるところである。   In addition, it is supposed that the position of the risk factor can be known by generating a sound image corresponding to the direction of the risk factor, but the human auditory characteristics can accurately recognize the direction in which the sound is generated. Since there are cases where it cannot be performed, another method is desired in order to make the target person recognize the position where the risk factor exists more accurately.

本発明はこのような課題を解決するためのものであり、自車両の周辺物体に関して運転者に適切な警告を行なうことが可能な車両用警告装置を提供することを、主たる目的とする。   The present invention has been made to solve such problems, and a main object of the present invention is to provide a vehicular warning device capable of giving an appropriate warning to a driver regarding objects around the host vehicle.

上記目的を達成するための本発明の第１の態様は、自車両と自車両の周辺物体との相対状況を検出する相対状況検出手段と、警告音を発する発音手段と、を備え、相対状況検出手段の検出結果に基づいて発音手段により運転者に警告を行なう車両用警告装置であって、発音手段は、相対状況検出手段により検出された相対状況に応じた態様により警告音を発することを特徴とするものである。   In order to achieve the above object, a first aspect of the present invention includes a relative situation detecting unit that detects a relative situation between the host vehicle and an object around the host vehicle, and a sounding unit that emits a warning sound. A vehicle warning device that warns a driver with a sound generation means based on a detection result of the detection means, wherein the sound generation means emits a warning sound in a mode according to the relative situation detected by the relative situation detection means. It is a feature.

この本発明の第１の態様によれば、自車両と自車両の周辺物体との相対状況に応じた態様で警告音を発するから、自車両の周辺物体について運転者に適切な警告を行なうことができる。   According to the first aspect of the present invention, since a warning sound is emitted in a mode according to the relative situation between the own vehicle and the surrounding objects of the own vehicle, an appropriate warning is given to the driver about the surrounding objects of the own vehicle. Can do.

また、本発明の第１の態様において、発音手段は、好ましくは、相対状況検出手段の検出結果に応じて音像を移動させて、警告音を発することを特徴とするものである。この場合、発音手段は、例えば、仮想音源を生成して警告音を発する手段であり、この仮想音源を移動させることにより音像を移動させる手段である。ここで、「仮想音源」とは、左右の耳に到達する音の位相差等を利用して、実際にはスピーカー等が存在しないにも拘らず、その場所から音が聞こえてくると感じさせるような仮想的な音源をいう。或いは、発音手段は、複数のスピーカーを備え、警告音を発するスピーカーを逐次変更することにより音像を移動させる手段である。   In the first aspect of the present invention, the sound generation means preferably emits a warning sound by moving the sound image according to the detection result of the relative situation detection means. In this case, the sound generation means is, for example, a means for generating a virtual sound source and generating a warning sound, and a means for moving a sound image by moving the virtual sound source. Here, the “virtual sound source” uses the phase difference of the sound that reaches the left and right ears to make it feel that sound can be heard from that place even though there are no speakers or the like. Such a virtual sound source. Alternatively, the sound generation means is a means that includes a plurality of speakers and moves the sound image by sequentially changing speakers that emit warning sounds.

また、本発明の第１の態様において、発音手段は、好ましくは、相対状況検出手段の検出結果に応じた移動速度で音像を移動させて、警告音を発することを特徴とするものである。   In the first aspect of the present invention, the sound generation means preferably emits a warning sound by moving the sound image at a movement speed according to the detection result of the relative situation detection means.

また、本発明の第１の態様において、相対状況検出手段は、例えば、自車両に対する前記周辺物体の相対位置を検出可能な手段であり、発音手段は、相対状況検出手段により検出された周辺物体の相対位置に応じた位置から運転者に接近するように音像を移動させる手段である。   In the first aspect of the present invention, the relative situation detection means is means capable of detecting the relative position of the surrounding object with respect to the host vehicle, for example, and the sound generation means is the surrounding object detected by the relative situation detection means. The sound image is moved so as to approach the driver from a position corresponding to the relative position.

また、本発明の第１の態様において、例えば、相対状況検出手段は、自車両と周辺物体との相対速度を検出可能な手段であり、発音手段は、相対状況検出手段により検出された相対速度に応じた移動速度で音像を移動させる手段である。こうすれば、運転者は、警告音の音像の移動速度から周辺物体と自車両との相対速度を把握することができ、この相対速度に応じた行動が可能となる。この場合、より好ましくは、相対状況検出手段は、自車両と周辺物体との相対接近速度を検出可能な手段であり、発音手段は、相対状況検出手段により検出された相対接近速度に応じた移動速度で音像を移動させる手段である。こうすれば、運転者は警告音の音像の移動速度から周辺物体が自車両に接近する速度を把握することができ、この相対接近速度に応じた行動が可能となる。   In the first aspect of the present invention, for example, the relative situation detection means is means capable of detecting the relative speed between the host vehicle and the surrounding object, and the sound generation means is the relative speed detected by the relative situation detection means. It is a means for moving the sound image at a moving speed according to. In this way, the driver can grasp the relative speed between the surrounding object and the host vehicle from the moving speed of the sound image of the warning sound, and can act according to the relative speed. In this case, more preferably, the relative situation detection unit is a unit capable of detecting the relative approach speed between the host vehicle and the surrounding object, and the sound generation unit moves according to the relative approach speed detected by the relative situation detection unit. It is a means for moving the sound image at a speed. In this way, the driver can grasp the speed at which the surrounding object approaches the own vehicle from the moving speed of the sound image of the warning sound, and can act according to the relative approach speed.

また、本発明の第１の態様において、例えば、相対状況検出手段は、自車両と周辺物体との距離を検出可能な手段であり、発音手段は、相対状況検出手段により検出された距離に応じた速度で音像を移動させる手段である。   In the first aspect of the present invention, for example, the relative situation detection means is means capable of detecting the distance between the host vehicle and a surrounding object, and the sound generation means corresponds to the distance detected by the relative situation detection means. It is a means for moving the sound image at a high speed.

また、本発明の第１の態様において、例えば、相対状況検出手段は、自車両と周辺物体との相対速度を検出可能な手段であり、発音手段は、相対状況検出手段により検出された相対速度に応じた音量で警告音を発する手段である。   In the first aspect of the present invention, for example, the relative situation detection means is means capable of detecting the relative speed between the host vehicle and the surrounding object, and the sound generation means is the relative speed detected by the relative situation detection means. It is a means for emitting a warning sound at a volume corresponding to.

また、本発明の第１の態様において、例えば、相対状況検出手段は、自車両と周辺物体との距離を検出可能な手段であり、発音手段は、相対状況検出手段により検出された距離に応じた音量で警告音を発する手段である。   In the first aspect of the present invention, for example, the relative situation detection means is means capable of detecting the distance between the host vehicle and a surrounding object, and the sound generation means corresponds to the distance detected by the relative situation detection means. It is a means to emit a warning sound at a high volume.

また、本発明の第１の態様は、好ましくは、相対状況検出手段の検出結果に基づいて自車両が危険な状態にあるか否かを判定する危険状態判定手段を備え、発音手段は、危険状態判定手段により自車両が危険な状態にあると判定された場合に、警告音を発する手段である。この場合、危険状態判定手段は、例えば、自車両と周辺物体が接近中である場合に自車両が危険な状態にあると判定する手段である。   Further, the first aspect of the present invention preferably includes a dangerous state determination unit that determines whether or not the host vehicle is in a dangerous state based on a detection result of the relative situation detection unit, and the sound generation unit includes When the state determining means determines that the host vehicle is in a dangerous state, it is a means for emitting a warning sound. In this case, the dangerous state determination unit is a unit that determines that the host vehicle is in a dangerous state when the host vehicle and a surrounding object are approaching, for example.

本発明の第２の態様は、自車両の周辺物体の属性を検出する属性検出手段と、警告音を発する発音手段と、を備え、属性検出手段の検出結果に基づいて発音手段により運転者に警告を行なう車両用警告装置であって、発音手段は、属性検出手段により検出された属性に応じた態様で運転者に接近するように音像を移動させて警告音を発することを特徴とするものである。   According to a second aspect of the present invention, there is provided an attribute detection unit that detects an attribute of a surrounding object of the host vehicle and a sound generation unit that emits a warning sound. A warning device for a vehicle that performs a warning, wherein the sound generation means emits a warning sound by moving the sound image so as to approach the driver in a manner corresponding to the attribute detected by the attribute detection means It is.

また、本発明の第１又は第２の態様において、発音手段は、好ましくは、車両の制動時に生じる音に擬した警告音を発する手段である。こうすれば、運転者は直感的に危機を感じることができるため、迅速な対応が可能となる。   In the first or second aspect of the present invention, the sound generation means is preferably means for emitting a warning sound imitating a sound generated when the vehicle is braked. In this way, the driver can intuitively feel a crisis, and thus can respond quickly.

本発明によれば、自車両の周辺物体に関して運転者に適切な警告を行なうことが可能な車両用警告装置を提供することができる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the warning device for vehicles which can perform a suitable warning to a driver | operator regarding the surrounding object of the own vehicle can be provided.

以下、本発明を実施するための最良の形態について、添付図面を参照しながら実施例を挙げて説明する。   Hereinafter, the best mode for carrying out the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

以下、図１〜５を用いて、本発明に係る車両用警告装置の一実施例について説明する。図１は、本発明の一実施例に係る車両用警告装置１の全体構成の一例を示す図である。車両用警告装置１は、主要な構成として、レーダー装置１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃと、カメラセンサー２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃと、スピーカーユニット３０と、警告装置用電子制御ユニット（以下、警告装置用ＥＣＵと称する）４０と、を備える。なお、以下の説明における車両内の機器間の通信は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の適切な通信プロトコルを用いて行なわれる。   Hereinafter, an embodiment of a vehicle warning device according to the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 1 is a diagram showing an example of the overall configuration of a vehicle warning device 1 according to an embodiment of the present invention. The vehicle warning device 1 has, as main components, radar devices 10A, 10B, and 10C, camera sensors 20A, 20B, and 20C, a speaker unit 30, and a warning device electronic control unit (hereinafter referred to as a warning device ECU). 40). Communication between devices in the vehicle in the following description is performed using an appropriate communication protocol such as CAN (Controller Area Network).

レーダー装置１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃは、例えば、ミリ波レーダー装置であり、ミリ波の反射波が帰ってくるまでの時間、反射波の角度、及び周波数変化を利用して自車両の周辺物体の距離、方位、相対速度を検出する。このように検出された周辺物体に関する情報は、例えば所定時間毎に警告装置用ＥＣＵ４０に送信される。また、ミリ波レーダー装置に限られず、レーザーレーダーや赤外線レーダーであってもよい。なお、レーダー装置１０Ａは、例えばフロントグリル裏に配設されて車両略前方を検出範囲とし、レーダー装置１０Ｂは、例えば右ドアミラー周辺に配設されて車両略右方を検出範囲とし、レーダー装置１０Ｃは、例えば左ドアミラー周辺に配設されて車両略左方を検出範囲とする。図２に、これらの検出範囲の一例を示す。   The radar devices 10A, 10B, and 10C are, for example, millimeter wave radar devices, and the distances between the surrounding objects of the host vehicle using the time until the reflected wave of the millimeter wave returns, the angle of the reflected wave, and the frequency change. Detect azimuth and relative speed. Information about the peripheral object thus detected is transmitted to the warning device ECU 40 at predetermined time intervals, for example. Moreover, it is not limited to a millimeter wave radar device, and may be a laser radar or an infrared radar. The radar device 10A is disposed, for example, on the back of the front grille and has a detection range that is substantially in front of the vehicle. The radar device 10B is disposed, for example, around the right door mirror and has a detection range that is substantially on the right side of the vehicle. Is arranged around the left door mirror, for example, and the detection range is substantially left of the vehicle. FIG. 2 shows an example of these detection ranges.

カメラセンサー２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃは、例えば、それぞれＣＣＤカメラやＣＭＯＳカメラ等と画像解析装置との組み合わせからなり、カメラの撮像画像に２値化処理や特徴点抽出処理、パターンマッチング処理等を行なうことにより、周辺物体の位置（おおよその方位や距離）と共にその属性（大型車両、中・小型車両、二輪車、歩行者の別をいうものとする）を検出する。このように検出された周辺物体に関する情報は、例えば所定時間毎に警告装置用ＥＣＵ４０に送信される。なお、カメラセンサー２０Ａは、例えばフロントウインドシールド上部に配設されて車両略前方を検出範囲とし、カメラセンサー２０Ｂは、例えば右ドアミラー周辺に配設されて車両略右方を検出範囲とし、カメラセンサー２０Ｃは、例えば左ドアミラー周辺に配設されて車両略左方を検出範囲とする（レーダー装置と同様、図２に例示する）。また、各カメラセンサーの画像解析装置は、統合されて単一のものであってもよいし、更に警告装置用ＥＣＵ４０に統合されてもよい。   The camera sensors 20A, 20B, and 20C are each composed of, for example, a combination of a CCD camera, a CMOS camera, and the like and an image analysis device, and perform binarization processing, feature point extraction processing, pattern matching processing, and the like on the captured image of the camera. Thus, the position (approximate azimuth and distance) of the surrounding object and its attributes (which are different from large vehicles, medium / small vehicles, two-wheeled vehicles, and pedestrians) are detected. Information about the peripheral object thus detected is transmitted to the warning device ECU 40 at predetermined time intervals, for example. The camera sensor 20A is disposed, for example, in the upper part of the front windshield, and the detection range is substantially in front of the vehicle. The camera sensor 20B is disposed, for example, in the vicinity of the right door mirror, and is in the detection range approximately to the right of the vehicle. 20C is disposed around the left door mirror, for example, and has a detection range substantially left of the vehicle (illustrated in FIG. 2 as with the radar device). Further, the image analysis device of each camera sensor may be integrated into a single device, or may be further integrated into the warning device ECU 40.

スピーカーユニット３０は、例えば、車載オーディオシステムと共用されるスピーカー群であって、図３に示す如く、パワーアンプリファイヤー３１と、インストルメントパネル上面中央部に配設されたセンタースピーカー３２と、後部座席後方中央部に配設されたウーハー３３と、インストルメントパネル上面左右端にそれぞれ配設された右ツイーター３４ａ・左ツイーター３４ｂと、左右のフロントドアの付け根付近に配設された右フロントスピーカー３５ａ・左フロントスピーカー３５ｂと、左右のリヤドアの付け根付近に配設された右リヤスピーカー３６ａ・左リヤスピーカー３６ｂと、を備える。スピーカーユニット３０は、車載オーディオシステムの本来の機能である音楽再生等に係る音の出力に加えて（又は、一時的に代えて）、警告装置用ＥＣＵ４０からの指示により警告音を出力する。   The speaker unit 30 is, for example, a speaker group shared with an in-vehicle audio system, and as shown in FIG. 3, a power amplifier 31, a center speaker 32 disposed in the center of the upper surface of the instrument panel, and a rear seat A woofer 33 disposed in the rear center, a right tweeter 34a and a left tweeter 34b disposed on the left and right ends of the upper surface of the instrument panel, and a right front speaker 35a disposed near the base of the left and right front doors, respectively. A left front speaker 35b and a right rear speaker 36a and a left rear speaker 36b disposed near the bases of the left and right rear doors are provided. The speaker unit 30 outputs a warning sound in accordance with an instruction from the warning device ECU 40 in addition to (or temporarily replaces) a sound related to music reproduction or the like that is an original function of the in-vehicle audio system.

警告装置用ＥＣＵ４０は、例えば、ＣＰＵを中心としてＲＯＭやＲＡＭ等が図示しないバスを介して相互に接続されたコンピューターユニットであり、その他、通信ポートやタイマー、カウンター等を備える。警告装置用ＥＣＵ４０は、所定の条件が成立した場合に、スピーカーユニット３０から警告音を出力するように指示信号を送信する。この際に、警告装置用ＥＣＵ４０は、各レーダー装置やカメラセンサーから入力される周辺物体に関する情報に基づいて仮想音源の位置を設定し、当該設定された仮想音源の位置に従って警告音を出力するように指示を行なう。これにより、運転者の側では、あたかも当該仮想音源から警告音が出力されているように感じることとなる。   The warning device ECU 40 is a computer unit in which, for example, a CPU, a ROM, a RAM, and the like are connected to each other via a bus (not shown), and includes a communication port, a timer, a counter, and the like. The warning device ECU 40 transmits an instruction signal so as to output a warning sound from the speaker unit 30 when a predetermined condition is satisfied. At this time, the warning device ECU 40 sets the position of the virtual sound source based on the information about the peripheral object input from each radar device or camera sensor, and outputs the warning sound according to the set position of the virtual sound source. To give instructions. As a result, the driver feels as if a warning sound is being output from the virtual sound source.

上記警告音が出力される所定の条件については、特段の制限はなく如何様に定めてもよいが、例えば、（１）各レーダー装置やカメラセンサーの検出範囲内における自車両中心部（例えば重心位置等）から所定距離以内の領域（以下、警告領域と称する）に周辺物体が存在し、且つ（２）周辺物体が自車両に接近していること、等と定めることができる。   The predetermined condition for outputting the warning sound is not particularly limited and may be determined in any way. For example, (1) the center of the vehicle within the detection range of each radar device or camera sensor (for example, the center of gravity) It is possible to determine that a surrounding object exists in an area within a predetermined distance from the position (hereinafter referred to as a position or the like) (hereinafter referred to as a warning area), and (2) the surrounding object is approaching the host vehicle.

そして、仮想音源の位置の設定は、周辺物体の自車両中心部に対する相対位置を、運転者を中心とする警告音出力用領域に写像して行なわれる。図４は、当該写像を行なう様子を示す図である。図中、周辺物体及び仮想音源の位置は、距離成分と角度成分からなる極座標で表している。仮想音源の位置が設定された後に実際にスピーカーユニット３０から警告音を出力する際の制御については既に種々の手法が知られているため詳細な説明は省略するが、例えば、平均的な人間の頭部、耳の形状に基づいて予め算出された頭部伝達関数（Ｈｅａｄ Ｒｅｌａｔｅｄ Ｔｒａｎｓｆｅｒ Ｆｕｎｃｔｉｏｎ；ＨＲＴＦ）と室内伝達関数（Ｒｏｏｍ Ｔｒａｎｓｆｅｒ Ｆｕｎｃｔｉｏｎ；ＲＴＦ）を合成し、仮想音源の位置に合わせた周波数特性の信号を鼓膜に伝えるように各スピーカーに出力指示を行なう。このように、周辺物体の相対位置に応じた位置に仮想音源の位置を設定することにより、運転者が周辺物体の方向や距離をある程度把握することは可能であると考えられる。   Then, the position of the virtual sound source is set by mapping the relative position of the surrounding object with respect to the center of the host vehicle to the warning sound output area centered on the driver. FIG. 4 is a diagram showing how the mapping is performed. In the figure, the positions of the peripheral object and the virtual sound source are represented by polar coordinates composed of a distance component and an angle component. Since various methods are already known for the control when the warning sound is actually output from the speaker unit 30 after the position of the virtual sound source is set, a detailed description is omitted. A head-related transfer function (HRTF) calculated in advance based on the shape of the head and ears and a room transfer function (Room Transfer Function; RTF) are synthesized, and the frequency characteristics matched to the position of the virtual sound source are synthesized. Instruct each speaker to output the signal to the eardrum. Thus, it is considered that the driver can grasp the direction and distance of the peripheral object to some extent by setting the position of the virtual sound source at a position corresponding to the relative position of the peripheral object.

ところが、このように仮想音源の位置に応じて各スピーカーから出力を行なう場合であっても、人間の聴覚が絶対的に信頼できるものではないこと、及び頭部伝達関数（ＨＲＴＦ）に個人差があって上記周波数特性の設定に誤差が生じやすいこと等から、必ずしも運転者が周辺物体の方向や距離を的確に把握できるとは限らないものである。そこで、本実施例では、各レーダー装置やカメラセンサーから入力される周辺物体に関する情報に基づいた速度で、当初設定した位置から運転者（の頭部）に接近するように仮想音源の位置を移動させるものとし、同時に、上記情報に基づいて設定される当初音量から徐々に音量を拡大して、注意喚起効果や音の接近感を得るものとした。   However, even when output from each speaker is performed according to the position of the virtual sound source in this way, human hearing is not absolutely reliable, and there is an individual difference in the head related transfer function (HRTF). Thus, since an error is likely to occur in the setting of the frequency characteristic, the driver cannot always accurately grasp the direction and distance of the surrounding object. Therefore, in this embodiment, the position of the virtual sound source is moved so as to approach the driver (head) from the initially set position at a speed based on information about peripheral objects input from each radar device or camera sensor. At the same time, the sound volume is gradually increased from the initial sound volume set based on the above information to obtain the alerting effect and the sound approach.

具体的には、例えば、図４に示す警告領域に入ってきた接近中の周辺物体に対して、まず、仮想音源の位置の移動速度の初期値Ｓ０を付与し、自車両に対する相対速度の増加に応じて増加し且つ自車両との距離の増加に応じて減少する傾向を持つ第１の係数、及び、周辺物体の属性に応じて増減する（例えば、周辺物体が大型車両の場合に大きい値となる）第２の係数を、Ｓ０に乗じて移動速度Ｓを得る。また、同様に警告音の音量の初期値Ｖ０を付与し、相対速度の増加に応じて増加し且つ距離の増加に応じて減少する傾向を持つ第３の係数（上記第１の係数と共通でもよい）、及び、周辺物体の属性に応じて増減する第４の係数（上記第２の係数と共通でもよい）を、Ｖ０に乗じて音量Ｖを得る。そして、仮想音源の位置が当初設定された位置を起点として移動速度Ｓで運転者に接近し、且つ音量が音量Ｖから徐々に拡大するように警告音を発する。なお、仮想音源の位置が運転者を通り越して運転者の後方にまで移動しないように、十分に運転者に接近した時点で静止させる。 Specifically, for example, with respect to surrounding objects in proximity that has entered the warning area shown in FIG. 4, first, giving an initial value S 0 of the moving speed of the position of the virtual sound source, the relative speed with respect to the vehicle A first coefficient that tends to increase as the distance increases and decreases as the distance to the host vehicle increases, and increases or decreases according to the attributes of the surrounding objects (for example, large when the surrounding objects are large vehicles) The moving speed S is obtained by multiplying S 0 by the second coefficient (which becomes a value). Similarly, the initial value V 0 of the volume of the warning sound is given, and a third coefficient (common to the first coefficient described above) that tends to increase as the relative speed increases and decrease as the distance increases. The volume V is obtained by multiplying V 0 by a fourth coefficient (which may be the same as the second coefficient described above) that increases or decreases according to the attributes of the surrounding objects. Then, a warning sound is emitted so that the driver approaches the driver at the moving speed S starting from the position where the virtual sound source is initially set, and the volume gradually increases from the volume V. The virtual sound source is stopped when it is sufficiently close to the driver so that the position of the virtual sound source does not move past the driver and to the rear of the driver.

このような制御により、運転者が周辺物体の方向や距離をより的確に把握することができる。上記制御の結果出力される警告音は、周辺物体の方向に応じた方向から自分に接近してくる仮想音源から発せられるものであり、こうした移動する仮想音源の位置感は、静止している仮想音源の位置感に比して強く伝わるものだからである。また、音量を徐々に拡大することにより接近感を強調することができる。図５は、自車両に接近してくる周辺物体に応じて警告音の仮想音源が運転者に接近する様子を示す図である。   By such control, the driver can grasp the direction and distance of the surrounding objects more accurately. The warning sound output as a result of the above control is emitted from a virtual sound source that approaches the user from a direction corresponding to the direction of the surrounding object, and the sense of position of such a moving virtual sound source is a stationary virtual sound source. This is because it is transmitted more strongly than the position of the sound source. Further, the closeness can be emphasized by gradually increasing the volume. FIG. 5 is a diagram illustrating a state in which the virtual sound source of the warning sound approaches the driver according to the peripheral object approaching the host vehicle.

更に、本実施例では、ブレーキのスキッド音（「キーッ」という音）に擬した音を警告音として出力することにより、ブレーキ操作を行なう必要性を運転者により強く伝えている。   Further, in the present embodiment, a sound imitating a brake skid sound ("keep" sound) is output as a warning sound, thereby strongly informing the driver of the necessity to perform the brake operation.

これらにより、単に周辺物体の位置に応じて設定される静止した仮想音源から一定音量の警告音を出力するものに比して、周辺物体の位置や相対速度（本実施例では接近中の周辺物体について警告音を出力するので、相対接近速度と称してもよい）をより的確に伝えることができる。すなわち、運転者が警告音の仮想音源の位置の移動態様等から周辺物体の方向や距離、相対速度（相対接近速度）をより的確に把握した上で、反射的にブレーキ操作やステアリング操作を行なって、危険を回避することができる。   As a result, the position and relative speed of the peripheral object (in this example, the approaching peripheral object is compared to a stationary virtual sound source that is set according to the position of the peripheral object and that outputs a warning sound of a constant volume. Since a warning sound is output with respect to (which may be referred to as a relative approach speed), it can be transmitted more accurately. In other words, the driver performs the brake operation and the steering operation in a reflective manner after more accurately grasping the direction, distance, and relative speed (relative approach speed) of the surrounding objects from the movement manner of the position of the virtual sound source of the warning sound. To avoid danger.

以上、本発明を実施するための最良の形態について一実施例を用いて説明したが、本発明はこうした一実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、上述した一実施例に種々の変形及び置換を加えることができる（以下、変形例と称する）。   As mentioned above, although the best mode for carrying out the present invention has been described using one embodiment, the present invention is not limited to such one embodiment, and within the scope not departing from the gist of the present invention, Various modifications and substitutions can be made to the above-described embodiment (hereinafter referred to as modifications).

まず、警告音の仮想音源の位置の移動速度及び音量の導出手法については、周辺物体の接近程度に応じて警告音の周囲喚起効果が変化する性質のものであれば、特段の制限はなく如何なる手法により導出してもよい。   First, as for the method of deriving the moving speed and volume of the position of the virtual sound source of the warning sound, there is no particular limitation as long as the alerting effect of the warning sound changes depending on the approaching degree of the surrounding object. It may be derived by a technique.

例えば、警告音の仮想音源の位置の移動速度及び警告音の音量を、相対速度及び距離及び属性に応じて設定するものとしたが、移動速度を相対速度に応じて設定すると共に音量を距離及び属性に応じて設定するものとしてもよい。具体的には、仮想音源の位置の移動速度の初期値Ｓ０に相対速度の増加に応じて増加する傾向の係数を乗じて移動速度を決定し、警告音の音量の初期値Ｖ０に距離の増加に応じて減少する傾向を持ち且つ属性に応じて増減する係数を乗じて音量を決定するものとすればよい。同様に、移動速度を相対速度及び距離に応じて設定すると共に音量を属性に応じて設定するものとしてもよい。この場合、仮想音源の位置の移動速度の初期値Ｓ０に相対速度の増加に応じて増加すると共に距離の増加に応じて減少する傾向の係数を乗じて移動速度を決定し、警告音の音量の初期値Ｖ０に属性に応じて増減する係数を乗じて音量を決定するものとすればよい。 For example, the moving speed of the position of the virtual sound source of the warning sound and the volume of the warning sound are set according to the relative speed, the distance, and the attribute, but the moving speed is set according to the relative speed and the volume is set to the distance and It may be set according to the attribute. Specifically, the moving speed is determined by multiplying the initial value S 0 of the moving speed of the position of the virtual sound source by a coefficient of a tendency to increase as the relative speed increases, and the distance to the initial value V 0 of the volume of the warning sound The volume may be determined by multiplying by a coefficient that has a tendency to decrease according to the increase and increase / decrease according to the attribute. Similarly, the moving speed may be set according to the relative speed and the distance, and the volume may be set according to the attribute. In this case, the moving speed determined by multiplying the coefficient tends to decrease with an increase in distance with increased according to the increase of the relative velocity to the initial value S 0 of the moving speed of the position of the virtual sound source, the warning sound volume it may be intended to determine the volume multiplied by a factor which increases or decreases according to the initial value V 0 which is the attribute.

また、実施例では、警告音の音量の拡大程度について言及していないが、周辺物体の相対速度や距離に基づいて音量の拡大程度を可変にしてもよい。   Further, although the embodiment does not mention the degree of increase in the volume of the warning sound, the degree of increase in the volume may be made variable based on the relative speed or distance of the surrounding objects.

また、仮想音源の位置を移動させると共に音量を拡大して注意喚起効果や音の接近感を得るものとしたが、警告音の音量を一定として仮想音源の位置のみを変化させるものとしても構わない。この逆に、仮想音源の位置を変化させずに音量の拡大のみにより接近感を得るものとしても構わない。   In addition, the virtual sound source position is moved and the sound volume is increased to obtain a caution effect and a feeling of sound proximity, but only the position of the virtual sound source may be changed while the sound volume is constant. . On the contrary, it is possible to obtain a sense of approach only by increasing the volume without changing the position of the virtual sound source.

また、警告音の音像を移動させる手法の一例として仮想音源の位置を移動させることを例示したが、これに限られず、十分な数のスピーカーを備え、音を出力するスピーカーを運転者に遠いものから運転者に近いものへ逐次変更等することにより、警告音の音像を移動（接近）させるものであってもよい。   In addition, as an example of the method of moving the sound image of the warning sound, the movement of the position of the virtual sound source has been illustrated. However, the present invention is not limited to this, and a sufficient number of speakers are provided, and speakers that output sound are far from the driver. The sound image of the warning sound may be moved (approached) by sequentially changing the sound from the position close to the driver.

また、警告音の音量の初期値Ｖ０を周辺物体の属性に応じて設定してもよい。 The initial value V 0 of the volume of the warning sound may be set according to the attributes of the surrounding objects.

また、実施例の如く警告音の仮想音源の位置が単に運転者に接近するものに限られず、往復移動等を行なうものとしてもよい。   Further, the position of the virtual sound source of the warning sound is not limited to the one close to the driver as in the embodiment, and reciprocal movement or the like may be performed.

また、実施例及び変形例を含め、カメラセンサーを備えず、周辺物体の属性についてはレーダー装置が検出する反射波の大きさ等から推定するものとしてもよいし、周辺物体の属性を全く考慮しないものとしても構わない。   In addition, the camera sensor is not provided, and the attributes of the surrounding objects may be estimated from the magnitude of the reflected wave detected by the radar device, and the attributes of the surrounding objects are not considered at all. It does n’t matter.

また、レーダー装置やカメラセンサーを車両後部にも配設し、車両後方をも検出範囲及び制御対象とするものとしてもよいし、逆に車両前方のみを検出範囲及び制御対象とするものとしても構わない。後者の場合、自車両に対する距離のみを周辺物体の相対位置として検出し（図４における極座標の角度成分θ、θ′を考慮しない）、制御の簡易化を図ってもよい。   Further, a radar device or a camera sensor may be provided at the rear of the vehicle, and the rear of the vehicle may be set as the detection range and the control target, or conversely, only the front of the vehicle may be set as the detection range and the control target. Absent. In the latter case, only the distance to the host vehicle may be detected as the relative position of the surrounding object (the polar coordinate angle components θ and θ ′ in FIG. 4 are not considered) to simplify the control.

また、警告音が出力される所定の条件において、周辺物体が接近中であることを省略しても構わない。   In addition, it may be omitted that a peripheral object is approaching under a predetermined condition in which a warning sound is output.

また、ブレーキのスキッド音に擬した音を警告音として出力せず、他の種類の警告音を発するものとしても構わない。   Further, a sound imitating a brake skid sound may not be output as a warning sound, and another type of warning sound may be generated.

また、スピーカーユニット３０の具体的態様に付いては、車載オーディオシステムとの共用に限らず、専用のスピーカー群を備えてもよい。スピーカーユニット３０に対する指示についても、警告装置用ＥＣＵ４０からの直接指示ではなく、車載オーディオシステムの制御コンピューター等を介して指示を行なってもよい。   Further, the specific mode of the speaker unit 30 is not limited to sharing with the vehicle-mounted audio system, and a dedicated speaker group may be provided. The instructions for the speaker unit 30 may also be given via a control computer or the like of the in-vehicle audio system, not directly from the warning device ECU 40.

本発明は、少なくとも車両周辺の物体について運転者に警告を行なう装置に利用できる。搭載される車両の外観、重量、サイズ、走行性能等は問わない。   INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be used for an apparatus that warns a driver about at least an object around a vehicle. The appearance, weight, size, running performance, etc. of the vehicle to be mounted are not limited.

本発明の一実施例に係る車両用警告装置１の全体構成の一例を示す図である。It is a figure showing an example of the whole composition of warning device 1 for vehicles concerning one example of the present invention. 各レーダー装置やカメラセンサーの検出範囲の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the detection range of each radar apparatus or a camera sensor. スピーカーユニット３０の構成の一例を示す図である。2 is a diagram illustrating an example of a configuration of a speaker unit 30. FIG. 周辺物体の相対位置を警告音出力用領域に写像する様子を示す図である。It is a figure which shows a mode that the relative position of a peripheral object is mapped on the area | region for warning sound output. 自車両に接近してくる周辺物体に応じて警告音の仮想音源が運転者に接近する様子を示す図である。It is a figure which shows a mode that the virtual sound source of a warning sound approaches a driver | operator according to the peripheral object approaching the own vehicle.

符号の説明Explanation of symbols

１ 車両用警告装置
１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ レーダー装置
２０ カメラセンサー
３０ スピーカーユニット
３１ パワーアンプリファイヤー
３２ センタースピーカー
３３ ウーハー
３４ａ 右ツイーター
３４ｂ 左ツイーター
３５ａ 右フロントスピーカー
３５ｂ 左フロントスピーカー
３６ａ 右リヤスピーカー
３６ｂ 左リヤスピーカー
４０ 警告装置用電子制御ユニット
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Vehicle warning device 10A, 10B, 10C Radar apparatus 20 Camera sensor 30 Speaker unit 31 Power amplifier 32 Center speaker 33 Woofer 34a Right tweeter 34b Left tweeter 35a Right front speaker 35b Left front speaker 36a Right rear speaker 36b Left rear speaker 40 Electronic control unit for warning device

Claims (15)

自車両と自車両の周辺物体との相対状況を検出する相対状況検出手段と、警告音を発する発音手段と、を備え、前記相対状況検出手段の検出結果に基づいて前記発音手段により運転者に警告を行なう車両用警告装置であって、
前記発音手段は、前記相対状況検出手段により検出された相対状況に応じた態様により警告音を発することを特徴とする、車両用警告装置。 Relative situation detection means for detecting the relative situation between the host vehicle and the surrounding objects of the host vehicle, and sound generation means for emitting a warning sound, and based on the detection result of the relative situation detection means, to the driver by the sound generation means A warning device for a vehicle that warns,
The vehicle sound device according to claim 1, wherein the sounding means emits a warning sound in a manner corresponding to the relative situation detected by the relative situation detecting means. 請求項１に記載の車両用警告装置であって、
前記発音手段は、前記相対状況検出手段の検出結果に応じて音像を移動させて、警告音を発することを特徴とする、車両用警告装置。 The vehicle warning device according to claim 1,
The vehicle sound device according to claim 1, wherein the sounding means generates a warning sound by moving a sound image in accordance with a detection result of the relative situation detecting means. 請求項２に記載の車両用警告装置であって、
前記発音手段は、仮想音源を生成して警告音を発する手段であり、該仮想音源を移動させることにより音像を移動させる手段である、車両用警告装置。 The vehicle warning device according to claim 2,
The vehicle sounding device, wherein the sound generation unit is a unit that generates a virtual sound source and emits a warning sound, and is a unit that moves a sound image by moving the virtual sound source. 請求項２に記載の車両用警告装置であって、
前記発音手段は、複数のスピーカーを備え、警告音を発するスピーカーを逐次変更することにより音像を移動させる手段である、車両用警告装置。 The vehicle warning device according to claim 2,
The vehicle sounding device is a vehicle warning device that includes a plurality of speakers and moves a sound image by sequentially changing a speaker that emits a warning sound. 請求項２ないし４のいずれかに記載の車両用警告装置であって、
前記発音手段は、前記相対状況検出手段の検出結果に応じた移動速度で運転者に接近するように音像を移動させる手段である、車両用警告装置。 The vehicle warning device according to any one of claims 2 to 4,
The vehicle sounding device, wherein the sounding means is a means for moving a sound image so as to approach the driver at a moving speed according to a detection result of the relative situation detecting means. 請求項２ないし５のいずれかに記載の車両用警告装置であって、
前記相対状況検出手段は、自車両に対する前記周辺物体の相対位置を検出可能な手段であり、
前記発音手段は、前記相対状況検出手段により検出された前記周辺物体の相対位置に応じた位置から運転者に接近するように音像を移動させる手段である、車両用警告装置。 The vehicle warning device according to any one of claims 2 to 5,
The relative situation detection means is means capable of detecting a relative position of the surrounding object with respect to the host vehicle,
The vehicle sound device, wherein the sounding means is a means for moving a sound image so as to approach the driver from a position corresponding to the relative position of the surrounding object detected by the relative situation detecting means. 請求項２ないし６のいずれかに記載の車両用警告装置であって、
前記相対状況検出手段は、自車両と前記周辺物体との相対速度を検出可能な手段であり、
前記発音手段は、該相対状況検出手段により検出された相対速度に応じた移動速度で音像を移動させる手段である、車両用警告装置。 The vehicle warning device according to any one of claims 2 to 6,
The relative situation detection means is means capable of detecting a relative speed between the host vehicle and the surrounding object,
The vehicle sounding device, wherein the sounding means is a means for moving the sound image at a moving speed corresponding to the relative speed detected by the relative situation detecting means. 請求項７に記載の車両用警告装置であって、
前記相対状況検出手段は、自車両と前記周辺物体との相対接近速度を検出可能な手段であり、
前記発音手段は、該相対状況検出手段により検出された相対接近速度に応じた移動速度で音像を移動させる手段である、車両用警告装置。 The vehicle warning device according to claim 7,
The relative situation detection means is means capable of detecting a relative approach speed between the host vehicle and the surrounding object,
The vehicle sounding device, wherein the sounding means is a means for moving the sound image at a moving speed corresponding to the relative approach speed detected by the relative situation detecting means. 請求項２ないし８のいずれかに記載の車両用警告装置であって、
前記相対状況検出手段は、自車両と前記周辺物体との距離を検出可能な手段であり、
前記発音手段は、該相対状況検出手段により検出された距離に応じた移動速度で音像を移動させる手段である、車両用警告装置。 The vehicle warning device according to any one of claims 2 to 8,
The relative situation detection means is means capable of detecting the distance between the host vehicle and the surrounding object,
The vehicle sound device, wherein the sound generation means is a means for moving the sound image at a moving speed corresponding to the distance detected by the relative state detection means. 請求項１ないし９のいずれかに記載の車両用警告装置であって、
前記相対状況検出手段は、自車両と前記周辺物体との相対速度を検出可能な手段であり、
前記発音手段は、該相対状況検出手段により検出された相対速度に応じた音量で警告音を発する手段である、車両用警告装置。 The vehicle warning device according to any one of claims 1 to 9,
The relative situation detection means is means capable of detecting a relative speed between the host vehicle and the surrounding object,
The vehicle sounding device, wherein the sounding means is a means for emitting a warning sound at a volume corresponding to the relative speed detected by the relative situation detecting means. 請求項１ないし１０のいずれかに記載の車両用警告装置であって、
前記相対状況検出手段は、自車両と前記周辺物体との距離を検出可能な手段であり、
前記発音手段は、該相対状況検出手段により検出された距離に応じた音量で警告音を発する手段である、車両用警告装置。 The vehicle warning device according to any one of claims 1 to 10,
The relative situation detection means is means capable of detecting the distance between the host vehicle and the surrounding object,
The vehicle sounding device, wherein the sounding means is a means for emitting a warning sound at a volume corresponding to the distance detected by the relative situation detecting means. 請求項１ないし１１のいずれかに記載の車両用警告装置であって、
前記相対状況検出手段の検出結果に基づいて自車両が危険な状態にあるか否かを判定する危険状態判定手段を備え、
前記発音手段は、該危険状態判定手段により自車両が危険な状態にあると判定された場合に、警告音を発する手段である、車両用警告装置。 The vehicle warning device according to any one of claims 1 to 11,
A dangerous state determining means for determining whether or not the host vehicle is in a dangerous state based on a detection result of the relative situation detecting means;
The vehicle sounding device, wherein the sounding unit is a unit that emits a warning sound when the dangerous state determining unit determines that the host vehicle is in a dangerous state. 請求項１ないし１２のいずれかに記載の車両用警告装置であって、
前記危険状態判定手段は、自車両と前記周辺物体が接近中である場合に自車両が危険な状態にあると判定する手段である、車両用警告装置。 The vehicle warning device according to any one of claims 1 to 12,
The danger state determination unit is a vehicle warning device that determines that the host vehicle is in a dangerous state when the host vehicle and the surrounding object are approaching. 自車両の周辺物体の属性を検出する属性検出手段と、警告音を発する発音手段と、を備え、前記属性検出手段の検出結果に基づいて前記発音手段により運転者に警告を行なう車両用警告装置であって、
前記発音手段は、前記属性検出手段により検出された属性に応じた態様で運転者に接近するように音像を移動させて警告音を発することを特徴とする、車両用警告装置。 A vehicle warning device comprising: attribute detection means for detecting an attribute of a surrounding object of the host vehicle; and sound generation means for generating a warning sound, wherein the sound generation means warns the driver based on a detection result of the attribute detection means. Because
The vehicle sound device according to claim 1, wherein the sound generation means emits a warning sound by moving a sound image so as to approach the driver in a manner corresponding to the attribute detected by the attribute detection means. 請求項１ないし１４のいずれかに記載の車両用警告装置であって、
前記発音手段は、車両の制動時に生じる音に擬した警告音を発する手段である、車両用警告装置。 The vehicle warning device according to any one of claims 1 to 14,
The sound generation means is a vehicle warning device that emits a warning sound imitating a sound generated when the vehicle is braked.
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